JP6333250B2 - 部品保持状態検出方法および部品実装装置 - Google Patents
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Description
第1のレンズを通して被写体を撮像素子に結像する第1の撮像領域と前記第1のレンズおよび第2のレンズを通して被写体を前記撮像素子に結像する第2の撮像領域とを有するよう撮像手段を構成し、ヘッドに取り付けられた保持部材により部品を保持し、前記保持部材に保持された部品を前記第1の撮像領域で撮像すると共に前記ヘッドに設けられた基準マークを前記第2の撮像領域で撮像することにより前記部品と前記基準マークとを同時に撮像し、該撮像により得られた画像に基づいて前記保持部材に保持された部品の保持状態を検出する部品保持状態検出方法であって、
前記保持状態の判定に先立って、前記第1の撮像領域で歪み測定用被写体を撮像し、該撮像により得られた画像に基づいて前記第1の撮像領域の歪み成分を測定して記憶すると共に、前記第2の撮像領域で歪み測定用被写体を撮像し、該撮像により得られた画像に基づいて前記第2の撮像領域の歪み成分を測定して記憶しておき、
前記保持部材に前記部品が保持されると、前記撮像手段により前記部品と前記基準マークとを同時に撮像し、前記第1の撮像領域で前記部品を撮像して得られた画像を、前記記憶された第1の撮像領域の歪み成分に基づいて補正すると共に、前記第2の撮像領域で前記基準マークを撮像して得られた画像を、前記記憶された第2の撮像領域の歪み成分に基づいて補正し、
該補正された画像に基づいて前記保持部材に保持された部品の保持状態を検出する
ことを要旨とする。
部品を基板に実装する部品実装装置であって、
前記部品を保持する保持部材が取り付けられると共に基準マークが設けられたヘッドと、
前記ヘッドを移動させる移動手段と、
第1のレンズを通して被写体を撮像素子に結像する第1の撮像領域と、前記第1のレンズおよび第2のレンズを通して被写体を前記撮像素子に結像する第2の撮像領域とを有し、前記第1の撮像領域で前記保持部材に保持された部品を撮像すると共に前記第2の撮像領域で前記基準マークを撮像することにより、前記部品と前記基準マークとを同時に撮像可能な撮像手段と、
前記撮像手段により前記部品と前記基準マークとが同時に撮像されると、前記第1の撮像領域での撮像により得られた画像を該第1の撮像領域に対して予め測定された第1の歪み成分に基づいて補正すると共に、前記第2の撮像領域での撮像により得られた画像を該第2の撮像領域に対して予め測定された第2の歪み成分に基づいて補正し、前記補正された画像に基づいて前記保持部材に保持された部品の保持状態を検出する保持状態検出手段と、
前記判定された部品の保持状態に基づいて該部品が前記基板に実装されるよう前記移動手段と前記保持部材とを制御する実装制御手段と
を備えることを要旨とする。
RAM、105 入出力インタフェース、106 バス、112 入力デバイス、114 ディスプレイ。
Claims (4)
- 第1のレンズを通して被写体を撮像素子に結像する第1の撮像領域と前記第1のレンズおよび第2のレンズを通して被写体を前記撮像素子に結像する第2の撮像領域とを有するよう撮像手段を構成し、ヘッドに取り付けられた保持部材により部品を保持し、前記保持部材に保持された部品を前記第1の撮像領域で撮像すると共に前記ヘッドに設けられた基準マークを前記第2の撮像領域で撮像することにより前記部品と前記基準マークとを同時に撮像し、該撮像により得られた画像に基づいて前記保持部材に保持された部品の保持状態を検出する部品保持状態検出方法であって、
前記保持状態の判定に先立って、前記第1の撮像領域で、前記第1のレンズのピントが合う高さに設置された歪み測定用被写体を撮像し、該撮像により得られた画像に基づいて前記第1の撮像領域の歪み成分を測定して記憶すると共に、前記第2の撮像領域で、前記第1のレンズおよび前記第2のレンズのピントが合う高さであって前記第1のレンズのピントが合う高さとは異なる高さに設置された歪み測定用被写体を撮像し、該撮像により得られた画像に基づいて前記第2の撮像領域の歪み成分を測定して記憶しておき、
前記保持部材に前記部品が保持されると、前記撮像手段により前記部品と前記基準マークとを同時に撮像し、前記第1の撮像領域で前記部品を撮像して得られた画像を、前記記憶された第1の撮像領域の歪み成分に基づいて補正すると共に、前記第2の撮像領域で前記基準マークを撮像して得られた画像を、前記記憶された第2の撮像領域の歪み成分に基づいて補正し、
該補正された画像に基づいて前記保持部材に保持された部品の保持状態を検出する
ことを特徴とする部品保持状態検出方法。 - 請求項1記載の部品保持状態検出方法であって、
前記保持状態の判定に先立って、前記歪み測定用被写体として第1の歪み測定用被写体を設置し、前記第1の撮像領域で前記第1の歪み測定用被写体を撮像し、該撮像により得られた画像に基づいて前記第1の撮像領域の歪み成分を測定して記憶すると共に、前記歪み測定用被写体として前記第1の歪み測定用被写体とは異なる第2の歪み測定用被写体を設置し、前記第2の撮像領域で前記第2の歪み測定用被写体を撮像し、該撮像により得られた画像に基づいて前記第2の撮像領域の歪み成分を測定して記憶しておく
ことを特徴とする部品保持状態検出方法。 - 請求項2記載の部品保持状態検出方法であって、
前記第1の歪み測定用被写体を、複数の図柄が格子状に配列されたパターンにより構成し、
前記第2の歪み測定用被写体を、前記第1の歪み測定用被写体とは異なるピッチで複数の図柄が格子状に配列されたパターンにより構成する
ことを特徴とする部品保持状態検出方法。 - 部品を基板に実装する部品実装装置であって、
前記部品を保持する保持部材が取り付けられると共に基準マークが設けられたヘッドと、
前記ヘッドを移動させる移動手段と、
第1のレンズを通して被写体を撮像素子に結像する第1の撮像領域と、前記第1のレンズおよび第2のレンズを通して被写体を前記撮像素子に結像する第2の撮像領域とを有し、前記第1の撮像領域で前記保持部材に保持された部品を撮像すると共に前記第2の撮像領域で前記基準マークを撮像することにより、前記部品と前記基準マークとを同時に撮像可能な撮像手段と、
前記撮像手段により前記部品と前記基準マークとが同時に撮像されると、前記第1の撮像領域での撮像により得られた画像を該第1の撮像領域に対して前記第1のレンズを通してピントが合う高さに設置された歪み測定用被写体を用いて予め測定された第1の歪み成分に基づいて補正すると共に、前記第2の撮像領域での撮像により得られた画像を該第2の撮像領域に対して前記第1のレンズおよび前記第2のレンズを通してピントが合う高さであって前記第1のレンズを通してピントが合う高さとは異なる高さに設置された歪み測定用被写体を用いて予め測定された第2の歪み成分に基づいて補正し、前記補正された画像に基づいて前記保持部材に保持された部品の保持状態を検出する保持状態検出手段と、
前記検出された部品の保持状態に基づいて該部品が前記基板に実装されるよう前記移動手段と前記保持部材とを制御する実装制御手段と
を備えることを特徴とする部品実装装置。
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