JP6326655B2 - パワーアシストロボット装置 - Google Patents
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Description
装着者の胸部および腰部に装着され、前記2つの回転駆動部の回転軸および固定端側のうちのいずれか一方が固定される上体フレームと、
一端部が回転駆動部の回転軸および固定端側のうちのいずれか他方に固定され、他端部が大腿部の側部に装着される2つの大腿部フレームとを含み、
前記上体フレームは、
前記2つの回転駆動部を両端部でそれぞれ保持し、前記2つの回転駆動部間を装着者の腰部の背面に沿って延び、装着者の腰部に装着される腰部フレームと、
前記腰部フレームに、前後軸線および上下軸線まわりに回転自在に連結される上体アシストアームとを含み、
前記上体アシストアームは、
装着者の胸部に装着され、前記2つの回転駆動部の駆動力を該装着者の胸部に伝達する、可撓性を有する胸当て片と、
腰部背面を通る直線部分を有し、装着者の胸部の一側方から装着者の胸部の他側方まで延設されるU字状のサイドフレームと、
前記サイドフレームの端部に取り付けられる、ベルト通し穴が形成された一対のベルトホルダと、
前記サイドフレームの前記端部と前記胸当て片とを連結する一対の第1ベルトと、
前記一対の第1ベルトに設けられる、ベルト長を調整するための伸縮調整機構とを含み、
前記一対の第1ベルトは、一方の第1ベルトが、一方のベルトホルダのベルト通し穴に挿通された状態で、一端部および他端部が、前記胸当て片の横方向の一方側の2つの隅部に固定され、他方の第1ベルトが、他方のベルトホルダのベルト通し穴に挿通された状態で、一端部および他端部が、前記胸当て片の横方向の他方側の2つの隅部に固定されることを特徴とするパワーアシストロボット装置である。
前記胸当て片の上側に配置される2つの隅部から、装着者の肩を通して背中へ向かい、前記胸当て片を前記サイドフレームの直線部分に連結する一対の第2ベルトと、
前記胸当て片の下側に配置される2つの隅部を腰部フレームの端部に連結する一対の第3ベルトと、
前記第2ベルトおよび前記第3ベルトに設けられる、ベルト長を調整するための伸縮調整機構とを含んでいることを特徴とする
また本発明は、前記胸当て片は、左右に分離可能に構成されていることを特徴とする。
また本発明は、前記胸当て片は、皮革材料によって形成されていることを特徴とする。
上体フレームは、2つの回転駆動部を両端部でそれぞれ保持し、前記2つの回転駆動部間を装着者の腰部の背面に沿って延び、装着者の腰部に装着される腰部フレームと、前記腰部フレームに、前後軸線および上下軸線まわりに回転自在に連結される上体アシストアームとを含む。上体アシストアームは、装着者の胸部に装着され、前記2つの回転駆動部の駆動力を該装着者の胸部に伝達する、可撓性を有する胸当て片と、腰部背面を通る直線部分を有し、装着者の胸部の一側方から腰部背面を通って胸部の他側方まで延設されるU字状のサイドフレームと、サイドフレームの各端部と胸当て片とをそれぞれ連結する一対の第1ベルトとを含む。したがって、第1ベルトが腋の下を通るように、サイドフレームの各端部と胸当て片とを連結することで、装着者の腕が、サイドフレームに干渉することなく、スムーズに動かすことができるようになる。
上体アシストアームは、さらに、前記端部に取り付けられ、前記一対の第1ベルトが挿通されるベルト通し穴が形成されたベルトホルダと、前記一対の第1ベルトに設けられる、ベルト長を調整するための伸縮調整機構とを含み、前記一対の第1ベルトは、一方の第1ベルトが、一方のベルトホルダのベルト通し穴に挿通された状態で、一端部および他端部が、前記胸当て片の横方向の一方側の2つの隅部に固定され、他方の第1ベルトが、他方のベルトホルダのベルト通し穴に挿通された状態で、一端部および他端部が、前記胸当て片の横方向の他方側の2つの隅部に固定される。したがって、伸縮調整機構を手動操作して、ベルト長を装着者の体格にあわせることができる。
前記上体アシストアームは、前記胸当て片の上側に配置される2つの隅部から、装着者の肩を通して背中へ向かい、前記胸当て片を前記サイドフレームの直線部分に連結する一対の第2ベルトと、前記胸当て片の下側に配置される2つの隅部を腰部フレームの端部に連結する一対の第3ベルトと、前記第2ベルトおよび前記第3ベルトに設けられる、ベルト長を調整するための伸縮調整機構と、を含んでいるので、上体の動きを補助するための補助力を胸部に面で作用させることができ、重作業用アシストスーツ100と装着者との親和性を向上させることができる。
ステップである。
歩行割合(%)=(時間積算タイマの積算値)÷(「増加」44)×100
歩行割合(%)は、パラメータNo「44」の「増加」の時間で0%から100%へ変化することになる。
13」の「不感帯」内ではトルクを切っている。また、急激なトルク変化が装着者の負担とならないよう、ステップF26にてパラメータNo「07」の「増加割合」によって出力トルクの出方を加減している。
その位置を中腰動作開始ポイントとする。パラメータNo「33」の「待ち時間」経過後も「上体制御」が始まらない場合を中腰制御開始と判断し、パラメータNo「34」の「不感帯」が検出されるまで、中腰制御をおこなっている(ステップK13〜K15)。
2,3,7〜10,20〜22 フレーム
4 腰フレーム
5 背面フレーム
6,11〜13,24,35 受動回転軸
14 受け部
15,18,26〜28,32 ベルト
16,17,25,30 ベルトホルダ
19 クッション
23 コネクタ
29 胸部ガイド
31 ファスナ
33 コントロールボックス
34 ドライバ収容ボックス
36 横倒れ防止スプリング
37 角度調整機構
Claims (5)
- 装着者の腰部または股関節の左右方向両側近傍にそれぞれ配置され、装着者の上体および大腿部の動きに追従する方向に、上体および大腿部の動きを補助するための駆動トルクを発生する2つの回転駆動部と、
装着者の胸部および腰部に装着され、前記2つの回転駆動部の回転軸および固定端側のうちのいずれか一方が固定される上体フレームと、
一端部が回転駆動部の回転軸および固定端側のうちのいずれか他方に固定され、他端部が大腿部の側部に装着される2つの大腿部フレームとを含み、
前記上体フレームは、
前記2つの回転駆動部を両端部でそれぞれ保持し、前記2つの回転駆動部間を装着者の腰部の背面に沿って延び、装着者の腰部に装着される腰部フレームと、
前記腰部フレームに、前後軸線および上下軸線まわりに回転自在に連結される上体アシストアームとを含み、
前記上体アシストアームは、
装着者の胸部に装着され、前記2つの回転駆動部の駆動力を該装着者の胸部に伝達する、可撓性を有する胸当て片と、
腰部背面を通る直線部分を有し、装着者の胸部の一側方から装着者の胸部の他側方まで延設されるU字状のサイドフレームと、
前記サイドフレームの端部に取り付けられる、ベルト通し穴が形成された一対のベルトホルダと、
前記サイドフレームの前記端部と前記胸当て片とを連結する一対の第1ベルトと、
前記一対の第1ベルトに設けられる、ベルト長を調整するための伸縮調整機構とを含み、
前記一対の第1ベルトは、一方の第1ベルトが、一方のベルトホルダのベルト通し穴に挿通された状態で、一端部および他端部が、前記胸当て片の横方向の一方側の2つの隅部に固定され、他方の第1ベルトが、他方のベルトホルダのベルト通し穴に挿通された状態で、一端部および他端部が、前記胸当て片の横方向の他方側の2つの隅部に固定されることを特徴とするパワーアシストロボット装置。 - 前記上体アシストアームは、
前記胸当て片の上側に配置される2つの隅部から、装着者の肩を通して背中へ向かい、前記胸当て片を前記サイドフレームの直線部分に連結する一対の第2ベルトと、
前記胸当て片の下側に配置される2つの隅部を腰部フレームの端部に連結する一対の第3ベルトと、
前記第2ベルトおよび前記第3ベルトに設けられる、ベルト長を調整するための伸縮調整機構とを含んでいることを特徴とする請求項1に記載のパワーアシストロボット装置。 - 前記胸当て片は、左右に分離可能に構成されていることを特徴とする請求項1または2に記載のパワーアシストロボット装置。
- 前記胸当て片は、皮革材料によって形成されていることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1つに記載のパワーアシストロボット装置。
- 前記胸当て片は、略矩形状に形成され、その上端部および下端部の少なくとも一方は、略円弧状に切欠かれていることを特徴とする請求項1〜4のいずれか1つに記載のパワーアシストロボット装置。
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