JP6322268B2 - 車両用のマップデータを確定するためのシステム及び方法 - Google Patents

Description

一般に、車両は、ナビゲーションシステムを通して、外部でホストされるまたは内部でホストされる全地球測位データを利用して、車道上の車両の全地球的位置場所を決定する可能性がある。ナビゲーションシステムは、予め記憶済みのマップデータを利用して、車両の車道に関する情報を決定する可能性がある。特に、ナビゲーションシステムは、マップデータを評価して、車道の車線内の車両の位置を決定する可能性がある。このデータは、自律的車両動作のために利用されて、車道の各車線の境界内で車両が適切に運転されることを保証する可能性がある。しかし、多くの事例において、マップデータは不正確である可能性がある。その理由は、マップデータが更新されない場合がある、かつ／または、マップデータが車両の不正な又は歪曲した全地球測位に基づいて不正に解釈される場合があるからである。例えば、マップデータは、新しい車道の追加、道路／車線拡張による車線及び車道の変化、道路／車線減少、道路／車線工事、及び／またはマップデータが記憶された後に起こる場合がある車線のマーキングの変化を反映しない場合がある。更に、車両の不正な又は歪曲した全地球測位は、自律的車両動作に悪い影響を及ぼす可能性がある重大な車両測位誤差をもたらす可能性がある。

一態様によれば、車両用のマップデータを確定するためのコンピュータ実装式方法であって、車両が走行している車道に関連する場所座標データをナビゲーションシステムから、及び、車両が走行している車道に付随する画像データを車両カメラシステムから受信することを含む、コンピュータ実装式方法。方法はまた、場所座標データに基づいて、車両が走行している車道に関連付けられるマップデータを決定することを含む。更に、方法は、マップデータに基づいて、車両の走行車線の中心ポイントと車両の走行車線に隣接する車道上の車線との間の車線座標測定値を決定することを含む。方法は更に、画像データに基づいて、車両の中心部分と車両の走行車線の右車線境界との間、及び、車両の中心部分と車両の走行車線の左車線境界との間の測定値を含む車線画像測定値を決定することを含む。方法は更に、車線座標測定値及び車線画像測定値に基づいてマップデータを確定することを含む。マップデータを確定することは、車線座標測定値が車線画像測定値と同等であるときに確定されたものとして前記マップデータを指定することを含む。

更なる態様によれば、車両用のマップデータを確定するためのシステムが提供され、システムは、車両の車両制御ユニットによって実行されるマップデータ確定アプリケーションを含む。システムはまた、車両が走行している車道に関連する場所座標データをナビゲーションシステムから、及び、車両が走行している車道に付随する画像データを車両カメラシステムから受信するように構成される車線座標測定モジュールを含む。車線座標測定モジュールは、場所座標データに基づいて、車両が走行している車道に関連付けられるマップデータを決定するように構成される。システムは更に、画像データに基づいて、車両の中心部分と車両の走行車線の右車線境界との間、及び、車両の中心部分と車両の走行車線の左車線境界との間の測定値を含む車線画像測定値を決定するように構成される車線画像測定モジュールを含む。システムは更に、車線座標測定値及び車線画像測定値に基づいてマップデータを確定するように構成されるマップデータ確定モジュールを含む。マップデータ確定モジュールは、車線座標測定値が車線画像測定値と同等であるときに確定されたものとして前記マップデータを指定するように構成される。

更に別の態様によれば、命令を記憶するコンピュータ可読記憶媒体であって、命令は、少なくとも１つのプロセッサを含むコンピュータによって実行されると、コンピュータに方法を実施させ、方法は、車両が走行している車道に関連する場所座標データをナビゲーションシステムから、及び、車両が走行している車道に付随する画像データを車両カメラシステムから受信することを含む、コンピュータ可読記憶媒体である。命令はまた、場所座標データに基づいて、車両が走行している車道に関連付けられるマップデータを決定することを含む。更に、命令は、マップデータに基づいて、車両の走行車線の中心ポイントと車両の走行車線に隣接する車道上の車線との間の車線座標測定値を決定することを含む。命令は更に、画像データに基づいて、車両の中心部分と車両の走行車線の右車線境界との間、及び、車両の中心部分と車両の走行車線の左車線境界との間の測定値を含む車線画像測定値を決定することを含む。命令は更に、車線座標測定値及び車線画像測定値に基づいてマップデータを確定することを含む。マップデータを確定することは、車線座標測定値が車線画像測定値と同等であるときに確定されたものとしてマップデータを指定することを含む。

一実施形態による車両用のマップデータを確定するためのシステム及び方法を実装するための例示的な動作環境の略図である。 一実施形態による、図１の動作環境からの、車両用のマップデータを確定するための例示的な方法のプロセスフロー図である。 一実施形態による、図１の動作環境からの、マップデータに基づいて車線座標測定値を決定するための例示的な方法のプロセスフロー図である。 一実施形態による、マップデータに基づいて車線座標測定値を決定する例証的な例の図である。 一実施形態による、図１の動作環境からの、画像データに基づいて車線画像測定値を決定するための例示的な方法のプロセスフロー図である。 一実施形態による、画像データに基づいて車線画像測定値を決定する例証的な例の図である。 一実施形態による車線座標測定値及び車線画像測定値に基づいてマップデータを確定する例証的な例の図である。

以下は、本明細書で使用される被選択用語の定義を含む。定義は、用語の範囲内に入り、また、実施態様のために使用される可能性があるコポーネントの種々の例及び／または形態を含む。例は、制限的であることを意図されない。

「バス（ｂｕｓ）」は、本明細書で使用されるとき、コンピュータの内部でまたはコンピュータの間で他のコンピュータコンポーネントに動作可能に接続される相互接続式アーキテクチャを指す。バスは、コンピュータコンポーネント間でデータ転送を行うことができる。バスは、とりわけ、メモリバス、メモリコントローラ、周辺バス、外部バス、クロスバースイッチ、及び／またはローカルバスである可能性がある。バスは、同様にとりわけ、メディアオリエンテッドシステムトランスポート（ＭＯＳＴ：Ｍｅｄｉａ Ｏｒｉｅｎｔｅｄ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ）、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ：Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ）、ローカルインターコネクトネットワーク（ＬＩＮ：Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等のプロトコルを使用して車両の内部のコンポーネントを相互接続する車両バスである可能性がある。

「コンピュータ通信（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）」は、本明細書で使用されるとき、２つ以上のコンピューティングデバイス（例えば、コンピュータ、携帯情報端末、携帯電話、ネットワークデバイス）の間の通信を指し、また、例えば、ネットワークトランスファ、ファイルトランスファ、アプレットトランスファ、電子メール、ハイパーテキストトランスファプロトコル（ＨＴＴＰ：ｈｙｐｅｒｔｅｘｔ ｔｒａｎｓｆｅｒ ｐｒｏｔｏｃｏｌ）等である可能性がある。コンピュータ通信は、とりわけ、例えば、無線システム（例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１）、イーサネットシステム（例えば、ＩＥＥＥ８０２．３）、トークンリングシステム（例えば、ＩＥＥＥ８０２．５）、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、ポイント・トゥ・ポイントシステム、回線交換システム、パケット交換システムにわたって発生する可能性がある。

「ディスク（ｄｉｓｋ）」は、本明細書で使用されるとき、例えば、磁気ディスクドライブ、固体ディスクドライブ、フロッピーディスクドライブ、テープドライブ、Ｚｉｐドライブ、フラッシュメモリカード、及び／またはメモリスティックである可能性がある。更に、ディスクは、ＣＤ−ＲＯＭ（コンパクトディスクＲＯＭ）、ＣＤレコーダブルドライブ（ＣＤ−Ｒドライブ）、ＣＤリライタブルドライブ（ＣＤ−ＲＷドライブ）、及び／またはデジタルビデオＲＯＭドライブ（ＤＶＤ ＲＯＭ）である可能性がある。ディスクは、コンピューティングデバイスのリソースを制御するまたは割当てるオペレーティングシステムを記憶する可能性がある。

「メモリ（ｍｅｍｏｒｙ）」は、揮発性メモリ及び／または不揮発性メモリを含む可能性がある。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（ｒｅａｄ ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ、リードオンリーメモリ）、ＰＲＯＭ（ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｒｅａｄ ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ、プログラマブルリードオンリーメモリ）、ＥＰＲＯＭ（ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ、消去可能ＰＲＯＭ）、及びＥＥＰＲＯＭ（ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ、電気的消去可能ＰＲＯＭ）を含む可能性がある。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ、ランダムアクセスメモリ）、シンクロナスＲＡＭ（ＳＲＡＭ：ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ ＲＡＭ）、ダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ：ｄｙｎａｍｉｃ ＲＡＭ）、シンクロナスＤＲＡＭ（ＳＤＲＡＭ）、ダブルデータレートＳＤＲＡＭ（ＤＤＲ ＳＤＲＡＭ：ｄｏｕｂｌｅ ｄａｔａ ｒａｔｅ ＳＤＲＡＭ）、及びダイレクトラムバスＲＡＭ（ＤＲＲＡＭ：ｄｉｒｅｃｔ ＲＡＭ ｂｕｓ ＲＡＭ）を含む可能性がある。メモリは、コンピューティングデバイスのリソースを制御するまたは割当てるオペレーティングシステムを記憶する可能性がある。

「モジュール（ｍｏｄｕｌｅ）」は、本明細書で使用されるとき、命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体を含むが、それに限定されず、命令は、機械、ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、及び／またはそれぞれの組合せ上で実行されて、機能（複数可）または行為（複数可）を実施するため、及び／または、別のモジュール、方法、及び／またはシステムからの機能または行為を引起す。モジュールは、同様に、ロジック、ソフトウェア制御式マイクロプロセッサ、ディスクリートロジック回路、アナログ回路、デジタル回路、プログラム式ロジックデバイス、実行用命令を含むメモリデバイス、ロジックゲート、ゲートの組合せ、及び／または、他の回路コンポーネントを含んでもよい。複数のモジュールが、１つのモジュールになるよう組合されてもよく、単一モジュールが、複数のモジュールの間で分配されてもよい。

「動作可能な接続（ｏｐｅｒａｂｌｅ ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ）」またはエンティティがそれによって「動作可能に接続される（ｏｐｅｒａｂｌｙ ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ）」接続は、信号、物理的通信、及び／またはロジカル通信が、そこで送信及び／または受信される可能性がある接続である。動作可能な接続は、無線インタフェース、物理インタフェース、データインタフェース、及び／または電気インタフェースを含む可能性がある。

「プロセッサ（ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）」は、本明細書で使用されるとき、信号を処理し、汎用コンピューティング及び算術機能を実施する。プロセッサによって処理される信号は、デジタル信号、データ信号、コンピュータ命令、プロセッサ命令、メッセージ、ビット、ビットストリーム、又は、受信、送信、及び／または検出される可能性がある他の手段を含む可能性がある。一般に、プロセッサは、複数の単一かつマルチコアプロセッサ及びコプロセッサ並びに他の複数の単一かつマルチコアプロセッサ及びコプロセッサアーキテクチャを含む種々のプロセッサである可能性がある。プロセッサは、種々の機能を実行するため種々のモジュールを含む可能性がある。

「車両（ｖｅｈｉｃｌｅ）」は、本明細書で使用されるとき、１人または複数人の搭乗者を運ぶことが可能であり、任意の形態のエネルギーで電力供給される任意の可動車両を指す。用語「車両」は、車、トラック、バン、ミニバン、ＳＵＶ、モータサイクル、スクータ、ボート、ゴーカート、アミューズメントライドカー、レールトランスポート、水上オートバイ、及び航空機を含むが、それに限定されない。或る場合には、モータ車両は、１つまたは複数のエンジンを含む。更に、用語「車両」は、１人または複数人の搭乗者を運ぶことが可能であり、電池によって電力供給される１つまたは複数の電気モータによって完全にまたは部分的に電力供給される電動車両（ＥＶ：ｅｌｅｃｔｒｉｃ ｖｅｈｉｃｌｅ）を指す。ＥＶは、電池式電動車両（ＢＥＶ：ｂａｔｔｅｒｙ ｅｌｅｃｔｒｉｃ ｖｅｈｉｃｌｅ）及びプラグインハイブリッド電動車両（ＰＨＥＶ：ｐｌｕｇ−ｉｎ ｈｙｂｒｉｄ ｅｌｅｃｔｒｉｃ ｖｅｈｉｃｌｅ）を含む可能性がある。用語「車両」は、同様に、任意の形態のエネルギーによって電力供給される自律的車両及び／またはセルフドライビング車両を指す可能性がある。自律的車両は、１人または複数人の搭乗者を運んでも、運ばなくてもよい。更に、用語「車両」は、所定の経路に関して自動化されるまたは自動化されない車両或は自由に動く車両を含む可能性がある。

「値（ｖａｌｕｅ）」及び「レベル（ｌｅｖｅｌ）」は、本明細書で使用されるとき、とりわけ、パーセンテージ等の数値または他の種類の値、非数値、離散的状態、離散値、連続値を含む可能性があるが、それに限定されない。詳細な説明全体を通してまた特許請求の範囲において使用される「Ｘの値（ｖａｌｕｅ ｏｆ Ｘ）」または「Ｘのレベル（ｌｅｖｅｌ ｏｆ Ｘ）」は、Ｘの２つ以上の状態を識別するための任意の数値または他の種類の値を指す。例えば、或る場合に、Ｘの値またはレベルは０％と１００％との間のパーセンテージとして与えられてもよい。他の場合には、Ｘの値またはレベルは１と１０との範囲内の値である可能性がある。更に他の場合には、Ｘの値またはレベルは、数値であるのではなく、「Ｘでない（ｎｏｔ Ｘ）」、「わずかにｘ（ｓｌｉｇｈｔｌｙ ｘ）」、「ｘ」、「非常にｘ（ｖｅｒｙ ｘ）」、及び「極端にｘ（ｅｘｔｒｅｍｅｌｙ ｘ）」等の所与の離散的な状態に関連付けられる可能性がある。

Ｉ．システム外観
ここで図面を参照するが、図面が示すものは、１つまたは複数の例示的な実施形態を示すためのものであり、その実施形態に限定するためのものでない。図１は、例示的な一実施形態による車両用のマップデータを確定するためのシステム及び方法を実装するための例示的な動作環境１００の略図である。本明細書で論じる、環境１００のコンポーネント、並びに、他のシステム、ハードウェアアーキテクチャ、及びソフトウェアアーキテクチャのコンポーネントは、種々の実施形態について、組合されるか、省略されるか、または異なるアーキテクチャになるよう編成される可能性がある。

一般に、環境１００は、とりわけ、１つまたは複数のアプリケーション、オペレーティングシステム、車両システム及びサブシステムインタフェースを実行する車両制御ユニット１０４（ＶＣＵ：ｖｅｈｉｃｌｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｕｎｉｔ）を有する車両１０２を含む。ＶＣＵ１０４は、同様に、１つまたは複数の車両システムを利用して、マップデータを確定する可能性があるマップデータ確定アプリケーション１０６を実行する可能性がある。

以下でより詳細に述べるように、例示的な一実施形態において、マップデータ確定アプリケーション１０６は、車両カメラシステム１０８によって提供される画像データを利用して、車両１０２が車道上で走行している車線に付随する車線画像測定値を決定する可能性がある。簡潔にするため、車両１０２が走行している車線は、本明細書で述べるシステム及び方法内で走行車線と呼ばれる。マップデータ確定アプリケーション１０６は更に、ナビゲーションシステム１１０に提供されるマップデータを評価して、走行車線に付随する車線座標測定値を決定し、それにより、走行車線内での車両１０２の測位に関するマップデータの正しさを更に確定する可能性がある。

例示的な一実施形態において、ＶＣＵ１０４は、マイクロプロセッサ、１つまたは複数の特定用途向け集積回路（複数可）（ＡＳＩＣ）、または他の同様のデバイスを含む可能性がある。ＶＣＵ１０４は、同様に、内部処理メモリ、インタフェース回路、及び、バスラインであって、データを転送し、コマンドを送信し、車両１０２の複数のコンポーネントと通信するためのものである、バスラインを含む可能性がある。一般に、ＶＣＵ１０４は、メモリ１１２と通信して、メモリ１１２内に記憶される、１つまたは複数のアプリケーション、オペレーティングシステム、車両システム及びサブシステムインタフェースを実行する。

例示的な一実施形態において、ＶＣＵ１０４は、車両１０２の複数のシステム及びコンポーネント（図示せず）を動作可能に制御して、車両１０２を自律的に制御し動作させるように構成される可能性がある。一実施形態において、複数のコンポーネントは、ＶＣＵ１０４に動作可能に接続される可能性があり、また、自律的制御ユニット（図示せず）、ステアリング制御ユニット（図示せず）、加速制御ユニット（図示せず）、制動制御ユニット（図示せず）、伝送制御ユニット（図示せず）等を含む可能性があるが、それに限定されない。１つまたは複数の実施形態において、ＶＣＵ１０４は、複数の車両システム、複数の車両センサ、複数の車両コンポーネント、及び／または外部システム及びサービスによって提供される種々の入力に基づいて、種々の車両システム及びコンポーネントに１つまたは複数のコマンドを送信する可能性がある。

ＶＣＵ１０４は、車両１０２のナビゲーションシステム１１０と通信して、ナビゲーションシステム１１０に提供されるマップデータに基づいて車両１０２を（例えば、自律的に）誘導するために部分的に利用される可能性がある車両場所ディレクティブ（例えば、ターンバイターン方向、位置−位置方向、座標−座標方向）を決定する可能性がある。マップデータ確定アプリケーション１０６は、車両カメラシステム１０８から提供される画像に基づいてリアルタイム画像データに対してマップデータを確定して、ＶＣＵ１０４が、不正な車両場所ディレクティブを利用しておらず、また、不正なマップデータに基づいて多数の車両システム及びコンポーネントに不正なコマンドを送信していないことを保証する可能性がある。

メモリ１１２は、ＶＣＵ１０４によって実行される、１つまたは複数のオペレーティングシステム、アプリケーション、関連付けられるオペレーティングシステムデータ、アプリケーションデータ、車両システム及びサブシステムユーザインタフェース等に関連付けられる１つまたは複数の実行可能ファイルを記憶するように構成される可能性がある。１つまたは複数の実施形態において、車両１０２のメモリ１１２は、マップデータ確定アプリケーション１０６によってアクセスされて、データ、例えば、車線画像測定値及び／または車線座標測定値を記憶する可能性がある。

一実施形態において、車両カメラシステム１０８は、車両１０２の１つ又は複数の外部及び内部部分に位置決めされる複数のカメラ１１８に動作可能に接続される可能性がある。複数のカメラ１１８は、車両１０２の周囲環境を取込む複数の方向に位置決めされる可能性がある。複数のカメラ１１８の一部は、限定はしないが、車両バンパー、車両前面照明ユニット、車両側面ビューミラー、車両フェンダー、及びフロントガラスの異なる部分を含む、車両１０２の外部の前面及び／または側面部分に配設される可能性がある。更にまたは代替的に、車両カメラシステム１０８の複数のカメラ１１８の一部は、車両ダッシュボード（例えば、ダッシュ搭載式カメラ）、車両後面ビューミラーの後側等を含む車両１０２の内部位置に配設される可能性がある。

一実施形態において、複数のカメラ１１８は、１つまたは複数の２次元画像を提供するための単眼カメラを含む可能性がある。他の実施形態において、複数のカメラ１１８は、とりわけ、１つまたは複数のステレオカメラ、３次元カメラ、遠隔検知デバイス（例えば、ＬＩＤＡＲ、レーザ、センサ）、他の光学センサを含む可能性がある。更に、複数のカメラ１１８によって提供される画像は、２次元画像以外の異なる形式（例えば、ステレオ画像、３次元画像）である可能性がある。

１つまたは複数の実施形態において、車両カメラシステム１０８は、画像データをＶＣＵ１０４に供給して、車線維持アシスト及び／または車両車線逸脱警告システムを提供する可能性がある。これらのシステムの１つ又は複数を提供するとき、ＶＣＵ１０４は、走行車線内を走行することを維持するよう車両１０２を制御するコマンドを送信する可能性がある。換言すれば、ＶＣＵ１０４は、不意に及び／または意図せずに走行車線から逸脱することを防止するように車両１０２を制御するコマンドを送信する可能性がある。

例示的な一実施形態において、車両カメラシステム１０８は、予めプログラムされるカメラロジックを利用して、車線マーカ、ガードレール、工事バレル、コンクリート分離帯を認識し、それにより、走行車線の右及び／または左境界（例えば、縁）を決定する可能性がある。１つまたは複数の実施形態において、マップデータ確定アプリケーション１０６は、車両１０２が走行している車線の境界に付随する画像データを評価して、目下の走行車線内の車両１０２の位置を理解する可能性がある。以下でより詳細に論じるように、マップデータ確定アプリケーション１０６は、車両１０２が走行している車道の車線の右及び左境界の場所に付随する画像データを利用して、走行車線の境界と車両１０２の中心部分との間の距離の測定値を決定する可能性がある。この情報は、マップデータ確定アプリケーション１０６によって利用されて、車線画像測定値の決定に基づいてマップデータを確定する可能性がある。

一実施形態において、ＶＣＵ１０４は、更に、車両カメラシステム１０８によって提供される画像データを利用して、車両１０２に対する車線の境界の場所を（例えば、車線マーカに基づいて）決定する可能性がある。ＶＣＵ１０４は、この決定を利用して、車線維持アシスト機能を使用する可能性があり、車線維持アシスト機能は、車両１０２が、走行車線の右及び左境界上の（内側または外側の）所定の距離を走行しているとＶＣＵ１０４が判定すると、コマンドを送信し、補正ステアリング調整を可能にする。

例示的な一実施形態において、車両１０２の通信システム１１６は、双方向ネットワーク接続を通して、外部でホストされるコンピューティングインフラストラクチャ１２０と通信して、１つまたは複数のアプリケーション、サービス、データベース、及び／またはユーティリティにアクセスする可能性がある。双方向ネットワーク接続は、車両１０２の複数のシステム及びコンポーネントと、外部でホストされるコンピューティングインフラストラクチャ１２０等の車両１０２から外部でホストされる可能性がある、他のコンポーネント、ネットワーク、データソースとの間でのデータ入力及び出力を容易にするインタフェースを提供する可能性がある。通信システム１１６は、種々のプロトコルを利用して有線または無線コンピュータ通信を提供することが可能であって、内部において車両１０２内のフィーチャ及びシステムに、また、外部デバイスに対して、非一時的信号を送信／受信する可能性がある。通信システム１１６は、同様に、内部において車両１０２内で複数の車両システムにデータを送信する可能性がある。更に、通信システム１１６は、被接続デバイスにデータを送信するために利用される可能性があり、被接続デバイスは、可搬型電子デバイス、車両コンポーネント（例えば、車両キーフォブ）、及び他の車両を含むが、それに限定されない。以下でより詳細に論じるように、一実施形態において、ＶＣＵ１０４は、通信システム１１６にアクセスして、外部でホストされるコンピューティングインフラストラクチャ１２０と通信し、車両１０２を自律的に動作させるために使用される可能性があるデータを採取する可能性がある。

一実施形態において、車両１０２のナビゲーションシステム１１０は、車両１０２の場所座標（例えば、ＧＰＳ、ＧＮＳＳ、ＤＧＰＳ座標）を提供するために利用される可能性がある１つまたは複数の全地球測位センサ１１４（例えば、ＧＰＳ及び／またはＤＧＰＳセンサ）に動作可能に接続される可能性がある。全地球測位センサ１１４は、全地球測位衛星（図示せず）と通信して、車両１０２の場所座標を決定するように構成される可能性がある。車両１０２の場所座標は、車両１０２が走行している車道上の車両１０２の位置に付随するデータを含む可能性がある。ナビゲーションシステム１１０は、車両１０２が走行している車道上の車両１０２の場所及び／または位置を決定する可能性があるハードウェア及びソフトウェアを含む可能性がある。車両１０２のナビゲーションシステム１１０は、車両１０２の周囲環境に付随するマップデータを評価する可能性がある。マップデータは、ＶＣＵ１０４によって車両１０２の目下の場所座標に関連付けられて、車両１０２を自律的に誘導するコマンドを送信するためＶＣＵ１０４によって（部分的に）使用される可能性がある車両場所ディレクティブを決定する可能性がある。

１つまたは複数の実施形態において、ナビゲーションシステム１１０は、車両１０２のメモリ１１２上にローカルに記憶される可能性があるマップデータベース１２２に動作可能に接続されて、車両１０２の周囲環境に付随するマップデータ（例えば、全地球測位センサ１１４によって決定されたナビゲーションシステム１１０によって提供される場所座標に関連付けられる車両１０２の周りの所定のエリア）を取出す。代替の実施形態において、ナビゲーションシステム１１０は、代替的にまたは付加的に、外部でホストされるコンピューティングインフラストラクチャ１２０上に存在する第３者機関マッピングサービス１２４に接続して、車両１０２の周囲環境に付随するマップデータを取出す可能性がある。第３者機関マッピングサービス１２４は、車両製造業者、第３者機関ナビゲーションサービスプロバイダ等によって提供される、全地球的、国家的、及び／または地域的マップデータのデータベースを含む可能性があり、データベースは、ナビゲーションシステム１１０によって使用されて、車両１０２の周囲環境に付随するマップデータを決定する可能性がある。

例示的な一実施形態において、マップデータベース１２２及び／または第３者機関マッピングサービス１２４上でホストされるマップデータは、予め記憶済みの道路データを含む可能性があり、予め記憶済みの道路データは、目下の場所座標（例えば、ＧＮＳＳ座標）に基づいて、車両１０２が走行している道路に関連する特定の情報を含む可能性がある。車両１０２の目下の場所座標は、ナビゲーションシステム１１０によって提供される可能性がある。マップデータベース１２２及び／または第３者機関マッピングサービス１２４は、マップデータを収容する１つまたは複数のデータセットを有する１つまたは複数のデータベースを含む可能性がある。マップデータは、マップデータベース１２２及び／または第３者機関マッピングサービス１２４内で予め決定されるかつ／または予め記憶される可能性がある。一実施形態において、マップデータは、マップデータ確定アプリケーション１０６を含む１つまたは複数のアプリケーションによって動的に更新される可能性がある。

マップデータは、（全地球測位センサ１１４によって決定された）ナビゲーションシステム１１０によって提供される場所座標に関連付けられる所定のエリアの車線レベルマップ情報を含む可能性がある。例えば、車線レベルマップ情報は、車道上の車線の数、車道上の車線の構成、車道上のランプの存在、車道から外れたランプの存在、車道上の分岐点の存在、車道上の交差点の存在等に付随するデータを含む可能性がある。マップデータは、同様に、車両１０２の周囲環境に関する詳細を含む可能性がある。例えば、環境情報は、車両１０２の周囲環境内にある車道から外れて存在する関心地点に関連付けられる関心地点記述を含む可能性がある。

例示的な一実施形態において、全地球測位センサ１１４から車両１０２の場所座標を決定すると、ナビゲーションシステム１１０は、車両１０２の場所座標に関してマップデータベース１２２及び／または第３者機関マッピングサービス１２４に問合せて、車両１０２の周囲環境に付随するマップデータ（車両１０２の場所座標に関連付けられたマップデータ）を取出す可能性がある。特に、ナビゲーションシステム１１０によって行われる問合せに基づいて、マップデータベース１２２及び／または第３者機関マッピングサービス１２４は、ナビゲーションシステム１１０によって提供される場所座標に関連付けられる所定のエリアに関するマップデータをナビゲーションシステム１１０に提供する可能性がある。ナビゲーションシステム１１０は、その後、マップ上の車両の測位に基づいて、車道の車線内を走行する車両１０２の推定される実際の位置を決定する可能性がある。換言すれば、ナビゲーションシステム１１０は、車両１０２の場所座標を利用する可能性があり、また、マップデータベース１２２及び／または第３者機関マッピングサービス１２４の問合せに基づいて、車両１０２の場所座標に対してマップデータ（車線レベル情報を含む）を重ねる可能性がある。ナビゲーションシステム１１０に提供されるマップデータに基づいて、ナビゲーションシステム１１０は、車道の車線内での車両１０２の位置を推定して、車両場所ディレクティブ（ターンバイターン方向、位置−位置方向、座標−座標方向）を決定する可能性がある。車両場所ディレクティブは、ＶＣＵ１０４に通信され、車両１０２を自律的に誘導するために（部分的に）利用される可能性がある。マップデータベース１２２及び／または第３者機関マッピングサービス１２４に関するマップデータが、或る時点で予め決定され予め記憶される可能性があるため、或る場合、ナビゲーションシステム１１０は、不正確なマップデータに基づいて、欠点のある場所ディレクティブを出力する可能性がある。

以下でより詳細に論じるように、一実施形態において、マップデータ確定アプリケーション１０６は、マップデータベース１２２及び／または第３者機関マッピングサービス１２４からのマップデータを利用して、１つの車線の中心ポイントと別の車線の中心ポイントとの間の測定値（例えば、幅測定値）を反映する可能性がある車線座標測定値を決定し、それにより、マップデータを確定する可能性がある。確定は、マップデータがナビゲーションシステム１１０によって利用されて、ＶＣＵ１０４にナビゲーションディレクティブを提供する可能性があることを保証する可能性がある。他の実施形態において、マップデータ確定アプリケーション１０６は、車線座標測定値を決定して、（予め決定された及び／または予め記憶された）マップデータが、正確であり、ＶＣＵ１０４にナビゲーションディレクティブを提供するためにナビゲーションシステム１１０によって利用されるべきであることを保証する可能性がある。

マップデータ確定アプリケーション１０６は、更に、車両カメラシステム１０８によって提供される画像データを評価して、車線画像測定値を決定する可能性がある。特に、車線画像測定値は、車両１０２の中心部分と走行車線の右境界（例えば、右車線マーカ）との間の測定値（例えば、幅）を含む可能性がある。車線画像測定値は、同様に、車両１０２の中心部分と走行車線の左境界（例えば、左車線マーカ）との間の測定値を含む可能性がある。これらの２つの測定値を決定すると、マップデータ確定アプリケーション１０６は、２つの測定値の和を計算して、車線画像測定値を決定する可能性がある。以下でより詳細に論じるように、一実施形態において、マップデータ確定アプリケーション１０６は、更に、マップデータに基づく車線座標測定値が、車両カメラシステム１０８によって提供される画像データに基づく車線画像測定値と同等であるかどうかを判定して、正しいとしてマップデータを確定する、または、不正であるとしてマップデータを指定する可能性がある。

ＩＩ．マップデータ確定アプリケーション及び関連する方法
マップデータ確定アプリケーション１０６のコンポーネントは、例示的な実施形態に従ってまた図１を参照してここで述べられる。例示的な一実施形態において、マップデータ確定アプリケーション１０６は、メモリ１１２上に記憶され、ＶＣＵ１０４によって実行される可能性がある。別の実施形態において、マップデータ確定アプリケーション１０６は、外部でホストされるコンピューティングインフラストラクチャ１２０上に記憶される可能性があり、また、車両１０２の通信システム１１６によってアクセスされて、ＶＣＵ１０４によって実行される可能性がある。

例示的な一実施形態において、マップデータ確定アプリケーション１０６は、画像／座標受信モジュール１２６、車線座標測定モジュール１２８、車線画像測定モジュール１３０、及びマップデータ確定モジュール１３２を含む可能性がある。マップデータ確定アプリケーション１０６のモジュール１２６〜１３２によって実行されるプロセスステップを述べる方法及び例は、より詳細にここで記載される。

ここで、図２を参照すると、一実施形態による、図１の動作環境からの、車両１０２用のマップデータを確定するための例示的な方法２００のプロセスフロー図が示される。図２は、図１のコンポーネントを参照して述べられることになる。しかし、図２の方法は、他のシステム／コンポーネントと共に使用される可能性がある。ブロック２０２にて、方法は、車両１０２が走行している車道に関連する場所座標データをナビゲーションシステム１１０から、及び、車両１０２が走行している車道に付随する画像データを車両カメラシステム１０８から受信することを含む。例示的な一実施形態において、ナビゲーションシステム１１０は、全地球測位センサ１１４にアクセスして、車道上の車両１０２の目下の場所に対応する場所座標（ＧＰＳ、ＧＮＳＳ、ＤＧＰＳ座標）を決定する可能性がある。一実施形態において、ナビゲーションシステム１１０は、場所座標、及び、全地球測位センサ１１４によって決定された場所座標（例えば、車両方向情報）に関連付けられる更なる情報をデジタル化／パッケージして、場所座標データにする可能性がある。ナビゲーションシステム１１０は、更に、場所座標データを、マップデータ確定アプリケーション１０６の画像／座標受信モジュール１２６に提供する可能性がある。

更に、一実施形態において、複数のカメラ１１８が車両１０２の周囲環境の画像を取込むと、車両カメラシステム１０８は、画像を評価する可能性があり、また、予めプログラム済みのカメラロジックを実行して、１つまたは複数の画像属性に関する詳細を抽出する可能性がある。一実施形態において、１つまたは複数の画像属性は、限定はしないが、車線マーカ、ガードレール、工事バレル、コンクリート分離帯等を含む可能性がある被認識車線境界属性の車線境界画像座標を含む可能性がある。特に、車線境界画像座標は、マップデータ確定アプリケーション１０６によって利用されて、走行車線の右及び／または左境界（例えば、縁）に関する属性を決定する可能性がある。一実施形態において、車両カメラシステム１０８は、車線境界画像座標をデジタル化／パッケージして、画像データにする可能性がある。車両カメラシステム１０８は、更に、画像データを、マップデータ確定アプリケーション１０６の画像／座標受信モジュール１２６に直接提供する可能性がある。

ブロック２０４にて、方法は、場所座標データに基づいて、車両１０２が走行している車道に関連付けられるマップデータを決定することを含む。一実施形態において、ナビゲーションシステム１１０から場所座標データを受信すると、画像／座標受信モジュール１２６は、場所座標データを車線座標測定モジュール１２８に送信するように構成される可能性がある。車線座標測定モジュール１２８は、場所座標データを処理するように構成される可能性があり、また、車両１０２の場所座標を抽出する可能性がある。

一実施形態において、車両１０２の場所座標を抽出すると、車線座標測定モジュール１２８は、メモリ１１２からマップデータベース１２２にアクセスするように構成される可能性がある。車線座標測定モジュール１２８は、更に、車両１０２の場所座標に関してマップデータベース１２２に問合せて、（車両１０２の場所座標によって表される）車両１０２の周りの所定の（例えば、１マイル半径の）エリアに付随する、ローカルに記憶されたマップデータを採取する可能性がある。ローカルに記憶されたマップデータは、マップデータ確定アプリケーション１０６によって実行される可能性がある形式でメモリ１１２上に記憶される可能性があるデータパケットの形態で、車線レベル情報及び環境情報を含む可能性がある。

更なる実施形態において、車両１０２の場所座標を抽出すると、車線座標測定モジュール１２８は、車両１０２の通信システム１１６を使用して、外部でホストされるコンピューティングインフラストラクチャ１２０と通信し、それにより、第３者機関マッピングサービス１２４にアクセスするように構成される可能性がある。第３者機関マッピングサービス１２４にアクセスすると、車線座標測定モジュール１２８は、車両１０２の場所座標に関して第３者機関マッピングサービス１２４に問合せて、車両１０２の場所の周りの所定のエリアに関する、外部に記憶されたマップデータを取出す可能性がある。外部に記憶されたマップデータは、マップデータ確定アプリケーション１０６によって実行される可能性がある形式で通信システム１１６によって、第３者機関マッピングサービス１２４からメモリ１１２に転送される可能性があるデータパケットの形態で車線レベル情報及び環境情報を含む可能性がある。

更なる実施形態において、車線座標測定モジュール１２８が、マップデータベース１２２と第３者機関マッピングサービス１２４の両方に問合せ、ローカルに記憶されたマップデータ及び外部に記憶されたマップデータを取出すように構成される場合、車線座標測定モジュール１２８は、ローカルに記憶されたマップデータ及び外部に記憶されたマップデータを併合して別個の併合済みデータファイルにするように構成される可能性があり、別個の併合済みデータファイルは、マップデータ確定アプリケーション１０６によって実行される可能性がある形式でメモリ１１２上に記憶される可能性がある。併合済みデータファイルは、ローカルに記憶されたマップデータ及び外部に記憶されたマップデータ内に含まれる車線レベル情報及び環境情報の最も最近のデータセットを含む可能性がある。

ブロック２０６にて、方法は、マップデータに基づいて、車両１０２の走行車線の中心ポイントと車両１０２の走行車線に隣接する車道上の車線との間の車線座標測定値を決定することを含む。ここで図３を参照すると、例示的な一実施形態による、図１の動作環境からのマップデータに基づいて車線座標測定値を決定するための方法３００のプロセスフロー図が示される。図３は、図１のコンポーネントを参照して述べられることになる。しかし、図３の方法３００は、更なる及び／または代替のシステムコンポーネントと共に使用される可能性がある。

ブロック３０２にて、方法は、車両１０２が走行している車道及び車道の車線属性を識別することを含む。一実施形態において、車両１０２の場所に関連付けられるマップデータを決定すると、車線座標測定モジュール１２８は、メモリ１１２からマップデータ（例えば、ローカルに記憶されたマップデータのデータパケット、外部に記憶されたマップデータ、または併合済みマップデータ）を取出すように構成される可能性がある。車線座標測定モジュール１２８は、マップデータを評価して、車両１０２が走行している車道及び車道の関連付けられる属性を決定するように構成される可能性がある。特に、車線座標測定モジュール１２８は、マップデータ内に含まれる車線レベル情報に基づいて、車両１０２が走行している車道の属性を決定するように構成される可能性がある。したがって、車線座標測定モジュール１２８は、車両１０２が走行している車道上の車線数を決定するように構成される可能性がある。

ブロック３０４にて、方法は、車道が２つ以上の車線を含むかどうかを判定することを含む。一実施形態において、車線座標測定モジュール１２８は、（ブロック３０２にて識別された）車道上の車道属性に基づいて、車両１０２が走行している車道上の車線数を決定するように構成される可能性がある。換言すれば、車線座標測定モジュール１２８は、車線属性を評価して、車道が、単一車線を含むか、複数車線を含むかを判定する可能性がある。

（ブロック３０４にて）車道が２つ以上の車線を含むと判定される場合、ブロック３０６にて、方法は、走行車線の中心ポイントの場所座標を決定することを含む。一実施形態において、車両１０２が走行している車道及び車道の車線属性を識別すると、車線座標測定モジュール１２８は、マップデータを評価して、走行車線の中心ポイントを決定するように構成される可能性がある。走行車線の中心ポイントは、マップデータ内に予めプログラムされる車線境界（例えば、車線マーカ）の位置に基づく可能性がある。走行車線の中心ポイントを識別すると、車線座標測定モジュール１２８は、全地球測位センサ１１４と通信して、走行車線の中心ポイントの場所座標を決定するように構成される可能性がある。より具体的には、マップデータの車線レベル情報は、車両１０２が走行している車道の車線数、及び、走行車線を含む車道の車線のそれぞれの寸法を含む可能性がある。車線座標測定モジュール１２８は、マップデータ及びナビゲーションシステム１１０によって提供される車両１０２の場所座標を評価して、車線レベル情報から導出される走行車線の寸法（幅）に基づいて、走行車線及び走行車線の中心ポイントの場所座標を更に識別するように構成される可能性がある。

ブロック３０８にて、方法は、走行車線に隣接する１つまたは複数の車線の中心ポイントの場所座標を決定することを含む。一実施形態において、（ブロック３０６にて）走行車線の中心ポイントの場所座標を識別すると、車線座標測定モジュール１２８は、全地球測位センサ１１４と通信して、走行車線に隣接する１つまたは複数の車線の中心ポイントに対応する場所座標を更に決定するように構成される可能性がある。車線座標測定モジュール１２８は、マップデータ及びナビゲーションシステム１１０によって提供される車両１０２の場所座標を評価して、車線レベル情報から導出される車道の車線の寸法（幅）に基づいて、走行車線に隣接する１つまたは複数の車線及び走行車線に隣接する１つまたは複数の車線の中心ポイントの場所座標を更に識別するように構成される可能性がある。

１つまたは複数の実施形態において、（ブロック３０２にて）車道が３つ以上の車線を含んでいるとして識別される場合、走行車線に隣接する車線は、走行車線と同じ方向に車両が走行している車線として決定される可能性がある。例えば、車両１０２が、２つの北行車線及び２つの南行車線を含む４車線ハイウェイ上を北に走行している場合、その中心ポイントの場所座標が決定される隣接車線は、走行車線に隣接する北行車線を含む可能性がある。１つまたは複数の実施形態において、車道が２つの車線を含むものとして識別されるとき、隣接車線は、車両が走行車線の反対方向に走行している車線を含む可能性がある。例えば、車道が、１つの東行車線及び西行車線を含む場合、その中心ポイントの場所座標が決定される隣接車線は、東行車線を含む可能性がある。

ブロック３１０にて、方法は、車両１０２が走行している車道の２つの車線の中心ポイント間の車線座標測定値を決定することを含む。例示的な一実施形態において、走行車線及び１つまたは複数の隣接車線の中心ポイントの場所座標を決定すると、車線座標測定モジュール１２８は、走行車線の中心ポイントの場所座標及び隣接車線のうちの１つの車線の中心ポイントの場所座標を利用して、車線座標測定値を決定するように構成される可能性がある。より具体的には、車線座標測定モジュール１２８は、走行車線の中心ポイントの場所座標と、走行車線に（右または左に）隣接する１つまたは複数の車線の中心ポイントの場所座標との間の緯度値を決定するように構成される可能性がある。緯度値は、走行車線の中心ポイントと、走行車線に隣接する１つまたは複数の車線の中心ポイントとの間の車道の幅（空間）を示す複数の緯度を表す可能性がある。

走行車線の中心ポイントと１つまたは複数の隣接車線の中心ポイントとの間の緯度値を決定すると、車線座標測定モジュール１２８は、緯度値（複数可）を車線座標測定値（複数可）に変換するように構成される可能性がある。車線座標測定値（複数可）は、走行車線に隣接する１つまたは複数の車線の中心ポイントと、走行車線の中心ポイントとの間の距離を表すメトリック値（複数可）（例えば、３．７ｍ）を含む可能性がある。一実施形態において、車線座標測定値（複数可）を決定すると、車線座標測定モジュール１２８は、車線座標測定値（複数可）を、マップデータ確定アプリケーション１０６のマップデータ確定モジュール１３２に通信するように構成される可能性がある。幾つかの実施形態において、車線座標測定モジュール１２８は、車線座標測定値（複数可）をメモリ１１２に記憶するように構成される可能性がある。

再びブロック３０４を参照すると、ブロック３１２にて、車道が２つ以上の車線を含まないと判定される場合、方法は、車両１０２が走行している車道の車線の右境界と車線の左境界との間の車線座標測定値を決定することを含む。一実施形態において、車線属性を評価し、車道が単一車線道路（ブロック３０２にて識別される）であると判定すると、車線座標測定モジュール１２８は、走行車線の縁に位置する走行車線の２つの平行ポイントの場所座標を決定するように構成される可能性がある。車線座標測定モジュール１２８は、走行車線の２つの平行ポイントの場所座標と走行車線の場所座標との間の緯度値を決定するように構成される可能性がある。緯度値は、車道の幅（空間）を示す幾つかの緯度を表す可能性がある。

例示的な一実施形態において、緯度値を決定すると、車線座標測定モジュール１２８は、緯度値を、走行車線の２つの平行ポイント間の距離を表すメトリック値（例えば、３．７ｍ）を含む可能性がある車線座標測定値に変換するように構成される可能性がある。一実施形態において、車線座標測定値を決定すると、車線座標測定モジュール１２８は、車線座標測定値をマップデータ確定アプリケーション１０６のマップデータ確定モジュール１３２に通信するように構成される可能性がある。幾つかの実施形態において、車線座標測定モジュール１２８は、車線座標測定値をメモリ１１２に記憶するように構成される可能性がある。

方法３００は、図４を参照して例証的な例においてここで述べられる。図４において、一実施形態による、マップデータに基づいて車線座標測定値を決定する例証的な例が示される。図示するように、車両１０２は３つの車線を含む車道４００上を走行している。図示するように、走行車線４０２に隣接する２つの車線４０４、４０６が存在する。車線座標測定モジュール１２８は、走行車線４０２の中心ポイント４０８及び走行車線４０２の中心ポイント４０８の場所座標（ｘ，ｙ）を決定するように構成される可能性がある。

図示するように、車線座標測定モジュール１２８は、隣接する車線４０４、４０６の一方または両方の中心ポイント４１０、４１２、並びに、隣接する車線４０４の中心ポイント４１０及び／または隣接する車線４０６の中心ポイント４１２の場所座標（ｘ，ｙ）を決定するように構成される可能性がある。走行車線４０２の中心ポイント４０８及び隣接する車線４０４の中心ポイント４１０の場所座標を決定すると、車線座標測定モジュール１２８は、走行車線４０２の中心ポイント４０８と隣接する車線４０４の中心ポイント４１０との間の車道の幅（空間）を示す緯度を表す可能性がある緯度値４１４を決定するように構成される可能性がある。代替的にまたは付加的に、車線座標測定モジュール１２８は、走行車線４０２の中心ポイント４０８と隣接する車線４０６の中心ポイント４１２との間の車道の幅（空間）を示す緯度を表す可能性がある緯度値４１６を決定するように構成される可能性がある。

緯度値４１４及び／または緯度値４１６を決定すると、車線座標測定モジュール１２８は、緯度値４１４、４１６の一方または両方を、処理し、メトリック測定値（例えば、３．７ｍ）の形態である可能性がある車線座標測定値４１８、４２０に変換するように構成される可能性がある。図示するように、車線座標測定モジュール１２８は、車線座標測定値４１８を、走行車線４０２の中心ポイント４０８と、隣接する車線４０４の中心ポイント４１０との間の距離のメトリック測定値として決定するように構成される可能性がある。同様に、車線座標測定モジュール１２８は、車線座標測定値４２０を、走行車線４０２の中心ポイント４０８と隣接する車線４０６の中心ポイント４１２との間の距離のメトリック測定値として決定するように構成される可能性がある。論じるように、車線座標測定値（複数可）４１８、４２０を決定すると、車線座標測定モジュール１２８は、車線座標測定値（複数可）４１８、４２０をマップデータ確定アプリケーション１０６のマップデータ確定モジュール１３２に通信するように構成される可能性がある。

戻って図２の方法２００を参照すると、（ブロック２０６にて）車線座標測定値を決定すると、ブロック２０８にて、方法は、画像データに基づいて、車両１０２の中心部分と車両１０２の走行車線の右車線境界との間の測定値、及び、車両１０２の中心部分と車両１０２の走行車線の左車線境界との間の測定値を含む車線画像測定値を決定することを含む。

ブロック２０８は、図５を参照してより詳細にここで述べられる。図５は、一実施例による、図１の動作環境からの、画像データに基づいて車線画像測定値を決定するための方法５００のプロセスフロー図である。図５は、図１のコンポーネントを参照して述べられることになる。しかし、図５の方法５００は、更なる及び／または代替のシステムコンポーネントと共に使用される可能性がある。

ブロック５０２にて、方法は、画像データを評価することであって、それにより、走行車線の右車線境界及び左車線境界の画像座標を決定することを含む。一実施形態において、画像／座標受信モジュール１２６は、車両カメラシステム１０８によって提供される画像データを車線画像測定モジュール１３０に通信するように構成される可能性がある。一実施形態において、画像／座標受信モジュール１２６から画像データを受信すると、車線画像測定モジュール１３０は、画像データを評価して、走行車線の右車線境界に関連付けられる画像座標の第１のセットを決定するように構成される可能性がある。車線画像測定モジュール１３０は、画像データを評価して、走行車線の左車線境界に関連付けられる画像座標の第２のセットを決定するように構成される可能性がある。一実施形態において、画像座標のセットは、走行車線の右及び左境界（例えば、縁）の場所に対応する、提供される画像（複数可）の１つまたは複数のピクセルを表す２次元座標（ｘ，ｙ）を含む可能性がある。走行車線の右及び左境界の場所は、限定はしないが、車線マーカ、ガードレール、工事バレル、コンクリート分離帯等を含む可能性があるカメラロジック認識式車線画像属性に基づく可能性がある。

ブロック５０４にて、方法は、車両１０２の中心部分と右車線境界との間の距離を決定することを含む。一実施形態において、走行車線の右車線境界（例えば、右車線マーカ）に関連付けられる画像座標を決定すると、車線画像測定モジュール１３０は、車両１０２の右側部分とトラフィック車線の右車線境界との間の画像（複数可）の部分を識別することによって、右車線境界と車両１０２の中心部分との間の距離を計算するように構成される可能性がある。車線画像測定モジュール１３０は、車両１０２の右側部分から右車線境界のポイント（例えば、平行ポイント）までのデジタル的に構築済みのラインに基づいてピクセル数を計算するように構成される可能性がある。より具体的には、車線画像測定モジュール１３０は、右車線境界と車両１０２の右側部分との間の空間を含む画像（複数可）のピクセル数を決定するように構成される可能性がある。車線画像測定モジュール１３０は、右車線境界と車両１０２の右側部分との間の空間を含む画像（複数可）のピクセル数を、第１の測定値（例えば、メトリック測定値）（例えば、１．１ｍ）に変換するように構成される可能性がある。車線画像測定モジュール１３０は、車両１０２の右側部分と車両１０２の中心部分との間の所定の測定値（例えば、０．７５ｍ）を、第１の測定値に付加して、車両１０２の中心部分と右車線境界との間の距離（例えば、１．８５ｍ）を決定するように構成される可能性がある。

ブロック５０６にて、方法は、車両１０２の中心部分と左車線境界との間の距離を決定することを含む。一実施形態において、走行車線の左車線境界（例えば、左車線マーカ）に関連付けられる画像座標を決定すると、車線画像測定モジュール１３０は、車両１０２の左側部分とトラフィック車線の左車線境界との間の画像（複数可）の部分を識別することによって、左車線境界と車両１０２の中心部分との間の距離を計算するように構成される可能性がある。車線画像測定モジュール１３０は、車両１０２の左側部分から左車線境界のポイント（例えば、平行ポイント）までのデジタル的に構築済みのラインに基づいてピクセル数を計算するように構成される可能性がある。より具体的には、車線画像測定モジュール１３０は、左車線境界と車両１０２の左側部分との間の空間を含む画像（複数可）のピクセル数を決定するように構成される可能性がある。車線画像測定モジュール１３０は、左車線境界と車両１０２の左側部分との間の空間を含む画像（複数可）のピクセル数を、第２の測定値（例えば、メトリック測定値）（例えば、１．１ｍ）に変換するように構成される可能性がある。車線画像測定モジュール１３０は、車両１０２の左側部分と車両１０２の中心部分との間の所定の測定値（例えば、０．７５ｍ）を、第２の測定値に付加して、車両１０２の中心部分と左車線境界との間の距離（例えば、１．８５ｍ）を決定するように構成される可能性がある。

ブロック５０８にて、方法は、車両１０２の中心部分と右車線境界との間、及び、車両１０２の中心部分と左車線境界との間の車線画像測定値を決定することを含む。例示的な一実施形態において、車両１０２の中心部分と右車線境界との間の距離（例えば、Ｒ１として指定する）、及び、車両１０２の中心部分と左車線境界との間の距離（例えば、Ｌ１として指定する）を決定すると、車線画像測定モジュール１３０は、距離の和（例えば、Ｌ１＋Ｒ１）を計算して、車線画像測定値を決定するように構成される可能性がある。一実施形態において、車線画像測定値を決定すると、車線画像測定モジュール１３０は、車線画像測定値をマップデータ確定アプリケーション１０６のマップデータ確定モジュール１３２に通信するように構成される可能性がある。幾つかの実施形態において、車線画像測定モジュール１３０は、車線画像測定値をメモリ１１２に記憶するように構成される可能性がある。

方法５００は、図６を参照して例証的な例においてここで述べられる。図６は、例示的な一実施形態による、画像に基づいて車線画像測定値を決定する例証的な例である。図示するように、車両１０２は、走行車線６０２内の車道６００上を走行している。画像／座標受信モジュール１２６から画像データを受信すると、車線画像測定モジュール１３０は、画像データを評価して、走行車線６０２の右車線マーカ６０４を含む可能性がある右車線境界に関連付けられる画像座標のセットを決定するように構成される可能性がある。車線画像測定モジュール１３０は、画像データを評価して、走行車線６０２の左車線マーカ６０６を含む可能性がある左車線境界に関連付けられる画像座標のセットを決定するように構成される可能性がある。

車線画像測定モジュール１３０は、車線画像座標を利用して、車両１０２の右側部分から車両１０２の右車線境界のポイントまでのデジタル的に構築済みのラインに基づいてピクセル数を計算することによって、右車線マーカ６０４（すなわち、右車線境界）と車両１０２の中心部分６１２との間の空間の距離６０８、６１４を決定するように構成される可能性がある。車線画像測定モジュール１３０は、右車線マーカ６０４と車両１０２の右側部分との間の距離６０８を含む画像（複数可）のピクセル数を第１の測定値（例えば、メトリック測定値）（例えば、０．７５ｍ）に変換するように構成される可能性がある。車線画像測定モジュール１３０は、車両１０２の右側部分から車両１０２の中心部分６１２までの距離６１４を構成する所定のメトリック測定値（例えば、０．６ｍ）を、第１の測定値に付加して、車両１０２の中心部分と右車線マーカ６０４との間の距離Ｒ１（例えば、１．３５ｍ）を決定するように構成される可能性がある。

車線画像測定モジュール１３０は、車線画像座標を利用して、車両１０２の左側部分から車両１０２の左車線境界のポイントまでのデジタル的に構築済みのラインに基づいてピクセル数を計算することによって、左車線マーカ６０６（すなわち、左車線境界）と車両１０２の中心部分６１２との間の空間の距離６１０、６１６を決定するように構成される可能性がある。車線画像測定モジュール１３０は、左車線マーカ６０６と車両１０２の左側部分との間の距離６１０を含む画像（複数可）のピクセル数を第２の測定値（例えば、メトリック測定値）（例えば、１．７５ｍ）に変換するように構成される可能性がある。車線画像測定モジュール１３０は、車両１０２の左側部分から車両１０２の中心部分６１２までの距離６１６を構成する所定のメトリック測定値（例えば、０．６ｍ）を、第２の測定値に付加して、車両１０２の中心部分と左車線マーカ６０６との間の距離Ｌ１（例えば、２．３５ｍ）を決定するように構成される可能性がある。

Ｒ１及びＬ１を決定すると、車線画像測定モジュール１３０は、Ｌ１＋Ｒ１の和を提供することによって、車線画像測定値６１８を計算するように構成される可能性がある。図示するように、Ｌ１は２．３５ｍの測定値であり、Ｒ１は１．３５ｍの測定値であるため、車線画像測定モジュール１３０は、車線画像測定値６１８を３．７ｍとして計算するように構成される可能性がある。車線画像測定値６１８を決定すると、車線画像測定モジュール１３０は、車線画像測定値６１８をマップデータ確定アプリケーション１０６のマップデータ確定モジュール１３２に通信するように構成される可能性がある。

再び図２の方法２００を参照すると、（ブロック２０８にて）車線画像測定値を決定すると、ブロック２１０にて、方法は、車線座標測定値及び車線画像測定値に基づいてマップデータを確定することを含む。一実施形態において、車線座標測定モジュール１２８から車線座標測定値を、また、車線画像測定モジュール１３０から車線画像測定値を受信すると、マップデータ確定モジュール１３２は、車線座標測定値と車線画像測定値を比較して、２つの測定値が同等であるかどうかを判定するように構成される可能性がある。例示的な一実施形態において、車線座標測定値が車線画像測定値と同等であるとマップデータ確定モジュール１３２が判定する場合、マップデータ確定モジュール１３２は、マップデータを確定済みであるとして指定するように構成される可能性があり、また、（マップデータに基づいて）ナビゲーションシステム１１０によって提供される場所ディレクティブを受入れるコマンドをＶＣＵ１０４に送信する可能性がある。一実施形態において、車線座標測定値及び車線画像測定値が同等でないとマップデータ確定モジュール１３２が判定する場合、マップデータ確定モジュール１３２は、マップデータを不正であるとして指定するように構成される可能性があり、また、ナビゲーションシステム１１０によって提供される場所ディレクティブを利用しないコマンドをＶＣＵ１０４に送信する可能性がある。更なる一実施形態において、車線座標測定値が車線画像測定値に等しくないとマップデータ確定モジュール１３２が判定する場合、マップデータ確定モジュール１３２は、車線画像測定値に基づいてマップデータを更新するように構成される可能性がある。特に、マップデータ確定モジュール１３２は、マップデータベース１２２及び／または第３者機関マッピングサービス１２４上に記憶されたマップデータを、車線画像測定値に基づいて修正される更新済み車線座標測定値によって、更新するように構成される可能性がある。換言すれば、リアルタイム画像データは、マップデータを更新するために使用される。

代替の一実施形態において、マップデータ確定モジュール１３２は、車線座標測定値と車線画像測定値を比較して、２つの測定値が所定の誤差範囲（例えば、０．１ｍ）内に入るかどうかを判定するように構成される可能性がある。所定の誤差範囲は、動的である可能性があり、また、全地球測位センサ１１４と全地球測位衛星との間の干渉に基づいて或る場所内で起こる可能性がある、全地球測位センサ１１４による車両１０２の不正なまたは歪曲した測位を反映する可能性がある。車線座標測定値と車線画像測定値が、同等であるまたは互いの所望の誤差範囲内にあるとマップデータ確定モジュール１３２が判定する場合、マップデータ確定モジュール１３２は、マップデータを確定済みであるとして指定するように構成される可能性があり、また、（マップデータに基づいて）ナビゲーションシステム１１０によって提供される場所ディレクティブを受入れるコマンドをＶＣＵ１０４に送信する可能性がある。代替的に、車線座標測定値と車線画像測定値が、同等でないまたは所望の誤差範囲内にないとマップデータ確定モジュール１３２が判定する場合、マップデータ確定モジュール１３２は、マップデータを不正であるとして指定するように構成される可能性があり、また、ナビゲーションシステム１１０によって送信される場所ディレクティブを利用しないコマンドをＶＣＵ１０４に送信する可能性がある。

ブロック２１０は、図７を参照して例証的な例においてここで述べられる。図７は、例示的な一実施形態による、車線座標測定値と車線画像測定値に基づいてマップデータを確定する例証的な例である。図示するように、車両１０２は、走行車線７０２内の車道７００上を走行している。先に論じたように、マップデータ確定モジュール１３２は、車線座標測定モジュール１２８から、走行車線７０２と隣接する車線７０４との間の車線座標測定値（ＬＣＭ：ｌａｎｅ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ）７０８及び／または走行車線７０２と隣接する車線７０６との間のＬＣＭ７１０を受信するように構成される可能性がある。マップデータ確定モジュール１３２は、同様に、左車線マーカ７２０（すなわち、左車線境界）と車両１０２の中心部分７２２との間の距離７１４の測定値を、右車線マーカ７１８（すなわち、右車線境界）と車両１０２の中心部分７２２との間の距離７１６の測定値で加算した値として車線画像測定値（ＬＩＭ：ｌａｎｅ ｉｍａｇｅ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ）７１２を受信して、車線画像測定値（ＬＩＭ）７１２を決定するように構成される可能性がある。

図７の例証的な例に示すように、ＬＣＭ７０８及び／またはＬＣＭ７１０はＬＩＭ７１２と同等である。したがって、例示的な一実施形態において、マップデータ確定モジュール１３２は、マップデータを確定済みであるとして指定するように構成される可能性があり、また、（マップデータに基づいて）ナビゲーションシステム１１０によって提供される場所ディレクティブを受入れるコマンドをＶＣＵ１０４に送信する可能性がある。しかし、ＬＣＭ７０８及び／またはＬＣＭ７１０がＬＩＭ７１２と同等でない場合、一実施形態において、マップデータ確定モジュール１３２は、マップデータを不正であるとして指定するように構成される可能性があり、また、（マップデータに基づいて）ナビゲーションシステム１１０によって提供される場所ディレクティブを利用しないコマンドをＶＣＵ１０４に送信する可能性がある。

本明細書で論じる実施形態は、同様に、コンピュータ実行可能命令を記憶する非一時的コンピュータ可読記憶媒体の文脈で述べられ実装されてもよい。非一時的コンピュータ可読記憶媒体は、コンピュータ記憶媒体及び通信媒体を含む。コンピュータ記憶媒体は、例えば、フラッシュメモリドライブ、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、コンパクトディスク（ＣＤ）、フロッピーディスク、及びテープカセットを含む。非一時的コンピュータ可読記憶媒体は、コンピュータ可読命令、データ構造、モジュール、または他のデータ等の情報を記憶するための任意の方法または技術に実装される、揮発性のまた不揮発性の、取外し可能なまた取外し不能な媒体を含んでもよい。非一時的コンピュータ可読記憶媒体は、一時的でかつ伝搬されるデータ信号を除外する。

先に開示したまた他の特徴及び機能の種々の実施態様、或は、その代替または変種が、望ましくは、多くの異なるシステムまたはアプリケーションと組合されてもよいことが認識される。また同様に、添付特許請求の範囲によって包含されることを同様に意図される、現在のところ予見されないまたは予測されない種々の、代替、修正、変形、または改良が、当業者によって行われてもよいことが認識される。

Claims (20)

1. 車両用のマップデータを確定するための方法であって、
   前記車両が走行している車道に関連する場所座標データをナビゲーションシステムから、及び、前記車両が走行している車道に付随する画像データを車両カメラシステムから受信すること、
   前記場所座標データに基づいて、前記車両が走行している車道に関連付けられるマップデータを決定すること、
   前記マップデータに基づいて、前記車両の走行車線の中心ポイントと前記車両の前記走行車線に隣接する車道上の車線の中心ポイントとの間の車線座標測定値を決定すること、
   前記画像データに基づいて、前記車両の中心部分と前記車両の前記走行車線の右車線境界との間の測定値、及び、前記車両の中心部分と前記車両の前記走行車線の左車線境界との間の測定値の和である車線画像測定値を決定すること、及び、
   前記車線座標測定値及び前記車線画像測定値に基づいて前記マップデータを確定することであって、
   前記マップデータを確定することは、前記車線座標測定値が前記車線画像測定値と同等であるときに、前記マップデータを確定されたものとして指定することを含む、方法。
2. マップデータを決定することは、
   前記マップデータを採取するため、メモリからマップデータベースにアクセスし、前記場所座標データから抽出される前記車両の場所座標に関して前記マップデータベースに問合せること、及び、前記マップデータを採取するため、外部でホストされるコンピューティングインフラストラクチャ上でホストされる第３者機関マッピングサービスにアクセスし、前記場所座標データから抽出される前記車両の場所座標に関して前記第３者機関マッピングサービスに問合せること、のうちの少なくとも一方を含み、
   前記マップデータは、前記車両が走行している車道に関連付けられる車線レベル情報及び環境情報を含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記車線座標測定値を決定することは、
   前記車両の走行車線の中心ポイントの場所座標及び前記車両の前記走行車線に隣接する車道上の車線の中心ポイントの場所座標を確定することを含み、
   前記走行車線の前記中心ポイントは、前記マップデータ内で事前プログラムされる前記車道の車線の寸法に基づく、請求項１に記載の方法。
4. 前記車線座標測定値を決定することは、
   前記車両の前記走行車線の前記中心ポイントの前記場所座標、及び前記車両の前記走行車線に隣接する前記車道上の前記車線の前記中心ポイントの前記場所座標との間の緯度値を決定することを含み、
   前記緯度値は、前記車両の前記走行車線の前記中心ポイントと前記車両の前記走行車線に隣接する前記車道上の前記車線の前記中心ポイントとの間の前記車道の幅を示す、請求項３に記載の方法。
5. 前記車線座標測定値を決定することは、
   前記緯度値を、前記車両の前記走行車線の前記中心ポイントと前記車両の前記走行車線に隣接する前記車道上の前記車線の前記中心ポイントとの間の距離を表す前記車線座標測定値に変換することを含む、請求項４に記載の方法。
6. 前記車線画像測定値を決定することは、
   前記画像データを評価することであって、それにより、前記車両の前記走行車線の前記右車線境界の画像座標及び前記車両の前記走行車線の前記左車線境界の画像座標を決定することを含み、
   前記画像データを評価することは、前記車両の前記走行車線の前記左車線境界に関連付けられる画像座標の第１のセットを決定し、前記車両の前記走行車線の前記右車線境界に関連付けられる画像座標の第２のセットを決定することを含み、
   前記第１のセットの画像座標は、前記車両の前記走行車線の前記右車線境界の場所に対応する画像のピクセルを表す２次元座標を含み、
   前記第２のセットの画像座標は、前記車両の前記走行車線の前記左車線境界の場所に対応する画像のピクセルを表す２次元座標を含む、請求項１に記載の方法。
7. 前記車線画像測定値を決定することは、
   前記車両の右側部分と前記右車線境界のポイントとの間の空間を含む画像のピクセル数を計算し、
   前記車両の左側部分と前記左車線境界のポイントとの間の空間を含む画像のピクセル数を計算することを含む、請求項６に記載の方法。
8. 前記車線画像測定値を決定することは、
   前記車両の前記右側部分と前記右車線境界の前記ポイントとの間の前記空間を含む前記画像のピクセル数を第１の測定値に変換し、
   前記車両の前記左側部分と前記左車線境界の前記ポイントとの間の前記空間を含む前記画像のピクセル数を第２の測定値に変換することを含む、請求項７に記載の方法。
9. 前記車線画像測定値を決定することは、
   左側画像測定値及び右側画像測定値の和を計算することを含み、
   前記第１の測定値は、前記車両の前記右側部分と前記車両の前記中心部分との間の空間に対応する所定の測定値に付加されて、前記右側画像測定値を決定し、
   前記第２の測定値は、前記車両の前記左側部分と前記車両の前記中心部分との間の空間に対応する所定の測定値に付加されて、前記左側画像測定値を決定する、請求項８に記載の方法。
10. 前記マップデータを確定することは、
    前記車線座標測定値が前記車線画像測定値と同等でないとき不正であるとして前記マップデータを指定することを含み、
    前記マップデータに基づく場所ディレクティブを利用しないというコマンドが、車両制御ユニットに送信される、請求項１に記載の方法。
11. 車両用のマップデータを確定するためのシステムであって、
    前記車両の車両制御ユニットによって実行されるマップデータ確定アプリケーションと、
    前記車両が走行している車道に関連する場所座標データをナビゲーションシステムから受信する車線座標測定モジュールであって、前記場所座標データに基づいて、前記車両が走行している車道に関連付けられるマップデータを決定し、前記マップデータに基づいて、前記車両の走行車線の中心ポイントと前記車両の前記走行車線に隣接する車道上の車線の中心ポイントとの間の車線座標測定値を決定する、車線座標測定モジュールと、
    車両カメラシステムから前記車両が走行する前記車道に付随する画像データを受信し、前記画像データに基づいて、前記車両の中心部分と前記車両の前記走行車線の右車線境界との間の測定値、及び、前記車両の中心部分と前記車両の前記走行車線の左車線境界との間の測定値の和である車線画像測定値を決定する車線画像測定モジュールと、
    前記車線座標測定値及び前記車線画像測定値に基づいて前記マップデータを確定するマップデータ確定モジュールと、を備え、
    前記マップデータ確定モジュールは、前記車線座標測定値が前記車線画像測定値と同等であるときに、前記マップデータを確定されたものとして指定するように構成される、システム。
12. 前記車線座標測定モジュールは、
    前記マップデータを採取するため、メモリからマップデータベースにアクセスし、前記場所座標データから抽出される前記車両の場所座標に関して前記マップデータベースに問合せること、及び、前記マップデータを採取するため、外部でホストされるコンピューティングインフラストラクチャ上でホストされる第３者機関マッピングサービスにアクセスし、前記場所座標データから抽出される前記車両の場所座標に関して前記第３者機関マッピングサービスに問合せること、のうちの少なくとも一方によって、マップデータを決定し、
    前記マップデータは、前記車両が走行している車道に関連付けられる車線レベル情報及び環境情報を含む、請求項１１に記載のシステム。
13. 前記車線座標測定モジュールは、
    前記車両の走行車線の中心ポイントの場所座標及び前記車両の前記走行車線に隣接する車道上の車線の中心ポイントの場所座標を決定し、
    前記走行車線の前記中心ポイントは、前記マップデータ内で事前プログラムされる前記車道の車線の寸法に基づく、請求項１１に記載のシステム。
14. 前記車線座標測定モジュールは、
    前記車両の前記走行車線の前記中心ポイントの前記場所座標、及び前記車両の前記走行車線に隣接する前記車道上の前記車線の前記中心ポイントの前記場所座標との間の緯度値を決定し、
    前記緯度値は、前記車両の前記走行車線の前記中心ポイントと前記車両の前記走行車線に隣接する前記車道上の前記車線の前記中心ポイントとの間の前記車道の幅を示す、請求項１３に記載のシステム。
15. 前記車線座標測定モジュールは、
    前記緯度値を、前記車両の前記走行車線の前記中心ポイントと前記車両の前記走行車線に隣接する前記車道上の前記車線の前記中心ポイントとの間の距離を表す前記車線座標測定値に変換する、請求項１４に記載のシステム。
16. 前記車線画像測定モジュールは、
    前記画像データを評価して、前記車両の前記走行車線の前記右車線境界の画像座標及び前記車両の前記走行車線の前記左車線境界の画像座標を決定し、
    前記車線画像測定モジュールは、前記車両の前記走行車線の前記左車線境界に関連付けられる画像座標の第１のセットを決定し、
    前記車線画像測定モジュールは、前記車両の前記走行車線の前記右車線境界に関連付けられる画像座標の第２のセットを決定し、
    前記第１のセットの画像座標は、前記車両の前記走行車線の前記右車線境界の場所に対応する画像のピクセルを表す２次元座標を含み、
    前記第２のセットの画像座標は、前記車両の前記走行車線の前記左車線境界の場所に対応する画像のピクセルを表す２次元座標を含む、請求項１１に記載のシステム。
17. 前記車線画像測定モジュールは、
    前記車両の右側部分と前記右車線境界のポイントとの間の空間を含む前記画像のピクセル数を第１の測定値に変換し、
    前記車線画像測定モジュールは、前記車両の左側部分と前記左車線境界のポイントとの間の空間を含む前記画像のピクセル数を第２の測定値に変換する、請求項１６に記載のシステム。
18. 前記車線画像測定モジュールは、左側画像測定値及び右側画像測定値の和を計算し、
    前記車線画像測定モジュールは、前記第１の測定値を、前記車両の前記右側部分と前記車両の前記中心部分との間の空間に対応する所定の測定値に付加して、前記右側画像測定値を決定し、
    前記車線画像測定モジュールは、前記第２の測定値を、前記車両の前記左側部分と前記車両の前記中心部分との間の空間に対応する所定の測定値に付加して、前記左側画像測定値を決定する、請求項１７に記載のシステム。
19. 前記マップデータ確定モジュールは、前記車線座標測定値が前記車線画像測定値と同等でないとき不正であるとして前記マップデータを指定し、
    前記マップデータ確定モジュールは、前記マップデータに基づく場所ディレクティブを利用しないというコマンドが、車両制御ユニットに送信する、請求項１１に記載のシステム。
20. 命令を記憶する非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、前記命令は、少なくとも１つのプロセッサを含むコンピュータによって実行されると、前記コンピュータに方法を実施させ、前記方法は、
    前記車両が走行している車道に関連する場所座標データをナビゲーションシステムから、及び、前記車両が走行している車道に付随する画像データを車両カメラシステムから受信すること、
    前記場所座標データに基づいて前記車両が走行している車道に関連付けられるマップデータを決定すること、
    前記マップデータに基づいて、前記車両の走行車線の中心ポイントと前記車両の前記走行車線に隣接する車道上の車線の中心ポイントとの間の車線座標測定値を決定すること、
    前記画像データに基づいて、前記車両の中心部分と前記車両の前記走行車線の右車線境界との間の測定値、及び、前記車両の中心部分と前記車両の前記走行車線の左車線境界との間の測定値の和である車線画像測定値を決定すること、及び、
    前記車線座標測定値及び前記車線画像測定値に基づいて前記マップデータを確定することを含み、
    前記マップデータを確定することは、前記車線座標測定値が前記車線画像測定値と同等であるときに前記マップデータを確定されたものとして指定することを含む、非一時的コンピュータ可読記憶媒体。

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