DE102016224604A1 - System und Verfahren zur Verifizierung von Kartendaten für ein Fahrzeug - Google Patents

System und Verfahren zur Verifizierung von Kartendaten für ein Fahrzeug Download PDF

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Abstract

Ein Verfahren und System zur Verifizierung von Kartendaten für ein Fahrzeug, welche Empfangen von Standortkoordinatendaten bezüglich einer Straße von einem Navigationssystem und Bilddaten, welche die Straße betreffen, von einem Fahrzeugkamerasystem umfassen. Das Verfahren und System umfassen ebenfalls Bestimmen von Kartendaten und Bestimmen einer Fahrspurkoordinatenmessung zwischen einem Mittelpunkt der befahrenen Fahrspur und einer Fahrspur auf der Straße neben der befahrenen Fahrspur auf der Grundlage der Kartendaten. Das Verfahren und System umfassen ferner Bestimmen einer Fahrspurbildmessung, was eine Messung zwischen einem Mittelteil des Fahrzeugs und einer rechten Fahrspurbegrenzung der befahrenen Fahrspur und dem Mittelteil des Fahrzeugs und einer linken Fahrspurbegrenzung der befahrenen Fahrspur auf der Grundlage der Bilddaten umfasst. Das Verfahren und System umfassen ebenfalls Verifizieren der Kartendaten auf der Grundlage der Fahrspurkoordinatenmessung und der Fahrspurbildmessung.

Description

  • ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
  • Im Allgemeinen kann ein Fahrzeug extern gehostete oder intern gehostete globale Positionierungsdaten durch ein Navigationssystem nutzen, um eine globale örtliche Lage des Fahrzeugs auf einer Straße zu bestimmen. Das Navigationssystem kann bereits gespeicherte Kartendaten nutzen, um Informationen über die Straße des Fahrzeugs zu bestimmen. Insbesondere kann das Navigationssystem die Kartendaten evaluieren, um die Position des Fahrzeugs innerhalb einer Fahrspur der Straße zu bestimmen. Diese Daten können für autonomen Fahrzeugbetrieb genutzt werden, um sicherzustellen, dass das Fahrzeug ordnungsgemäß innerhalb der Begrenzungen einer entsprechenden Fahrspur der Straße fährt. In vielen Fällen können die Kartendaten jedoch ungenau sein, da, auf der Grundlage von inkorrekten oder verzerrten globalen Positionen des Fahrzeugs, die Kartendaten nicht aktuell sein können und/oder inkorrekt ausgelegt werden können. Zum Beispiel können Kartendaten nicht die Hinzufügung neuer Straßen, Änderungen der Fahrspuren und Straßen aufgrund von Straßen-/Fahrspurerweiterungen, Straßenverkürzungen/Fahrspurverkleinerungen, Straßen-/Fahrspurerrichtungen und/oder Änderungen der Fahrspurmarierungen reflektieren, die nach der Speicherung der Kartendaten stattfinden können. Zusätzlich können inkorrekte oder verzerrte globale Positionen des Fahrzeugs kritische Fahrzeugpositionsfehler verursachen, welche sich nachteilig auf den autonomen Fahrzeugbetrieb auswirken können.
  • KURZBESCHREIBUNG
  • Gemäß einem Aspekt wird ein computerimplementiertes Verfahren zum Verifizieren von Kartendaten für ein Fahrzeug bereitgestellt, welches Empfangen von Standortkoordinatendaten bezüglich einer Straße, auf welcher das Fahrzeug fährt, von einem Navigationssystem und Bilddaten, welche die Straße betreffen, auf welcher das Fahrzeug fährt, von einem Fahrzeugkamerasystem umfasst. Das Verfahren umfasst ebenfalls Bestimmen von Kartendaten, die mit der Straße verknüpft sind, auf welcher das Fahrzeug fährt, auf der Grundlage der Standortkoordinatendaten. Zusätzlich umfasst das Verfahren Bestimmen einer Fahrspurkoordinatenmessung zwischen einem Mittelpunkt einer befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs und einer Fahrspur auf der Straße neben der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs auf der Grundlage der Kartendaten. Das Verfahren umfasst ferner Bestimmen einer Fahrspurbildmessung, welche eine Messung zwischen einem Mittelteil des Fahrzeugs und einer rechten Fahrspurbegrenzung der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs und dem Mittelteil des Fahrzeugs und einer linken Fahrspurbegrenzung der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs auf der Grundlage der Bilddaten umfasst. Das Verfahren umfasst zusätzlich Verifizieren der Kartendaten auf der Grundlage der Fahrspurkoordinatenmessung und der Fahrspurbildmessung. Verifizieren der Kartendaten umfasst Kennzeichnen der Kartendaten als verifiziert, wenn die Fahrspurkoordinatenmessung mit der Fahrspurbildmessung übereinstimmt.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt ist ein System zur Verifizierung von Kartendaten für ein Fahrzeug bereitgestellt, welches eine Anwendung zur Kartendatenverifizierung umfasst, die durch eine Fahrzeugkontrolleinheit des Fahrzeugs ausgeführt wird. Das System umfasst ebenfalls ein Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung, das konfiguriert ist, um Standortkoordinatendaten bezüglich einer Straße, auf welcher das Fahrzeug fährt, von einem Navigationssystem und Bilddaten, welche die Straße betreffen, auf welcher das Fahrzeug fährt, von einem Fahrzeugkamerasystem zu empfangen. Das Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung ist konfiguriert, um Kartendaten, die mit der Straße verknüpft sind, auf welcher das Fahrzeug fährt, auf der Grundlage der Standortkoordinatendaten zu bestimmen. Das System umfasst zusätzlich ein Modul zur Fahrspurbildmessung, das konfiguriert ist, um eine Fahrspurbildmessung zu bestimmen, welche eine Messung zwischen einem Mittelteil des Fahrzeugs und einer rechten Fahrspurbegrenzung der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs und dem Mittelteil des Fahrzeugs und einer linken Fahrspurbegrenzung der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs auf der Grundlage der Bilddaten umfasst. Das System umfasst ferner ein Modul zur Kartendatenverifizierung, das konfiguriert ist, um die Kartendaten auf der Grundlage der Fahrspurkoordinatenmessung und der Fahrspurbildmessung zu verifizieren. Das Modul zur Kartendatenverifizierung ist konfiguriert, um die Kartendaten als verifiziert zu kennzeichnen, wenn die Fahrspurkoordinatenmessung mit der Fahrspurbildmessung übereinstimmt.
  • Gemäß noch einem weiteren Aspekt wird ein computerlesbares Speichermedium zum Speichern von Anweisungen, die, wenn sie durch einen Computer, der zumindest einen Prozessor umfasst, ausgeführt werden, den Computer zum Durchführen eines Verfahrens veranlassen, welches Empfangen von Standortkoordinatendaten bezüglich einer Straße, auf welcher das Fahrzeug fährt, von einem Navigationssystem und Bilddaten, welche die Straße betreffen, auf welcher das Fahrzeug fährt, von einem Fahrzeugkamerasystem umfasst. Die Anweisungen umfassen ebenfalls Bestimmen von Kartendaten, die mit der Straße verknüpft sind, auf welcher das Fahrzeug fährt, auf der Grundlage der Standortkoordinatendaten. Zusätzlich umfassen die Anweisungen Bestimmen einer Fahrspurkoordinatenmessung zwischen einem Mittelpunkt einer befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs und einer Fahrspur auf der Straße neben der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs auf der Grundlage der Kartendaten. Die Anweisungen umfassen ferner Bestimmen einer Fahrspurbildmessung, welche eine Messung zwischen einem Mittelteil des Fahrzeugs und einer rechten Fahrspurbegrenzung der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs und dem Mittelteil des Fahrzeugs und einer linken Fahrspurbegrenzung der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs auf der Grundlage der Bilddaten umfasst. Die Anweisungen umfassen zusätzlich Verifizieren der Kartendaten auf der Grundlage der Fahrspurkoordinatenmessung und der Fahrspurbildmessung. Verifizieren der Kartendaten umfasst Kennzeichnen der Kartendaten als verifiziert, wenn die Fahrspurkoordinatenmessung mit der Fahrspurbildmessung übereinstimmt.
  • KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • 1 ist eine schematische Ansicht einer beispielhaften Betriebsumgebung zur Implementierung von Systemen und Verfahren zur Verifizierung von Kartendaten für ein Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform;
  • 2 ist ein Prozessflussdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Verifizierung von Kartendaten für ein Fahrzeug aus der Betriebsumgebung aus 1 gemäß einer Ausführungsform;
  • 3 ist ein Prozessflussdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Bestimmung einer Fahrspurkoordinatenmessung auf der Grundlage der Kartendaten aus der Betriebsumgebung aus 1 gemäß einer Ausführungsform;
  • 4 ist ein veranschaulichendes Beispiel für die Bestimmung einer Fahrspurkoordinatenmessung auf der Grundlage der Kartendaten gemäß einer Ausführungsform;
  • 5 ist ein Prozessflussdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Bestimmung einer Fahrspurbildmessung auf der Grundlage der Bilddaten aus der Betriebsumgebung aus 1 gemäß einer Ausführungsform;
  • 6 ist ein veranschaulichendes Beispiel für die Bestimmung einer Fahrspurkoordinatenmessung auf der Grundlage des Bildes gemäß einer Ausführungsform; und
  • 7 ist ein veranschaulichendes Beispiel für die Verifizierung der Kartendaten auf der Grundlage der Fahrspurkoordinatenmessung und der Fahrspurbildmessung gemäß einer Ausführungsform.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
  • Das Folgende umfasst Definitionen ausgewählter Begriffe, welche hier verwendet werden. Die Definitionen umfassen unterschiedliche Beispiele und/oder Formen von Komponenten, welche in den Umfang eines Begriffsfallen und die zur Implementierung verwendet werden können. Die Beispiele sind nicht dazu bestimmt, beschränkend zu sein.
  • Ein „Bus”, wie hier verwendet, bezieht sich auf eine verschaltete Architektur, die mit anderen Rechnerkomponenten innerhalb eines Rechners oder zwischen Rechnern wirkverbunden ist. Der Bus kann Daten zwischen den Rechnerkomponenten übertragen. Der Bus kann unter anderem ein Speicherbus, eine Speichersteuerung, ein Peripheriebus, ein externer Bus, ein Kreuzschienenschalter und/oder ein lokaler Bus sein. Der Bus kann auch ein Fahrzeugbus sein, der Komponenten innerhalb eines Fahrzeugs unter Verwendung von Protokollen wie unter anderem Media Oriented Systems Transport (MOST), Controller Area Network (CAN), Local Interconnect Network (LIN) verschaltet.
  • „Computerkommunikation”, wie hier verwendet, bezieht sich auf eine Kommunikation zwischen zwei oder mehreren Datenverarbeitungsvorrichtungen (z. B. Computer, Personal Digital Assistant, Mobiltelefon, Netzwerkvorrichtung) und kann zum Beispiel eine Netzwerkübertragung, eine Dateiübertragung, eine Applet-Übertragung, eine E-Mail, eine Übertragung von einem Hypertext-Transferprotokoll (HTTP) usw. sein. Eine Computerkommunikation kann unter anderem zum Beispiel über ein Drahtlossystem (z. B. IEEE 802.11), ein Ethernet-System (z. B. IEEE 802.3), ein Token-Ring-System (z. B. IEEE 802.5), ein Local Area Network (LAN), ein Wide Area Network (WAN), ein Punkt-zu-Punkt-System, ein Durchschaltevermittlungssystem, ein Paketvermittlungssystem erfolgen.
  • Eine „Platte”, wie hier verwendet, kann zum Beispiel ein Magnetplattenlaufwerk, ein Solid-State-Disk-Laufwerk, ein Floppydisk-Laufwerk, ein Bandlaufwerk, ein Zip-Laufwerk, eine Flash-Speicherkarte und/oder ein Speicherstick sein. Weiterhin kann die Platte eine CD-ROM (Compact Disk ROM), ein CD-Recordable-Laufwerk (CD-R-Laufwerk), ein CD-Rewritable-Laufwerk (CD-RW-Laufwerk) und/oder ein Digital-Video-ROM-Laufwerk (DVD ROM) sein. Die Platte kann ein Betriebssystem speichern, das Ressourcen einer Datenverarbeitungsvorrichtung steuert oder zuweist.
  • Ein „Speicher”, wie hier verwendet, kann flüchtigen Speicher und/oder nicht flüchtigen Speicher umfassen. Ein nicht flüchtiger Speicher kann zum Beispiel ROM (Read Only Memory), PROM (Programmable Read Only Memory), EPROM (Erasable PROM) und EEPROM (Electrically Erasable PROM) umfassen. Ein flüchtiger Speicher kann zum Beispiel RAM (Random Access Memory), synchronen RAM (SRAM), dynamischen RAM (DRAM), synchronen DRAM (SDRAM), Double-Data-Rate-SDRAM (DDR SDRAM) und Direct-RAM-Bus-RAM (DRRAM) umfassen. Der Speicher kann ein Betriebssystem speichern, das Ressourcen einer Datenverarbeitungsvorrichtung steuert oder zuweist.
  • Ein „Modul”, wie hier verwendet, umfasst unter anderem ein nicht transitorisches computerlesbares Medium, welches Anweisungen, auf einer Maschine ausgeführte Anweisungen, auf einer Maschine ausgeführte Hardware, Firmware, Software und/oder Kombinationen all dieser zum Durchführen einer oder mehrerer Funktionen oder Aktionen und/oder zum Veranlassen einer Funktion oder Aktion von einem anderen Modul, Verfahren und/oder System speichert. Ein Modul kann zudem eine Logik, einen Software-gesteuerten Mikroprozessor, eine separate Logikschaltung, eine analoge Schaltung, eine digitale Schaltung, einen programmierten Logikbaustein, eine Speichervorrichtung, welche Ausführungsanweisungen, Logikgatter, eine Gatterkombination und/oder andere Schaltungskomponenten enthält, umfassen. Mehrere Module können in einem Modul kombiniert werden, und einzelne Module können unter mehreren Modulen aufgeteilt werden.
  • Eine „Wirkverbindung” oder eine Verbindung, durch welche Elemente „wirkverbunden” sind, stellt eine Verbindung dar, in welcher Signale, physikalische Kommunikationen und/oder logische Kommunikationen gesendet und/oder empfangen werden können. Eine Wirkverbindung kann eine drahtlose Schnittstelle, eine physikalische Schnittstelle, eine Datenschnittstelle und/oder eine elektrische Schnittstelle umfassen.
  • Ein „Prozessor”, wie hier verwendet, verarbeitet Signale und führt allgemeine datenverarbeitende und arithmetische Funktionen aus. Signale, die durch den Prozessor verarbeitet werden, können digitale Signale, Datensignale, Computeranweisungen, Prozessoranweisungen, Benachrichtigungen, ein Bit, einen Bit-Strom oder andere Mittel, der/die/das empfangen, übertragen und/oder erkannt werden kann/können, umfassen. Im Allgemeinen kann der Prozessor eine Vielzahl von verschiedenen Prozessoren umfassen, einschließlich mehrere Einzel- und Multicore-Prozessoren und Co-Prozessoren und andere Architekturen aus mehreren Einzel- und Multicore-Prozessoren und Co-Prozessoren. Der Prozessor kann unterschiedliche Module zum Ausführen von unterschiedlichen Funktionen umfassen.
  • Ein „Fahrzeug”, wie hier verwendet, bezieht sich auf jedes bewegliche Fahrzeug, das in der Lage ist, einen oder mehrere menschliche Insassen zu tragen, und das durch jede beliebige Art von Energie angetrieben wird. Der Begriff „Fahrzeug” umfasst unter anderem: Autos, LKWs, Vans, Minivans, SUVs, Motorräder, Scooter, Boote, Go-Kart-Fahrzeuge, Fahrgeschäftautos, den Schienenverkehr, private Wasserfahrzeuge und Luftfahrzeuge. In einigen Fällen umfasst ein Motorfahrzeug einen oder mehrere Motoren. Ferner kann sich der Begriff „Fahrzeug” auf ein Elektrofahrzeug (EV) beziehen, das in der Lage ist, einen oder mehrere menschliche Insassen zu tragen, und das vollständig oder teilweise durch einen oder mehrere Elektromotoren, die durch eine elektrische Batterie gespeist werden, angetrieben wird. Das EV kann Batterieelektrofahrzeuge (BEV) und Plug-in-Hybrid-Elektrofahrzeuge (PHEV) umfassen. Der Begriff „Fahrzeug” kann sich ebenfalls auf ein autonomes Fahrzeug und/oder selbstfahrendes Fahrzeug, das durch jede beliebige Art von Energie angetrieben wird, beziehen. Das autonome Fahrzeug kann oder kann nicht einen oder mehrere menschliche Insassen tragen. Ferner kann der Begriff „Fahrzeug” Fahrzeuge, welche mit vorbestimmten Pfaden automatisiert oder nicht-automatisiert sind, oder freifahrende Fahrzeuge beinhalten.
  • Ein „Wert” oder ein „Stand”, wie hier verwendet, kann unter anderem einen numerischen oder eine andere Art von Wert oder Stand umfassen, wie zum Beispiel einen Prozentsatz, einen nicht numerischen Wert, einen diskreten Zustand, einen diskreten Wert, einen kontinuierlichen Wert, ohne darauf beschränkt zu sein. Der Begriff „Wert von X” oder „Stand von X”, wie in dieser gesamten detaillierten Beschreibung und in den Patentansprüchen verwendet, bezieht sich auf einen beliebigen numerischen oder eine andere Art von Wert zur Unterscheidung zwischen zwei oder mehr Zuständen von X. In einigen Fällen kann zum Beispiel der Wert oder Stand von X als ein Prozentsatz zwischen 0% und 100% gegeben sein. In anderen Fällen könnte der Wert oder Stand von X ein Wert im Bereich zwischen 1 und 10 sein. In noch anderen Fällen kann der Wert oder Stand von X kein numerischer Wert sein, er könnte jedoch mit einem gegebenen diskreten Zustand verknüpft sein, wie zum Beispiel „nicht X”, „gering X”, „X”, „viel X” und „extrem X”.
  • I. ÜBERBLICK ÜBER DAS SYSTEM
  • Nun Bezug nehmend auf die Zeichnungen, in denen die Darlegungen zum Zwecke der Darstellung von einer oder mehreren beispielhaften Ausführungsformen und nicht zum Zwecke der Beschränkung derselbigen dienen, ist 1 eine schematische Ansicht einer beispielhaften Betriebsumgebung 100 zur Implementierung von Systemen und Verfahren zur Verifizierung von Kartendaten für ein Fahrzeug gemäß einer beispielhaften Ausführungsform. Die Komponenten der Umgebung 100 sowie die Komponenten anderer Systeme, Hardware-Architekturen und Software-Architekturen, die hier besprochen werden, können kombiniert, weggelassen oder in andere Architekturen für unterschiedliche Ausführungsformen organisiert werden.
  • Im Allgemeinen umfasst die Umgebung 100 ein Fahrzeug 102 mit einer Fahrzeugsteuerungseinheit 104 (VCU), welche unter anderem eine oder mehrere Anwendungen, Betriebssysteme, Fahrzeugsysteme oder Subsystem-Benutzerschnittstellen ausführt. Die VCU 104 kann ebenfalls eine Anwendung zur Kartendatenverifizierung 106 ausführen, welche ein oder mehrere Fahrzeugsysteme nutzen kann, um Kartendaten zu verifizieren.
  • Wie unten ausführlicher beschrieben werden wird, kann die Anwendung zur Kartendatenverifizierung 106 in einer beispielhaften Ausführungsform Bilddaten nutzen, die durch ein Fahrzeugkamerasystem 108 bereitgestellt werden, um Fahrspurbildmessungen zu bestimmen, welche die Fahrspur betreffen, auf welcher das Fahrzeug 102 auf der Straße fährt. Zum Zwecke der Vereinfachung wird die Fahrspur, auf welcher das Fahrzeug 102 fährt, in den hier besprochenen Systemen und Verfahren als die befahrene Fahrspur bezeichnet. Die Anwendung zur Kartendatenverifizierung 106 kann ferner Kartendaten evaluieren, die einem Navigationssystem 110 bereitgestellt werden, um Fahrspurkoordinatenmessungen zu bestimmen, welche die befahrene Fahrspur betreffen, um die Korrektheit der Kartendaten bezüglich der Position des Fahrzeugs 102 auf der befahrenen Fahrspur zu verifizieren.
  • In einer beispielhaften Ausführungsform kann die VCU 104 einen Mikroprozessor, eine oder mehrere anwendungsspezifische integrierte Schaltung(en) (ASIC) oder ähnliche Vorrichtungen umfassen. Die VCU 104 kann ebenfalls einen internen Verarbeitungsspeicher, eine Schnittstellenschaltung und Bus-Leitungen zur Datenübertragung, Sendebefehle und Verbindung mit der Vielzahl von Komponenten des Fahrzeugs 102 umfassen. Im Allgemeinen kommuniziert die VCU 104 mit einem Speicher 112, um ein(e) oder mehrere Anwendungen, Betriebssysteme, Fahrzeugsysteme und Subsystem-Benutzerschnittstellen und dergleichen auszuführen, die in dem Speicher 112 gespeichert sind.
  • In einer beispielhaften Ausführungsform kann die VCU 104 konfiguriert sein, um die Vielzahl von Systemen und Komponenten (nicht gezeigt) des Fahrzeugs 102 operativ zu steuern, um das Fahrzeug 102 autonom zu steuern und zu bedienen. In einer Ausführungsform kann die Vielzahl von Komponenten mit der VCU 104 wirkverbunden sein und unter anderem eine autonome Steuerungseinheit (nicht gezeigt), eine Lenksteuerungseinheit (nicht gezeigt), eine Beschleunigungssteuerungseinheit (nicht gezeigt), eine Bremssteuerungseinheit (nicht gezeigt), eine Schaltungssteuerungseinheit (nicht gezeigt) und dergleichen umfassen. In einer oder mehreren Ausführungsformen kann die VCU 104 einen oder mehrere Befehle an die verschiedenen Fahrzeugsysteme und Komponenten auf der Grundlage einer Vielzahl von Eingaben senden, die durch die Vielzahl von Fahrzeugsystemen, die Vielzahl von Sensoren, die Vielzahl von Fahrzeugkomponenten und/oder externen Systemen und Dienstleistungen bereitgestellt werden.
  • Die VCU 104 kann mit dem Navigationssystem 110 des Fahrzeugs 102 kommunizieren, um Fahrzeugstandortanweisungen (z. B. Turn-by-Turn-, Position-zu-Position-, Koordinate-zu-Koordinate-Richtungen) zu bestimmen, welche zum Teil genutzt werden können, um das Fahrzeug 102 auf der Grundlage der Kartendaten, welche dem Navigationssystem 110 bereitgestellt werden, zu lenken (z. B. autonom). Die Anwendung zur Kartendatenverifizierung 106 kann die Kartendaten gegen Echtzeit-Bilddaten auf der Grundlage von Bildern, die von dem Fahrzeugkamerasystem 108 bereitgestellt werden, verifizieren, um sicherzustellen, dass die VCU 104 keine inkorrekten Fahrzeugstandortanweisungen nutzt und keine inkorrekten Befehle an die Vielzahl von Fahrzeugsystemen und Komponenten auf der Grundlage der inkorrekten Kartendaten sendet.
  • Der Speicher 112 kann konfiguriert sein, um eine oder mehrere ausführbare Dateien zu speichern, die mit einer/m oder mehreren Betriebssystemen, Anwendungen, verknüpften Betriebssystemdaten, Anwendungsdaten und Subsystem-Benutzerschnittstellendaten und dergleichen verknüpft ist/sind, welche durch die VCU 104 ausgeführt werden. In einer oder mehreren Ausführungsformen kann durch die Anwendung zur Kartendatenverifizierung 106 auf den Speicher 112 des Fahrzeugs 102 zugegriffen werden, um Daten zu speichern, zum Beispiel Fahrspurbildmessungen und/oder Fahrspurkoordinatenmessungen.
  • In einer Ausführungsform kann das Fahrzeugkamerasystem 108 mit einer Vielzahl von Kameras 118 wirkverbunden sein, die an einem oder mehreren Außen- und Innenteilen des Fahrzeugs 102 positioniert sind. Die Vielzahl von Kameras 118 kann in einer Vielzahl von Richtungen positioniert sein, welche die das Fahrzeug 102 umgebende Umwelt aufnehmen. Einige der Vielzahl von Kameras 118 können an äußeren Front- und/oder Seitenteilen des Fahrzeugs 102 angeordnet sein, einschließlich unter anderem unterschiedlicher Teile der Stoßstange des Fahrzeugs, der vorderen Beleuchtungseinheiten des Fahrzeugs, der Seitenspiegel des Fahrzeugs, der Kotflügel des Fahrzeugs und der Windschutzscheibe. Zusätzlich oder alternativ können einige der Vielzahl von Kameras 118 des Fahrzeugkamerasystems 108 an Innenpositionen des Fahrzeugs 102 angeordnet sein, einschließlich des Armaturenbretts des Fahrzeugs (z. B. am Armaturenbrett montierte Kamera), der Heckseite des Fahrzeugs, des Rückspiegels usw.
  • In einer Ausführungsform kann die Vielzahl von Kameras 118 monokuläre Kameras zur Bereitstellung von einem oder mehreren zweidimensionalen Bildern umfassen. In anderen Ausführungsformen kann die Vielzahl von Kameras 118 unter anderem eine oder mehrere Stereokameras, dreidimensionale Kameras, ferngesteuerte Sensorvorrichtungen (z. B. LIDAR, Laser, Sensoren), andere optische Sensoren umfassen. Ferner können Bilder, die durch die Vielzahl von Kameras 118 bereitgestellt werden, in anderen Formaten als zweidimensionalen Bildern vorliegen (z. B. Stereobilder, dreidimensionale Bilder).
  • In einer oder mehreren Ausführungsformen kann das Fahrzeugkamerasystem 108 der VCU 104 Bilddaten bereitstellen, um Fahrzeugspurhalteassistenz- und/oder Fahrzeugspurabkommwarnsysteme bereitzustellen. Wenn eines oder mehrere dieser Systeme bereitgestellt werden, kann die VCU 104 Befehle senden, um das Fahrzeug 102 zu steuern, damit es weiterhin auf der befahrenen Fahrspur fährt. Anders ausgedrückt kann die VCU 104 Befehle senden, um das Fahrzeug 102 zu steuern, um zu verhindern, dass es versehentlich und/oder unbeabsichtigt von der befahrenen Fahrspur abkommt.
  • In einer beispielhaften Ausführungsform kann das Fahrzeugkamerasystem 108 eine vorprogrammierte Kameralogik nutzen, um Fahrspurmarkierungen, Leitplanken, Baustellenbarken, Betontrennstriche zu erkennen, um rechte und/oder linke Begrenzungen (z. B. Kanten) der befahrenen Fahrspur bestimmen. In einer oder mehreren Ausführungsformen kann die Anwendung zur Kartendatenverifizierung 106 die Bilddaten, welche die Begrenzungen der Fahrspuren betreffen, auf welchen das Fahrzeug 102 fährt, evaluieren, um die Position des Fahrzeugs 102 auf der aktuell befahrenen Fahrspur zu verstehen. Wie unten ausführlicher besprochen werden wird, kann die Anwendung zur Kartendatenverifizierung 106 die Bilddaten nutzen, welche eine Position der rechten und linken Begrenzungen der Fahrspur der Straße, auf welcher das Fahrzeug 102 fährt, betreffen, um die Messung des Abstands zwischen den Begrenzungen der befahrenen Fahrspur und einem Mittelteil des Fahrzeugs 102 zu bestimmen. Diese Informationen können von der Anwendung zur Kartendatenverifizierung 106 genutzt werden, um die Kartendaten auf der Grundlage der Bestimmung der Fahrspurbildmessungen zu verifizieren.
  • In einer Ausführungsform kann die VCU 104 ferner die Bilddaten, welche durch das Fahrzeugkamerasystem 108 bereitgestellt werden, nutzen, um die Position der Begrenzungen der Fahrspur (z. B. auf der Grundlage der Fahrspurmarkierungen) bezüglich des Fahrzeugs 102 zu bestimmen. Die VCU 104 kann diese Bestimmung nutzen, um die Fahrspurhalteassistenzfunktion zu verwenden, welche Befehle sendet und korrigierende Lenkanpassungen ermöglicht, wenn die VCU 104 feststellt, dass das Fahrzeug 102 eine vorbestimmte Strecke (innerhalb oder außerhalb) auf einer der rechten und linken Begrenzungen der befahrenen Fahrspur fährt.
  • In einer beispielhaften Ausführungsform kann das Kommunikationssystem 116 des Fahrzeugs 102 mit einer extern gehosteten Datenverarbeitungsinfrastruktur 120 durch ein bidirektionales Netzwerk kommunizieren, um auf eine oder mehrere Anwendungen, Dienstleistungen, Datenbanken und/oder Dienstprogramme zuzugreifen. Die bidirektionale Netzwerkverbindung kann eine Schnittstelle bereitstellen, um Dateneingabe und -ausgabe zwischen der Vielzahl von Systemen und Komponenten des Fahrzeugs 102 und anderen Komponenten, Netzwerken, Datenquellen usw. zu ermöglichen, welche außerhalb des Fahrzeugs 102 gehostet werden können, wie zum Beispiel die extern gehostete Datenverarbeitungsinfrastruktur 120. Das Kommunikationssystem 116 kann in der Lage sein, verdrahtete oder drahtlose Computerverbindungen unter Verwendung verschiedener Protokolle bereitzustellen, um nicht transitorische Signale intern an Merkmale und Systeme innerhalb des Fahrzeugs 102 und an externe Vorrichtungen zu senden bzw. zu empfangen. Das Kommunikationssystem 116 kann ebenfalls Daten intern innerhalb des Fahrzeugs 102 an die Vielzahl von Fahrzeugsystemen senden. Zusätzlich kann das Kommunikationssystem 116 zum Senden von Daten an verbundene Vorrichtungen genutzt werden, die unter anderem portable elektronische Vorrichtungen, Fahrzeugkomponenten (z. B. Fahrzeugschlüsselanhänger) und andere Fahrzeuge umfassen. Wie unten ausführlicher besprochen werden wird, kann die VCU 104 in einer Ausführungsform auf das Kommunikationssystem 116 zugreifen, um mit der extern gehosteten Datenverarbeitungsinfrastruktur 120 zu kommunizieren, um Daten zu erhalten, die verwendet werden können, um das Fahrzeug 102 autonom zu bedienen.
  • In einer Ausführungsform kann das Navigationssystem 110 des Fahrzeugs 102 mit einem oder mehreren globalen Positionssensoren 114 (z. B. GPS- und/oder DGPS-Sensoren) wirkverbunden sein, die genutzt werden können, um Standortkoordinaten (z. B. GPS-, GNSS-, DGPS-Koordinaten) des Fahrzeugs 102 bereitzustellen. Die globalen Positionssensoren 114 können konfiguriert sein, um mit globalen Positionssatelliten (nicht gezeigt) zu kommunizieren, um die Standortkoordinaten des Fahrzeugs 102 zu bestimmen. Die Standortkoordinaten des Fahrzeugs 102 können Daten umfassen, welche die Position des Fahrzeugs 102 auf der Straße, auf welcher das Fahrzeug 102 fährt, betreffen. Das Navigationssystem 110 kann Hardware und Software umfassen, welche einen Standort und/oder eine Position des Fahrzeugs 102 auf der Straße, auf welcher das Fahrzeug 102 fährt, bestimmen können. Das Navigationssystem 110 des Fahrzeugs 102 kann Kartendaten evaluieren, welche die das Fahrzeug 102 umgebende Umwelt betreffen. Die Kartendaten können mit aktuellen Standortkoordinaten des Fahrzeugs 102 zu der VCU 104 verknüpft sein, um Fahrzeugstandortanweisungen zu bestimmen, welche (zum Teil) von der VCU 104 genutzt werden können, um Befehle zur autonomen Führung des Fahrzeugs 102 zu senden.
  • In einer oder mehreren Ausführungsformen ist das Navigationssystem 110 mit einer Kartendatenbank 122 wirkverbunden, welche lokal auf dem Speicher 112 des Fahrzeugs 102 gespeichert werden kann, um die Kartendaten abzurufen, welche die das Fahrzeug 102 umgebende Umwelt betreffen (z. B. ein vorbestimmter Bereich um das Fahrzeug 102, welcher mit den Standortkoordinaten verknüpft ist, die durch das Navigationssystem 110 bereitgestellt werden, wie durch die globalen Positionssensoren 114 bestimmt). In einer alternativen Ausführungsform kann sich das Navigationssystem 110 alternativ oder zusätzlich mit einer Fremdkartierungsdienstleistung 124 verbinden, die auf einer extern gehosteten Datenverarbeitungsinfrastruktur 120 gehostet wird, um die Kartendaten abzurufen, welche die das Fahrzeug 102 umgebende Umwelt betreffen. Die Fremdkartierungsdienstleistung 124 kann eine Datenbank von globalen, nationalen und/oder regionalen Kartendaten umfassen, welche durch den Fahrzeughersteller, einen Fremdanbieter für Navigationsdienstleistungen usw. bereitgestellt wird, die von dem Navigationssystem 110 verwendet werden kann, um die Kartendaten zu bestimmen, welche die das Fahrzeug 102 umgebende Umwelt betreffen.
  • In einer beispielhaften Ausführungsform können die auf der Kartendatenbank 122 und/oder der Fremdkartierungsdienstleistung 124 gehosteten Kartendaten bereits gespeicherte Straßendaten umfassen, welche spezifische Informationen bezüglich der Straße, auf welcher das Fahrzeug 102 fährt, auf der Grundlage von aktuellen Standortkoordinaten (z. B. GNSS-Koordinaten) umfassen können. Die aktuellen Standortkoordinaten des Fahrzeugs 102 können durch das Navigationssystem 110 bereitgestellt werden. Die Kartendatenbank 122 und/oder die Fremdkartierungsdienstleistung 124 können eine oder mehrere Datenbanken mit einem oder mehreren Datensätzen umfassen, welche die Kartendaten umfassen. Die Kartendaten können vorbestimmt und/oder bereits in der Kartendatenbank 122 und/oder der Fremdkartierungsdienstleistung 124 gespeichert sein. In einer Ausführungsform können die Kartendaten dynamisch durch eine oder mehrere Anwendungen aktualisiert werden, welche die Anwendung zur Kartendatenverifizierung 106 umfassen.
  • Die Kartendaten können ebenfalls Fahrspurebenen-Karteninformationen eines vorbestimmten Bereichs umfassen, der mit Standortkoordinaten verknüpft ist, die durch das Navigationssystem 110 bereitgestellt werden (wie durch die globalen Positionssensoren 114 bestimmt). Zum Beispiel können die Fahrspurebenen-Karteninformationen Daten umfassen, welche die Anzahl von Fahrspuren auf der Straße, die Konfiguration der Fahrspuren auf der Straße, das Vorhandensein von Rampen auf/abseits der Straße, das Vorhandensein von Gabelungen der Straße, das Vorhandensein von Kreuzungen der Straße und dergleichen betreffen. Die Kartendaten können ebenfalls Umweltinformationen umfassen, welche Details bezüglich der das Fahrzeug 102 umgebenden Umwelt umfassen. Zum Beispiel können die Umweltinformationen Beschreibungen von Sehenswürdigkeiten umfassen, die mit Sehenswürdigkeiten verknüpft sind, die abseits der Straße vorhanden sind, die sich innerhalb der das Fahrzeug 102 umgebenden Umwelt befindet.
  • In einer beispielhaften Ausführungsform kann das Navigationssystem 110, beim Bestimmen der Standortkoordinaten des Fahrzeugs 102 von den globalen Positionssensoren 114, die Kartendatenbank 122 und/oder die Fremdkartierungsdienstleistung 124 mit den Standortkoordinaten des Fahrzeugs 102 abfragen, um Kartendaten abzurufen, welche die das Fahrzeug 102 umgebende Umwelt betreffen (d. h. Kartendaten, die mit den Standortkoordinaten des Fahrzeugs 102 verknüpft sind). Insbesondere, auf der Grundlage der durch das Navigationssystem 110 bereitgestellten Abfrage, können die Kartendatenbank 122 und/oder die Fremdkartierungsdienstleistung 124 dem Navigationssystem 110 Kartendaten bezüglich eines vorbestimmten Bereichs bereitstellen, der mit den durch das Navigationssystem 110 bereitgestellten Standortkoordinaten verknüpft ist. Das Navigationssystem 110 kann dann eine geschätzte tatsächliche Position des Fahrzeugs 102, das auf einer Fahrspur der Straße fährt, auf der Grundlage der Position des Fahrzeugs auf einer Karte bestimmen. Anders ausgedrückt kann das Navigationssystem 110 Standortkoordinaten des Fahrzeugs 102 nutzen und die Kartendaten (welche Fahrspurebeneninformationen umfassen) mit den Standortkoordinaten des Fahrzeugs 102 auf der Grundlage der Abfrage der Kartendatenbank 122 und/oder der Fremdkartierungsdienstleistung 124 überlagern. Auf der Grundlage der dem Navigationssystem 110 bereitgestellten Kartendaten kann das Navigationssystem 110 die Position des Fahrzeugs 102 auf einer Fahrspur der Straße schätzen, um Fahrzeugstandortanweisungen (Turn-by-Turn-, Position-zu-Position-, Koordinate-zu-Koordinate-Richtungen) zu bestimmen. Die Fahrzeugstandortanweisungen können an die VCU 104 kommuniziert werden und (zum Teil) genutzt werden, um das Fahrzeug 102 autonom zu lenken. Da die Kartendaten in der Kartendatenbank 122 und/oder der Fremdkartierungsdienstleistung 124 an einem Zeitpunkt vorbestimmt und bereits gespeichert sein können, kann das Navigationssystem 110 in einigen Fällen auf der Grundlage von ungenauen Kartendaten fehlerhafte Standortanweisungen ausgeben.
  • Wie unten ausführlicher besprochen werden wird, kann die Anwendung zur Kartendatenverifizierung 106 in einer Ausführungsform die Kartendaten aus der Kartendatenbank 122 und/oder der Fremdkartierungsdienstleistung 124 nutzen, um Fahrspurkoordinatenmessungen zu bestimmen, welche eine Messung (z. B. eine Breitenmessung) zwischen einem Mittelpunkt einer Fahrspur und einem Mittelpunkt zu einer anderen Fahrspur widerspiegeln können, um die Kartendaten zu verifizieren. Die Verifizierung stellt sicher, dass die Kartendaten von dem Navigationssystem 110 genutzt werden können, um der VCU 104 Navigationsanweisungen bereitzustellen. In anderen Ausführungsformen kann die Anwendung zur Kartendatenverifizierung 106 Fahrspurkoordinatenmessungen bestimmen, um sicherzustellen, dass die (vorbestimmten und/oder bereits gespeicherten) Kartendaten genau sind und von dem Navigationssystem 110 genutzt werden sollten, um der VCU 104 Navigationsanweisungen bereitzustellen.
  • Die Anwendung zur Kartendatenverifizierung 106 kann ferner die von dem Fahrzeugkamerasystem 108 bereitgestellten Bilder evaluieren, um die Fahrspurkoordinatenmessungen zu bestimmen. Insbesondere kann die Fahrspurkoordinatenmessung eine Messung (z. B. Breite) zwischen einem Mittelteil des Fahrzeugs 102 und der rechten Begrenzung der befahrenen Fahrspur (z. B. rechte Fahrspurmarkierung) umfassen. Die Fahrspurkoordinatenmessung kann ebenfalls eine Messung zwischen einem Mittelteil des Fahrzeugs 102 und der linken Begrenzung der befahrenen Fahrspur (z. B. linke Fahrspurmarkierung) umfassen. Bei der Bestimmung dieser beiden Messungen kann die Anwendung zur Kartendatenverifizierung 106 eine Summierung der beiden Messungen berechnen, um die Fahrspurbildmessung zu bestimmen. Wie unten ausführlicher besprochen werden wird, kann die Anwendung zur Kartendatenverifizierung 106 in einer Ausführungsform ferner bestimmen, ob die Fahrspurkoordinatenmessungen auf der Grundlage der Kartendaten mit den Fahrspurbildmessungen auf der Grundlage der durch das Fahrzeugkamerasystem 108 bereitgestellten Bilddaten übereinstimmen, um die Kartendaten als korrekt zu verifizieren oder die Kartendaten als inkorrekt zu kennzeichnen.
  • II. DIE ANWENDUNG ZUR KARTENDATENVERIFIZIERUNG UND ZUGEHÖRIGE VERFAHREN
  • Die Komponenten der Anwendung zur Kartendatenverifizierung 106 werden nun gemäß einer beispielhaften Anwendung und in Bezug auf 1 beschrieben. In einer beispielhaften Ausführungsform kann die Anwendung zur Kartendatenverifizierung 106 in dem Speicher 112 gespeichert und durch die VCU 104 ausgeführt werden. In einer weiteren Ausführungsform kann die Anwendung zur Kartendatenverifizierung 106 in der extern gehosteten Datenverarbeitungsinfrastruktur 120 gespeichert werden und das Kommunikationssystem 116 des Fahrzeugs 102 kann auf sie zugreifen, um durch die VCU 104 ausgeführt zu werden.
  • In einer beispielhaften Ausführungsform kann die Anwendung zur Kartendatenverifizierung 106 ein Modul zum Bild-/Koordinatenempfang 126, ein Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung 128, ein Modul zur Fahrspurbildmessung 130 und ein Modul zur Kartendatenverifizierung 132 umfassen. Verfahren und Beispiele, welche Prozessschritte beschrieben, die durch die Module 126–132 der Anwendung zur Kartendatenverifizierung 106 ausgeführt werden, werden nun ausführlicher beschrieben.
  • Nun Bezug nehmend auf 2 wird ein Prozessflussdiagramm eines beispielhaften Verfahrens 200 zur Verifizierung von Kartendaten für ein Fahrzeug 102 aus der Betriebsumgebung aus 1 gemäß einer Ausführungsform gezeigt. 2 wird in Bezug auf die Komponenten der 1 beschrieben, das Verfahren aus 2 kann jedoch mit anderen Systemen/Komponenten verwendet werden. Bei Block 202 umfasst das Verfahren Empfangen von Standortkoordinatendaten bezüglich einer Straße, auf welcher das Fahrzeug 102 fährt, von einem Navigationssystem 110 und Bilddaten, welche die Straße betreffen, auf welcher das Fahrzeug 102 fährt, von einem Fahrzeugkamerasystem 108. In einer beispielhaften Ausführungsform kann das Navigationssystem 110 auf die globalen Positionssensoren 114 zugreifen, um Standortkoordinaten (GPS-, GNSS-, DGPS-Koordinaten) zu bestimmen, welche dem aktuellen Standort des Fahrzeugs 102 auf der Straße entsprechen. In einer Ausführungsform kann das Navigationssystem 110 die Standortkoordinaten und zusätzliche Informationen, die mit den Standortkoordinaten verknüpft sind (z. B. Fahrzeugrichtungsinformationen), wie durch die globalen Positionssensoren 114 bestimmt, in Standortkoordinatendaten digitalisieren/verpacken. Das Navigationssystem 110 kann die Standortkoordinatendaten ferner dem Modul zum Bild-/Koordinatenempfang 126 der Anwendung zur Kartendatenverifizierung 106 bereitstellen.
  • Ferner kann das Fahrzeugkamerasystem 108 in einer Ausführungsform, beim Aufnehmen der Bilder der das Fahrzeug 102 umgebenden Umwelt durch die Vielzahl von Kameras 118, die Bilder evaluieren und die vorprogrammierte Kameralogik ausführen, um Details bezüglich eines oder mehrerer Bildattribute zu extrahieren. In einer Ausführungsform kann/können das eine oder die mehreren Attribute Fahrspurbegrenzungsbildkoordinaten von erkannten Fahrspurbegrenzungsattributen umfassen, welche unter anderem Fahrspurmarkierungen, Leitplanken, Baustellenbarken, Betontrennstriche und dergleichen umfassen können. Insbesondere können die Fahrspurbegrenzungsbildkoordinaten von der Anwendung zur Kartendatenverifizierung 106 genutzt werden, um Attribute bezüglich der rechten und/oder linken Begrenzungen (z. B. Kanten) der befahrenen Fahrspur zu bestimmen. In einer Ausführungsform kann das Fahrzeugkamerasystem 108 die Fahrspurbegrenzungsbildkoordinaten in Bilddaten digitalisieren/verpacken. Ferner kann das Fahrzeugkamerasystem 108 die Bilddaten dem Modul zum Bild-/Koordinatenempfang 126 der Anwendung zur Kartendatenverifizierung 106 direkt bereitstellen.
  • Bei Block 204 umfasst das Verfahren Bestimmen von Kartendaten, die mit der Straße verknüpft sind, auf welcher das Fahrzeug 102 fährt, auf der Grundlage der Standortkoordinatendaten. In einer Ausführungsform, beim Empfangen der Standortkoordinatendaten von dem Navigationssystem 110, kann das Modul zum Bild-/Koordinatenempfang 126 konfiguriert sein, um die Standortkoordinatendaten an das Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung 128 zu senden. Das Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung 128 kann konfiguriert sein, um die Standortkoordinatendaten zu verarbeiten und es kann die Standortkoordinaten des Fahrzeugs 102 extrahieren.
  • In einer Ausführungsform, beim Extrahieren der Standortkoordinaten des Fahrzeugs 102, kann das Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung 128 konfiguriert sein, um auf die Kartendatenbank 122 aus dem Speicher 112 zuzugreifen. Das Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung 128 kann ferner die Kartendatenbank 122 mit den Standortkoordinaten des Fahrzeugs 102 abfragen, um lokal gespeicherte Kartendaten zu erhalten, welche einen vorbestimmten Bereich (z. B. Radius von 1 Meile) um das Fahrzeug 102 (wie durch die Standortkoordinaten des Fahrzeugs 102 repräsentiert) betreffen. Die lokal gespeicherten Kartendaten können Fahrspurebeneninformationen und Umweltinformationen in einer Form eines Datenpakets umfassen, welches in dem Speicher 112 in einem Format gespeichert werden kann, das durch die Anwendung zur Kartendatenverifizierung 106 ausgeführt werden kann.
  • In einer zusätzlichen Ausführungsform, beim Extrahieren der Standortkoordinaten des Fahrzeugs 102, kann das Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung 128 konfiguriert sein, um das Kommunikationssystem 116 des Fahrzeugs 102 einzusetzen, um mit der extern gehosteten Datenverarbeitungsinfrastruktur 120 zu kommunizieren, um auf die Fremdkartierungsdienstleistung 124 zuzugreifen. Beim Zugreifen auf die Fremdkartierungsdienstleistung 124 kann das Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung 128 konfiguriert sein, um die Fremdkartierungsdienstleistung 124 mit den Standortkoordinaten des Fahrzeugs 102 abzufragen, um extern gespeicherte Kartendaten bezüglich des vorbestimmten Bereichs um den Standort des Fahrzeugs 102 abzurufen. Die extern gespeicherten Kartendaten können Fahrspurebeneninformationen und Umweltinformationen in einer Form eines Datenpakets umfassen, welches von der Fremdkartierungsdienstleistung 124 an den Speicher 112 über das Kommunikationssystem 116 in einem Format übertragen werden kann, das durch die Anwendung zur Kartendatenverifizierung 106 ausgeführt werden kann.
  • In einer weiteren Ausführungsform, wenn das Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung 128 konfiguriert ist, um sowohl die Kartendatenbank 122 als auch die Fremdkartierungsdienstleistung 124 abzufragen und die lokal gespeicherten Kartendaten und die extern gespeicherten Kartendaten abruft, kann das Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung 128 konfiguriert sein, um die lokal gespeicherten Kartendaten und die extern gespeicherten Kartendaten in eine separate zusammengeführte Datei zusammenzuführen, die in dem Speicher 112 in einem Format gespeichert werden kann, das von der Anwendung zur Kartendatenverifizierung 106 ausgeführt werden kann. Die zusammengeführte Datei kann den aktuellsten Datensatz von Fahrspurebeneninformationen und Umweltinformationen umfassen, welcher in den lokal gespeicherten Kartendaten und den extern gespeicherten Kartendaten umfasst ist.
  • Bei Block 206 umfasst das Verfahren Bestimmen einer Fahrspurkoordinatenmessung zwischen einem Mittelpunkt einer befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs 102 und einer Fahrspur auf der Straße neben der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs 102 auf der Grundlage der Kartendaten. Nun Bezug nehmend auf 3 wird ein Prozessflussdiagramm eines Verfahrens 300 zur Bestimmung einer Fahrspurkoordinatenmessung auf der Grundlage der Kartendaten aus der Betriebsumgebung aus 1 gemäß einer beispielhaften Ausführungsform bereitgestellt. 3 wird in Bezug auf die Komponenten der 1 beschrieben, das Verfahren 300 aus 3 kann jedoch mit zusätzlichen und/oder alternativen Systemkomponenten verwendet werden.
  • Bei Block 302 umfasst das Verfahren Identifizieren der Straße, auf welcher das Fahrzeug 102 fährt, und von Fahrspurattributen der Straße. In einer Ausführungsform, beim Bestimmen der Kartendaten, die mit dem Standort des Fahrzeugs 102 verknüpft sind, kann das Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung 128 konfiguriert sein, um die Kartendaten (z. B. das Datenpaket der lokal gespeicherten Kartendaten, der extern gespeicherten Kartendaten oder der zusammengeführten Kartendaten) aus dem Speicher 112 abzurufen. Das Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung 128 kann konfiguriert sein, um die Kartendaten zu evaluieren, um die Straße, auf welcher das Fahrzeug 102 fährt, und verknüpfte Attribute der Straße zu bestimmen. Insbesondere kann das Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung 128 konfiguriert sein, um Attribute der Straße, auf welcher das Fahrzeug 102 fährt, auf der Grundlage der Fahrspurebeneninformationen zu bestimmen, die in den Kartendaten enthalten sind. Daher kann das Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung 128 konfiguriert sein, um die Anzahl der Fahrspuren auf der Straße, auf welcher das Fahrzeug 102 fährt, zu bestimmen.
  • Bei Block 304 umfasst das Verfahren Bestimmen, ob die Straße mehr als eine Fahrspur umfasst. In einer Ausführungsform kann das Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung 128 konfiguriert sein, um die Anzahl der Fahrspuren der Straße, auf welcher das Fahrzeug 102 fährt, auf der Grundlage der Fahrspurattribute der Straße zu bestimmen (die bei Block 302 identifiziert wurden). Anders ausgedrückt kann das Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung 128 konfiguriert sein, um die Fahrspurattribute zu evaluieren, um zu bestimmen, ob die Straße eine einzelne Fahrspur oder eine Vielzahl von Fahrspuren umfasst.
  • Wenn festgestellt worden ist, dass die Straße mehr als eine Fahrspur umfasst (bei Block 304), umfasst das Verfahren bei Block 306 Bestimmen von Standortkoordinaten eines Mittelpunkts der befahrenen Fahrspur. In einer Ausführungsform, beim Identifizieren der Straße, auf welcher das Fahrzeug 102 fährt, und der Fahrspurattribute der Straße, kann das Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung 128 konfiguriert sein, um die Kartendaten zu evaluieren, um einen Mittelpunkt der befahrenen Fahrspur zu bestimmen. Der Mittelpunkt der befahrenen Fahrspur kann auf der Position der Fahrspurbegrenzungen (z. B. Fahrspurmarkierungen) basieren, welche in den Kartendaten vorprogrammiert sind. Beim Identifizieren des Mittelpunkts der befahrenen Fahrspur kann das Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung 128 konfiguriert sein, um mit den globalen Positionssensoren 114 zu kommunizieren, um die Standortkoordinaten des Mittelpunkts der befahrenen Fahrspur zu bestimmen. Konkreter können die Fahrspurebeneninformationen der Kartendaten die Anzahl der Fahrspuren der Straße, auf welcher das Fahrzeug 102 fährt, und die Abmessungen jeder Fahrspur der Straße, einschließlich der befahrenen Fahrspur, umfassen. Das Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung 128 kann konfiguriert sein, um die Kartendaten und die Standortkoordinaten des Fahrzeugs 102, wie durch das Navigationssystem 110 bereitgestellt, zu evaluieren, um die befahrene Fahrspur und die Standortkoordinaten des Mittelpunkts der befahrenen Fahrspur auf der Grundlage der Abmessungen (Breite) der befahrenen Fahrspur weiter zu identifizieren, welche von den Fahrspurebeneninformationen abgeleitet werden.
  • Bei Block 308 umfasst das Verfahren Bestimmen der Standortkoordinaten eines Mittelpunkts einer oder mehrerer Fahrspuren neben der befahrenen Fahrspur. In einer Ausführungsform, beim Identifizieren der Standortkoordinaten des Mittelpunkts der befahrenen Fahrspur (bei Block 306) kann das Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung 128 konfiguriert sein, um mit den globalen Positionssensoren 114 zu kommunizieren, um Standortkoordinaten, die dem Mittelpunkt einer oder mehrerer Fahrspuren neben der befahrenen Fahrspur entsprechen, weiter zu bestimmen. Das Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung 128 kann konfiguriert sein, um die Kartendaten und die Standortkoordinaten des Fahrzeugs 102, wie durch das Navigationssystem 110 bereitgestellt, zu evaluieren, um eine oder mehrere Fahrspuren neben der befahrenen Fahrspur und die Standortkoordinaten des Mittelpunkts der einen oder der mehreren Fahrspuren neben der befahrenen Fahrspur auf der Grundlage des Mittelpunkts der Abmessungen der Abmessungen (Breite) der Fahrspuren der Straße weiter zu identifizieren, welche von den Fahrspurebeneninformationen abgeleitet werden.
  • In einer oder mehreren Ausführungsformen, wenn die Straße als drei oder mehr Fahrspuren umfassend identifiziert wurde (bei Block 302), kann die Fahrspur neben der befahrenen Fahrspur als eine Fahrspur bestimmt werden, auf welcher Fahrzeuge in einer selben Richtung wie auf der befahrenen Fahrspur fahren. Wenn das Fahrzeug 102 zum Beispiel auf einer vierspurigen Autobahn, welche zwei Fahrspuren in nördlicher Richtung und zwei Fahrspuren in südlicher Richtung umfasst, nach Norden fährt, kann die benachbarte Fahrspur, von welcher Standortkoordinaten des Mittelpunkts bestimmt werden, die Fahrspur in nördlicher Richtung neben der befahrenen Fahrspur umfassen. In einer oder mehreren Ausführungsformen, wenn die Straße als zwei Fahrspuren umfassend identifiziert wurde, kann die benachbarte Fahrspur Fahrspuren umfassen, auf welcher die Fahrzeuge in einer entgegengesetzten Richtung der befahrenen Fahrspur fahren. Wenn die Straße zum Beispiel eine Fahrspur in östlicher Richtung und eine befahrene Fahrspur in westlicher Richtung umfasst, kann die benachbarte Fahrspur, von welcher Standortkoordinaten des Mittelpunkts bestimmt werden, die Fahrspur in östlicher Richtung umfassen.
  • Bei Block 310 umfasst das Verfahren Bestimmen einer Fahrspurkoordinatenmessung zwischen der Mitte der beiden Fahrspuren der Straße, auf welcher das Fahrzeug 102 fährt. In einer beispielhaften Ausführungsform, beim Bestimmen der Standortkoordinaten der Mittelpunkte der befahrenen Fahrspur und von einer oder mehreren benachbarten Fahrspuren, kann das Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung 128 konfiguriert sein, um die Standortkoordinaten des Mittelpunkts der befahrenen Fahrspur und die Standortkoordinaten des Mittelpunkts einer der benachbarten Fahrspuren zu nutzen, um die Fahrspurkoordinatenmessung zu bestimmen. Konkreter kann das Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung 128 konfiguriert sein, um einen Breitenwert zwischen den Standortkoordinaten des Mittelpunkts der befahrenen Fahrspur und den Standortkoordinaten des Mittelpunkts von einer oder mehreren Fahrspuren neben der befahrenen Fahrspur (rechts oder links) zu bestimmen. Der Breitenwert kann Breitengrade repräsentieren, welche die Breite der Straße (Abstand) zwischen dem Mittelpunkt der befahrenen Fahrspur und dem Mittelpunkt der einen oder der mehreren Fahrspuren neben der befahrenen Fahrspur angeben.
  • Beim Bestimmen der Breitenwerte zwischen dem Mittelpunkt der befahrenen Fahrspur und dem Mittelpunkt von einer oder mehreren Fahrspuren kann das Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung 128 konfiguriert sein, um den/die Breitenwert(e) in die Fahrspurkoordinatenmessung(en) umzuwandeln. Die Fahrspurkoordinatenmessung(en) kann/können einen metrischen Wert(e) (z. B. 3,7 m) umfassen, der den Abstand zwischen dem Mittelpunkt von einer oder mehreren Fahrspuren neben der befahrenen Fahrspur und dem Mittelpunkt der befahrenen Fahrspur repräsentiert. In einer Ausführungsform, beim Bestimmen der Fahrspurkoordinatenmessung(en), kann das Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung 128 konfiguriert sein, um die Fahrspurkoordinatenmessung(en) an das Modul zur Kartendatenverifizierung 132 der Anwendung zur Kartendatenverifizierung 106 zu kommunizieren. In einigen Ausführungsformen kann das Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung 128 konfiguriert sein, um die Fahrspurkoordinatenmessung(en) in dem Speicher 112 zu speichern.
  • Erneut auf Block 304 Bezug nehmend, wenn bestimmt wurde, dass die Straße nicht mehr als eine Fahrspur umfasst, umfasst das Verfahren bei Block 312 Bestimmen einer Fahrspurkoordinatenmessung zwischen einer rechten Begrenzung der Fahrspur und der linken Begrenzung der Fahrspur der Straße, auf welcher das Fahrzeug 102 fährt. In einer Ausführungsform, beim Evaluieren der Fahrspurattribute und Bestimmen, dass die Straße in einer einspurigen Straße (wie bei Block 302 identifiziert), kann das Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung 128 konfiguriert sein, um die Standortkoordinaten der beiden parallelen Punkte der befahrenen Fahrspur zu bestimmen, welche an den Kanten der befahrenen Fahrspur platziert sind. Das Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung 128 kann konfiguriert sein, um einen Breitenwert zwischen den Standortkoordinaten der beiden parallelen Punkte der befahrenen Fahrspur und den Standortkoordinaten der befahrenen Fahrspur zu bestimmen. Der Breitenwert kann eine Reihe von Breitengraden repräsentieren, welche die Breite der Straße (Abstand) angeben.
  • In einer beispielhaften Ausführungsform, beim Bestimmen des Breitenwertes, kann das Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung 128 konfiguriert sein, um den Breitenwert in die Fahrspurkoordinatenmessung umzuwandeln, welche einen metrischen Wert (z. B 3,7 m) umfassen kann, welcher den Abstand zwischen den beiden parallelen Punkten der befahrenen Fahrspur repräsentiert. In einer Ausführungsform, beim Bestimmen der Fahrspurkoordinatenmessung, kann das Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung 128 konfiguriert sein, um die Fahrspurkoordinatenmessung an das Modul zur Kartendatenverifizierung 132 der Anwendung zur Kartendatenverifizierung 106 zu kommunizieren. In einigen Ausführungsformen kann das Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung 128 konfiguriert sein, um die Fahrspurkoordinatenmessung in dem Speicher 112 zu speichern.
  • Das Verfahren 300 wird nun in einem veranschaulichenden Beispiel in Bezug auf 4 beschrieben. 4 zeigt ein veranschaulichendes Beispiel für die Bestimmung einer Fahrspurkoordinatenmessung auf der Grundlage der Kartendaten gemäß einer Ausführungsform. Wie gezeigt wird, fährt das Fahrzeug 102 auf der Straße 400, welche drei Fahrspuren umfasst. Wie gezeigt wird, existieren zwei Fahrspuren 404, 406 neben der befahrenen Fahrspur 402. Das Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung 128 kann konfiguriert sein, um den Mittelpunkt 408 der befahrenen Fahrspur 402 und die Standortkoordinaten (x, y) des Mittelpunkts 408 der befahrenen Fahrspur 402 zu bestimmen.
  • Wie gezeigt wird, kann das Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung 128 konfiguriert sein, um die Mittelpunkte 410, 412 von einer oder beiden der benachbarten Fahrspuren 404, 406 und die Standortkoordinaten (x, y) des Mittelpunkts 410 der benachbarten Fahrspur 404 und/oder des Mittelpunkts 412 der benachbarten Fahrspur 406 zu bestimmen. Beim Bestimmen der Standortkoordinaten des Mittelpunkts 408 der befahrenen Fahrspur 402 und des Mittelpunkts 410 der benachbarten Fahrspur 404 kann das Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung 128 konfiguriert sein, um Breitenwert 414 zu bestimmen, welcher Breitengrade repräsentieren kann, welche die Breite der Straße (Abstand) zwischen dem Mittelpunkt 408 der befahrenen Fahrspur 402 und dem Mittelpunkt 410 der benachbarten Fahrspur 404 angibt. Alternativ oder zusätzlich kann das Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung 128 konfiguriert sein, um einen Breitenwert 416 zu bestimmen, welcher Breitengrade repräsentiert, welche die Breite der Straße (Abstand) zwischen dem Mittelpunkt 408 der befahrenen Fahrspur 402 und dem Mittelpunkt 412 der benachbarten Fahrspur 406 angibt.
  • Beim Bestimmen von Breitenwert 414 und/oder Breitenwert 416 kann das Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung 128 konfiguriert sein, um einen oder beide der Breitenwerte 414, 416 in die Fahrspurkoordinatenmessungen 418, 420 umzuwandeln und zu verarbeiten, welche in der Form eines metrischen Messwerts vorliegen können (z. B. 3,7 m). Wie gezeigt wird, kann das Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung 128 konfiguriert sein, um die Fahrspurkoordinatenmessung 418 als eine metrische Messung des Abstands zwischen dem Mittelpunkt 408 der befahrenen Fahrspur 402 und dem Mittelpunkt 410 der benachbarten Fahrspur 404 zu bestimmen. Das Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung 128 kann ebenfalls konfiguriert sein, um die Fahrspurkoordinatenmessung 420 als eine metrische Messung des Abstands zwischen dem Mittelpunkt 408 der befahrenen Fahrspur 402 und dem Mittelpunkt 412 der benachbarten Fahrspur 406 zu bestimmen. Wie besprochen wurde, beim Bestimmen der Fahrspurkoordinatenmessung(en) 418, 420, kann das Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung 128 konfiguriert sein, um die Fahrspurkoordinatenmessung(en) 418, 420 an das Modul zur Kartendatenverifizierung 132 der Anwendung zur Kartendatenverifizierung 106 zu kommunizieren.
  • Nun erneut Bezug nehmend auf Verfahren 200 aus 2, beim Bestimmen der Fahrspurkoordinatenmessung (bei Block 206), umfasst das Verfahren bei Block 208 Bestimmen einer Fahrspurbildmessung, welche eine Messung zwischen einem Mittelteil des Fahrzeugs 102 und einer rechten Fahrspurbegrenzung der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs 102 und dem Mittelteil des Fahrzeugs 102 und einer linken Fahrspurbegrenzung der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs 102 auf der Grundlage der Bilddaten umfasst.
  • Block 208 wird nun ausführlicher in Bezug auf 5 beschrieben. 5 ist ein Prozessflussdiagramm eines Verfahrens 500 zur Bestimmung einer Fahrspurbildmessung auf der Grundlage der Bilddaten aus der Betriebsumgebung aus 1 gemäß einer Ausführungsform. 5 wird in Bezug auf die Komponenten der 1 beschrieben, das Verfahren 500 aus 5 kann jedoch mit zusätzlichen und/oder alternativen Systemkomponenten verwendet werden.
  • Bei Block 502 umfasst das Verfahren Evaluieren der Bilddaten, um Bildkoordinaten der rechten Fahrspurbegrenzung und der linken Fahrspurbegrenzung der befahrenen Fahrspur zu bestimmen. In einer Ausführungsform kann das Modul zum Bild-/Koordinatenempfang 126 konfiguriert sein, um die durch das Fahrzeugkamerasystem 108 bereitgestellten Bilddaten an das Modul zur Fahrspurbildmessung 130 zu kommunizieren. In einer Ausführungsform, beim Empfangen der Bilddaten von dem Modul zum Bild-/Koordinatenempfang 126, kann das Modul zur Fahrspurbildmessung 130 konfiguriert sein, um die Bilddaten zu evaluieren, um einen ersten Satz von Bildkoordinaten zu bestimmen, welche mit der rechten Fahrspurbegrenzung der befahrenen Fahrspur verknüpft sind. Das Modul zur Fahrspurbildmessung 130 kann konfiguriert sein, um die Bilddaten zu evaluieren, um einen zweiten Satz von Bildkoordinaten zu bestimmen, welche mit der linken Fahrspurbegrenzung der befahrenen Fahrspur verknüpft sind. In einer Ausführungsform können die Sätze von Bilddaten zweidimensionale (x, y) Koordinaten umfassen, welche ein oder mehrere Pixel des/der bereitgestellten Bildes(r) repräsentieren, welche der Position der rechten und linken Begrenzungen (z. B Kanten) der befahrenen Fahrspur entsprechen. Die Position der rechten und linken Begrenzungen der befahrenen Fahrspur können auf Fahrspurbildattributen, die durch Kameralogik erkannt wurden, basieren, welche unter anderem Fahrspurmarkierungen, Leitplanken, Baustellenbarken, Betontrennstriche und dergleichen umfassen können.
  • Bei Block 504 umfasst das Verfahren Bestimmen eines Abstands zwischen einem Mittelteil des Fahrzeugs 102 und der rechten Fahrspurbegrenzung. In einer Ausführungsform, beim Bestimmen der Bildkoordinaten, die mit der rechten Fahrspurbegrenzung (z. B. rechte Fahrspurmarkierung) der befahrenen Fahrspur verknüpft sind, kann das Modul zur Fahrspurbildmessung 130 konfiguriert sein, um einen Abstand zwischen der rechten Fahrspurbegrenzung und dem Mittelteil des Fahrzeugs 102 durch Identifizieren von Teilen des/der Bildes(r) zwischen dem rechtsseitigen Teil des Fahrzeugs 102 und der rechten Fahrspurbegrenzung der Verkehrsspur zu berechnen. Das Modul zur Fahrspurbildmessung 130 kann konfiguriert sein, um eine Reihe von Pixeln auf der Grundlage einer digital konstruierten Linie von dem rechtsseitigen Teil des Fahrzeugs 102 zu einem Punkt (z. B parallelen Punkt) der rechten Fahrzeugbegrenzung zu berechnen. Konkreter kann das Modul zur Fahrspurbildmessung 130 konfiguriert sein, um eine Reihe von Pixeln des/der Bildes(r) zu bestimmen, welche den Abstand zwischen der rechten Fahrspurbegrenzung und dem rechtsseitigen Teil des Fahrzeugs 102 umfassen. Das Modul zur Fahrspurbildmessung 130 kann konfiguriert sein, um die Reihe von Pixeln des/der Bildes(r), welche den Abstand zwischen der rechten Fahrspurbegrenzung und dem rechtsseitigen Teil des Fahrzeugs 102 umfassen, in eine erste Messung umzuwandeln (z. B. metrischer Messwert) (z. B. 1,1 m). Das Modul zur Fahrspurbildmessung 130 kann konfiguriert sein, um eine vorbestimmte Messung (z. B. 0,75 m) zwischen dem rechtsseitigen Teil des Fahrzeugs 102 und dem Mittelteil des Fahrzeugs 102 zu der ersten Messung zu addieren, um den Abstand (z. B. 1,85 m) zwischen dem Mittelteil des Fahrzeugs 102 und der rechten Fahrspurbegrenzung zu bestimmen.
  • Bei Block 506 umfasst das Verfahren Bestimmen eines Abstands zwischen dem Mittelteil des Fahrzeugs 102 und der linken Fahrspurbegrenzung. In einer Ausführungsform, beim Bestimmen der Bildkoordinaten, die mit der linken Fahrspurbegrenzung (z. B. linke Fahrspurmarkierung) der befahrenen Fahrspur verknüpft sind, kann das Modul zur Fahrspurbildmessung 130 konfiguriert sein, um einen Abstand zwischen der linken Fahrspurbegrenzung und dem Mittelteil des Fahrzeugs 102 durch Identifizieren von Teilen des/der Bildes(r) von zwischen dem linksseitigen Teil des Fahrzeugs 102 und der linken Fahrspurbegrenzung der Verkehrsspur zu berechnen. Das Modul zur Fahrspurbildmessung 130 kann konfiguriert sein, um eine Reihe von Pixeln auf der Grundlage einer digital konstruierten Linie von dem linksseitigen Teil des Fahrzeugs 102 zu einem Punkt (z. B parallelen Punkt) der linken Fahrzeugbegrenzung zu berechnen. Konkreter kann das Modul zur Fahrspurbildmessung 130 konfiguriert sein, um eine Reihe von Pixeln des/der Bildes(r) zu bestimmen, welche den Abstand zwischen der linken Fahrspurbegrenzung und dem linksseitigen Teil des Fahrzeugs 102 umfassen. Das Modul zur Fahrspurbildmessung 130 kann konfiguriert sein, um eine Reihe von Pixeln des/der Bildes(r), welche den Abstand zwischen der linken Fahrspurbegrenzung und dem linksseitigen Teil des Fahrzeugs 102 umfassen, in eine zweite Messung umzuwandeln (z. B. metrischer Messwert) (z. B. 1,1 m). Das Modul zur Fahrspurbildmessung 130 kann konfiguriert sein, um eine vorbestimmte Messung (z. B. 0,75 m) zwischen dem linksseitigen Teil des Fahrzeugs 102 und dem Mittelteil des Fahrzeugs 102 zu der zweiten Messung zu addieren, um den Abstand (z. B. 1,85 m) zwischen dem Mittelteil des Fahrzeugs 102 und der linken Fahrspurbegrenzung zu bestimmen.
  • Bei Block 508 umfasst das Verfahren Bestimmen einer Fahrspurbildmessung zwischen dem Mittelteil des Fahrzeugs 102 und der rechten Fahrspurbegrenzung und dem Mittelteil des Fahrzeugs 102 und der linken Fahrspurbegrenzung. In einer beispielhaften Ausführungsform, beim Bestimmen des Abstands zwischen dem Mittelteil des Fahrzeugs 102 und der rechten Fahrspurbegrenzung (z. B. bezeichnet als R1) und dem Mittelteil des Fahrzeugs 102 und der linken Fahrspurbegrenzung (z. B. bezeichnet als L1), kann das Modul zur Fahrspurbildmessung 130 konfiguriert sein, um eine Summierung der Abstände (z. B. L1 + R1) zu berechnen, um die Fahrspurbildmessung zu bestimmen. In einer Ausführungsform, beim Bestimmen der Fahrspurkoordinatenmessung, kann das Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung 128 konfiguriert sein, um die Fahrspurbildmessung an das Modul zur Kartendatenverifizierung 132 der Anwendung zur Kartendatenverifizierung 106 zu kommunizieren. In einigen Ausführungsformen kann das Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung 128 konfiguriert sein, um die Fahrspurbildmessung in dem Speicher 112 zu speichern.
  • Das Verfahren 500 wird nun in einem veranschaulichenden Beispiel in Bezug auf 6 beschrieben. 6 ist ein veranschaulichendes Beispiel für die Bestimmung einer Fahrspurkoordinatenmessung auf der Grundlage des Bildes gemäß einer Ausführungsform. Wie gezeigt wird, fährt das Fahrzeug 102 auf der Straße 600 auf der befahrenen Fahrspur 602. Beim Empfangen der Bilddaten von dem Modul zum Bild-/Koordinatenempfang 126 kann das Modul zur Fahrspurbildmessung 130 konfiguriert sein, um die Bilddaten zu evaluieren, um einen Satz von Bildkoordinaten zu bestimmen, welche mit der rechten Fahrspurbegrenzung verknüpft sind, welche die rechte Fahrspurmarkierung 604 der befahrenen Fahrspur 602 umfassen kann. Das Modul zur Fahrspurbildmessung 130 kann konfiguriert sein, um die Bilddaten zu evaluieren, um einen Satz von Bildkoordinaten zu bestimmen, welche mit der linken Fahrspurbegrenzung verknüpft sind, welche die linke Fahrspurmarkierung 606 der befahrenen Fahrspur 602 umfassen kann.
  • Das Modul zur Fahrspurbildmessung 130 kann konfiguriert sein, um die Fahrspurbildkoordinaten zu nutzen, um einen Abstand 608, 614 zwischen der rechten Fahrspurmarkierung 604 (d. h. der rechten Fahrspurbegrenzung) und dem Mittelteil 612 des Fahrzeugs 102 durch Berechnen einer Reihe von Pixeln auf der Grundlage einer digital konstruierten Linie von dem rechtsseitigen Teil des Fahrzeugs 102 zu einem Punkt an dem rechtsseitigen Teil des Fahrzeugs 102 zu bestimmen. Das Modul zur Fahrspurbildmessung 130 kann konfiguriert sein, um die Reihe von Pixeln des/der Bildes(r), welche den Abstand 608 zwischen der rechten Fahrspurmarkierung 604 und dem rechtsseitigen Teil des Fahrzeugs 102 umfassen, in eine Form einer ersten Messung umzuwandeln (z. B. metrischer Messwert) (z. B. 0,75 m). Das Modul zur Fahrspurbildmessung 130 kann konfiguriert sein, um eine vorbestimmte metrische Messung (z. B. 0,6 m), welche den Abstand 614 von dem rechtsseitigen Teil des Fahrzeugs 102 zu dem Mittelteil 612 des Fahrzeugs 102 darstellt, zu der ersten Messung zu addieren, um den Abstand R1 (z. B. 1,35 m) zwischen einem Mittelteil des Fahrzeugs 102 und der rechten Fahrspurmarkierung 604 zu bestimmen.
  • Das Modul zur Fahrspurbildmessung 130 kann konfiguriert sein, um die Fahrspurbildkoordinaten zu nutzen, um einen Abstand 610, 616 des Raums zwischen der linken Fahrspurmarkierung 606 (d. h. der linken Fahrspurbegrenzung) und dem Mittelteil 612 des Fahrzeugs 102 durch Berechnen einer Reihe von Pixeln auf der Grundlage der digital konstruierten Linie von dem linksseitigen Teil des Fahrzeugs 102 zu einem Punkt an dem linksseitigen Teil des Fahrzeugs 102 zu bestimmen. Das Modul zur Fahrspurbildmessung 130 kann konfiguriert sein, um die Reihe von Pixeln des/der Bildes(r), welche den Abstand 610 zwischen der linken Fahrspurmarkierung 606 und dem linksseitigen Teil des Fahrzeugs 102 umfassen, in eine Form einer zweiten Messung umzuwandeln (z. B. metrischer Messwert) (z. B. 1,75 m). Das Modul zur Fahrspurbildmessung 130 kann konfiguriert sein, um eine vorbestimmte metrische Messung (z. B. 0,6 m), welche den Abstand 616 von dem linksseitigen Teil des Fahrzeugs 102 zu dem Mittelteil 612 des Fahrzeugs 102 darstellt, zu der zweiten Messung zu addieren, um den Abstand L1 (z. B. 2,35 m) zwischen einem Mittelteil des Fahrzeugs 102 und der linken Fahrspurmarkierung 606 zu bestimmen.
  • Beim Bestimmen von R1 und L1 kann das Modul zu Fahrspurbildmessung 130 konfiguriert sein, um die Fahrspurbildmessung 618 durch Bereitstellen einer Summierung von L1 + R1 zu berechnen. Wie gezeigt wird, da L1 eine Messung von 2,35 m ist und R1 eine Messung von 1,35 m ist, ist das Modul zur Fahrspurbildmessung 130 konfiguriert, um die Fahrspurbildmessung 618 als 3,7 m zu berechnen. Beim Bestimmen der Fahrspurbildmessung 618 kann das Modul zur Fahrspurbildmessung 130 konfiguriert sein, um die Fahrspurbildmessung 618 an das Modul zu Kartendatenverifizierung 132 der Anwendung zur Kartendatenverifizierung 106 zu kommunizieren.
  • Nun erneut Bezug nehmend auf Verfahren 200 aus 2, beim Bestimmen der Fahrspurbildmessung (bei Block 208), umfasst das Verfahren bei Block 210 Verifizieren der Kartendaten auf der Grundlage der Fahrspurkoordinatenmessung und der Fahrspurbildmessung. In einer Ausführungsform, beim Empfangen der Fahrspurkoordinatenmessung von dem Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung 128 und der Fahrspurbildmessung von dem Modul zur Fahrspurbildmessung 130, kann das Modul zur Kartendatenverifizierung 132 konfiguriert sein, um die Fahrspurkoordinatenmessung und die Fahrspurbildmessung zu vergleichen, um zu bestimmen, ob die beiden Messungen übereinstimmen. In einer beispielhaften Ausführungsform, wenn das Modul zur Kartendatenverifizierung 132 bestimmt, dass die Fahrspurkoordinatenmessung mit der Fahrspurbildmessung übereinstimmt, kann das Modul zur Kartendatenverifizierung 132 konfiguriert sein, um die Kartendaten als verifiziert zu kennzeichnen und einen Befehl an die VCU 104 senden zu können, um durch das Navigationssystem 110 bereitgestellte Standortanweisungen (basierend auf den Kartendaten) anzunehmen. In einer Ausführungsform, wenn das Modul zur Kartendatenverifizierung 132 bestimmt, dass die Fahrspurkoordinatenmessung und die Fahrspurbildmessung nicht übereinstimmen, kann das Modul zur Kartendatenverifizierung 132 konfiguriert sein, um die Kartendaten als inkorrekt zu kennzeichnen und einen Befehl an die VCU 104 senden zu können, um durch das Navigationssystem 110 bereitgestellte Standortanweisungen nicht zu nutzen. In einer zusätzlichen Ausführungsform, wenn das Modul zur Kartendatenverifizierung 132 bestimmt, dass die Fahrspurkoordinatenmessung nicht mit der Fahrspurbildmessung übereinstimmt, kann das Modul zur Kartendatenverifizierung 132 konfiguriert sein, um die Kartendaten auf der Grundlage der Fahrspurbildmessung zu aktualisieren. Insbesondere kann das Modul zur Kartendatenverifizierung 132 konfiguriert sein, um die Kartendaten, die in der Kartendatenbank 122 und/oder der Fremdkartierungsdienstleistung 124 gespeichert sind, mit aktualisierten Fahrspurkoordinatendaten zu aktualisieren, welche auf der Grundlage der Fahrspurbildmessung modifiziert werden. Anders ausgedrückt werden die Echtzeit-Bilddaten zur Aktualisierung der Kartendaten verwendet.
  • In einer alternativen Ausführungsform kann das Modul zur Kartendatenverifizierung 132 konfiguriert sein, um die Fahrspurkoordinatenmessung und die Fahrspurbildmessung zu vergleichen, um zu bestimmen, ob die beiden Messungen in einen vorbestimmten Fehlerbreich (z. B. 0,1 m) fallen. Der vorbestimmte Fehlerbereich kann dynamisch sein und inkorrekte oder verzerrte Positionen des Fahrzeugs 102 durch die globalen Positionssensoren 114 berücksichtigen, welche innerhalb von bestimmten Standorten auf der Grundlage von Interferenz zwischen den globalen Positionssensoren 114 und den globalen Positionssatelliten auftreten können. Wenn das Modul zur Kartendatenverifizierung 132 bestimmt, dass die Fahrspurkoordinatenmessung und die Fahrspurbildmessung übereinstimmen oder innerhalb des vorbestimmten Fehlerbreichs voneinander liegen, kann das Modul zur Kartendatenverifizierung 132 konfiguriert sein, um die Kartendaten als verifiziert zu kennzeichnen und einen Befehl an die VCU 104 senden zu können, um durch das Navigationssystem 110 bereitgestellte Standortanweisungen (basierend auf den Kartendaten) anzunehmen. Alternativ, wenn das Modul zur Kartendatenverifizierung 132 bestimmt, dass die Fahrspurkoordinatenmessung und die Fahrspurbildmessung nicht übereinstimmen oder nicht innerhalb des vorbestimmten Fehlerbereichs liegen, kann das Modul zur Kartendatenverifizierung 132 konfiguriert sein, um die Kartendaten als inkorrekt zu kennzeichnen und einen Befehl an die VCU 104 senden zu können, um durch das Navigationssystem 110 bereitgestellte Standortanweisungen nicht zu nutzen.
  • Block 210 wird nun in einem veranschaulichenden Beispiel in Bezug auf 7 beschrieben. 7 ist ein veranschaulichendes Beispiel für die Verifizierung der Kartendaten auf der Grundlage der Fahrspurkoordinatenmessung und der Fahrspurbildmessung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform. Wie gezeigt wird, fährt das Fahrzeug 102 auf der Straße 700 auf der befahrenen Fahrspur 702. Wie oben besprochen, kann das Modul zur Kartendatenverifizierung 132 konfiguriert sein, um eine Fahrspurkoordinatenmessung (LCM) 708 zwischen der befahrenen Fahrspur 702 und der benachbarten Fahrspur 704 und/oder die LCM 710 zwischen der befahrenen Fahrspur 702 und der benachbarten Fahrspur 706 von dem Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung 128 zu empfangen. Das Modul zur Kartendatenverifizierung 132 kann ebenfalls konfiguriert sein, um eine Fahrspurbildmessung (LIM) 712 als eine Messung des Abstands 714 zwischen der linken Fahrspurmarkierung 720 (d. h. der linken Fahrspurbegrenzung) und dem Mittelteil 722 des Fahrzeugs 102, summiert mit einer Messung des Abstands 716 zwischen der rechten Fahrspurmarkierung 718 (d. h. der rechten Fahrspurbegrenzung) und dem Mittelteil 722 des Fahrzeugs 102, zu empfangen, um die Fahrspurkoordinatenmessung (LCM) 712 zu bestimmen.
  • Wie im veranschaulichenden Beispiel der 7 gezeigt, stimmen die LCM 708 und/oder die LCM 710 mit der LIM 712 überein. In einer beispielhaften Ausführungsform kann das Modul zur Kartendatenverifizierung 132 daher konfiguriert sein, um die Kartendaten als verifiziert zu kennzeichnen und einen Befehl an die VCU 104 senden zu können, um durch das Navigationssystem 110 bereitgestellte Standortanweisungen (basierend auf den Kartendaten) anzunehmen. Wenn jedoch die LCM 708 und/oder die LCM 710 nicht mit der LIM 712 überstimmen, kann das Modul zur Kartendatenverifizierung 132 in einer Ausführungsform konfiguriert sein, um die Kartendaten als inkorrekt zu kennzeichnen und einen Befehl an die VCU 104 senden zu können, um durch das Navigationssystem 110 bereitgestellte Standortanweisungen (auf der Grundlage der Kartendaten) nicht zu nutzen.
  • Die hier besprochenen Ausführungsformen können auch im Kontext eines nicht transitorischen computerlesbaren Speichermediums, das computerausführbare Anweisungen speichert, beschrieben und implementiert werden. Nicht transitorische computerlesbare Speichermedien umfassen Computerspeichermedien und -kommunikationsmedien. Zum Beispiel Flash-Speicher-Laufwerke, Digital-Versatile-Disks (DVD), Compact-Disks (CD), Floppydisks und Magnetbandkassetten. Nicht transitorische computerlesbare Speichermedien können flüchtige und nicht flüchtige, entfernbare und nicht entfernbare Medien umfassen, die in einem beliebigen Verfahren oder einer beliebigen Technologie zum Speichern von Informationen wie etwa computerlesbaren Anweisungen, Datenstrukturen, Modulen oder anderen Daten implementiert werden. Nicht transitorische computerlesbare Speichermedien schließen transitorische und ausgebreitete Datensignale aus.
  • Es ist ersichtlich, dass verschiedene Implementierungen der vorstehend offenbarten und anderen Merkmale und Funktionen, oder Alternativen oder Varianten davon, auf wünschenswerte Weise zu vielen anderen unterschiedlichen Systemen oder Anwendungen kombiniert werden können. Es können nachfolgend auch verschiedene unvorhergesehene oder unerwartete Alternativen, Modifikationen, Varianten oder Verbesserungen daran durch einen Fachmann hergestellt werden, die auch dazu bestimmt sind, in den folgenden Patentansprüchen eingeschlossen zu sein.
  • Ein Verfahren und System zur Verifizierung von Kartendaten für ein Fahrzeug, welche Empfangen von Standortkoordinatendaten bezüglich einer Straße von einem Navigationssystem und Bilddaten, welche die Straße betreffen, von einem Fahrzeugkamerasystem umfassen. Das Verfahren und System umfassen ebenfalls Bestimmen von Kartendaten und Bestimmen einer Fahrspurkoordinatenmessung zwischen einem Mittelpunkt der befahrenen Fahrspur und einer Fahrspur auf der Straße neben der befahrenen Fahrspur auf der Grundlage der Kartendaten. Das Verfahren und System umfassen ferner Bestimmen einer Fahrspurbildmessung, was eine Messung zwischen einem Mittelteil des Fahrzeugs und einer rechten Fahrspurbegrenzung der befahrenen Fahrspur und dem Mittelteil des Fahrzeugs und einer linken Fahrspurbegrenzung der befahrenen Fahrspur auf der Grundlage der Bilddaten umfasst. Das Verfahren und System umfassen ebenfalls Verifizieren der Kartendaten auf der Grundlage der Fahrspurkoordinatenmessung und der Fahrspurbildmessung.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Nicht-Patentliteratur
    • IEEE 802.11 [0014]
    • IEEE 802.3 [0014]
    • IEEE 802.5 [0014]

Claims (20)

  1. Verfahren zum Verifizieren von Kartendaten für ein Fahrzeug, umfassend: Empfangen von Standortkoordinatendaten bezüglich einer Straße, auf welcher das Fahrzeug fährt, von einem Navigationssystem und Bilddaten, welche die Straße betreffen, auf welcher das Fahrzeug fährt, von einem Fahrzeugkamerasystem; Bestimmen von Kartendaten, die mit der Straße verknüpft sind, auf welcher das Fahrzeug fährt, auf der Grundlage der Standortkoordinatendaten; Bestimmen einer Fahrspurkoordinatenmessung zwischen einem Mittelpunkt einer befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs und einer Fahrspur auf der Straße neben der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs auf der Grundlage der Kartendaten; Bestimmen einer Fahrspurbildmessung, welche eine Messung zwischen einem Mittelteil des Fahrzeugs und einer rechten Fahrspurbegrenzung der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs und dem Mittelteil des Fahrzeugs und einer linken Fahrspurbegrenzung der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs auf der Grundlage der Bilddaten umfasst; und Verifizieren der Kartendaten auf der Grundlage der Fahrspurkoordinatenmessung und der Fahrspurbildmessung, wobei Verifizieren der Kartendaten Kennzeichnen der Kartendaten als verifiziert umfasst, wenn die Fahrspurkoordinatenmessung mit der Fahrspurbildmessung übereinstimmt.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei Bestimmen von Kartendaten wenigstens eines des Folgenden umfasst: Zugreifen auf eine Kartendatenbank von einem Speicher und Abfragen der Kartendatenbank mit den Standortkoordinaten des Fahrzeugs, die aus den Standortkoordinatendaten extrahiert wurden, um die Kartendaten zu erhalten, und Zugreifen auf eine Fremdkartierungsdienstleistung, die auf einer extern gehosteten Datenverarbeitungsinfrastruktur gehostet wird, und Abfragen der Fremdkartierungsdienstleistung mit den Standortkoordinaten des Fahrzeugs, die aus den Standortkoordinatendaten extrahiert wurden, um die Kartendaten zu erhalten, wobei die Kartendaten Fahrspurebeneninformationen und Umweltinformationen umfassen, die mit der Straße verknüpft sind, auf welcher das Fahrzeug fährt.
  3. Verfahren nach Anspruch 1, wobei Bestimmen der Fahrspurkoordinatenmessung Bestimmen von Standortkoordinaten eines Mittelpunkts einer befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs und Standortkoordinaten des Mittelpunkts der Fahrspur auf der Straße neben der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs umfasst, wobei der Mittelpunkt der befahrenen Fahrspur auf den Abmessungen der Fahrspuren der Straße basiert, die in den Kartendaten vorprogrammiert sind.
  4. Verfahren nach Anspruch 3, wobei Bestimmen der Fahrspurkoordinatenmessung Bestimmen eines Breitenwerts umfasst, welcher Breitengrade repräsentiert, welche die Breite der Straße zwischen dem Mittelpunkt der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs und dem Mittelpunkt der Fahrspur auf der Straße neben der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs angeben, wobei der Breitenwert auf den Standortkoordinaten des Mittelpunkts der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs und den Standortkoordinaten des Mittelpunkts der Fahrspur auf der Straße neben der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs basiert.
  5. Verfahren nach Anspruch 4, wobei Bestimmen der Fahrspurkoordinatenmessung Umwandeln des Breitenwerts in die Fahrspurkoordinatenmessung umfasst, welche den Abstand zwischen dem Mittelpunkt der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs und dem Mittelpunkt der Fahrspur auf der Straße neben der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs repräsentiert.
  6. Verfahren nach Anspruch 1, wobei Bestimmen der Fahrspurbildmessung Evaluieren der Bilddaten umfasst, um Bildkoordinaten der rechten Fahrspurbegrenzung der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs und Bildkoordinaten der linken Fahrspurbegrenzung der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs zu bestimmen, wobei Evaluieren der Bilddaten Bestimmen eines ersten Satzes von Bildkoordinaten, die mit der linken Fahrspurbegrenzung der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs verknüpft sind, und Bestimmen eines zweiten Satzes von Bildkoordinaten, die mit der rechten Fahrspurbegrenzung der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs verknüpft sind, umfasst, wobei der erste Satz von Bildkoordinaten zweidimensionale Koordinaten umfasst, welche Pixel des Bildes repräsentieren, welches der Lage der rechten Fahrspurbegrenzung der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs entspricht, und der zweite Satz von Bildkoordinaten zweidimensionale Koordinaten umfasst, welche Pixel des Bildes repräsentieren, welches der Lage der linken Fahrspurbegrenzung der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs entspricht.
  7. Verfahren nach Anspruch 6, wobei Bestimmen der Fahrspurbildmessung Berechnen einer Reihe von Pixeln des Bildes, welches einen Abstand zwischen einem rechtsseitigen Teil des Fahrzeugs zu einem Punkt der rechten Fahrspurbegrenzung umfasst, und Berechnen einer Reihe von Pixeln des Bildes umfasst, welches einen Abstand zwischen einem linksseitigen Teil des Fahrzeugs zu einem Punkt der linken Fahrspurbegrenzung umfasst.
  8. Verfahren nach Anspruch 7, wobei Bestimmen der Fahrspurbildmessung Umwandeln der Reihe von Pixeln des Bildes, welches den Abstand zwischen dem rechtsseitigen Teil des Fahrzeugs und dem Punkt der rechten Fahrspurbegrenzung umfasst, in eine erste Messung und Umwandeln der Reihe von Pixeln des Bildes, welches den Abstand zwischen dem linksseitigen Teil des Fahrzeugs und dem Punkt der linken Fahrspurbegrenzung umfasst, in eine zweite Messung umfasst.
  9. Verfahren nach Anspruch 8, wobei Bestimmen der Fahrspurbildmessung Berechnen einer Summierung einer linksseitigen Bildmessung und einer rechtsseitigen Bildmessung umfasst, wobei die erste Messung zu einer vorbestimmten Messung addiert wird, welche einem Abstand zwischen dem rechtsseitigen Teil des Fahrzeugs und dem Mittelteil des Fahrzeugs entspricht, um die rechtsseitige Bildmessung zu bestimmen, und die zweite Messung zu der vorbestimmten Messung addiert wird, welche einem Abstand zwischen dem linksseitigen Teil des Fahrzeugs und dem Mittelteil des Fahrzeugs entspricht, um die linksseitige Bildmessung zu bestimmen.
  10. Verfahren nach Anspruch 1, wobei Verifizieren der Kartendaten Kennzeichnen der Kartendaten als inkorrekt umfasst, wenn die Fahrspurkoordinatenmessung nicht mit der Fahrspurbildmessung übereinstimmt, wobei ein Befehl an eine Fahrzeugsteuerungseinheit gesendet wird, um keine Standortanweisungen zu nutzen, welche auf den Kartendaten basieren.
  11. System zum Verifizieren von Kartendaten für ein Fahrzeug, umfassend: eine Anwendung zur Kartendatenverifizierung, welche durch eine Fahrzeugsteuerungseinheit eines Fahrzeugs ausgeführt wird; ein Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung, das konfiguriert ist, um Standortkoordinatendaten bezüglich einer Straße, auf welcher das Fahrzeug fährt, von einem Navigationssystem und Bilddaten, welche die Straße betreffen, auf welcher das Fahrzeug fährt, von einem Fahrzeugkamerasystem zu empfangen, wobei das Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung konfiguriert ist, um Kartendaten, die mit der Straße verknüpft sind, auf welcher das Fahrzeug fährt, auf der Grundlage der Standortkoordinatendaten zu bestimmen; ein Modul zur Fahrspurbildmessung, das konfiguriert ist, um eine Fahrspurbildmessung zu bestimmen, welche eine Messung zwischen einem Mittelteil des Fahrzeugs und einer rechten Fahrspurbegrenzung der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs und dem Mittelteil des Fahrzeugs und einer linken Fahrspurbegrenzung der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs auf der Grundlage der Bilddaten umfasst; und ein Modul zur Kartendatenverifizierung, das konfiguriert ist, um die Kartendaten auf der Grundlage der Fahrspurkoordinatenmessung und der Fahrspurbildmessung zu verifizieren, wobei das Modul zur Kartendatenverifizierung konfiguriert ist, um die Kartendaten als verifiziert zu kennzeichnen, wenn die Fahrspurkoordinatenmessung mit der Fahrspurbildmessung übereinstimmt.
  12. System nach Anspruch 11, wobei das Modul zur Fahrspurbildmessung Kartendaten durch Zugreifen auf wenigstens eines der Folgenden bestimmt: eine Kartendatenbank von einem Speicher und Abfragen der Kartendatenbank mit den Standortkoordinaten des Fahrzeugs, die aus den Standortkoordinatendaten extrahiert wurden, um die Kartendaten zu erhalten, und eine Fremdkartierungsdienstleistung, die auf einer extern gehosteten Datenverarbeitungsinfrastruktur gehostet wird, und Abfragen der Fremdkartierungsdienstleistung mit den Standortkoordinaten des Fahrzeugs, die aus den Standortkoordinatendaten extrahiert wurden, um die Kartendaten zu erhalten, wobei die Kartendaten Fahrspurebeneninformationen und Umweltinformationen umfassen, die mit der Straße verknüpft sind, auf welcher das Fahrzeug fährt.
  13. System nach Anspruch 11, wobei das Modul zur Fahrspurbildmessung Standortkoordinaten eines Mittelpunkts einer befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs und Standortkoordinaten des Mittelpunkts der Fahrspur auf der Straße neben der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs bestimmt, wobei der Mittelpunkt der befahrenen Fahrspur auf den Abmessungen der Fahrspuren der Straße basiert, die in den Kartendaten vorprogrammiert sind.
  14. System nach Anspruch 13, wobei das Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung einen Breitenwert bestimmt, welcher Breitengrade repräsentiert, welche die Breite der Straße zwischen dem Mittelpunkt der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs und dem Mittelpunkt der Fahrspur auf der Straße neben der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs angeben, wobei der Breitenwert auf den Standortkoordinaten des Mittelpunkts der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs und den Standortkoordinaten des Mittelpunkts der Fahrspur auf der Straße neben der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs basiert.
  15. System nach Anspruch 14, wobei das Modul zur Fahrspurkoordinatenmessung den Breitenwert in die Fahrspurkoordinatenmessung umwandelt, welche den Abstand zwischen dem Mittelpunkt der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs und dem Mittelpunkt der Fahrspur auf der Straße neben der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs repräsentiert.
  16. System nach Anspruch 11, wobei das Modul zur Fahrspurbildmessung die Bilddaten evaluiert, um Bildkoordinaten der rechten Fahrspurbegrenzung der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs und Bildkoordinaten der linken Fahrspurbegrenzung der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs zu bestimmen, wobei das Modul zur Fahrspurbildmessung einen ersten Satz von Bildkoordinaten bestimmt, die mit der linken Fahrspurbegrenzung der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs verknüpft sind, und das Modul zur Fahrspurbildmessung einen zweiten Satz von Bildkoordinaten bestimmt, die mit der rechten Fahrspurbegrenzung der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs verknüpft sind, wobei der erste Satz von Bildkoordinaten zweidimensionale Koordinaten umfasst, welche Pixel des Bildes repräsentieren, welches der Lage der rechten Fahrspurbegrenzung der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs entspricht, und der zweite Satz von Bildkoordinaten zweidimensionale Koordinaten umfasst, welche Pixel des Bildes repräsentieren, welches der Lage der linken Fahrspurbegrenzung der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs entspricht.
  17. System nach Anspruch 16, wobei das Modul zur Fahrspurbildmessung die Reihe von Pixeln des Bildes, welches den Abstand zwischen dem rechtsseitigen Teil des Fahrzeugs und dem Punkt der rechten Fahrspurbegrenzung umfasst, in eine erste Messung umwandelt und das Modul zur Fahrspurbildmessung die Reihe von Pixeln des Bildes, welches einen Abstand zwischen dem linksseitigen Teil des Fahrzeugs und dem Punkt der linken Fahrspurbegrenzung umfasst, in eine zweite Messung umwandelt.
  18. System nach Anspruch 17, wobei das Modul zur Fahrspurbildmessung eine Summierung einer linksseitigen Bildmessung und einer rechtsseitigen Bildmessung berechnet, wobei das Modul zur Fahrspurbildmessung die erste Messung zu einer vorbestimmten Messung addiert, welche einem Abstand zwischen dem rechtsseitigen Teil des Fahrzeugs und dem Mittelteil des Fahrzeugs entspricht, um die rechtsseitige Bildmessung zu bestimmen, und das Modul zur Fahrspurbildmessung die zweite Messung zu der vorbestimmten Messung addiert, welche einem Abstand zwischen dem linksseitigen Teil des Fahrzeugs und dem Mittelteil des Fahrzeugs entspricht, um die linksseitige Bildmessung zu bestimmen.
  19. System nach Anspruch 11, wobei das Modul zur Kartendatenverifizierung die Kartendaten als inkorrekt kennzeichnet, wenn die Fahrspurkoordinatenmessung nicht mit der Fahrspurbildmessung übereinstimmt, wobei das Modul zur Kartendatenverifizierung einen Befehl an die Fahrzeugsteuerungseinheit sendet, um keine Standortanweisungen zu nutzen, welche auf den Kartendaten basieren.
  20. Nicht flüchtiges, computerlesbares Speichermedium, welches Anweisungen speichert, die, wenn sie durch einen Computer, der zumindest einen Prozessor umfasst, ausgeführt werden, den Computer zum Durchführen eines Verfahrens veranlassen, wobei das Verfahren Folgendes umfasst: Empfangen von Standortkoordinatendaten bezüglich einer Straße, auf welcher ein Fahrzeug fährt, von einem Navigationssystem und Bilddaten, welche die Straße betreffen, auf welcher das Fahrzeug fährt, von einem Fahrzeugkamerasystem; Bestimmen von Kartendaten, die mit der Straße verknüpft sind, auf welcher das Fahrzeug fährt, auf der Grundlage der Standortkoordinatendaten; Bestimmen einer Fahrspurkoordinatenmessung zwischen einem Mittelpunkt einer befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs und einer Fahrspur auf der Straße neben der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs auf der Grundlage der Kartendaten; Bestimmen einer Fahrspurbildmessung, welche eine Messung zwischen einem Mittelteil des Fahrzeugs und einer rechten Fahrspurbegrenzung der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs und dem Mittelteil des Fahrzeugs und einer linken Fahrspurbegrenzung der befahrenen Fahrspur des Fahrzeugs auf der Grundlage der Bilddaten umfasst; und Verifizieren der Kartendaten auf der Grundlage der Fahrspurkoordinatenmessung und der Fahrspurbildmessung, wobei Verifizieren der Kartendaten Kennzeichnen der Kartendaten als verifiziert umfasst, wenn die Fahrspurkoordinatenmessung mit der Fahrspurbildmessung übereinstimmt.
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