JP6318823B2 - 自動移動装置 - Google Patents
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
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Description
中央値x=(x最大値+x最小値+1)/2=(86+69+1)/2=78、
中央値y=(y最大値+y最小値+1)/2=(115+8+1)/2=62、
となる(「/」は除算を示す)。
角度=atan((y最大値−y最小値+1)/(x最大値−x最小値+1))
=atan((115−8+1)/(86−69+1))≒81度、
となる(atanはアークタンジェントを示す)。
(xが最小値をとる時のy<xが最大値をとる時のy)であれば、左向き(−符号)、
(xが最小値を取る時のy≧xが最大値を取る時のy)であれば、右向き(+符号)、
とすると、図3の場合は、xが最小値をとる時のy=59、xが最大値をとる時のy=85なので、角度=−9度(左向き9度)となる。
中央値のx座標値が、60≦x≦100ならば直進。x<60 ならば左操舵。100<xならば、右操舵。
角度が、±20度未満ならば直進。−20度以上ならば左操舵。+20度以上ならば右操舵。
なお、最終的な操舵方向は、中央値と角度の相関関係より決定する。
(直前輪郭の角度−検知輪郭の角度)の絶対値+(直前輪郭の中央値x−検知輪郭の中央値x)の絶対値+(直前輪郭の中央値y−検知輪郭の中央値y)の絶対値、
とし、この評価式で算出された値が最も小さい輪郭を走行すべき走行線10として選択する。
左の輪郭は、|0−(−40)|+|(80−60)|+|(60−30)|=90、
中央の輪郭は、|0−0|+|(80−80)|+|(60−60)|=0、
右の輪郭は、|0−(40)|+|(80−120)|+|(60−60)|=80、
となる。算出した評価値が最小の輪郭を走行すべき走行線10として選択するから、中央の輪郭が走行線10として選択される。
上側の輪郭は、|0−0|+|(80−80)|+|(60−20)|=40、
中央の輪郭は、|0−90|+|(80−80)|+|(60−60)|=90、
下側の輪郭は、|0−0|+|(80−80)|+|(60−105)|=45、
となる。算出した評価値が最小の輪郭を走行すべき走行線10として選択するから、上側の輪郭が走行線10として選択される。
(直前輪郭の角度−検知輪郭の角度)の絶対値 ×係数A+
((直前輪郭の中央値x−検知輪郭の中央値x)の絶対値+
(直前輪郭の中央値y−検知輪郭の中央値y)の絶対値)×係数B、
とすることで、係数Aや係数Bを適宜設定すれば、角度優先とするか中央値優先とするかを選択することができる。なお、係数Aと係数Bは、いずれか一方のみを設定するようにしてもよい。
2 無人搬送車(自動走行車)
5 カメラ(撮影手段)
9 PC(画像認識手段)
10 走行線
Claims (2)
- 路面上に設けられた走行線と、前記走行線を撮影する撮影手段及び前記撮影手段が撮影した画像を認識する画像認識手段を有して前記画像認識手段が認識した前記走行線に沿って走行する自動走行車と、を有する自動移動装置において、
前記走行線は、
2つの前記走行線が交差する位置において、一方の走行線が他方の走行線を挟んで分断されるように設けられており、
前記自動走行車は、
前記画像認識手段が、前記撮影手段が撮影した画像内における前記走行線の角度及び中央位置を検出し、そして、今回検出した前記走行線の角度及び中央位置と、前回検出した前記走行線の角度及び中央位置と、に基づいて前記走行線毎に評価値を算出して、算出した前記評価値が予め定めた所定の条件と合致した前記走行線を前記交差する位置における走行線として選択する、
ことを特徴とする自動移動装置。 - 前記画像認識手段が、前記角度および前記中央位置の少なくともいずれか一方に重み付けをして前記評価値を算出することを特徴とする請求項1に記載の自動移動装置。
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