JP6709684B2 - 電動車いす - Google Patents
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Description
前記車いす本体に少なくとも回動自在に取り付けられる一対の駆動輪と、
前記車いす本体に備えられ、前記駆動輪を回転させる電動モータと、
前記車いす本体に備えられ、前記電動モータと接続されるバッテリと、
前記車いす本体に備えられ、前記使用者が前記座席に着座したときに前記使用者を前記座席に保持する着座姿勢保持位置と、前記使用者が前記座席から離脱可能に前記着座姿勢保持位置から退避した退避位置との間で移動する着座姿勢保持部材と、
前記車いす本体に備えられ、電動車いす走行前は前記使用者の身体情報を取得するとともに電動車いす走行時には前記車いす本体の周辺の環境情報を検出する環境センサと、
身体情報と走行制御情報との関係情報に基づき、前記車いす走行前に前記環境センサで取得した前記身体情報から走行制御情報を取得する走行制御情報取得部と、
前記環境センサで検出された前記車いす本体の周辺の前記環境情報を基に、前記走行制御情報取得部で取得した前記走行制御情報に基づき前記電動モータの駆動を制御する車いす制御部とを備えるとともに、
前記車いす本体の両側部に配置された左右一対のアームレストをさらに備え、
前記着座姿勢保持部材は、前記一対のアームレストのうちの一方のアームレストの前端部に回転可能に取り付けられた基端を有し、先端が前記一対のアームレストのうちの他方のアームレストの前端部に係合する前記着座姿勢保持位置と、前記一方のアームレストの前端部の上方に起立した前記退避位置との間で回動可能である結合バーで構成され、
前記環境センサは前記結合バーに取り付けられており、
前記使用者が前記座席に着座したか否かを判定する着座センサが前記座席に備えられ、
前記着座センサが前記使用者の着座を検出せず、前記結合バーが前記退避位置に位置するとき、前記結合バーを回転不可にロックする一方、前記使用者の着座を検出したとき、前記結合バーの前記退避位置から前記着座姿勢保持位置への回転を許容する結合バーロック機構をさらに備える。
図1〜図4は、本発明の実施の形態1における電動車いす100において、結合バーの係合解除位置及び係合位置での概要側面図及び正面図である。
101 メインフレーム(車いす本体)
102 駆動輪
103 電動モータ
104 バッテリ
105 椅子支持機構
106 着座シート
107 シートフレーム
108 背もたれ部
109 シートバックフレーム
110 フットレスト
111 フットレストフレーム
141L,141R 左右のアームレスト
141s アームレスト支柱
142 コントローラケース
143 ジョイスティックレバー
144 環境センサ
145,145A,145B 環境センサの検出領域
152 座席
201 結合バー
201c 長手軸
209 車いす制御部
210 データベース部
211 マッチング部 212 走行制御情報決定部
213 走行準備開始スイッチ
214 着座センサ
215 結合バー回転装置
215a 回転軸
215b 結合バー回転モータ
216 結合バー回転位置検出部
217 結合バーロック機構
218 結合バー係合検出部
219 表示部
220 走行動作生成部
221 モータ制御部
222 使用者
223 結合バー係合凹部
230 走行制御情報取得部
231 現在位置取得部
240 第1回転機構
241 第1回転駆動装置
242 第1支持部
245 第2回転機構
246 第2支持部
247 第2回転駆動装置
Claims (6)
- 使用者が着座する座席を有する車いす本体と、
前記車いす本体に少なくとも回動自在に取り付けられる一対の駆動輪と、
前記車いす本体に備えられ、前記駆動輪を回転させる電動モータと、
前記車いす本体に備えられ、前記電動モータと接続されるバッテリと、
前記車いす本体に備えられ、前記使用者が前記座席に着座したときに前記使用者を前記座席に保持する着座姿勢保持位置と、前記使用者が前記座席から離脱可能に前記着座姿勢保持位置から退避した退避位置との間で移動する着座姿勢保持部材と、
前記車いす本体に備えられ、電動車いす走行前は前記使用者の身体情報を取得するとともに電動車いす走行時には前記車いす本体の周辺の環境情報を検出する環境センサと、
身体情報と走行制御情報との関係情報に基づき、前記車いす走行前に前記環境センサで取得した前記身体情報から走行制御情報を取得する走行制御情報取得部と、
前記環境センサで検出された前記車いす本体の周辺の前記環境情報を基に、前記走行制御情報取得部で取得した前記走行制御情報に基づき前記電動モータの駆動を制御する車いす制御部とを備えるとともに、
前記車いす本体の両側部に配置された左右一対のアームレストをさらに備え、
前記着座姿勢保持部材は、前記一対のアームレストのうちの一方のアームレストの前端部に回転可能に取り付けられた基端を有し、先端が前記一対のアームレストのうちの他方のアームレストの前端部に係合する前記着座姿勢保持位置と、前記一方のアームレストの前端部の上方に起立した前記退避位置との間で回動可能である結合バーで構成され、
前記環境センサは前記結合バーに取り付けられており、
前記使用者が前記座席に着座したか否かを判定する着座センサが前記座席に備えられ、
前記着座センサが前記使用者の着座を検出せず、前記結合バーが前記退避位置に位置するとき、前記結合バーを回転不可にロックする一方、前記使用者の着座を検出したとき、前記結合バーの前記退避位置から前記着座姿勢保持位置への回転を許容する結合バーロック機構をさらに備える、電動車いす。 - 前記走行制御情報は、前記電動車いすの最大速度、最大加速度、最大減速度、及び停止距離のうちの少なくとも1つである、
請求項1に記載の電動車いす。 - 前記走行制御情報取得部は、
前記環境センサで取得した身体情報と、記憶部に予め保存された身体情報とのマッチングを行い、マッチングした身体情報に対応付けられた使用者の認知特性情報又は身体特性情報を取得するマッチング部と、
前記マッチング部で取得した前記認知特性情報又は身体特性情報から、前記走行制御情報を決定して前記車いす制御部に出力する走行制御情報決定部とを備える、
請求項1又は2に記載の電動車いす。 - 前記結合バーが前記他方のアームレストの前記前端部に係合した係合位置に位置することを検出する結合バー係合検出部をさらに備え、
前記着座センサが前記使用者の着座を検出するとともに、前記結合バー係合検出部が前記結合バーが前記係合位置に位置していることを検出するとき、前記車いす制御部は前記電動車いすの走行を許可する、
請求項1に記載の電動車いす。 - 前記結合バーは、前記一方のアームレストの前端部において、前記退避位置の前記結合バーを、前記結合バーの長手軸周りに回転自在に支持する第1支持部と、
前記第1支持部で支持されかつ前記退避位置の前記結合バーを長手軸周りに回転駆動する第1回転駆動装置を備え、
前記結合バーには前記環境センサが配置され、
前記第1回転駆動装置により前記結合バーの長手軸周りに回転して、前記環境センサにより、前記座席に着座した前記使用者の前記身体情報を取得する、
請求項1〜4のいずれか1つに記載の電動車いす。 - 前記結合バーは、前記一方のアームレストの前端部において、前記着座姿勢保持位置の前記結合バーを、前記結合バーの長手軸周りに回転自在に支持する第2支持部と、
前記第2支持部で支持されかつ前記着座姿勢保持位置の前記結合バーを長手軸周りに回転駆動する第2回転駆動装置を備え、
前記結合バーには前記環境センサが配置され、
前記第2回転駆動装置により前記結合バーの長手軸周りに回転して、前記環境センサにより、前記座席に着座した前記使用者の前記身体情報を取得する、
請求項1〜4のいずれか1つに記載の電動車いす。
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JP2016109233A JP6709684B2 (ja) | 2016-05-31 | 2016-05-31 | 電動車いす |
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