JP6311516B2 - 超音波式物体検出装置 - Google Patents
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Description
第2発明は、超音波センサが送信波を送信した後に超音波センサに検出される残響音の継続時間である計測残響時間が、基準残響時間に対して伸びているか否かを逐次判断する第1残響伸び判断部(21)と、第1残響伸び判断部が、計測残響時間が基準残響時間に対して伸びていないと判断し、かつ、超音波センサが、送信波が物体に反射して生じた反射波を検出している場合、計測残響時間に、超音波センサの受信信号において残響終了から最初の反射波である第1反射波が終了するまでの時間を加えた時間である加算残響時間が、基準残響時間に対して伸びているか否かを判断する第2残響伸び判断部(22)と、計測残響時間および加算残響時間のいずれかが、基準残響時間に対して伸びていると判断したことに基づいて、残響があるうちに反射波を受信するほどの近距離に物体が存在すると判断する近距離物体検知部(24)と、を備え、近距離物体検知部は、第1残響伸び判断部および第2残響伸び判断部の判断結果に基づいて、近距離に物体が存在するか否かを繰り返し判断し、近距離に物体が存在すると判断した場合には近距離検知状態とし、その後、計測残響時間および加算残響時間が、いずれも、基準残響時間に対して伸びていないと判断した場合でも、所定回数、近距離検知状態を保持し、かつ、最初の反射波である第1反射波の検出時間が基準残響時間の2倍よりも小さく、かつ、第1反射波の最大信号強度が飽和していないことに基づいて、近距離検知状態を保持する回数を追加することを特徴とする超音波式物体検出装置である。
超音波センサ10の近くに物体が存在していると、残響波R0と第1反射波R1が重なって一つの波形として観測できることもある。しかし、図4に例示したように、残響波R0と第1反射波R1が重なった波形にノッチNが存在し、処理上では2つの波形として観測できることもある。そして、ノッチNの位置によっては、残響があるうちに第1反射波R1を受信するほどの近距離に物体が存在するにもかかわらず、計測残響時間が残響学習値に対して伸びていないと判断してしまうこともある。
Claims (5)
- 超音波センサが送信波を送信した後に前記超音波センサに検出される残響音の継続時間である計測残響時間が、基準残響時間に対して伸びているか否かを逐次判断する第1残響伸び判断部(21)と、
前記第1残響伸び判断部が、前記計測残響時間が前記基準残響時間に対して伸びていないと判断し、かつ、前記超音波センサが、前記送信波が物体に反射して生じた反射波を検出している場合、前記計測残響時間に、前記超音波センサの受信信号において残響終了から最初の前記反射波である第1反射波が終了するまでの時間を加えた時間である加算残響時間が、前記基準残響時間に対して伸びているか否かを判断する第2残響伸び判断部(22)と、
前記計測残響時間および前記加算残響時間のいずれかが、前記基準残響時間に対して伸びていると判断したことに基づいて、残響があるうちに反射波を受信するほどの近距離に物体が存在すると判断する近距離物体検知部(24)と、を備え、
前記近距離物体検知部は、前記加算残響時間が前記基準残響時間に対して伸びていると判断した場合、さらに、前記第1反射波の最大信号強度が飽和していることに基づいて、前記近距離に物体が存在すると判断することを特徴とする超音波式物体検出装置。 - 請求項1において、
前記近距離物体検知部は、前記第1残響伸び判断部および前記第2残響伸び判断部の判断結果に基づいて、前記近距離に物体が存在するか否かを繰り返し判断し、前記近距離に物体が存在すると判断した場合には近距離検知状態とし、その後、前記計測残響時間および前記加算残響時間が、いずれも、前記基準残響時間に対して伸びていないと判断した場合でも、所定回数、前記近距離検知状態を保持することを特徴とする超音波式物体検出装置。 - 請求項2において、
前記近距離物体検知部は、最初の前記反射波である第1反射波の検出時間が前記基準残響時間の2倍よりも小さく、かつ、前記第1反射波の最大信号強度が飽和していないことに基づいて、前記近距離検知状態を保持する回数を追加することを特徴とする超音波式物体検出装置。 - 請求項2において、
前記第2残響伸び判断部は、前記近距離検知状態であり、前記第1残響伸び判断部が、前記計測残響時間が前記基準残響時間に対して伸びていないと判断し、かつ、前記超音波センサが、前記送信波が物体に反射して生じた反射波を検出している場合に、前記加算残響時間が前記基準残響時間に対して伸びているか否かを判断することを特徴とする超音波式物体検出装置。 - 超音波センサが送信波を送信した後に前記超音波センサに検出される残響音の継続時間である計測残響時間が、基準残響時間に対して伸びているか否かを逐次判断する第1残響伸び判断部(21)と、
前記第1残響伸び判断部が、前記計測残響時間が前記基準残響時間に対して伸びていないと判断し、かつ、前記超音波センサが、前記送信波が物体に反射して生じた反射波を検出している場合、前記計測残響時間に、前記超音波センサの受信信号において残響終了から最初の前記反射波である第1反射波が終了するまでの時間を加えた時間である加算残響時間が、前記基準残響時間に対して伸びているか否かを判断する第2残響伸び判断部(22)と、
前記計測残響時間および前記加算残響時間のいずれかが、前記基準残響時間に対して伸びていると判断したことに基づいて、残響があるうちに反射波を受信するほどの近距離に物体が存在すると判断する近距離物体検知部(24)と、を備え、
前記近距離物体検知部は、前記第1残響伸び判断部および前記第2残響伸び判断部の判断結果に基づいて、前記近距離に物体が存在するか否かを繰り返し判断し、前記近距離に物体が存在すると判断した場合には近距離検知状態とし、その後、前記計測残響時間および前記加算残響時間が、いずれも、前記基準残響時間に対して伸びていないと判断した場合でも、所定回数、前記近距離検知状態を保持し、かつ、最初の前記反射波である第1反射波の検出時間が前記基準残響時間の2倍よりも小さく、かつ、前記第1反射波の最大信号強度が飽和していないことに基づいて、前記近距離検知状態を保持する回数を追加することを特徴とする超音波式物体検出装置。
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