JP6303418B2 - 車両用走行案内装置および車両用走行案内方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両用走行案内装置および車両用走行案内方法に関するものである。

この種の技術としては、下記の特許文献1に記載の技術が開示されている。この文献には、車両のフロントガラスに案内用アニメーションを投影するものが開示されている。フロントガラスを通して観察される道路上に、案内用アニメーションが重畳して表示され、運転者に対して進行経路を誘導するようになっている。

特開2012-132789号公報

上記特許文献1に記載の技術では、自車両周辺に他車両がいた場合、案内用アニメーションが他車両に向かって動くように表示されることがある。実際には他車両も移動しているため、自車両と他車両とが接触することがないときであっても、運転者は接触してしまうと誤解し、不安感を与えるおそれがあった。
本発明は、上記問題に着目されたもので、その目的とするところは、運転者の不安感を抑制することができる車両用走行案内装置および車両用走行案内方法を提供することである。

上記課題を解決するために第一発明および第二発明では、自車両が車線変更することを検出または予測した場合に、自車両の前方に他車両が存在するときには、自車両周辺の道路上に、予測した他車両の予定走行行動と自車両の予定走行行動との時間経過毎の複数のモニタ表示を連続して表示するようにした。

よって第一発明および第二発明では、自車両が他車両に接触するおそれがないことを容易に把握でき、運転者の不安感を抑制することができる。

実施例1の車両用走行案内装置の制御ブロック図である。 実施例1の経路画像の生成処理を示すフローチャートである。 実施例1のモニタの表示例である。 実施例1のモニタの表示例である。 実施例1のモニタの表示例である。 比較例のモニタの表示例である。

〔実施例1〕
［制御ブロック］
実施例1では、車両に搭載された車両用走行案内装置について説明する。図1は車両用走行案内装置の制御ブロック図である。車両用走行案内装置は、地図情報保持部1と、Global Positioning System(GPS)受信部2と、カメラ3と、測距センサ4と、車速センサ5と、制御部7と、モニタ6とを有している。

地図情報保持部1は、少なくとも自車両の現在位置周辺の地図情報を保持している。地図情報保持部1は、地図情報をデータベースとして保持していなくとも、通信等によりサーバから随時必要な範囲の地図情報を取得するようにしても良い。
GPS受信部2は、GPSからの信号を受信する。
カメラ3は、自車両前方の映像を撮影する。

測距センサ4は、車両前方に超音波、レーザなどの信号を発信する発信部と、前方の物体が反射した信号を受信する受信部からなり、信号を発信してから受信するまでの時間差などから自車両と前方の物体との距離を測る。
車速センサ5は、自車両の各車輪の車輪速から自車両の車体速を検出する。
モニタ6は、後述する経路画像などを表示する。具体的な表示内容については後で詳述する。

制御部7は、自車両位置検出部7aと、周辺車両位置検出部7bと、予定走行経路設定部7cと、周辺車両行動予測部7dと、疑似表示作成部7eと、経路画像作成部7fとを有している。

自車両位置検出部7aは、地図情報保持部1から地図情報と、GPS受信部2からGPS信号と、カメラ3から自車両前方の画像とを入力する。自車両位置検出部7aは、GPS信号を解析して自車両の位置座標を求める。さらに、GPS信号から求めた自車両の位置座標を、地図情報を用いて補正し、より正確な自車両位置を求める。例えば、GPS信号から求めた自車両の位置座標が道路などからずれて海面上を走行しているようなときには、近くの道路上を走行するように位置を補正する。

また、カメラ3の自車両前方の画像を処理した結果と地図情報を用いて補正し、より正確な自車両位置を求めても良い。例えば、画像処理の結果、自車両前方に信号機があるのに対して、GPS信号から求めた自車両の位置座標の付近には信号機がない道路を走行しているときには、自車両位置を付近の信号機がある道路上に補正する。さらにジャイロ等を用いて自車両位置を補正するようにしても良い。

周辺車両位置検出部7bは、カメラ3から自車両前方の画像と、測距センサ4からの自車両と前方物体との距離とを入力する。周辺車両位置検出部7bは、自車両前方の画像を処理して自車両前方にある他車両を検出する。そして、他車両と自車両との距離を検出し、自車両に対する他車両の位置を求める。

予定走行経路設定部7cは、地図情報保持部1から地図情報と、自車両位置検出部7aから自車両位置情報と、周辺車両位置検出部7bから他車両位置情報とを入力する。予定走行経路設定部7cは、自車両の目的地、周辺の地図情報、自車両と他車両との位置関係から予定走行経路を設定する。予定走行経路は、目的地までの経路のみならず、現在の走行中の道路上のどの車線を走行するといった情報も含む。

周辺車両行動予測部7dは、カメラ3から自車両前方の画像と、周辺車両位置検出部7bから他車両位置情報とを入力する。周辺車両行動予測部7dは、他車両の位置情報と自車両前方の画像を処理結果から他車両の走行行動を予測する。他車両の走行行動とは、例えば、自車両位置情報から予測される他車両の加減速行動や、画像を処理結果から他車両のウィンカを検出することから予測される車線変更行動などを示す。

疑似表示作成部7eは、地図情報保持部1から地図情報と、自車両位置検出部7aから自車両位置情報とを入力する。疑似表示作成部7eは、自車両位置周辺の地図情報から、自車両前方の風景の疑似表示を作成する。

経路画像作成部7fは、カメラ3から自車両前方の画像と、予定走行経路設定部7cから予定走行経路と、周辺車両行動予測部7dから予測した他車両の走行行動情報と、疑似表示作成部7eから疑似表示情報を入力する。経路画像作成部7fは、自車両が車線変更をする場合であって、自車両周辺に他車両があるときには、疑似表示に予定走行経路を走行する自車両の動画と、他車両の走行行動の動画とを組み合わせて表示する。また、経路画像作成部7fは、自車両が車線変更をしないとき、または自車両が車線変更をするときであって、自車両周辺に他車両がないときには、自車両前方画像に予定走行経路を表示する。

［経路画像生成処理］
図2は経路画像の生成処理を示すフローチャートである。
ステップS1では、予定走行経路を設定してステップS2へ移行する。
ステップS2では、自車両が車線変更をするか否かを判定して、車線変更をするときにはステップS3へ移行し、車線変更をしないときにはステップS7へ移行する。

ステップS3では、自車両周辺に他車両が存在するか否かを判定して、他車両が存在するときにはステップS4へ移行し、他車両が存在しないときにはステップS7へ移行する。
ステップS4では、他車両の行動を予測してステップS5へ移行する。
ステップS5では、自車両前方の風景の疑似表示を作成してステップS6へ移行する。

ステップS6では、モニタ6に疑似表示を表示し、疑似表示上に予定走行経路を走行する自車両の動画と他車両の走行行動の動画とを組み合わせて表示して処理を終了する。
ステップS7では、モニタ6にカメラ3の撮影画像を表示し、撮影画像上に予定走行経路を表示して処理を終了する。

［経路画像生成処理動作］
自車両が車線変更を行うとともに、自車両周辺に他車両が存在するときには、図2のステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS4→ステップS5→ステップS6へと進む。図3はステップS6におけるモニタ6の表示例である。図3は(a)→(b)→(c)→(d)の順でコマが進む動画を示している。図3に示すように、モニタ6には自車両が車線変更をする動画と、他車両の走行行動を示す動画とが組み合わせて表示される。このとき、自車両が車線変更した後に先行車両となる他車両(1)については点滅表示、または半透明となるように表示されている。

なお、上記では自車両前方に存在している他車両を表示しているが、自車両後方にも他車両が存在しているときには、後方の他車両も表示するようにしても良い。図4はステップS6におけるモニタ6の表示例である。図4は(a)→(b)→(c)→(d)の順でコマが進む動画を示している。図4に示すように、モニタ6には自車両が車線変更をする動画と、他車両の走行行動を示す動画とが組み合わせて表示される。このとき、自車両が車線変更した後に先行車両となる他車両(1)と後続車両となる他車両(3)については点滅表示、または半透明となるように表示されている。

自車両が車線変更を行わないとき、または自車両周辺に他車両が存在しないときには、図2のステップS1→ステップS2→ステップS7、またはステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS7へと進む。図5はステップS7におけるモニタ6の表示例である。なお、図5は自車両が車線変更を行うが、自車両周辺に他車両がないときの表示例を示している。図5に示すように、モニタ6にはカメラ3が実際に撮影した画像に自車両の予定走行経路を重畳させて表示している。予定走行経路は、自車両の幅方向両側に引いた経路線8a,8bによって示される。

［作用］
図6は自車両周辺に他車両が存在する場合に、カメラ3が実際に撮影した画像に自車両の予定走行経路を重畳させて表示したときのモニタ6の表示例である。図6では、経路線8a,8bが他車両(1)に向かって伸びている。実際には、自車両が実際に車線変更を終えたときには、他車両(1)はさらに前方に移動しているため、自車両と他車両(1)とは接触するおそれはない。しかし、運転者は自車両が他車両(1)に接触してしまうと誤解し、不安感を与えるおそれがある。

そこで実施例1では、自車両が車線変更することを検出または予測したときに、疑似表示した自車両周辺の道路上に、予測した他車両の行動と予定走行経路上を移動する自車両とを複数の画像により表示するようにした。これにより、運転者は自車両の予定走行経路上の動きと他車両の行動とを把握することができるため、自車両が他車両に接触するおそれがないことを容易に把握でき、運転者の不安感を抑制することができる。

また実施例1では、自車両が車線変更することを検出または予測されていないときには、自車両前方を撮影した画像に、予定走行経路を重畳させて表示するようにした。これにより、運転者による誤解が生じないときには、疑似表示を生成する必要がないため、制御部7の処理能力を高めることができる。

また実施例1では、自車両が車線変更することを検出または予測したときであっても、自車両の周辺に他車両が存在しないときには、自車両前方を撮影した画像に、予定走行経路を重畳させて表示するようにした。これにより、運転者による誤解が生じないときには、疑似表示を生成する必要がないため、制御部7の処理能力を高めることができる。

また実施例1では、周辺車両行動予測部7dは、自車両後方の他車両の行動も予測し、疑似表示した自車両周辺の道路上に、予測した他車両の行動と予定走行経路上を移動する自車両とを複数の画像により表示するようにした。これにより、後方の他車両の行動も把握することができ、自車両が後方の他車両に接触するおそれがないことを容易に把握でき、運転者の不安感を抑制することができる。

また実施例1では、自車両が車線変更する先の車線上の他車両を点滅または半透明にして表示するようにした。これにより、自車両が車線変更する先の車線上の他車両の表示を弱めることができ、運転者に自車両が他車両に接触してしまうという誤解を与えにくくすることができる。

［効果］
(1) 自車両の予定走行経路を設定する予定走行経路設定部7cと、自車両前方に存在する他車両の走行経路を予測する周辺車両行動予測部7dと、自車両が車線変更することを検出または予測する経路画像作成部7f（車線変更検出部）と、自車両が車線変更することを検出または予測した場合に、自車両の前方に他車両が存在するときには、自車両周辺の道路上に、予測した他車両の走行経路と予定走行経路上の自車両の予定走行経路とを複数の画像により表示するモニタ6（表示部）と、を設けた。
よって、自車両が他車両に接触するおそれがないことを容易に把握でき、運転者の不安感を抑制することができる。

(2) モニタ6は、自車両が車線変更することを検出または予測した場合に、自車両の前方に他車両が存在しないときには、自車両周辺の道路上に、予定走行経路を重畳させて表示するようにした。
よって、制御部7の処理能力を高めることができる。

(3) 周辺車両行動予測部7dは、自車両後方の他車両の走行経路も予測するようにした。
よって、自車両が他車両に接触するおそれがないことを容易に把握でき、運転者の不安感を抑制することができる。

(4) モニタ6は、自車両が車線変更する先の車線上の他車両を点滅または半透明にして表示するようにした。
よって、自車両が車線変更する先の車線上の他車両の表示を弱めることができ、運転者に自車両が他車両に接触してしまうという誤解を与えにくくすることができる。

(5) 自車両の予定走行経路を設定し、自車両前方に存在する他車両の走行経路を予測し、自車両が車線変更することを検出または予測し、自車両が車線変更することを検出または予測した場合に、自車両の前方に他車両が存在するときには、自車両周辺の道路上に、予測した他車両の走行経路と予定走行経路上の自車両の予定走行経路とを複数の画像により表示するようにした。
よって、自車両が他車両に接触するおそれがないことを容易に把握でき、運転者の不安感を抑制することができる。

〔他の実施例〕
以上、本発明は上記実施例の構成に限らず、他の構成であっても構わない。
例えば実施例1では、経路線8a,8bを自車両の幅方向両側に引くようにしたが、自車両を幅方向に覆う線により表わすようにしても良い。
また実施例1のカメラ3はレーザレンジファインダなどでも良い。

6 表示部
7c 予定走行経路設定部
7d 周辺車両行動予測部
7f 経路画像作成部（車線変更検出部）

Claims (5)

1. 自車両の予定走行行動を設定する予定走行経路設定部と、
   前記自車両前方に存在する他車両の予定走行行動を予測する周辺車両走行経路予測部と、
   前記自車両が車線変更することを検出または予測する車線変更検出部と、
   前記自車両が車線変更することを検出または予測した場合に、前記自車両の前方に前記他車両が存在するときには、自車両周辺の道路上に、予測した前記他車両の予定走行行動と前記自車両の予定走行行動との時間経過毎の複数のモニタ表示を連続して表示する表示部と、
   を設けたことを特徴とする車両用案内装置。
2. 請求項1に記載の車両用走行案内装置において、
   前記表示部は、前記自車両が車線変更することを検出または予測した場合に、前記自車両の前方に前記他車両が存在しないときには、自車両周辺の道路上に、前記予定走行行動を重畳させて表示することを特徴とする車両用走行案内装置。
3. 請求項1または請求項2に記載の車両用走行案内装置において、
   周辺車両走行経路予測部は、自車両後方の他車両の走行行動も予測する手段であることを特徴とする車両用走行案内装置。
4. 請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の車両用走行案内装置において、
   前記表示部は、前記自車両が車線変更する先の車線上の前記他車両を点滅または半透明にして表示することを特徴とする車両用走行案内装置。
5. 自車両の予定走行行動を設定し、
   前記自車両前方に存在する他車両の予定走行行動を予測し、
   前記自車両が車線変更することを検出または予測し、
   前記自車両が車線変更することを検出または予測した場合に、前記自車両の前方に前記他車両が存在するときには、自車両周辺の道路上に、予測した前記他車両の予定走行行動と前記自車両の予定走行行動との時間経過毎の複数のモニタ表示を連続して表示することを特徴とする車両用案内方法。

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