JP6267967B2 - 電子制御スロットルシステム - Google Patents

Description

本発明は、電子制御スロットルシステムに関し、特に、スロットル弁の開度が目標スロットル開度に一致するようにフィードバック制御する電子制御スロットルシステムに関する。

近年、スロットル開度センサによって検出されたスロットル弁の開度（実スロットル開度）をアクセルセンサによって検出されたアクセル指示開度に応じた目標スロットル開度に一致させるように、スロットル弁を駆動するモータをフィードバック制御する電子制御スロットルシステムが提案されている。

このような電子制御スロットルシステムは、二重系統のスロットル開度センサを備え、二重系統のうち一方を主系統とすると共に他方を補助系統として、主系統のロットル開度センサの出力値を用いてフィードバック制御等を行うと共に、補助系統のロットル開度センサの出力値を用いてフィードバック制御の妥当性確認等を行っている。

また、このような電子制御スロットルシステムにおいては、二重系統のスロットル開度センサとして、印刷抵抗体の上にブラシを摺動させることによって抵抗値を変化させるように構成されたポテンショメータを各々用いたものがある。

かかる状況下で、特許文献１は、車両電子制御装置に関し、実スロットル開度が所定の正常範囲内にあるか否かを判別することによって、電子スロットル制御の正当性を監視する構成を開示している。

特許第３７９１４３４号公報

しかしながら、本発明者の検討によれば、ポテンショメータからなるスロットル開度センサでは、印刷抵抗体とブラシとの摺動によって発生する摩耗粉や傷等のために、印刷抵抗体とブラシとが瞬断したり、印刷抵抗体とブラシとの間の接触抵抗が増加したりすることによって、ノイズ的な出力の変化が生じる傾向が考えられる。

ここで、本発明者の検討によれば、特許文献１の構成においては、スロットル開度センサの出力値が所定の正常範囲の上限値や下限値よりはみ出した値となった場合にのみスロットル開度センサの異常を検出することができる。すなわち、かかる構成では、典型的にはスロットル開度センサからの信号系統にオープンやショートが発生した場合にスロットル開度センサの異常を検出することができるものである。

このため、特許文献１の構成においてポテンショメータからなるスロットル開度センサを採用した際に、所定の正常範囲内においてスロットル開度センサの出力値にノイズが乗って、通常のノイズフィルター回路ではこのノイズを除去しきれなかった場合には、ノイズ成分を含んだスロットル開度センサの出力値から実スロットル開度が算出されることになる。

この結果、このようなノイズがたとえ一時的、瞬間的なものであっても、電子制御スロットルシステムの応答性がよいためにエンジン出力が変動してしまう傾向が考えられる。更に、これに伴って、特に自動二輪車のように車両重量が軽い車両では、車両自体の挙動にも変動が生じる傾向が考えられる。

従って、このような構成の電子制御スロットルシステムでは、スロットル開度センサの出力値が、単にノイズ的に変化したのか又は目標スロットル開度が急峻に変化したために変化したのかを正確に区別して判断することができず、ノイズの検出精度に改善の余地がある。

本発明は、以上の検討を経てなされたものであり、スロットル開度センサの出力にノイズ的な出力変化が発生したことを精度よく検出すると共にスロットル開度センサの出力を適切に選択して、エンジン出力が急激に変化することを抑制可能な電子制御スロットルシステムを提供することを目的とする。

以上の目的を達成するべく、本発明は、目標スロットル開度を算出し、スロットル弁の開度が算出された目標スロットル開度に一致するようにフィードバック制御する電子制御スロットルシステムであって、前記スロットル弁の実際の開度である実スロットル開度を各々検出する第１のスロットル開度センサ及び第２のスロットル開度センサと、前記第１のスロットル開度センサによって検出された前記実スロットル開度に対してフィルタ処理を施した第１のフィルタスロットル開度と、前記第２のスロットル開度センサによって検出された前記実スロットル開度に対してフィルタ処理を施した第２のフィルタスロットル開度と、を出力するフィルタ処理部と、前記第１のスロットル開度センサ及び前記第２のスロットル開度センサのうち、一方のスロットル開度センサの出力を選択するスロットル開度センサ選択部と、を備え、前記スロットル開度センサ選択部は、前記第１のスロットル開度センサによって検出された前記実スロットル開度と前記第１のフィルタスロットル開度との偏差である第１の偏差が、前記第２のスロットル開度センサによって検出された前記実スロットル開度と前記第２のフィルタスロットル開度との偏差である第２の偏差より小さい場合には、前記第１のスロットル開度センサの出力を選択し、前記第２の偏差が、前記第１の偏差より小さい場合には、前記第２のスロットル開度センサの出力を選択することを特徴とする電子制御スロットルシステム。

また、本発明は、第１の局面に加えて、前記スロットル開度センサ選択部は、前記第１の偏差及び前記第２の偏差の一方が所定値より大きい場合には、前記第１のスロットル開度センサ及び前記第２のスロットル開度センサの一方に異常があると判断し、他方のスロットル開度センサの出力を選択することを第２の局面とする。

また、本発明は、第２の局面に加えて、前記電子制御スロットルシステムは、前記第１のフィルタスロットル開度及び前記第２のフィルタスロットル開度のうち、前記他方のスロットル開度センサの前記出力に対応するものに基づいて前記フィードバック制御を実行することを第３の局面とする。

また、本発明は、第３の局面に加えて、前記フィルタ処理部は、前記第１の偏差及び前記第２の偏差のうち、大きい方の偏差に対応する前記スロットル開度センサによって検出された前記実スロットル開度に対する前記フィルタ処理のフィルタ効果を強めることを第４の局面とする。

また、本発明は、第１から第４のいずれかの局面に加えて、前記フィルタ処理部は、前記第１の偏差が第１の所定偏差量以下であり、かつ、前記第２の偏差が第２の所定偏差量以下である場合には、前記第１のスロットル開度センサ及び前記第２のスロットル開度センサによって検出された各々の前記実スロットル開度に対する前記フィルタ処理の効果を弱めることを第５の局面とする。

また、本発明は、第５の局面に加えて、前記スロットル開度センサ選択部は、前記スロットル開度センサ選択部による前回の選択処理で、前記第１の偏差が前記第１の所定偏差量以下であり、かつ、前記第２の偏差が前記第２の所定偏差量以下である場合において、前記第１の偏差が、前記第２の偏差より小さいときには、前記第１のスロットル開度センサの出力を選択し、前記第２の偏差が、前記第１の偏差より小さいときには、前記第２のスロットル開度センサの出力を選択し、前記第１の偏差及び前記第２の偏差の一方が所定値より大きいときには、他方のスロットル開度センサの出力を選択し、前記スロットル開度センサ選択部による前記前回の選択処理に引き続く今回の選択処理では、前記第１のスロットル開度センサ及び前記第２のスロットル開度センサのうち、前記前回の選択処理で選択された前記出力に対応するスロットル開度センサにおける出力を選択することを第６の局面とする。

以上の本発明の第１の局面にかかる電子制御スロットルシステムによれば、スロットル開度センサ選択部は、第１のスロットル開度センサによって検出された実スロットル開度と第１のフィルタスロットル開度との偏差である第１の偏差が、第２のスロットル開度センサによって検出された実スロットル開度と第２のフィルタスロットル開度との偏差である第２の偏差より小さい場合には、第１のスロットル開度センサの出力を選択し、第２の偏差が、第１の偏差より小さい場合には、第２のスロットル開度センサの出力を選択するものであるため、スロットル開度センサの出力にノイズ的な出力変化が発生したことを精度よく検出しながら、実スロットル開度を目標スロットル開度に収束させるフィードバック制御における操作量を小さくすることができ、エンジン出力が不要に急激に変化することを抑制することができる。

また、本発明の第２の局面にかかる電子制御スロットルシステムによれば、スロットル開度センサ選択部が、第１の偏差及び第２の偏差の一方が所定値より大きい場合には、第１のスロットル開度センサ及び第２のスロットル開度センサの一方に異常があると判断し、他方のスロットル開度センサの出力を選択するものであるため、一方のスロットル開度センサの出力にノイズ的な変化があった場合であってもフィードバック制御を続行することができる。

また、本発明の第３の局面にかかる電子制御スロットルシステムによれば、電子制御スロットルシステムが、第１のフィルタスロットル開度及び第２のフィルタスロットル開度のうち、異常のない他方のスロットル開度センサの出力に対応するものに基づいてフィードバック制御を実行するものであるため、特に周波数が高いノイズ的な出力の変化を緩慢な振る舞いとし、フィードバック制御の安定化を図ることができる。

また、本発明の第４の局面にかかる電子制御スロットルシステムによれば、フィルタ処理部が、第１の偏差及び第２の偏差のうち、大きい方の偏差に対応するスロットル開度センサによって検出された実スロットル開度に対するフィルタ処理のフィルタ効果を強めるものであるため、特に定常的にノイズ的な振る舞いをするスロットル開度センサの出力に対してフィルタ処理を強め、その出力をフィードバック制御に適用する際のフィードバック制御の安定化を図ることができる。

また、本発明の第５の局面にかかる電子制御スロットルシステムによれば、フィルタ処理部が、第１の偏差が第１の所定偏差量以下であり、かつ、第２の偏差が第２の所定偏差量以下である場合には、第１のスロットル開度センサ及び第２のスロットル開度センサによって検出された各々の実スロットル開度に対するフィルタ処理の効果を弱めるものであるため、特にスロットル開度センサの出力のノイズ的な振る舞いが一過性である場合にフィードバック制御の応答性を高めることができる。

また、本発明の第６の局面にかかる電子制御スロットルシステムによれば、スロットル開度センサ選択部が、スロットル開度センサ選択部による前回の選択処理で、第１の偏差が第１の所定偏差量以下であり、かつ、第２の偏差が第２の所定偏差量以下である場合において、第１の偏差が、第２の偏差より小さいときには、第１のスロットル開度センサの出力を選択し、第２の偏差が、第１の偏差より小さいときには、第２のスロットル開度センサの出力を選択し、第１の偏差及び第２の偏差の一方が所定値より大きいときには、他方のスロットル開度センサの出力を選択し、スロットル開度センサ選択部による前回の選択処理に引き続く今回の選択処理では、第１のスロットル開度センサ及び第２のスロットル開度センサのうち、前回の選択処理で選択された出力に対応するスロットル開度センサにおける出力を選択するものであるため、スロットル開度センサ選択部の選択処理における演算処理量を低減しながらフィードバック制御することができる。

図１は、本発明の実施形態における電子制御スロットルシステムに適用される車両用電子制御装置の構成を示すブロック図である。 図２は、本実施形態及び変形例における電子制御スロットルシステムのスロットル開度制御処理を説明するための図である。図２（ａ）は、本実施形態における電子制御スロットルシステムのスロットル開度制御処理の流れを示すフローチャートであり、図２（ｂ）は、基準フィルタ係数と目標スロットル開度の変化量との関係を示す図であり、図２（ｃ）は、基準フィルタ係数と目標スロットル開度との関係を示す図であり、図２（ｄ）は、図２（ａ）に示すスロットル開度制御処理の流れの変形例を示すフローチャートの一部であり、また、図２（ｅ）は、制御ゲインとフィルタ係数との関係を示す図である。 図３は、本実施形態における電子制御スロットルシステムのスロットル開度制御処理の流れを説明するためのタイミングチャートである。 図４は、本実施形態における電子制御スロットルシステムのスロットル開度制御処理の流れの変形例を説明するためのタイミングチャートである。

以下、図面を適宜参照して、本発明の実施形態における電子制御スロットルシステムにつき、詳細に説明する。

〔電子制御スロットルシステムの構成〕
まず、図１を参照して、本実施形態における電子制御スロットルシステムに適用される車両用電子制御装置の構成につき、詳細に説明する。

図１は、本実施形態における電子制御スロットルシステムに適用される車両用電子制御装置の構成を示すブロック図である。

図１に示すように、本実施形態における電子制御スロットルシステムに適用される車両用電子制御装置１は、自動二輪車等の車両に搭載されて、図示を省略するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やメモリ等を有するマイクロコンピュータ等の演算処理装置であり、典型的にはＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）である。車両用電子制御装置１は、メモリから必要な制御プログラム及び制御データを読み出して、スロットル開度制御処理用等の制御プログラムを実行する。

具体的には、車両用電子制御装置１は、アクセル開度算出部２、吸気圧算出部３、エンジン温度算出部４、車速算出部５、エンジン回転数算出部６、スロットル開度算出部７ａ、７ｂ、スロットル開度フィルタ値算出部８ａ、８ｂ、偏差算出部９ａ、９ｂ、スロットル開度センサ選択部１０、選択後スロットル開度設定部１０ａ、フィルタ係数調整部１１ａ、１１ｂ、フィルタ係数学習部１２ａ、１２ｂ、フィルタ係数算出部１３ａ、１３ｂ、燃料点火制御部１４、目標スロットル開度算出部１５、偏差算出部１６、スロットル開度フィードバック（Ｆ／Ｂ）制御部１７、及びモータ駆動出力部１８を備えている。これらは、車両用電子制御装置１内において、ＣＰＵの機能ブロックとして実現されてもよいし、電気回路として実現されてもよい。また、スロットル開度フィルタ値算出部８ａ、８ｂ、フィルタ係数調整部１１ａ、１１ｂ、フィルタ係数学習部１２ａ、１２ｂ、及びフィルタ係数算出部１３ａ、１３ｂは、フィルタ処理部に相当する。

アクセル開度算出部２は、車両における乗員のアクセル操作、具体的には図示を省略するアクセルグリップ等のアクセル操作部材の操作量を検出するアクセル開度センサ２１からの出力信号に基づいて、アクセル開度を算出し、このように算出したアクセル開度を示す信号を燃料点火制御部１４及び目標スロットル開度算出部１５に出力する。

吸気圧算出部３は、吸気圧センサ２２からの出力信号に基づいて、吸入空気の圧力（吸気圧）を算出し、このように算出した吸気圧を示す信号を燃料点火制御部１４及び目標スロットル開度算出部１５に出力する。

エンジン温度算出部４は、エンジン温度センサ２３からの出力信号に基づいて、エンジンＥの温度を算出し、このように算出したエンジンＥの温度を示す信号を燃料点火制御部１４及び目標スロットル開度算出部１５に出力する。

車速算出部５は、車速センサ２４からの出力信号に基づいて、車両の車速を算出し、このように算出した車速を示す信号を燃料点火制御部１４及び目標スロットル開度算出部１５に出力する。

エンジン回転数算出部６は、クランクセンサ２５からの出力信号に基づいて、エンジンＥの回転数を算出し、このように算出したエンジンＥの回転数を示す信号を燃料点火制御部１４及び目標スロットル開度算出部１５に出力する。

スロットル開度算出部７ａは、スロットル開度センサ２６ａからの出力信号に基づいて、エンジンＥの吸気系に設けられたスロットル弁Ｔの開度（実スロットル開度）を算出し、このように算出した実スロットル開度を示す信号をスロットル開度フィルタ値算出部８ａ、偏差算出部９ａ及び選択後スロットル開度設定部１０ａに出力する。

スロットル開度算出部７ｂは、スロットル開度センサ２６ｂからの出力信号に基づいて、実スロットル開度を算出し、このように算出した実スロットル開度を示す信号をスロットル開度フィルタ値算出部８ｂ、偏差算出部９ｂ及び選択後スロットル開度設定部１０ａに出力する。なお、スロットル開度センサ２６ａ、２６ｂは、共に同一のスロットル弁Ｔに適用され、その開度（実スロットル開度）に応じた信号（電気信号）を各々出力するものであり、その一方がスロットル弁Ｔの開度のフィードバック制御に用いられ、他方がそのフィードバック量の妥当性確認の参照用に用いられる。

スロットル開度フィルタ値算出部８ａは、フィルタ係数算出部１３ａから出力されたフィルタ係数を用いて、スロットル開度算出部７ａから出力された実スロットル開度に対してフィルタ処理を施した第１のフィルタスロットル開度を算出する。スロットル開度フィルタ値算出部８ａは、このように算出した第１のフィルタスロットル開度を示す信号を偏差算出部９ａ及び選択後スロットル開度設定部１０ａに出力する。

スロットル開度フィルタ値算出部８ｂは、フィルタ係数算出部１３ｂから出力されたフィルタ係数を用いて、スロットル開度算出部７ｂから出力された実スロットル開度に対してフィルタ処理を施した第２のフィルタスロットル開度を算出する。スロットル開度フィルタ値算出部８ｂは、このように算出した第２のフィルタスロットル開度を示す信号を偏差算出部９ｂ及び選択後スロットル開度設定部１０ａに出力する。

偏差算出部９ａは、スロットル開度算出部７ａから出力された実スロットル開度とスロットル開度フィルタ値算出部８ａから出力された第１のフィルタスロットル開度との偏差を第１の偏差として算出し、このように算出した第１の偏差を示す信号をスロットル開度
選択部１０に出力する。

偏差算出部９ｂは、スロットル開度算出部７ｂから出力された実スロットル開度とスロットル開度フィルタ値算出部８ｂから出力された第２のフィルタスロットル開度との偏差を第２の偏差として算出し、このように算出した第２の偏差を示す信号をスロットル開度選択部１０に出力する。

スロットル開度選択部１０は、偏差算出部９ａから出力された第１の偏差及び偏差算出部９ｂから出力された第２の偏差に基づいて、スロットル開度算出部７ａから出力された実スロットル開度を示す信号（出力値）とスロットル開度算出部７ｂから出力された実スロットル開度を示す信号（出力値）の一方を選択する。スロットル開度選択部１０は、このように選択した選択結果を示す信号を選択後スロットル開度設定部１０ａに出力する。

選択後スロットル開度設定部１０ａは、スロットル開度選択部１０から出力された選択結果に基づいて、スロットル開度算出部７ａから出力された実スロットル開度とスロットル開度算出部７ｂから出力された実スロットル開度との一方、又はスロットル開度フィルタ値算出部８ａから出力された第１のフィルタスロットル開度とスロットル開度フィルタ値算出部８ｂから出力された第２のフィルタスロットル開度との一方を、選択後スロットル開度として設定する。選択後スロットル開度設定部１０ａは、このように設定した選択後スロットル開度を示す信号を、フィルタ係数調整部１１ａ、１１ｂ、燃料点火制御部１４、目標スロットル開度算出部１５、及び偏差算出部１６に出力する。

フィルタ係数調整部１１ａは、フィルタ係数算出部１３ａがスロットル開度選択部１０から出力された実スロットル開度に基づいてフィルタ係数を算出する際に用いる参照フィルタ係数を調整する。フィルタ係数調整部１１ａは、このようにして調整した参照フィルタ係数を示す信号をフィルタ係数学習部１２ａに出力する。

フィルタ係数調整部１１ｂは、フィルタ係数算出部１３ｂがスロットル開度選択部１０から出力された実スロットル開度に基づいてフィルタ係数を算出する際に用いる参照フィルタ係数を調整する。フィルタ係数調整部１１ｂは、このように調整した参照フィルタ係数を示す信号をフィルタ係数学習部１２ｂに出力する。

フィルタ係数学習部１２ａは、フィルタ係数調整部１１ａから出力された参照フィルタ係数を学習（メモリに記憶）する。

フィルタ係数学習部１２ｂは、フィルタ係数調整部１１ｂから出力された参照フィルタ係数を学習（メモリに記憶）する。

フィルタ係数算出部１３ａは、目標スロットル開度算出部１５から出力された目標スロットル開度又はその変化量、及びフィルタ係数学習部１２ａが学習（メモリに記憶）した参照フィルタ係数を用いてフィルタ係数を算出する。フィルタ係数算出部１３ａは、このように算出したフィルタ係数を示す信号をスロットル開度フィルタ値算出部８ａに出力する。

フィルタ係数算出部１３ｂは、目標スロットル開度算出部１５から出力された目標スロットル開度又はその変化量、及びフィルタ係数学習部１２ｂが学習（メモリに記憶）した参照フィルタ係数を用いてフィルタ係数を算出する。フィルタ係数算出部１３ｂは、このように算出したフィルタ係数を示す信号をスロットル開度フィルタ値算出部８ｂに出力する。

燃料点火制御部１４は、アクセル開度算出部２、吸気圧算出部３、エンジン温度算出部４、車速算出部５、エンジン回転数算出部６、及びスロットル開度センサ選択部１０からの出力信号に基づいて、燃料噴射システムＦＩ及び点火システムＩＧを制御することによりエンジンＥへの燃料供給動作及びエンジンＥの点火動作を制御する。

目標スロットル開度算出部１５は、アクセル開度算出部２、吸気圧算出部３、エンジン温度算出部４、車速算出部５、エンジン回転数算出部６、及びスロットル開度センサ選択部１０からの出力信号に適宜基づいて、スロットル弁Ｔの目標開度（目標スロットル開度）を算出する。目標スロットル開度算出部１５は、このように算出した目標スロットル開度を示す信号をフィルタ係数算出部１３ａ、１３ｂ及び偏差算出部１６に出力する。

偏差算出部１６は、スロットル開度センサ選択部１０から出力された信号が示す実スロットル開度と、目標スロットル開度算出部１５から出力された信号が示す目標スロットル開度と、の偏差を算出し、このように算出した偏差を示す信号をスロットル開度Ｆ／Ｂ制御部１７に出力する。

スロットル開度Ｆ／Ｂ制御部１７は、偏差算出部１６から出力された信号が示す偏差に基づいて、実スロットル開度が目標スロットル開度に一致するようにモータ駆動出力部１８に制御信号を出力する。

モータ駆動出力部１８は、スロットル開度Ｆ／Ｂ制御部１７から出力された制御信号に従って、スロットル弁Ｔを駆動するための駆動信号をモータＭに出力する。

ここで、スロットル開度算出部７ａ、７ｂ、スロットル開度フィルタ値算出部８ａ、８ｂ、偏差算出部９ａ、９ｂ、スロットル開度センサ選択部１０、フィルタ係数調整部１１ａ、１１ｂ、フィルタ係数学習部１２ａ、１２ｂ、フィルタ係数算出部１３ａ、１３ｂ、燃料点火制御部１４、目標スロットル開度算出部１５、偏差算出部１６、スロットル開度Ｆ／Ｂ制御部１７、モータ駆動出力部１８、スロットル開度センサ２６ａ、２６ｂ、スロットル弁Ｔ、及びモータＭを含むスロットルシステムは、電子制御スロットルシステムＳであり、この中で、スロットル開度算出部７ａ、７ｂ、スロットル開度フィルタ値算出部８ａ、８ｂ、偏差算出部９ａ、９ｂ、スロットル開度センサ選択部１０、フィルタ係数調整部１１ａ、１１ｂ、フィルタ係数学習部１２ａ、１２ｂ、フィルタ係数算出部１３ａ、１３ｂ、燃料点火制御部１４、目標スロットル開度算出部１５、偏差算出部１６、スロットル開度Ｆ／Ｂ制御部１７、及びモータ駆動出力部１８が、電子制御スロットルシステムＳにおける電子スロットル制御部である。

このような構成を有する電子制御スロットルシステムＳは、以下に示すスロットル開度制御処理を実行することにより、スロットル開度センサ２６ａ、２６ｂの出力にノイズ的な出力変化が発生したことを精度良く検出し、エンジンＥの出力が急激に変化することを抑制する。以下、図２から図４を参照して、本実施形態における電子制御スロットルシステムＳが実行するスロットル開度制御処理の流れについて説明する。

〔スロットル開度制御処理〕
図２は、本実施形態及び変形例における電子制御スロットルシステムのスロットル開度制御処理を説明するための図であり、図２（ａ）は、本実施形態における電子制御スロットルシステムのスロットル開度制御処理の流れを示すフローチャートであり、図２（ｂ）及び図２（ｃ）は、各々、基準フィルタ係数と目標スロットル開度の変化量との関係を示す図であり、図２（ｄ）は、図２（ａ）に示すスロットル開度制御処理の流れの変形例を示すフローチャートの一部であり、また、図２（ｅ）は、制御ゲインとフィルタ係数との関係を示す図である。また、図３は、本実施形態における電子制御スロットルシステムの
スロットル開度制御処理の流れを説明するためのタイミングチャートである。また、図４は、本実施形態における電子制御スロットルシステムのスロットル開度制御処理の流れの変形例を説明するためのタイミングチャートである。

図２（ａ）のフローチャートに示すように、本実施形態におけるスロットル開度制御処理は、車両に搭載されたバッテリ等の電源から電子制御スロットルシステムＳに適用される車両用電子制御装置１に対して電力が供給されたタイミングで開始となり、スロットル開度制御処理はステップＳ１の処理に進む。なお、かかるスロットル開度制御処理は、このような電力が供給されなくなったタイミングで停止する。

ステップＳ１の処理では、電子スロットル制御部が、スロットル開度制御処理において算出等される各種パラメータの内でリセットすべきものをリセットする初期化処理を実行する。また、フィルタ係数調整部１１ａ、１１ｂ及びフィルタ係数算出部１３ａ、１３ｂは、各々、前回のスロットル開度制御処理でフィルタ係数学習部１２ａ、１２ｂが学習してメモリに記憶されている参照フィルタ係数ＣＦＬＴ１Ｒ、ＣＦＬＴ２Ｒを読み込む。これにより、ステップＳ１の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ２の処理に進む。

ステップＳ２の処理では、目標スロットル開度算出部１５が、アクセル開度算出部２、吸気圧算出部３、エンジン温度算出部４、車速算出部５、エンジン回転数算出部６、及びスロットル開度センサ選択部１０からの出力信号に基づいて、目標スロットル開度ＴＲＧを算出すると共に、メモリに記憶する。また、目標スロットル開度算出部１５は、前回のスロットル開度制御処理において算出された目標スロットル開度ＴＲＧと今回の処理において算出された目標スロットル開度ＴＲＧとの差分値を目標スロットル開度ＴＲＧの変化量ΔＴＲＧとして算出する。目標スロットル開度算出部１５は、このように算出した目標スロットル開度ＴＲＧを示す信号をフィルタ係数算出部１３ａ、１３ｂ及び偏差算出部１６に出力し、このように算出した目標スロットル開度ＴＲＧの変化量ΔＴＲＧを示す信号をフィルタ係数算出部１３ａ、１３ｂに出力する。これにより、ステップＳ２の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ３の処理に進む。なお、前回のスロットル開度制御処理において算出された目標スロットル開度ＴＲＧは、メモリに記憶されたものを読み出して用いる。

ここで、目標スロットル開度ＴＲＧは、図３（ａ）及び図３（ｂ）のタイムチャートに細い実線で示すような時間変化を示す。

ステップＳ３の処理では、スロットル開度算出部７ａがスロットル開度センサ２６ａ（開度センサ１）の出力値ＴＰＳ＿１を読み込み、スロットル開度算出部７ｂがスロットル開度センサ２６ｂ（開度センサ２）の出力値ＴＰＳ＿２を読み込む。これにより、ステップＳ３の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ４の処理に進む。

ステップＳ４の処理では、スロットル開度算出部７ａが、ステップＳ３の処理において読み込まれたスロットル開度センサ２６ａの出力値ＴＰＳ＿１を実スロットル開度ＴＨ＿１に変換し、実スロットル開度ＴＨ＿１を示す信号をスロットル開度フィルタ値算出部８ａ及び偏差算出部９ａに出力する。また、スロットル開度算出部７ｂは、ステップＳ３の処理において読み込まれたスロットル開度センサ２６ｂの出力値ＴＰＳ＿２を実スロットル開度ＴＨ＿２に変換し、実スロットル開度ＴＨ＿２を示す信号をスロットル開度フィルタ値算出部８ｂ及び偏差算出部９ｂに出力する。これにより、ステップＳ４の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ５の処理に進む。なお、実スロットル開度を一致させるための目標スロットル開度値をスロットル開度センサ２６ａ、２６ｂの出力値に変換した電圧値はスロットル開度センサ毎に異なるため、スロットル開度センサ２６ａ、
２６ｂの出力値を物理値変換することにより得られた実スロットル開度の値を用いることにより、演算処理を簡素化しながら精度のよいスロットル開度制御処理を実現することができる。

ここで、スロットル開度センサ２６ａの出力値ＴＰＳ＿１に基づく実スロットル開度値ＴＨ＿１は、図３（ａ）のタイムチャートに太い実線で示すような時間変化を示す。また、スロットル開度センサ２６ｂの出力値ＴＰＳ＿２に基づく実スロットル開度値ＴＨ＿２は、図３（ｂ）のタイムチャートに太い実線で示すような時間変化を示す。

ステップＳ５の処理では、フィルタ係数算出部１３ａ、１３ｂが、各々、ステップＳ２の処理において算出された目標スロットル開度ＴＲＧ又は目標スロットル開度ＴＲＧの変化量ΔＴＲＧを用いて、基準フィルタ係数ＣＦＬＴ１、ＣＦＬＴ２を算出する。これにより、ステップＳ５の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ６の処理に進む。なお、基準フィルタ係数ＣＦＬＴ１、ＣＦＬＴ２は、各々、上限値が１である正の整数である。

ここで、目標スロットル開度ＴＲＧの変化量ΔＴＲＧを用いて基準フィルタ係数ＣＦＬＴ１、２を算出する場合には、フィルタ係数算出部１３ａ、１３ｂは、各々、図２（ｂ）に示すような変化量ΔＴＲＧの絶対値の値が大きくなるとフィルタ効果が弱まる（基準フィルタ係数ＣＦＬＴ１、ＣＦＬＴ２の値が１の側に近づく）基準フィルタ係数ＣＦＬＴ１、ＣＦＬＴ２と変化量ΔＴＲＧとの関係を示すと共にメモリ内に記憶されたマップデータを読み出して参照することにより、ステップＳ２の処理で算出された変化量ΔＴＲＧに対応する基準フィルタ係数ＣＦＬＴ１、ＣＦＬＴ２を算出することになる。

同様に、目標スロットル開度ＴＲＧを用いて基準フィルタ係数ＣＦＬＴ１、２を算出する場合には、フィルタ係数算出部１３ａ、１３ｂは、各々、図２（ｃ）に示すような目標スロットル開度ＴＲＧが大きくなるとフィルタ効果が強まる（基準フィルタ係数ＣＦＬＴ１、ＣＦＬＴ２の値が０の側に近づく）基準フィルタ係数ＣＦＬＴ１、ＣＦＬＴ２と目標スロットル開度ＴＲＧとの関係を示すと共にメモリ内に記憶されたマップデータを読み出して参照することにより、ステップＳ２の処理で算出された目標スロットル開度ＴＲＧに対応する基準フィルタ係数ＣＦＬＴ１、ＣＦＬＴ２を算出することになる。

ステップＳ６の処理では、フィルタ係数算出部１３ａ、１３ｂが、各々、ステップＳ５の処理によって算出された基準フィルタ係数ＣＦＬＴ１、ＣＦＬＴ２にステップＳ１の処理において読み込まれた参照フィルタ係数ＣＦＬＴ１Ｒ、ＣＦＬＴ２Ｒを加算してフィルタ係数ＣＦＬＴ１ＴＴＬ、ＣＦＬＴ２ＴＴＬを算出する。そして、フィルタ係数算出部１３ａ、１３ｂは、各々、このように算出したフィルタ係数ＣＦＬＴ１ＴＴＬ、ＣＦＬＴ２ＴＴＬを示す信号をスロットル開度フィルタ値算出部８ａ、８ｂに出力する。これにより、ステップＳ６の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ７の処理に進む。なお、フィルタ係数ＣＦＬＴ１ＴＴＬ、ＣＦＬＴ２ＴＴＬは、各々、上限値が１である正の整数である。

ステップＳ７の処理では、スロットル開度フィルタ値算出部８ａが、計算式（ＴＨ＿１＿ＦＬＴ＊ＣＦＬＴ１ＴＴＬ＋ＴＨ＿１＊（１．０−ＣＦＬＴ１ＴＴＬ））に前回のスロットル開度制御処理において算出された第１のフィルタスロットル開度ＴＨ＿１＿ＦＬＴ、ステップＳ６の処理において算出されたフィルタ係数ＣＦＬＴ１ＴＴＬ、及びステップＳ４の処理において算出された実スロットル開度ＴＨ＿１を代入することによって、今回の処理における第１のフィルタスロットル開度ＴＨ＿１＿ＦＬＴを算出する。同様に、スロットル開度フィルタ値算出部８ｂは、計算式（ＴＨ＿２＿ＦＬＴ＊ＣＦＬＴ２ＴＴＬ＋ＴＨ＿２＊（１．０−ＣＦＬＴ２ＴＴＬ））に前回のスロットル開度制御処理において算
出された第２のフィルタスロットル開度ＴＨ＿２＿ＦＬＴ、ステップＳ６の処理において算出されたフィルタ係数ＣＦＬＴ２ＴＴＬ、及びステップＳ４の処理において算出された実スロットル開度ＴＨ＿２を代入することによって、今回の処理における第２のフィルタスロットル開度ＴＨ＿２＿ＦＬＴを算出する。そして、スロットル開度フィルタ値算出部８ａ、８ｂは、各々、第１及び第２のフィルタスロットル開度ＴＨ＿１＿ＦＬＴ、ＴＨ＿２＿ＦＬＴを示す信号を偏差算出部９ａ、９ｂに出力すると共に、メモリに記憶する。これにより、ステップＳ７の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ８の処理に進む。なお、前回のスロットル開度制御処理において算出された第１のフィルタスロットル開度ＴＨ＿１＿ＦＬＴ及び第２のフィルタスロットル開度ＴＨ＿２＿ＦＬＴは、メモリに記憶されたものを読み出して用いる。

ここで、第１のフィルタスロットル開度ＴＨ＿１＿ＦＬＴは、図３（ａ）のタイムチャートに破線で示すような時間変化を示す。また、第２のフィルタスロットル開度ＴＨ＿２＿ＦＬＴは、図３（ｂ）のタイムチャートに破線で示すような時間変化を示す。

ステップＳ８の処理では、偏差算出部９ａが、ステップＳ４の処理において算出された実スロットル開度ＴＨ＿１とステップＳ７の処理において算出された第１のフィルタスロットル開度ＴＨ＿１＿ＦＬＴとの偏差を第１の偏差ＥＲＲ＿１として算出する。また、偏差算出部９ｂは、ステップＳ４の処理において算出された実スロットル開度ＴＨ＿２とステップＳ７の処理において算出された第２のフィルタスロットル開度ＴＨ＿２＿ＦＬＴとの偏差を第２の偏差ＥＲＲ＿２として算出する。偏差算出部９ａ、９ｂは、各々、このように算出した第１及び第２の偏差ＥＲＲ＿１、ＥＲＲ＿２を示す信号をスロットル開度センサ選択部１０に出力する。これにより、ステップＳ８の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ９の処理に進む。

ここで、第１の偏差ＥＲＲ＿１（＝ＴＨ＿１−ＴＨ＿１＿ＦＬＴ１）は、図３（ｃ）のタイムチャートに実線で示すような時間変化を示す。また、第２の偏差ＥＲＲ＿２（＝ＴＨ＿２−ＴＨ＿２＿ＦＬＴ１）は、図３（ｃ）のタイムチャートに破線で示すような時間変化を示す。

ステップＳ９の処理では、スロットル開度センサ選択部１０が、ステップＳ８の処理において各々算出された第１の偏差ＥＲＲ＿１の絶対値が第２の偏差ＥＲＲ＿２の絶対値以下であるか否かを判別する。判別の結果、第１の偏差ＥＲＲ＿１の絶対値が第２の偏差ＥＲＲ＿２の絶対値以下である場合には、スロットル開度センサ選択部１０はスロットル開度制御処理をステップＳ１０の処理に進める。一方、第１の偏差ＥＲＲ＿１の絶対値が第２の偏差ＥＲＲ＿２の絶対値より大きい場合には、スロットル開度センサ選択部１０はスロットル開度制御処理をステップＳ１１の処理に進める。

ここで、図３（ｃ）に示すように、時刻ｔ＝ｔ１までの時間帯、時刻ｔ＝ｔ２から時刻ｔ＝ｔ３の時間帯及び時刻ｔ＝ｔ４以降の時間帯では、第１の偏差ＥＲＲ＿１が第２の偏差ＥＲＲ２以下になっている一方で、時刻ｔ＝ｔ１から時刻ｔ＝ｔ２の時間帯及び時刻ｔ＝ｔ３から時刻ｔ＝ｔ４の時間帯では、第１の偏差ＥＲＲ＿１が第２の偏差ＥＲＲ２より大きくなっている。

ステップＳ１０の処理では、選択後スロットル開度設定部１０ａが、ステップＳ３の処理において読み込まれたスロットル開度センサ２６ａの出力値ＴＰＳ＿１に対応してステップＳ４の処理において算出された実スロットル開度ＴＨ＿１を選択後スロットル開度として設定する。併せて、電子スロットル制御部が、このように設定された選択後スロットル開度及び適宜設定されたゲインに基づいて、この実スロットル開度ＴＨ＿１がステップＳ２の処理において算出した目標スロットル開度ＴＲＧに一致するようにスロットル弁Ｔ
の開度をフィードバック制御する電子スロットル制御を実施する。これにより、ステップＳ１０の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ１の処理に戻る。

ここで、図３（ｃ）に示すように、時刻ｔ＝ｔ１までの時間帯、時刻ｔ＝ｔ２から時刻ｔ＝ｔ３の時間帯及び時刻ｔ＝ｔ４以降の時間帯では、第１の偏差ＥＲＲ＿１が第２の偏差ＥＲＲ２以下になっているため、選択後スロットル開度設定部１０ａが、スロットル開度センサ２６ａの出力ＴＰＳ＿１を選択している。

ステップＳ１１の処理では、選択後スロットル開度設定部１０ａが、ステップＳ３の処理において読み込まれたスロットル開度センサ２６ｂの出力値ＴＰＳ＿２に対応してステップＳ４の処理において算出された実スロットル開度ＴＨ＿２を選択後スロットル開度として設定する。併せて、電子スロットル制御部が、このように設定された選択後スロットル開度及び適宜設定されたゲインに基づいて、この実スロットル開度ＴＨ＿２がステップＳ２の処理において算出した目標スロットル開度ＴＲＧに一致するようにスロットル弁Ｔの開度をフィードバック制御する電子スロットル制御を実施する。これにより、ステップＳ１１の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ１の処理に戻る。

ここで、図３（ｃ）に示すように、時刻ｔ＝ｔ１から時刻ｔ＝ｔ２の時間帯及び時刻ｔ＝ｔ３から時刻ｔ＝ｔ４の時間帯では、第１の偏差ＥＲＲ＿１が第２の偏差ＥＲＲ２より大きくなっているため、選択後スロットル開度設定部１０ａが、スロットル開度センサ２６ｂの出力ＴＰＳ＿２を選択している。

（変形例）
さて、以上の構成の本実施形態では、電子スロットル制御部は、第１の偏差ＥＲＲ＿１の絶対値と第２の偏差ＥＲＲ＿２の絶対値との大小関係のみに応じて、スロットル開度センサ２６ａの出力ＴＰＳ＿１及びスロットル開度センサ２６ｂの出力値ＴＰＳ＿２の一方を選択し、実スロットル開度ＴＨ＿１及び実スロットル開度ＴＨ＿２の対応するものに基づいて電子スロットル制御を実施したが、図２（ｄ）及び図４に示すように、前回のスロットル開度制御処理において選択されてメモリ内に記憶された実スロットル開度ＴＨ＿ｎ＿ＦＬＴ（ｎ＝１又２）、並びにステップＳ７の処理において各々算出された第１のフィルタスロットル開度ＴＨ＿１＿ＦＬＴ及び第２のフィルタスロットル開度ＴＨ＿２＿ＦＬＴの対応するものに基づいて電子スロットル制御を実施してもよい。これにより、特に周波数が高いノイズ的な出力の変化を緩慢な振る舞いとし、電子スロットル制御の安定化を図ることができる。

具体的には、本変形例では、図２（ｄ）に示すように、本実施形態のステップＳ８以降の各々の処理に換えて、ステップＳ１９以降の各々の処理を実行する。

図２（ａ）に示すステップＳ８に続くステップＳ１９の処理では、スロットル開度センサ選択部１０が、ステップＳ８の処理において算出された第１及び第２の偏差ＥＲＲ＿１、ＥＲＲ＿２の絶対値が共に共通の所定偏差量以下であるか否かを判別する。判別の結果、第１及び第２の偏差ＥＲＲ＿１、ＥＲＲ＿２の絶対値が共に所定偏差量以下である場合には、スロットル開度センサ選択部１０はスロットル開度制御処理をステップＳ２０に処理に進める。一方、第１及び第２の偏差ＥＲＲ＿１、ＥＲＲ＿２の絶対値の少なくとも一方が所定偏差量より大きい場合には、スロットル開度センサ選択部１０はスロットル開度制御処理をステップＳ２７の処理に進める。なお、必要に応じて、第１及び第２の偏差ＥＲＲ＿１、ＥＲＲ＿２の絶対値と比較する所定偏差量を、第１及び第２の偏差ＥＲＲ＿１、ＥＲＲ＿２の絶対値の各々に個別な値として規定してもよい。

ここで、第１の偏差ＥＲＲ＿１（＝ＴＨ＿１−ＴＨ＿１＿ＦＬＴ１）は、図４（ｃ）の
タイムチャートに実線で示すような時間変化を示す一方で、第２の偏差ＥＲＲ＿２（＝ＴＨ＿２−ＴＨ＿２＿ＦＬＴ１）は、図４（ｃ）のタイムチャートに破線で示すような時間変化を示す。また、図４（ｃ）に示すように、時刻ｔ＝ｔ１までの時間帯、時刻ｔ＝ｔ２から時刻ｔ＝ｔ３の時間帯、時刻ｔ＝ｔ４から時刻ｔ＝ｔ５の時間帯、時刻ｔ＝ｔ７から時刻ｔ＝ｔ８の時間帯及び時刻ｔ＝ｔ９以降の時間帯では、第１及び第２の偏差ＥＲＲ＿１、ＥＲＲ＿２の絶対値が共に所定偏差量以下である一方で、時刻ｔ＝ｔ１から時刻ｔ＝ｔ２の時間帯、時刻ｔ＝ｔ３から時刻ｔ＝ｔ４及び時刻ｔ＝ｔ５から時刻ｔ＝ｔ９の時間帯では、第１及び第２の偏差ＥＲＲ＿１、ＥＲＲ＿２の絶対値の一方が所定偏差量よりも大きくなっている。

ステップＳ２０の処理では、スロットル開度センサ選択部１０が、フラグＴＰＳＳＥＬの値が、前回のスロットル開度制御処理における選択結果に応じてフィルタスロットル開度ＴＨ＿ｎ＿ＦＬＴ（ｎ＝１又２）のいずれかを選択することを示す値０に設定されているか否かを判別する。判別の結果、フラグＴＰＳＳＥＬの値が０に設定されている場合には、スロットル開度センサ選択部１０はスロットル開度制御処理をステップＳ２６の処理に進める。一方、フラグＴＰＳＳＥＬの値が０に設定されていない場合には、スロットル開度センサ選択部１０はスロットル開度制御処理をステップＳ２１の処理に進める。なお、フラグＴＰＳＳＥＬの値は、メモリに記憶されたものを読み出して用いる。

ステップＳ２１の処理では、スロットル開度センサ選択部１０が、フラグＴＰＳＳＥＬの値を、前回のスロットル開度制御処理における選択結果に応じてフィルタスロットル開度ＴＨ＿ｎ＿ＦＬＴ（ｎ＝１又２）のいずれかを選択することを示す０に設定すると共に、メモリに記憶する。これにより、ステップＳ２１の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ２２の処理に進む。

ステップＳ２２の処理では、フィルタ係数調整部１１ａが、実スロットル開度ＴＨ＿１に対するフィルタ効果を弱めるために（参照フィルタ係数ＣＦＬＴ１Ｒの値を１の側に近づけるために）ステップＳ１の処理において読み込まれた参照フィルタ係数ＣＦＬＴ１Ｒの値を正の所定量（所定量３）増加させた値を新たな参照フィルタ係数ＣＦＬＴ１Ｒとして算出する。そして、フィルタ係数調整部１１ａは、このように算出した参照フィルタ係数ＣＦＬＴ１Ｒを示す信号をフィルタ係数学習部１２ａに出力する。これにより、ステップＳ２２の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ２３の処理に進む。

ステップＳ２３の処理では、フィルタ係数調整部１１ｂが、実スロットル開度ＴＨ＿２に対するフィルタ効果を弱めるために（参照フィルタ係数ＣＦＬＴ２Ｒの値を１の側に近づけるために）ステップＳ１の処理において読み込まれた参照フィルタ係数ＣＦＬＴ２Ｒの値を正の所定量（所定量４）増加させた値を新たな参照フィルタ係数ＣＦＬＴ２Ｒとして算出する。そして、フィルタ係数調整部１１ｂは、このように算出した参照フィルタ係数ＣＦＬＴ２Ｒを示す信号をフィルタ係数学習部１２ｂに出力する。これにより、ステップＳ２３の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ２４の処理に進む。

ここで、図４（ｅ）に示すように、時刻ｔ＝ｔ１以前の時間帯、時刻ｔ＝ｔ２から時刻ｔ＝ｔ３の時間帯、時刻ｔ＝ｔ４から時刻ｔ＝ｔ５の時間帯、時刻ｔ＝ｔ７から時刻ｔ＝ｔ８の時間帯及び時刻ｔ＝ｔ９以降の時間帯では、第１及び第２の偏差ＥＲＲ＿１、ＥＲＲ＿２の絶対値が共に所定偏差量以下であるため、フィルタ係数調整部１１ａが、実スロットル開度ＴＨ＿１に対するフィルタ効果を弱めるためにステップＳ１の処理において読み込まれた参照フィルタ係数ＣＦＬＴ１Ｒの値を正の所定量増加させた値を新たな参照フィルタ係数ＣＦＬＴ１Ｒとして算出すると共に、フィルタ係数調整部１１ｂが、実スロットル開度ＴＨ＿２に対するフィルタ効果を弱めるためにステップＳ１の処理において読み込まれた参照フィルタ係数ＣＦＬＴ２Ｒの値を正の所定量増加させた値を新たな参照フィ
ルタ係数ＣＦＬＴ２Ｒとして算出している。

ステップＳ２４の処理では、フィルタ係数学習部１２ａ、１２ｂが、各々、ステップＳ２２及びステップＳ２３の処理において算出された新たな参照フィルタ係数ＣＦＬＴ１Ｒ、ＣＦＬＴ２Ｒを学習してメモリに記憶する。これにより、ステップＳ２４の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ２５の処理に進む。

ステップＳ２５の処理では、電子スロットル制御部が、前回のスロットル開度制御処理において学習されたフィルタ係数ＣＦＬＴｎＴＴＬ（ｎ＝１又は２）に基づいて電子スロットル制御のゲインを調整する。これにより、ステップＳ２５の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ２６の処理に進む。

ここで、電子スロットル制御部は、図２（ｅ）に示すようなフィルタ係数ＣＦＬＴｎＴＴＬ（ｎ＝１又は２）の値が１の側に近づくほど（フィルタ効果が小さいほど）ゲインが大きくなるゲインとフィルタ係数ＣＦＬＴｎＴＴＬ（ｎ＝１又は２）との関係を示すと共にメモリ内に記憶されたマップデータと、前回のスロットル開度制御処理において学習されてメモリ内に記憶されたフィルタ係数ＣＦＬＴｎＴＴＬ（ｎ＝１又は２）と、を各々読み出して参照して、前回のスロットル開度制御処理において選択されてメモリ内に記憶されたフィルタ係数ＣＦＬＴｎＴＴＬ（ｎ＝１又は２）に対応するゲインを算出し電子スロットル制御のゲインとすることになる。

ステップＳ２６の処理では、選択後スロットル開度設定部１０ａが、ステップＳ２１の処理において設定されたフラグＴＰＳＳＥＬの値０に基づいて、ステップＳ３の処理において読み込まれたスロットル開度センサ２６ａの出力値ＴＰＳ＿１又はスロットル開度センサ２６ｂの出力値ＴＰＳ＿２に対応してステップＳ７の処理において算出されたフィルタスロットル開度ＴＨ＿ｎ＿ＦＬＴ（ｎ＝１又２）のうちで前回のスロットル開度制御処理において選択された結果に応じたものを選択後スロットル開度として設定する。併せて、電子スロットル制御部が、このように設定された選択後スロットル開度及びステップＳ２５の処理によって調整されたゲインに基づいて、このフィルタスロットル開度ＴＨ＿ｎ＿ＦＬＴがステップＳ２の処理において算出した目標スロットル開度ＴＲＧになるようにスロットル弁Ｔの開度をフィードバック制御する電子スロットル制御を実施する。これにより、ステップＳ２６の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ１の処理に戻る。

ここで、図４（ｄ）に示すように、選択後スロットル開度設定部１０ａが、時刻ｔ＝ｔ１以前の時間帯ではＴＨ＿１＿ＦＬＴ、時刻ｔ＝ｔ２から時刻ｔ＝ｔ３の時間帯ではＴＨ＿２＿ＦＬＴ、時刻ｔ＝ｔ４から時刻ｔ＝ｔ５の時間帯ではＴＨ＿１＿ＦＬＴ、及び時刻ｔ＝ｔ９以降の時間帯ではＴＨ＿１＿ＦＬＴを、各々引き続き選択している。

ステップＳ２７の処理では、スロットル開度センサ選択部１０が、ステップＳ８の処理において各々算出された第１の偏差ＥＲＲ＿１の絶対値が第２の偏差ＥＲＲ＿２の絶対値以下であるか否かを判別する。判別の結果、第１の偏差ＥＲＲ＿１の絶対値が第２の偏差ＥＲＲ＿２の絶対値以下である場合には、スロットル開度センサ選択部１０はスロットル開度制御処理をステップＳ２８の処理に進める。一方、第１の偏差ＥＲＲ＿１の絶対値が第２の偏差ＥＲＲ＿２の絶対値より大きい場合には、スロットル開度センサ選択部１０はスロットル開度制御処理をステップＳ３４の処理に進める。

ここで、ステップＳ２７の処理で、スロットル開度センサ選択部１０が第１の偏差ＥＲＲ＿１の絶対値が第２の偏差ＥＲＲ＿２の絶対値以下であると判別する場合とは、第１の偏差ＥＲＲ＿１の絶対値が所定偏差量以下であって、かつ第２の偏差ＥＲＲ＿２の絶対値
が所定偏差量よりも大きい場合、並びに第１の偏差ＥＲＲ＿１の絶対値及び第２の偏差ＥＲＲ＿２の絶対値が共に所定偏差量よりも大きい場合であることが前提であるので、これらの場合を加味すると、かかる場合は、図４（ｃ）に示す時刻ｔ＝ｔ３から時刻ｔ＝ｔ４、時刻ｔ＝ｔ６から時刻ｔ＝ｔ７及び時刻ｔ＝ｔ８から時刻ｔ＝ｔ９の時間帯に示される。また、ステップＳ２７の処理で、スロットル開度センサ選択部１０が第１の偏差ＥＲＲ＿１の絶対値が第２の偏差ＥＲＲ＿２の絶対値より大きいと判別する場合とは、第２の偏差ＥＲＲ＿２の絶対値が所定偏差量以下であって、かつ第１の偏差ＥＲＲ＿１の絶対値が所定偏差量よりも大きい場合、並びに第１の偏差ＥＲＲ＿１の絶対値及び第２の偏差ＥＲＲ＿２の絶対値が共に所定偏差量よりも大きい場合であることが前提であるので、これらの場合を加味すると、かかる場合は、図４（ｃ）に示す時刻ｔ＝ｔ１から時刻ｔ＝ｔ２及び時刻ｔ＝ｔ５から時刻ｔ＝ｔ６の時間帯に示される。

ステップＳ２８の処理では、スロットル開度センサ選択部１０が、フラグＴＰＳＳＥＬの値が、前回のスロットル開度制御処理ではフィルタスロットル開度ＴＨ＿１＿ＦＬＴを選択したことを示す値１に設定されているか否かを判別する。判別の結果、フラグＴＰＳＳＥＬの値が１に設定されている場合には、スロットル開度センサ選択部１０は、スロットル開度制御処理をステップＳ３３の処理に進める。一方、フラグＴＰＳＳＥＬの値が１に設定されていない場合には、スロットル開度センサ選択部１０は、スロットル開度制御処理をステップＳ２９の処理に進める。なお、フラグＴＰＳＳＥＬの値は、メモリに記憶されたものを読み出して用いる。

ステップＳ２９の処理では、スロットル開度センサ選択部１０が、スロットル開度センサ２６ｂに異常があると判断し、ステップＳ７の処理において算出されたフィルタスロットル開度ＴＨ＿１＿ＦＬＴを選択してフラグＴＰＳＳＥＬの値を１に設定すると共に、メモリに記憶する。これにより、ステップＳ２９の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ３０の処理に進む。ここで、フラグＴＰＳＳＥＬの値１は、フィルタスロットル開度ＴＨ＿１＿ＦＬＴを選択することを示す。

ステップＳ３０の処理では、フィルタ係数調整部１１ｂが、実スロットル開度ＴＨ＿２に対するフィルタ効果を強めるために（参照フィルタ係数ＣＦＬＴ２Ｒの値を０の側に近づけるために）ステップＳ１の処理において読み込まれた参照フィルタ係数ＣＦＬＴ２Ｒの値を正の所定量（所定量２）減少させた値を新たな参照フィルタ係数ＣＦＬＴ２Ｒとして算出する。そして、フィルタ係数調整部１１ｂは、このように算出した参照フィルタ係数ＣＦＬＴ２Ｒを示す信号をフィルタ係数学習部１２ｂに出力する。これにより、ステップＳ３０の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ３１の処理に進む。

ここで、図４（ｅ）に示すように、フィルタ係数調整部１１ｂが、時刻ｔ＝ｔ３から時刻ｔ＝ｔ４、時刻ｔ＝ｔ６から時刻ｔ＝ｔ７及び時刻ｔ＝ｔ８から時刻ｔ＝ｔ９の時間帯で、実スロットル開度ＴＨ＿２に対するフィルタ効果を強めるためにステップＳ１の処理において読み込まれた参照フィルタ係数ＣＦＬＴ２Ｒの値を正の所定量減少させた値を新たな参照フィルタ係数ＣＦＬＴ２Ｒとして算出している。

ステップＳ３１の処理では、フィルタ係数学習部１２ｂが、ステップＳ３０の処理において算出された新たな参照フィルタ係数ＣＦＬＴ２Ｒを学習してメモリに記憶する。これにより、ステップＳ３１の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ３２の処理に進む。

ステップＳ３２の処理では、電子スロットル制御部が、ステップＳ６の処理において算出されたフィルタ係数ＣＦＬＴ１ＴＴＬに基づいて電子スロットル制御のゲインを調整する。これにより、ステップＳ３２の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ
２３の処理に進む。

ここで、電子スロットル制御部は、図２（ｅ）に示すようなフィルタ係数ＣＦＬＴ１ＴＴＬの値が１の側に近づくほど（フィルタ効果が小さいほど）ゲインが大きくなるゲインとフィルタ係数ＣＦＬＴ１ＴＴＬとの関係を示すと共にメモリ内に記憶されたマップデータを読み出して参照して、ステップＳ６の処理において算出されたフィルタ係数ＣＦＬＴ１ＴＴＬに対応するゲインを算出し電子スロットル制御のゲインとすることになる。

ステップＳ３３処理では、選択後スロットル開度設定部１０ａが、ステップＳ２９の処理において設定されたフラグＴＰＳＳＥＬの値１に基づいて、ステップＳ３の処理において読み込まれたスロットル開度センサ２６ａの出力値ＴＰＳ＿１に対応してステップＳ７の処理において算出された第１のフィルタスロットル開度ＴＨ＿１＿ＦＬＴを選択後スロットル開度として設定する。併せて、電子スロットル制御部が、このように設定された選択後スロットル開度及びステップＳ３２の処理によって調整されたゲインに基づいて、この第１のフィルタスロットル開度ＴＨ＿１＿ＦＬＴがステップＳ２の処理において算出した目標スロットル開度ＴＲＧになるようにスロットル弁Ｔの開度をフィードバック制御する電子スロットル制御を実施する。これにより、ステップＳ３３の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ１の処理に戻る。

ここで、図４（ｄ）に示すように、選択後スロットル開度設定部１０ａが、時刻ｔ＝ｔ３から時刻ｔ＝ｔ４、時刻ｔ＝ｔ６から時刻ｔ＝ｔ７及び時刻ｔ＝ｔ８から時刻ｔ＝ｔ９の時間帯でＴＨ＿１＿ＦＬＴを選択している。

ステップＳ３４の処理では、スロットル開度センサ選択部１０が、フラグＴＰＳＳＥＬの値が、前回のスロットル開度制御処理ではフィルタスロットル開度ＴＨ＿２＿ＦＬＴを選択したことを示す値２に設定されているか否かを判別する。判別の結果、フラグＴＰＳＳＥＬの値が２に設定されている場合には、スロットル開度センサ選択部１０は、スロットル開度制御処理をステップＳ３９の処理に進める。一方、フラグＴＰＳＳＥＬの値が２に設定されていない場合には、スロットル開度センサ選択部１０は、スロットル開度制御処理をステップＳ３５の処理に進める。なお、フラグＴＰＳＳＥＬの値は、メモリに記憶されたものを読み出して用いる。

ステップＳ３５の処理では、スロットル開度センサ選択部１０が、スロットル開度センサ２６ａに異常があると判断し、ステップＳ７の処理において算出されたフィルタスロットル開度ＴＨ＿２＿ＦＬＴを選択してフラグＴＰＳＳＥＬの値を２に設定すると共に、メモリに記憶する。これにより、ステップＳ３５の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ３６の処理に進む。ここで、フラグＴＰＳＳＥＬの値２は、フィルタスロットル開度ＴＨ＿２＿ＦＬＴを選択することを示す。

ステップＳ３６の処理では、フィルタ係数調整部１１ａが、実スロットル開度ＴＨ＿１に対するフィルタ効果を強めるために（参照フィルタ係数ＣＦＬＴ１Ｒの値を０の側に近づけるために）ステップＳ１の処理において読み込まれた参照フィルタ係数ＣＦＬＴ１Ｒの値を正の所定量（所定量１）減少させた値を新たな参照フィルタ係数ＣＦＬＴ１Ｒとして算出する。そして、フィルタ係数調整部１１ａは、このように算出した参照フィルタ係数ＣＦＬＴ１Ｒを示す信号をフィルタ係数学習部１２ａに出力する。これにより、ステップＳ３６の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ３７の処理に進む。

ここで、図４（ｅ）に示すように、フィルタ係数調整部１１ａが、時刻ｔ＝ｔ１から時刻ｔ＝ｔ２及び時刻ｔ＝ｔ５から時刻ｔ＝ｔ６の時間帯で、実スロットル開度ＴＨ＿１に対するフィルタ効果を強めるためにステップＳ１の処理において読み込まれた参照フィル
タ係数ＣＦＬＴ１Ｒの値を正の所定量減少させた値を新たな参照フィルタ係数ＣＦＬＴ１Ｒとして算出している。

ステップＳ３７の処理では、フィルタ係数学習部１２ａが、ステップＳ３６の処理において算出された新たな参照フィルタ係数ＣＦＬＴ１Ｒを学習してメモリに記憶する。これにより、ステップＳ３７の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ３８の処理に進む。

ステップＳ３８の処理では、電子スロットル制御部が、ステップＳ６の処理において算出されたフィルタ係数ＣＦＬＴ２ＴＴＬに基づいて電子スロットル制御のゲインを調整する。これにより、ステップＳ３８の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ３９の処理に進む。

ここで、電子スロットル制御部は、図２（ｅ）に示すようなフィルタ係数ＣＦＬＴ２ＴＴＬの値が１の側に近づくほど（フィルタ効果が小さいほど）ゲインが大きくなるゲインとフィルタ係数ＣＦＬＴ２ＴＴＬとの関係を示すと共にメモリ内に記憶されたマップデータを読み出して参照して、ステップＳ６の処理において算出されたフィルタ係数ＣＦＬＴ２ＴＴＬに対応するゲインを算出し電子スロットル制御のゲインとすることになる。

ステップＳ３９処理では、選択後スロットル開度設定部１０ａが、ステップＳ３５の処理において設定されたフラグＴＰＳＳＥＬの値２に基づいて、ステップＳ３の処理において読み込まれたスロットル開度センサ２６ｂの出力値ＴＰＳ＿２に対応してステップＳ７の処理において算出された第２のフィルタスロットル開度ＴＨ＿２＿ＦＬＴを選択後スロットル開度として設定する。併せて、電子スロットル制御部が、このように設定された選択後スロットル開度及びステップＳ３８の処理によって調整されたゲインに基づいて、この第２のフィルタスロットル開度ＴＨ＿２＿ＦＬＴがステップＳ２の処理において算出した目標スロットル開度ＴＲＧになるようにスロットル弁Ｔの開度をフィードバック制御する電子スロットル制御を実施する。これにより、ステップＳ３９の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ１の処理に戻る。

ここで、図４（ｄ）に示すように、選択後スロットル開度設定部１０ａが、時刻ｔ＝ｔ１から時刻ｔ＝ｔ２及び時刻ｔ＝ｔ５から時刻ｔ＝ｔ６の時間帯で、ＴＨ＿２＿ＦＬＴを選択している。

以上の説明から明らかなように、本実施形態における電子制御スロットルシステムＳの構成では、スロットル開度センサ選択部１０は、第１のスロットル開度センサ２６ａによって検出された実スロットル開度ＴＨ＿１と第１のフィルタスロットル開度ＴＨ＿１＿ＦＬＴとの偏差である第１の偏差ＥＲＲ＿１が、第２のスロットル開度センサ２６ｂによって検出された実スロットル開度ＴＨ＿２と第２のフィルタスロットル開度ＴＨ＿２＿ＦＬＴとの偏差である第２の偏差ＥＲＲ＿２より小さい場合には、第１のスロットル開度センサ２６ａの出力を選択し、第２の偏差ＥＲＲ＿２が、第１の偏差ＥＲＲ＿１より小さい場合には、第２のスロットル開度センサ２６ｂの出力を選択するものであるため、スロットル開度センサ２６ａ、２６ｂの出力にノイズ的な出力変化が発生したことを精度よく検出しながら、実スロットル開度ＴＨ＿１、ＴＨ＿２を目標スロットル開度ＴＲＧに収束させるフィードバック制御における操作量を小さくすることができ、エンジン出力が不要に急激に変化することを抑制することができる。

また、本実施形態における電子制御スロットルシステムＳの構成では、スロットル開度センサ選択部１０が、第１の偏差ＥＲＲ＿１及び第２の偏差ＥＲＲ＿２の一方が所定値より大きい場合には、第１のスロットル開度センサ２６ａ及び第２のスロットル開度センサ
２６ｂの一方に異常があると判断し、他方のスロットル開度センサの出力を選択するものであるため、一方のスロットル開度センサの出力にノイズ的な変化があった場合であってもフィードバック制御を続行することができる。

また、本実施形態における電子制御スロットルシステムＳの構成では、電子制御スロットルシステムＳが、第１のフィルタスロットル開度ＴＨ＿１＿ＦＬＴ及び第２のフィルタスロットル開度ＴＨ＿２＿ＦＬＴのうち、異常のない他方のスロットル開度センサの出力に対応するものに基づいてフィードバック制御を実行するものであるため、特に周波数が高いノイズ的な出力の変化を緩慢な振る舞いとし、フィードバック制御の安定化を図ることができる。

また、本実施形態における電子制御スロットルシステムＳの構成では、フィルタ処理部１１ａ、１１ｂが、第１の偏差ＥＲＲ＿１及び第２の偏差ＥＲＲ＿２のうち、大きい方の偏差に対応するスロットル開度センサによって検出された実スロットル開度に対するフィルタ処理のフィルタ効果を強めるものであるため、特に定常的にノイズ的な振る舞いをするスロットル開度センサの出力に対してフィルタ処理を強め、その出力をフィードバック制御に適用する際のフィードバック制御の安定化を図ることができる。

また、本実施形態における電子制御スロットルシステムＳの構成では、フィルタ処理部１１ａ、１１ｂが、第１の偏差ＥＲＲ＿１が所定偏差量以下であり、かつ、第２の偏差ＥＲＲ＿２が所定偏差量以下である場合には、第１のスロットル開度センサ２６ａ及び第２のスロットル開度センサ２６ｂによって検出された各々の実スロットル開度に対するフィルタ処理の効果を弱めるものであるため、特にスロットル開度センサの出力のノイズ的な振る舞いが一過性である場合にフィードバック制御の応答性を高めることができる。

また、本実施形態における電子制御スロットルシステムＳの構成では、スロットル開度センサ選択部１０が、第１の偏差ＥＲＲ＿１が所定偏差量以下であり、かつ、第２の偏差ＥＲＲ＿２が所定偏差量以下である場合には、第１のスロットル開度センサ２６ａ及び第２のスロットル開度センサ２６ｂのうち、スロットル開度センサ選択部１０による前回の選択処理で選択されたものの出力を選択するものであるため、スロットル開度センサ選択部１０の選択処理における演算処理量を低減しながらフィードバック制御することができる。

なお、本発明は、部材の種類、形状、配置、個数等は前述の実施形態に限定されるものではなく、その構成要素を同等の作用効果を奏するものに適宜置換する等、発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能であることはもちろんである。

以上のように、本発明は、スロットル開度センサの出力にノイズ的な出力変化が発生したことを精度よく検出すると共にスロットル開度センサの出力を適切に選択して、エンジン出力が急激に変化することを抑制可能な電子制御スロットルシステムを提供することができるものであり、その汎用普遍的な性格から自動二輪車等の車両用の電子制御スロットルシステムに広く適用され得るものと期待される。

１…車両用電子制御装置
２…アクセル開度算出部
３…吸気圧算出部
４…エンジン温度算出部
５…車速算出部
６…エンジン回転数算出部
７ａ…スロットル開度算出部
７ｂ…スロットル開度算出部
８ａ…スロットル開度フィルタ値算出部
８ｂ…スロットル開度フィルタ値算出部
９ａ…偏差算出部
９ｂ…偏差算出部
１０…スロットル開度センサ選択部
１０ａ…選択後スロットル開度設定部
１１ａ…フィルタ係数調整部
１１ｂ…フィルタ係数調整部
１２ａ…フィルタ係数学習部
１２ｂ…フィルタ係数学習部
１３ａ…フィルタ係数算出部
１３ｂ…フィルタ係数算出部
１４…燃料点火制御部
１５…目標スロットル開度算出部
１６…偏差算出部
１７…スロットル開度フィードバック（Ｆ／Ｂ）制御部
１８…モータ駆動出力部
２１…アクセル開度センサ
２２…吸気圧センサ
２３…エンジン温度センサ
２４…車速センサ
２５…クランクセンサ
２６ａ、２６ｂ…スロットル開度センサ
Ｅ…エンジン
Ｍ…モータ
Ｔ…スロットル弁
Ｓ…電子制御スロットルシステム

Claims (6)

1. 目標スロットル開度を算出し、スロットル弁の開度が算出された目標スロットル開度に一致するようにフィードバック制御する電子制御スロットルシステムであって、
   前記スロットル弁の実際の開度である実スロットル開度を各々検出する第１のスロットル開度センサ及び第２のスロットル開度センサと、
   前記第１のスロットル開度センサによって検出された前記実スロットル開度に対してフィルタ処理を施した第１のフィルタスロットル開度と、前記第２のスロットル開度センサによって検出された前記実スロットル開度に対してフィルタ処理を施した第２のフィルタスロットル開度と、を出力するフィルタ処理部と、
   前記第１のスロットル開度センサ及び前記第２のスロットル開度センサのうち、一方のスロットル開度センサの出力を選択するスロットル開度センサ選択部と、を備え、
   前記スロットル開度センサ選択部は、前記第１のスロットル開度センサによって検出された前記実スロットル開度と前記第１のフィルタスロットル開度との偏差である第１の偏差が、前記第２のスロットル開度センサによって検出された前記実スロットル開度と前記第２のフィルタスロットル開度との偏差である第２の偏差より小さい場合には、前記第１のスロットル開度センサの出力を選択し、前記第２の偏差が、前記第１の偏差より小さい場合には、前記第２のスロットル開度センサの出力を選択することを特徴とする電子制御スロットルシステム。
2. 前記スロットル開度センサ選択部は、前記第１の偏差及び前記第２の偏差の一方が所定値より大きい場合には、前記第１のスロットル開度センサ及び前記第２のスロットル開度センサの一方に異常があると判断し、他方のスロットル開度センサの出力を選択することを特徴とする請求項１に記載の電子制御スロットルシステム。
3. 前記電子制御スロットルシステムは、前記第１のフィルタスロットル開度及び前記第２のフィルタスロットル開度のうち、前記他方のスロットル開度センサの前記出力に対応するものに基づいて前記フィードバック制御を実行することを特徴とする請求項２に記載の電子制御スロットルシステム。
4. 前記フィルタ処理部は、前記第１の偏差及び前記第２の偏差のうち、大きい方の偏差に対応する前記スロットル開度センサによって検出された前記実スロットル開度に対する前記フィルタ処理のフィルタ効果を強めることを特徴とする請求項３に記載の電子制御スロットルシステム。
5. 前記フィルタ処理部は、前記第１の偏差が第１の所定偏差量以下であり、かつ、前記第２の偏差が第２の所定偏差量以下である場合には、前記第１のスロットル開度センサ及び前記第２のスロットル開度センサによって検出された各々の前記実スロットル開度に対する前記フィルタ処理の効果を弱めることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の電子制御スロットルシステム。
6. 前記スロットル開度センサ選択部は、前記スロットル開度センサ選択部による前回の選択処理で、前記第１の偏差が前記第１の所定偏差量以下であり、かつ、前記第２の偏差が前記第２の所定偏差量以下である場合において、前記第１の偏差が、前記第２の偏差より小さいときには、前記第１のスロットル開度センサの出力を選択し、前記第２の偏差が、前記第１の偏差より小さいときには、前記第２のスロットル開度センサの出力を選択し、前記第１の偏差及び前記第２の偏差の一方が所定値より大きいときには、他方のスロットル開度センサの出力を選択し、前記スロットル開度センサ選択部による前記前回の選択処理に引き続く今回の選択処理では、前記第１のスロットル開度センサ及び前記第２のスロットル開度センサのうち、前記前回の選択処理で選択された前記出力に対応するスロットル開度センサにおける出力を選択することを特徴とする請求項５に記載の電子制御スロットルシステム。

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