CN109212530B - 用于确定障碍物速度的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了用于确定障碍物速度的方法和装置。上述方法的一具体实施方式包括：获取车辆所在行车环境的点云数据和毫米波雷达数据；分别对点云数据和毫米波雷达数据进行处理，确定行车环境中障碍物的速度信息以及位置信息；获取车辆的速度信息；融合上述障碍物的速度信息、上述位置信息以及车辆的速度信息，确定所述障碍物的速度。该实施方式充分利用了激光雷达得到的点云数据和毫米波雷达得到的毫米波雷达数据，提高了障碍物速度检测的精度。

Description

用于确定障碍物速度的方法和装置
技术领域
本申请涉及车辆行驶领域，具体涉及障碍物检测领域，尤其涉及一种用于确定障碍物速度的方法和装置。
背景技术
毫米波雷达和激光雷达在自动驾驶、ADAS(Advanced Driver Assistant System，先进驾驶辅助***)等领域有着广泛的应用。激光雷达对障碍物可以实现精确的形状感知；毫米波雷达对障碍物的位置、速度可以提供有效的感知数据，并且可抗雨雪的干扰。由于不同传感器具有各自的优势，因此有效地融合各传感器的数据可以提高自动驾驶的安全性。
目前现有的对障碍物速度的检测方法中，一般单独依赖于激光雷达的检测结果或毫米波雷达的检测结果，这些方法存在较大误差，不能准确地反映障碍物的速度。
发明内容
本申请的目的在于提出一种用于确定障碍物速度的方法和装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种用于确定障碍物速度的方法，上述方法包括：获取车辆所在行车环境的点云数据和毫米波雷达数据；分别对上述点云数据和上述毫米波雷达数据进行处理，确定行车环境中障碍物的速度信息以及位置信息；获取车辆的速度信息；融合上述障碍物的速度信息、上述位置信息以及上述车辆的速度信息，确定上述障碍物的速度。
在一些实施例中，上述分别对上述点云数据和上述毫米波雷达数据进行处理，包括：对上述点云数据进行聚类、跟踪处理，得到障碍物的第一速度信息、第一位置信息以及第一障碍物标识符；对上述毫米波雷达数据进行分析，得到障碍物的第二速度信息、第二位置信息以及第二障碍物标识符。
在一些实施例中，上述第二位置信息包括障碍物与车辆之间的距离、障碍物与车辆之间的连线与车辆行驶方向之间的夹角，上述第二速度信息包括在上述连线方向障碍物相对于车辆的相对速度；以及上述融合上述障碍物的速度信息、上述位置信息以及上述车辆的速度信息，确定上述障碍物的速度，包括：根据上述车辆的速度信息、上述夹角以及上述相对速度确定上述障碍物相对于大地的绝对速度；根据预设的第一转换矩阵和第二转换矩阵，将上述第一速度信息、上述第一位置信息、上述绝对速度以及上述第二位置信息转换至同一坐标系；根据预设的障碍物信息融合列表，匹配转换后的第一速度信息以及转换后的绝对速度；融合匹配后的第一速度信息以及匹配后的绝对速度。
在一些实施例中，上述第一速度信息以及上述第一位置信息与上述第一障碍物标识符相对应，上述绝对速度以及上述第二位置信息与上述第二障碍物标识符相对应，上述障碍物信息融合列表包括历史障碍物标识符以及与历史障碍物标识符对应的历史速度信息和历史位置信息；以及上述根据预设的障碍物信息融合列表，匹配转换后的第一速度信息以及转换后的绝对速度，包括：根据上述历史障碍物标识符、上述第一障碍物标识符以及上述第二障碍物标识符，确定上述障碍物信息融合列表中是否包括上述第一障碍物标识符以及上述第二障碍物标识符；响应于上述障碍物信息融合列表中包括上述第一障碍物标识符，采用上述第一速度信息以及上述第一位置信息更新上述第一障碍物标识符对应的历史速度信息和历史位置信息；响应于上述障碍物信息融合列表中包括上述第二障碍物标识符，采用上述绝对速度以及上述第二位置信息更新上述第二障碍物标识符对应的历史速度信息和历史位置信息。
在一些实施例中，上述根据预设的障碍物信息融合列表，匹配转换后的第一速度信息以及转换后的绝对速度，包括：响应于上述障碍物信息融合列表中不包括上述第一障碍物标识符或上述第二障碍物标识符，根据上述第一位置信息、上述第一速度信息以及上述点云数据中最新一帧数据与上述毫米波雷达数据中最新一帧数据之间的时间差，确定第三位置信息；确定上述第三位置信息以及转换后的第二位置信息之间的匹配度；响应于上述匹配度大于或等于预设阈值，确定上述第一障碍物标识符与上述第二障碍物标识符指示同一障碍物，并根据第一速度信息以及第一位置信息更新上述第一障碍物标识符对应的历史速度信息以及历史位置信息，或根据上述绝对速度以及第二位置信息更新上述第二障碍物标识符对应的历史速度信息以及历史位置信息。
在一些实施例中，上述根据预设的障碍物信息融合列表，匹配转换后的第一速度信息以及转换后的绝对速度，包括：响应于上述匹配度小于预设阈值，在上述障碍物信息融合列表中增加上述第一位置信息、第一速度信息以及上述第一障碍物标识符，或者增加上述绝对速度、上述第二位置信息以及上述第二障碍物标识符。
在一些实施例中，上述融合匹配后的第一速度信息以及匹配后的绝对速度，包括：根据上述第一位置信息确定行车环境中障碍物的运动方向；融合上述运动方向、上述绝对速度，确定上述障碍物的速度。
在一些实施例中，上述障碍物信息融合列表包括历史位置信息和/或历史速度信息的生成时刻；以及上述方法还包括：对于上述障碍物信息融合列表中的每个历史位置信息和/或历史速度信息，确定上述生成时刻与当前时刻之间的时间差是否大于预设时长；响应于上述时间差大于预设时长，删除该历史位置信息和/或历史速度信息。
第二方面，本申请实施例提供了一种用于确定障碍物速度的装置，上述装置包括：第一获取单元，用于获取车辆所在行车环境的点云数据和毫米波雷达数据；数据处理单元，用于分别对上述点云数据和上述毫米波雷达数据进行处理，确定行车环境中障碍物的速度信息以及位置信息；第二获取单元，用于获取车辆的速度信息；速度融合单元，用于融合上述障碍物的速度信息、上述位置信息以及上述车辆的速度信息，确定上述障碍物的速度。
在一些实施例中，上述数据处理单元进一步用于：对上述点云数据进行聚类、跟踪处理，得到障碍物的第一速度信息、第一位置信息以及第一障碍物标识符；对上述毫米波雷达数据进行分析，得到障碍物的第二速度信息、第二位置信息以及第二障碍物标识符。
在一些实施例中，上述数据处理单元进一步用于：对上述点云数据进行聚类、跟踪处理，得到障碍物的第一速度信息、第一位置信息以及第一障碍物标识符；对上述毫米波雷达数据进行分析，得到障碍物的第二速度信息、第二位置信息以及第二障碍物标识符。
在一些实施例中，上述第一速度信息以及上述第一位置信息与上述第一障碍物标识符相对应，上述绝对速度以及上述第二位置信息与上述第二障碍物标识符相对应，上述障碍物信息融合列表包括历史障碍物标识符以及与历史障碍物标识符对应的历史速度信息和历史位置信息；以及上述速度匹配模块进一步用于：根据上述历史障碍物标识符、上述第一障碍物标识符以及上述第二障碍物标识符，确定上述障碍物信息融合列表中是否包括上述第一障碍物标识符以及上述第二障碍物标识符；响应于上述障碍物信息融合列表中包括上述第一障碍物标识符，采用上述第一速度信息以及上述第一位置信息更新上述第一障碍物标识符对应的历史速度信息和历史位置信息；响应于上述障碍物信息融合列表中包括上述第二障碍物标识符，采用上述绝对速度以及上述第二位置信息更新上述第二障碍物标识符对应的历史速度信息和历史位置信息。
在一些实施例中，上述速度匹配模块进一步用于：响应于上述障碍物信息融合列表中不包括上述第一障碍物标识符或上述第二障碍物标识符，根据上述第一位置信息、上述第一速度信息以及上述点云数据中最新一帧数据与上述毫米波雷达数据中最新一帧数据之间的时间差，确定第三位置信息；确定上述第三位置信息以及转换后的第二位置信息之间的匹配度；响应于上述匹配度大于或等于预设阈值，确定上述第一障碍物标识符与上述第二障碍物标识符指示同一障碍物，并根据第一速度信息以及第一位置信息更新上述第一障碍物标识符对应的历史速度信息以及历史位置信息，或根据上述绝对速度以及第二位置信息更新上述第二障碍物标识符对应的历史速度信息以及历史位置信息。
在一些实施例中，上述速度匹配模块进一步用于：响应于上述匹配度小于预设阈值，在上述障碍物信息融合列表中增加上述第一位置信息、上述第一速度信息以及上述第一障碍物标识符，或者增加上述绝对速度、上述第二位置信息以及上述第二障碍物标识符。
在一些实施例中，上述速度融合模块进一步用于：根据上述第一位置信息确定行车环境中障碍物的运动方向；融合上述运动方向、上述绝对速度，确定上述障碍物的速度。
在一些实施例中，上述障碍物信息融合列表包括历史位置信息和/或历史速度信息的生成时刻；以及上述装置还包括信息删除单元，上述信息删除单元用于：对于上述障碍物信息融合列表中的每个历史位置信息和/或历史速度信息，确定上述生成时刻与当前时刻之间的时间差是否大于预设时长；响应于上述时间差大于预设时长，删除该历史位置信息和/或历史速度信息。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行，使得上述一个或多个处理器实现上述任一实施例所描述的方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一实施例所描述的方法。
本申请的上述实施例提供的用于确定障碍物速度的方法和装置，在获取到点云数据和毫米波雷达数据后，分别对点云数据和毫米波雷达数据进行处理，得到车辆行车环境中障碍物的速度信息以及障碍物相对于车辆的位置信息，然后将上述速度信息、位置信息以及车辆的速度信息进行融合，确定障碍物的速度。本实施例的上述方法，充分利用了激光雷达得到的点云数据和毫米波雷达得到的毫米波雷达数据，提高了障碍物速度检测的精度。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1是根据本申请的用于确定障碍物速度的方法的一个实施例的流程图；
图2是本申请可以应用于其中的示例性***架构图；
图3是根据本申请的用于确定障碍物速度的方法的一个应用场景的示意图；
图4是根据本申请的用于确定障碍物速度的方法中融合障碍物的速度信息、位置信息以及车辆的速度信息的一个实施例的流程图；
图5是根据本申请的用于确定障碍物速度的装置的一个实施例的结构示意图；
图6是适于用来实现本申请实施例的终端设备或服务器的计算机***的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
图1示出了根据本申请的用于确定障碍物速度的方法的一个实施例的流程100。本实施例的用于确定障碍物速度的方法，包括以下步骤：
步骤101，获取车辆所在行车环境的点云数据和毫米波雷达数据。
本实施例中，点云数据可以来自激光雷达，毫米波雷达数据可以来自毫米波雷达。上述点云数据以及毫米波雷达数据可以分别包括多帧数据，每帧数据的生成时间都不相同，每帧数据中都包含车辆所在的行车环境中包含的障碍物的信息。上述激光雷达和毫米波雷达可以安装在车辆上，例如安装在无人车、自动驾驶车辆等。上述障碍物可以是其他车辆、行人或任何阻碍车辆行驶的物体。
本实施例的用于确定障碍物速度的方法，一般由终端或服务器执行，上述终端或服务器可以与车辆通信连接。终端或服务器在获取上述点云数据和毫米波雷达时，可以直接从与车辆的各传感器(激光雷达或毫米波雷达)连接的存储装置中获取，还可以获取本地存储的数据。可以理解的是，当本实施例的方法由终端执行时，上述终端可以安装在车辆上。
当本实施例的方法由服务器执行时，服务器需要从车辆获取点云数据和毫米波雷达数据，其对应的***架构图如图2所示。图2中，***架构200可以包括车辆201、网络202和服务器203。网络202用以在车辆201和服务器203之间提供通信链路的介质。网络202可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
车辆201上可以安装有激光雷达和毫米波雷达，可以采集车辆所在的行车环境中的障碍物的点云数据和毫米波雷达数据。
服务器203可以是提供各种服务的服务器，例如对车辆201的点云数据和毫米波雷达数据进行处理的后台服务器。后台服务器可以获取车辆201的点云数据和毫米波雷达数据，并进行分析得到车辆201所在的行车环境中障碍物的速度。
需要说明的是，本申请实施例所提供的用于确定障碍物速度的方法一般由服务器203来执行，相应地，用于确定障碍物速度的装置一般设置于服务器203中。
应该理解，图2中的车辆、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的车辆、网络和服务器。
返回图1，在步骤102，分别对点云数据和毫米波雷达数据进行处理，确定行车环境中障碍物的速度信息以及位置信息。
本实施例中，在获取到点云数据和毫米波雷达数据后，可以对上述两种数据分别进行处理，得到形成环境中障碍物的速度信息以及上述障碍物相对于车辆的位置信息。对点云数据和对毫米波雷达数据进行的处理可以相同，也可以不同。例如，可以对点云数据和毫米波雷达数据进行滤波处理，也可以对点云数据进行聚类等处理，而对毫米波雷达数据进行滤波处理。上述速度信息可以包括障碍物相对于车辆的速度，也可以包括障碍物相对于大地的速度。同样，上述位置信息可以包括障碍物相对于车辆的位置，也可以包括障碍物相对于大地的位置。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述步骤102中对点云数据和毫米波雷达数据进行处理，可以通过图1中未示出的以下步骤来实现：对点云数据进行聚类、跟踪处理，得到障碍物的第一速度信息、第一位置信息以及第一障碍物标识符；对毫米波雷达数据进行分析，得到障碍物的第二速度信息、第二位置信息以及第二障碍物标识符。
本实现方式中，可以对点云数据聚类(以对点云数据分割、分类，确定行车环境中的障碍物)、跟踪(以确定检测出的障碍物的位置和速度)处理，得到障碍物的第一速度信息、第一位置信息以及第一障碍物标识符。其中，第一障碍物标识符用于区分激光雷达检测到的不同障碍物。可以对毫米波雷达数据进行分析，得到障碍物的第二速度信息、第二位置信息以及第二障碍物标识符。其中，第二障碍物标识符用于区分毫米波雷达检测到的不同障碍物。
步骤103，获取车辆的速度信息。
本实施例中，还可以获取车辆在行驶过程中的速度信息，上述速度信息为车辆相对于大地的速度。
步骤104，融合上述障碍物的速度信息、上述位置信息以及车辆的速度信息，确定障碍物的速度。
本实施例中，在对点云数据以及毫米波雷达数据进行处理，得到障碍物的速度信息、位置信息，同时获取了车辆的速度信息后，可以融合上述信息以确定障碍物的速度。
继续参见图3，图3是根据本实施例的用于确定障碍物速度的方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，车辆31上安装有激光雷达311和毫米波雷达312，其中，激光雷达311可以通过扫描车辆31所在的行车环境得到点云数据，毫米波雷达312可以得到毫米波雷达数据。车辆31将上述点云数据和毫米波雷达数据发送给服务器33，服务器33处理上述数据后，得到行车环境中障碍物的速度信息以及位置信息，然后获取车辆的速度信息，将三者融合后确定障碍物的速度。然后服务器33将确定的障碍物速度发送给车辆31，车辆31通过解析服务器33发送的信息，确定车辆前方有一行人32以及行人32的速度，从而制定行车策略以避免碰撞行人32。
本申请的上述实施例提供的用于确定障碍物速度的方法，在获取到点云数据和毫米波雷达数据后，分别对点云数据和毫米波雷达数据进行处理，得到车辆行车环境中障碍物的速度信息以及障碍物相对于车辆的位置信息，然后将上述速度信息、位置信息以及车辆的速度信息进行融合，确定障碍物的速度。本实施例的上述方法，充分利用了激光雷达得到的点云数据和毫米波雷达得到的毫米波雷达数据，提高了障碍物速度检测的精度。
继续参见图4，其示出了根据本申请的用于确定障碍物速度的方法中融合障碍物的速度信息、位置信息以及车辆的速度信息的流程400。本实施例中，由毫米波雷达数据得到的第二位置信息可以包括障碍物与车辆之间的距离、障碍物与车辆之间的连线与车辆行驶方向之间的夹角；第二速度信息可以包括在上述连线方向障碍物相对于车辆的相对速度。
如图4所示，本实施例中，可以通过以下步骤实现融合障碍物的速度信息、位置信息以及车辆的速度信息：
步骤401，根据车辆的速度信息、上述夹角以及上述相对速度确定障碍物相对于大地的绝对速度。
本实施例中，车辆的速度信息包括车辆相对于大地的速度，在确定了障碍物与车辆的连线与车辆的行驶方向之间的夹角以及障碍物相对于车辆的速度后，可以确定障碍物相对于大地的绝对速度。
步骤402，根据预设的第一转换矩阵和第二转换矩阵，将第一速度信息、第一位置信息、绝对速度以及第二位置信息转换至同一坐标系。
本实施例中，第一速度信息以及第一位置信息由点云数据处理得到，点云数据由激光雷达采集，则第一速度信息以及第一位置信息位于激光雷达坐标系中。同理，绝对速度以及第二位置信息位于毫米波雷达坐标系中。车辆的速度信息位于世界坐标系中。在融合障碍物的速度信息、位置信息以及车辆的速度信息时，需要首先将第一速度信息、第一位置信息、绝对速度以及第二位置信息转换至同一坐标系中。即将第一速度信息、第一位置信息、绝对速度以及以及第二位置信息都转换至世界坐标系中。上述第一转换矩阵可以是激光雷达坐标系与世界坐标系之间的转换矩阵，上述第二转换矩阵可以是毫米波雷达坐标系与世界坐标系之间的转换矩阵。
步骤403，根据预设的障碍物信息融合列表，匹配转换后的第一速度信息以及转换后的绝对速度。
本实施例中，在将上述速度信息以及位置信息转换至同一坐标系后，可以结合预设的障碍物信息融合列表，匹配转换后的第一速度信息以及转换后的绝对速度。上述障碍物信息融合列表中可以包括激光雷达和毫米波雷达检测到的历史障碍物的速度信息和位置信息。将转换后的第一速度信息以及转换后的绝对速度与上述障碍物信息融合列表进行匹配可以一方面对历史障碍物的速度信息和位置信息进行更新，另一方面可以确定转换后的第一速度信息以及转换后的绝对速度是否指示同一障碍物。
在本实施例的一些可选的实现方式中，第一运动信息以及第一位置信息与第一障碍物标识符相对应，绝对速度以及第二位置信息与第二障碍物标识符相对应，障碍物信息融合列表包括历史障碍物标识符以及与历史障碍物标识符对应的历史速度信息和历史位置信息。当障碍物信息融合列表中包括多个历史障碍物标识符时，每个历史障碍物标识符对应一条历史速度信息和一条历史位置信息。同理，当存在多个第一障碍物标识符时，每个第一障碍物标识符对应一条第一速度信息以及一条第一位置信息。上述步骤403具体可以通过图4中未示出的以下步骤来实现：
根据历史障碍物标识符、第一障碍物标识符以及第二障碍物标识符，确定障碍物信息融合列表中是否包括第一障碍物标识符以及第二障碍物标识符；响应于障碍物信息融合列表中包括第一障碍物标识符，采用第一速度信息以及第一位置信息更新第一障碍物标识符对应的历史速度信息和历史位置信息；响应于障碍物信息融合列表中包括第二障碍物标识符，采用绝对速度以及第二位置信息更新第二障碍物标识符对应的历史速度信息和历史位置信息。
障碍物标识符用于区分不同的障碍物，即同一雷达传感器对不同障碍物赋予不同的障碍物标识符，同时不同雷达传感器对同一障碍物赋予不同的障碍物标识符。本实现方式中，根据历史障碍物标识符、第一障碍物标识符以及第二障碍物标识符，可以确定障碍物信息融合列表中是否包括第一障碍物标识符以及第二障碍物标识符。当障碍物信息融合列表中包括第一障碍物标识符时，说明第一障碍物标识符指示的障碍物之前被激光雷达检测到过，此时利用与第一障碍物标识符对应的第一速度信息和第一位置信息更新障碍物信息融合列表中第一障碍物标识符对应的历史速度信息和历史位置信息。当障碍物信息融合列表中包括第二障碍物标识符时，说明第二障碍物标识符指示的障碍物之前被毫米波雷达检测到过，此时利用与第二障碍物标识符对应的绝对速度以及第二位置信息更新障碍物信息融合列表中第二障碍物标识符对应的历史速度信息和历史位置信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述步骤403还可以包括图4中未示出的以下步骤：
响应于障碍物信息融合列表中不包括第一障碍物标识符或第二障碍物标识符，根据第一位置信息、第一速度信息以及点云数据中最新一帧数据与毫米波雷达数据中最新一帧数据之间的时间差，确定第三位置信息；确定第三位置信息以及转换后的第二位置信息之间的匹配度；响应于上述匹配度大于或等于预设阈值，确定第一障碍物标识符与第二障碍物标识符指示同一障碍物，并根据第一速度信息以及第一位置信息更新第一障碍物标识符对应的历史速度信息以及历史位置信息，或根据绝对速度以及第二位置信息更新第二障碍物标识符对应的历史速度信息以及历史位置信息。
当障碍物信息融合列表中不包括第一障碍物标识符或第二障碍物标识符时，确定第一障碍物标识符指示的障碍物之前未被激光雷达检测到过，或者第二障碍物标识符指示的障碍物之前未被毫米波雷达检测到过。此时，可以根据第一位置信息、第一速度信息以及点云数据中最新一帧数据与毫米波雷达数据中最新一帧数据之间的时间差，确定第三位置信息。本实施例中，第一位置信息可以是点云数据中最新一帧数据对应的位置，第一速度信息可以是该帧数据对应的速度，结合上述时间差，可以得到在毫米波雷达数据的最新一帧数据的时刻，对应的点云数据中检测得到的障碍物在该时刻所在的位置，即第三位置信息。然后计算上述第三位置信息与转换后的第二位置信息之间的匹配度，上述匹配度可以是第三位置信息与转换后的第二位置信息之间的距离，如欧式距离、曼哈顿距离或马氏距离。当两位置之间的距离越小时，可以认为两位置的匹配度越高。在上述匹配度大于预设阈值时，认为第一障碍物标识符与第二障碍物标识符指示同一障碍物，可以根据第一速度信息以及第一位置信息更新第一障碍物标识符对应的历史速度信息以及历史位置信息，或者根据绝对速度以及第二位置信息更新第二障碍物标识符对应的历史速度信息以及历史位置信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述步骤403还可以进一步包括图4中未示出的以下步骤：
响应于上述匹配度小于预设阈值，在障碍物信息融合列表中增加第一位置信息、第一速度信息以及第一障碍物标识符，或者增加绝对速度、第二位置信息以及第二障碍物标识符。
当第三位置信息与转换后的第二位置信息之间的匹配度小于预设阈值时，说明第一障碍物标识符指示的障碍物为新出现的障碍物，或者第二障碍物标识符指示的障碍物为新出现的障碍物，则需要在障碍物信息融合列表中增加不包括的障碍物标识符对应的速度信息和位置信息。即，如果障碍物信息融合列表中不包括第一障碍物标识符，则增加第一速度信息以及第一位置信息；如果障碍物信息融合列表中不包括第二障碍物标识符，则增加绝对速度以及第二位置信息。
步骤404，融合匹配后的第一速度信息以及匹配后的绝对速度。
在经步骤403中的转换后，可以确定哪些障碍物是之前被检测到过的，哪些障碍物是新出现的，即可以准确地确定障碍物的信息。然后将激光雷达检测到的障碍物的第一速度信息以及毫米波雷达检测到的障碍物的绝对速度进行融合，可以实现更准确的确定障碍物的速度。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述步骤404具体可以通过图4中未示出的以下步骤来实现：
根据第一位置信息确定行车环境中障碍物的运动方向；融合上述运动方向、上述绝对速度，确定障碍物的速度。
本实现方式中，可以根据激光雷达检测到的障碍物的第一位置信息，确定行车环境中障碍物的运动方向。然后结合上述运动方向、障碍物的绝对速度，确定障碍物的速度。由于激光雷达对障碍物位置的检测精度较高，本实现方式利用激光雷达检测到的位置确定障碍物的实际运动方向。然后结合毫米波雷达检测到的障碍物的绝对速度，实现精确的确定障碍物的实际运动速度。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述障碍物信息融合列表包括位置信息和/或速度信息的生成时刻。上述方法还可以包括图4中未示出的以下步骤：
对于障碍物信息融合列表中的每个历史位置信息和/或历史速度信息，确定上述生成时刻与当前时刻之间的时间差是否大于预设时长；响应于上述时间差大于预设时长，删除该历史位置信息和/或历史速度信息。
本实现方式中，可以适时的删除障碍物信息融合列表中“过期”的历史障碍物标识符对应的历史位置信息和/或历史速度信息。可以根据每条历史位置信息和/或历史速度信息的生成时刻与当前时刻之间的时间差来判断，当上述时间差大于预设时长时，认为此条历史位置信息和/或历史速度信息已“过期”，则可将此条历史位置信息和/或历史速度信息删除。
本申请的上述实施例提供的用于确定障碍物速度的方法，可以准确的确定各障碍物的是否为历史障碍物，从而可以通过融合激光雷达和毫米波雷达的检测结果，实现更好、更准确地确定障碍物的速度。
进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于确定障碍物速度的装置的一个实施例，该装置实施例与图1所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图5所示，本实施例的用于确定障碍物速度的装置500包括：
第一获取单元501，用于获取车辆所在行车环境的点云数据和毫米波雷达数据。
数据处理单元502，用于分别对点云数据和毫米波雷达数据进行处理，确定行车环境中障碍物的速度信息以及位置信息。
第二获取单元503，用于获取车辆的速度信息。
速度融合单元504，用于融合障碍物的速度信息、位置信息以及车辆的速度信息，确定障碍物的速度。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述数据处理单元502进一步用于：对点云数据进行聚类、跟踪处理，得到障碍物的第一速度信息、第一位置信息以及第一障碍物标识符；对毫米波雷达数据进行分析，得到障碍物的第二速度信息、第二位置信息以及第二障碍物标识符。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第二位置信息包括障碍物与车辆之间的距离、障碍物与车辆之间的连线与车辆行驶方向之间的夹角，上述第二速度信息包括在所述连线方向障碍物相对于车辆的相对速度。上述速度融合单元504可以进一步包括图5中未示出的绝对速度确定模块、速度转换模块、速度匹配模块以及速度融合模块。
其中，绝对速度确定模块，用于根据车辆的速度信息、上述夹角以及上述相对速度确定所述障碍物相对于大地的绝对速度。
速度转换模块，用于根据预设的第一转换矩阵和第二转换矩阵，将第一速度信息、第一位置信息、绝对速度以及第二位置信息转换至同一坐标系。
速度匹配模块，用于根据预设的障碍物信息融合列表，匹配转换后的第一速度信息以及转换后的绝对速度。
速度融合模块，用于融合匹配后的第一速度信息以及匹配后的绝对速度。
在本实施例的一些可选的实现方式中，第一速度信息以及第一位置信息与第一障碍物标识符相对应，绝对速度以及第二位置信息与第二障碍物标识符相对应，障碍物信息融合列表包括历史障碍物标识符以及与历史障碍物标识符对应的历史速度信息和历史位置信息。上述速度匹配模块可以进一步用于：根据历史障碍物标识符、第一障碍物标识符以及第二障碍物标识符，确定障碍物信息融合列表中是否包括第一障碍物标识符以及第二障碍物标识符；响应于障碍物信息融合列表中包括第一障碍物标识符，采用第一速度信息以及第一位置信息更新第一障碍物标识符对应的历史速度信息和历史位置信息；响应于障碍物信息融合列表中包括第二障碍物标识符，采用绝对速度以及第二位置信息更新第二障碍物标识符对应的历史速度信息和历史位置信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述速度匹配模块可以进一步用于：响应于障碍物信息融合列表中不包括第一障碍物标识符或第二障碍物标识符，根据第一位置信息、第一速度信息以及点云数据中最新一帧数据与毫米波雷达数据中最新一帧数据之间的时间差，确定第三位置信息；确定第三位置信息以及转换后的第二位置信息之间的匹配度；响应于上述匹配度大于或等于预设阈值，确定第一障碍物标识符与第二障碍物标识符指示同一障碍物，并根据第一速度信息以及第一位置信息更新第一障碍物标识符对应的历史速度信息以及历史位置信息，或根据绝对速度以及第二位置信息更新第二障碍物标识符对应的历史速度信息以及历史位置信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述速度匹配模块可以进一步用于：响应于上述匹配度小于预设阈值，在障碍物信息融合列表中增加第一位置信息、第一速度信息以及第一障碍物标识符，或者增加绝对速度、第二位置信息以及第二障碍物标识符。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述速度融合模块可以进一步用于：根据第一位置信息确定行车环境中障碍物的运动方向；融合上述运动方向、上述绝对速度，确定障碍物的速度。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述障碍物信息融合列表包括历史位置信息和/或历史速度信息的生成时刻。上述装置还包括信息删除单元，上述信息删除单元用于：对于障碍物信息融合列表中的每个历史位置信息和/或历史速度信息，确定上述生成时刻与当前时刻之间的时间差是否大于预设时长；响应于上述时间差大于预设时长，删除该历史位置信息和/或历史速度信息。
本申请的上述实施例提供的用于确定障碍物速度的装置，在获取到点云数据和毫米波雷达数据后，分别对点云数据和毫米波雷达数据进行处理，得到车辆行车环境中障碍物的速度信息以及障碍物相对于车辆的位置信息，然后将上述速度信息、位置信息以及车辆的速度信息进行融合，确定障碍物的速度。本实施例的上述装置，充分利用了激光雷达得到的点云数据和毫米波雷达得到的毫米波雷达数据，提高了障碍物速度检测的精度。
应当理解，用于确定障碍物速度的装置500中记载的单元501至单元504分别与参考图1中描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对用于确定障碍物速度的方法描述的操作和特征同样适用于装置500及其中包含的单元，在此不再赘述。装置500的相应单元可以与终端或服务器中的单元相互配合以实现本申请实施例的方案。
下面参考图6，其示出了适于用来实现本申请实施例的终端设备或服务器的计算机***600的结构示意图。图6示出的终端设备/服务器仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，计算机***600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有***600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。
以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在机器可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本申请所描述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一获取单元、数据处理单元、第二获取单元和速度融合单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第二获取单元还可以被描述为“获取车辆的速度信息的单元”。
作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：获取车辆所在行车环境的点云数据和毫米波雷达数据；分别对点云数据和毫米波雷达数据进行处理，确定行车环境中障碍物的速度信息以及位置信息；获取车辆的速度信息；融合上述障碍物的速度信息、上述位置信息以及车辆的速度信息，确定所述障碍物的速度。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (16)

1.一种用于确定障碍物速度的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆所在行车环境的点云数据和毫米波雷达数据；
分别对所述点云数据和所述毫米波雷达数据进行处理，确定行车环境中障碍物的速度信息以及位置信息；
获取车辆的速度信息；
融合所述障碍物的速度信息、所述位置信息以及所述车辆的速度信息，确定所述障碍物的速度；
所述分别对所述点云数据和所述毫米波雷达数据进行处理，包括：
对所述点云数据进行聚类、跟踪处理，得到障碍物的第一速度信息、第一位置信息以及第一障碍物标识符；
对所述毫米波雷达数据进行分析，得到障碍物的第二速度信息、第二位置信息以及第二障碍物标识符，所述第二位置信息包括障碍物与车辆之间的距离、障碍物与车辆之间的连线与车辆行驶方向之间的夹角，所述第二速度信息包括在所述连线方向障碍物相对于车辆的相对速度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述融合所述障碍物的速度信息、所述位置信息以及所述车辆的速度信息，确定所述障碍物的速度，包括：
根据所述车辆的速度信息、所述夹角以及所述相对速度确定所述障碍物相对于大地的绝对速度；
根据预设的第一转换矩阵和第二转换矩阵，将所述第一速度信息、所述第一位置信息、所述绝对速度以及所述第二位置信息转换至同一坐标系；
根据预设的障碍物信息融合列表，匹配转换后的第一速度信息以及转换后的绝对速度；
融合匹配后的第一速度信息以及匹配后的绝对速度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一速度信息以及所述第一位置信息与所述第一障碍物标识符相对应，所述绝对速度以及所述第二位置信息与所述第二障碍物标识符相对应，所述障碍物信息融合列表包括历史障碍物标识符以及与历史障碍物标识符对应的历史速度信息和历史位置信息；以及
所述根据预设的障碍物信息融合列表，匹配转换后的第一速度信息以及转换后的绝对速度，包括：
根据所述历史障碍物标识符、所述第一障碍物标识符以及所述第二障碍物标识符，确定所述障碍物信息融合列表中是否包括所述第一障碍物标识符以及所述第二障碍物标识符；
响应于所述障碍物信息融合列表中包括所述第一障碍物标识符，采用所述第一速度信息以及所述第一位置信息更新所述第一障碍物标识符对应的历史速度信息和历史位置信息；
响应于所述障碍物信息融合列表中包括所述第二障碍物标识符，采用所述绝对速度以及所述第二位置信息更新所述第二障碍物标识符对应的历史速度信息和历史位置信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据预设的障碍物信息融合列表，匹配转换后的第一速度信息以及转换后的绝对速度，包括：
响应于所述障碍物信息融合列表中不包括所述第一障碍物标识符或所述第二障碍物标识符，根据所述第一位置信息、所述第一速度信息以及所述点云数据中最新一帧数据与所述毫米波雷达数据中最新一帧数据之间的时间差，确定第三位置信息；
确定所述第三位置信息以及转换后的第二位置信息之间的匹配度；
响应于所述匹配度大于或等于预设阈值，确定所述第一障碍物标识符与所述第二障碍物标识符指示同一障碍物，并根据第一速度信息以及第一位置信息更新所述第一障碍物标识符对应的历史速度信息以及历史位置信息，或根据所述绝对速度以及第二位置信息更新所述第二障碍物标识符对应的历史速度信息以及历史位置信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据预设的障碍物信息融合列表，匹配转换后的第一速度信息以及转换后的绝对速度，包括：
响应于所述匹配度小于预设阈值，在所述障碍物信息融合列表中增加所述第一位置信息、第一速度信息以及所述第一障碍物标识符，或者增加所述绝对速度、所述第二位置信息以及所述第二障碍物标识符。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述融合匹配后的第一速度信息以及匹配后的绝对速度，包括：
根据所述第一位置信息确定行车环境中障碍物的运动方向；
融合所述运动方向、所述绝对速度，确定所述障碍物的速度。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息融合列表包括历史位置信息和/或历史速度信息的生成时刻；以及
所述方法还包括：
对于所述障碍物信息融合列表中的每个历史位置信息和/或历史速度信息，确定所述生成时刻与当前时刻之间的时间差是否大于预设时长；
响应于所述时间差大于预设时长，删除该历史位置信息和/或历史速度信息。
8.一种用于确定障碍物速度的装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取单元，用于获取车辆所在行车环境的点云数据和毫米波雷达数据；
数据处理单元，用于分别对所述点云数据和所述毫米波雷达数据进行处理，确定行车环境中障碍物的速度信息以及位置信息；
第二获取单元，用于获取车辆的速度信息；
速度融合单元，用于融合所述障碍物的速度信息、所述位置信息以及所述车辆的速度信息，确定所述障碍物的速度；
所述数据处理单元进一步用于：
对所述点云数据进行聚类、跟踪处理，得到障碍物的第一速度信息、第一位置信息以及第一障碍物标识符；
对所述毫米波雷达数据进行分析，得到障碍物的第二速度信息、第二位置信息以及第二障碍物标识符，所述第二位置信息包括障碍物与车辆之间的距离、障碍物与车辆之间的连线与车辆行驶方向之间的夹角，所述第二速度信息包括在所述连线方向障碍物相对于车辆的相对速度。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，
所述速度融合单元包括：
绝对速度确定模块，用于根据所述车辆的速度信息、所述夹角以及所述相对速度确定所述障碍物相对于大地的绝对速度；
速度转换模块，用于根据预设的第一转换矩阵和第二转换矩阵，将所述第一速度信息、所述第一位置信息、所述绝对速度以及所述第二位置信息转换至同一坐标系；
速度匹配模块，用于根据预设的障碍物信息融合列表，匹配转换后的第一速度信息以及转换后的绝对速度；
速度融合模块，用于融合匹配后的第一速度信息以及匹配后的绝对速度。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一速度信息以及所述第一位置信息与所述第一障碍物标识符相对应，所述绝对速度以及所述第二位置信息与所述第二障碍物标识符相对应，所述障碍物信息融合列表包括历史障碍物标识符以及与历史障碍物标识符对应的历史速度信息和历史位置信息；以及
所述速度匹配模块进一步用于：
根据所述历史障碍物标识符、所述第一障碍物标识符以及所述第二障碍物标识符，确定所述障碍物信息融合列表中是否包括所述第一障碍物标识符以及所述第二障碍物标识符；
响应于所述障碍物信息融合列表中包括所述第一障碍物标识符，采用所述第一速度信息以及所述第一位置信息更新所述第一障碍物标识符对应的历史速度信息和历史位置信息；
响应于所述障碍物信息融合列表中包括所述第二障碍物标识符，采用所述绝对速度以及所述第二位置信息更新所述第二障碍物标识符对应的历史速度信息和历史位置信息。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述速度匹配模块进一步用于：
响应于所述障碍物信息融合列表中不包括所述第一障碍物标识符或所述第二障碍物标识符，根据所述第一位置信息、所述第一速度信息以及所述点云数据中最新一帧数据与所述毫米波雷达数据中最新一帧数据之间的时间差，确定第三位置信息；
确定所述第三位置信息以及转换后的第二位置信息之间的匹配度；
响应于所述匹配度大于或等于预设阈值，确定所述第一障碍物标识符与所述第二障碍物标识符指示同一障碍物，并根据第一速度信息以及第一位置信息更新所述第一障碍物标识符对应的历史速度信息以及历史位置信息，或根据所述绝对速度以及第二位置信息更新所述第二障碍物标识符对应的历史速度信息以及历史位置信息。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述速度匹配模块进一步用于：
响应于所述匹配度小于预设阈值，在所述障碍物信息融合列表中增加所述第一位置信息、所述第一速度信息以及所述第一障碍物标识符，或者增加所述绝对速度、所述第二位置信息以及所述第二障碍物标识符。
13.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述速度融合模块进一步用于：
根据所述第一位置信息确定行车环境中障碍物的运动方向；
融合所述运动方向、所述绝对速度，确定所述障碍物的速度。
14.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述障碍物信息融合列表包括历史位置信息和/或历史速度信息的生成时刻；以及
所述装置还包括信息删除单元，所述信息删除单元用于：
对于所述障碍物信息融合列表中的每个历史位置信息和/或历史速度信息，确定所述生成时刻与当前时刻之间的时间差是否大于预设时长；
响应于所述时间差大于预设时长，删除该历史位置信息和/或历史速度信息。
15.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的方法。
16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。
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