JP6260026B2 - 画像処理による架線位置測定装置及び架線位置測定方法 - Google Patents
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車両の屋根上に枕木方向においてそれぞれ離間して設置され架線を撮影する第1のラインセンサカメラ及び第2のラインセンサカメラと、
前記第1のラインセンサカメラ及び前記第2のラインセンサカメラの近傍に鉛直上方を向けて設置され架線までの距離を計測するレーザ距離計と、
前記第1のラインセンサカメラ及び前記第2のラインセンサカメラの近傍に鉛直上方を向けて設置され架線の照明を行う照明装置と、
前記第1のラインセンサカメラ及び前記第2のラインセンサカメラから入力された画像データ及び前記レーザ距離計から入力された距離データに基づき前記架線の高さ及び偏位を演算する画像処理部と
を備えた画像処理による架線位置測定装置において、
前記画像処理部が、
前記第1のラインセンサカメラ及び前記第2のラインセンサカメラから入力された輝度信号を画像データとして出力する画像入力手段と、
前記レーザ距離計から入力された測定値をレーザ距離データとして出力するレーザ入力手段と、
処理パラメータの設定を行う処理設定手段と、
前記画像データに基づいて線条を検出する線条検出手段と、
前記処理パラメータ及び前記レーザ距離データに基づいて架線座標を推定する架線座標推定手段と、
前記線条検出手段により検出した線条及び前記架線座標推定手段により推定した架線座標に基づき前記画像データから架線を検出する架線検出手段と、
前記線条検出手段により検出した線条及び前記架線検出手段により検出した架線の座標に基づき架線座標の補正を行う架線座標補正手段と、
前記処理パラメータ及び前記架線座標補正手段により補正した架線座標に基づき架線の位置を算出するステレオ計測手段と、
前記ステレオ計測手段により算出した架線の位置に基づき架線の高さ及び偏位を算出する高さ・偏位算出手段と
から構成される
ことを特徴とする。
前記架線座標補正手段が、前記画像データに基づいて判別分析しきい値及び背景部の分散を求め、当該判別分析しきい値と背景部の分散との平均濃淡値を、新たなステレオ計測用しきい値として架線を検出する架線座標補正処理を行う
ことを特徴とする。
前記架線座標補正手段が、架線のピーク座標と前記架線の中心座標との距離の分、前記中心座標を基準として前記ピーク座標を反転させた箇所を架線の新たな中心座標とする架線座標補正を行う
ことを特徴とする。
前記架線座標推定部が、レーザ距離データに基づいて架線幅を推定し、
前記架線座標補正手段が、前記架線座標推定部によって推定した幅になるようにエッジ座標を変更する架線座標補正を行う
ことを特徴とする。
第1のラインセンサカメラ及び第2のラインセンサカメラから入力された輝度信号を画像データとして出力し、前記画像データに基づいて線条を検出する一方、レーザ距離計から入力された測定値をレーザ距離データとして出力し、前記レーザ距離データに基づいて架線座標を推定し、前記画像データに基づいて検出された線条及び前記レーザ距離データに基づいて推定された架線座標に基づき前記画像データ中の架線を検出し、前記画像データから検出した架線の座標に基づき架線の位置を算出し、前記架線の位置に基づき架線の高さ及び偏位を算出する画像処理による架線位置測定方法であって、
前記画像データ中の架線を検出した後に、
前記画像データ中から検出した架線座標に基づき前記架線の左右のエッジ座標及びピーク座標を取得し、
前記架線の左右のエッジ座標に基づいて架線の幅を算出し、
前記架線の幅の中心の座標を算出し、
前記中心の座標と前記ピーク座標とが異なる、又は、前記ピーク座標から前記左右のエッジ座標までの輝度合計が異なる、又は、前記ピーク座標から前記左右のエッジ座標までの距離が異なる場合に、前記架線座標を補正し、
その後、前記処理パラメータ及び補正された前記架線座標に基づき架線位置データを算出する
ようにしたことを特徴とする。
前記画像データに基づいて判別分析しきい値及び背景部の分散を求め、当該判別分析しきい値と背景部の分散との平均濃淡値を新たなステレオ計測用しきい値として架線を検出することにより前記架線座標を補正する
ことを特徴とする。
架線のピーク座標と前記架線の中心座標との距離の分、前記中心座標を基準として前記ピーク座標を反転させた箇所を架線の新たな中心座標とすることにより前記架線座標を補正する
ことを特徴とする。
レーザ距離データから架線の幅を推定し、推定した幅になるようにエッジ座標を変更することにより前記架線座標を補正する
ことを特徴とする。
図1に示すように、本実施形態に係る画像処理による架線位置測定装置は、車両1の屋根上に設置された第1,第2のラインセンサカメラ2A,2B(以下、総称する場合は「ラインセンサカメラ2」という)、一台のレーザ距離計3、及び二台の照明装置4A,4B(以下、総称する場合は「照明装置4」という)と、車両1の内部に設置された架線位置測定部5とを備えている。
レーザ入力部5bはレーザ距離計3から入力された測定値をレーザ距離データとして出力する。
処理設定部5cはラインセンサカメラ2A,2Bの外部パラメータであるカメラ座標や角度、焦点距離等を設定し、これを処理パラメータとして出力する。
線条検出部5dは前記画像データ中から線条を検出し線条データとして出力する。
架線検出部5fは前記線条データ及び前記架線座標推定データに基づき架線を検出し架線座標データとして出力する。
架線座標補正部5gは前記架線座標データに基づき架線座標を補正し架線座標データとして出力する。
高さ・偏位算出部5iは前記架線位置データに基づき架線の高さ及び偏位を算出し高さ・偏位データとして出力する。
記憶部5jは上述した画像データ、レーザ距離データ、処理パラメータ、線条データ、架線座標推定データ、架線座標データ、架線位置データ及び高さ・偏位データを記憶する。
(a)中心座標とピーク座標とが等しいか否か。
(b)ピーク座標から左右エッジ座標までの輝度合計が等しいか否か。
(c)ピーク座標から左右エッジ座標までの距離が等しいか否か。
具体的には、図12(a)に示すように、まず、ピーク座標XPと判別分析しきい値tに基づく中心座標X'Cとを求め、中心座標X'Cを基準としてピーク座標XPを反転させた位置を補正後の中心座標X'Cnewとする。すなわち、ピーク座標XPと中心座標X'Cとの距離をdとすると、中心座標X'Cを挟みピーク座標XPとは反対側かつ中心座標X'Cから距離dだけ離れた位置を、補正後の中心座標X'Cnewとする。その結果、補正前の架線中心座標X'Cは補正後の中心座標X'Cnewに補正される。
よって、ピーク反転補正により、照明の影響を受けていない通常時の場合と近似した架線座標に補正され、ステレオ計測の精度が向上する。
より具体的には、図15(a)に示すように、左右のエッジ座標を、ステップP37で求めた架線推定幅DとなるようにX'L及びX'RからX'Lnew及びX'Rnewに変更し、新しいエッジ座標X'Lnew及びX'Rnewにより求めた中心座標を補正後の中心座標X'Cnewとする。
よって、幅推定補正により、照明の影響を受けていない通常時の場合と近似した架線座標に補正され、ステレオ計測の精度が向上する。
2A,2B ラインセンサカメラ
3 レーザ距離計
4A,4B 照明装置
5架線位置測定部
5A 画像録画部
5B 画像処理部
5a 画像入力部
5b レーザ入力部
5c 処理設定部
5d 線条検出部
5e 架線座標推定部
5f 架線検出部
5g,5g−1〜5g−3 架線座標補正部
5h ステレオ計測部
5i 高さ・偏位算出部
5j 記憶部
6 トロリ線
Claims (8)
- 車両の屋根上に枕木方向においてそれぞれ離間して設置され架線を撮影する第1のラインセンサカメラ及び第2のラインセンサカメラと、
前記第1のラインセンサカメラ及び前記第2のラインセンサカメラの近傍に鉛直上方を向けて設置され架線までの距離を計測するレーザ距離計と、
前記第1のラインセンサカメラ及び前記第2のラインセンサカメラの近傍に鉛直上方を向けて設置され架線の照明を行う照明装置と、
前記第1のラインセンサカメラ及び前記第2のラインセンサカメラから入力された画像データ及び前記レーザ距離計から入力された距離データに基づき前記架線の高さ及び偏位を演算する画像処理部と
を備えた画像処理による架線位置測定装置において、
前記画像処理部が、
前記第1のラインセンサカメラ及び前記第2のラインセンサカメラから入力された輝度信号を画像データとして出力する画像入力手段と、
前記レーザ距離計から入力された測定値をレーザ距離データとして出力するレーザ入力手段と、
処理パラメータの設定を行う処理設定手段と、
前記画像データに基づいて線条を検出する線条検出手段と、
前記処理パラメータ及び前記レーザ距離データに基づいて架線座標を推定する架線座標推定手段と、
前記線条検出手段により検出した線条及び前記架線座標推定手段により推定した架線座標に基づき前記画像データから架線を検出する架線検出手段と、
前記線条検出手段により検出した線条及び前記架線検出手段により検出した架線の座標に基づき架線座標の補正を行う架線座標補正手段と、
前記処理パラメータ及び前記架線座標補正手段により補正した架線座標に基づき架線の位置を算出するステレオ計測手段と、
前記ステレオ計測手段により算出した架線の位置に基づき架線の高さ及び偏位を算出する高さ・偏位算出手段と
から構成される
ことを特徴とする画像処理による架線位置測定装置。 - 前記架線座標補正手段が、前記画像データに基づいて判別分析しきい値及び背景部の分散を求め、当該判別分析しきい値と背景部の分散との平均濃淡値を、新たなステレオ計測用しきい値として架線を検出する架線座標補正処理を行う
ことを特徴とする請求項1記載の画像処理による架線位置測定装置。 - 前記架線座標補正手段が、架線のピーク座標と前記架線の中心座標との距離の分、前記中心座標を基準として前記ピーク座標を反転させた箇所を架線の新たな中心座標とする架線座標補正を行う
ことを特徴とする請求項1記載の画像処理による架線位置測定装置。 - 前記架線座標推定部が、レーザ距離データに基づいて架線幅を推定し、
前記架線座標補正手段が、前記架線座標推定部によって推定した幅になるようにエッジ座標を変更する架線座標補正を行う
ことを特徴とする請求項1記載の画像処理による架線位置測定装置。 - 第1のラインセンサカメラ及び第2のラインセンサカメラから入力された輝度信号を画像データとして出力し、前記画像データに基づいて線条を検出する一方、レーザ距離計から入力された測定値をレーザ距離データとして出力し、前記レーザ距離データに基づいて架線座標を推定し、前記画像データに基づいて検出された線条及び前記レーザ距離データに基づいて推定された架線座標に基づき前記画像データ中の架線を検出し、前記画像データから検出した架線の座標に基づき架線の位置を算出し、前記架線の位置に基づき架線の高さ及び偏位を算出する画像処理による架線位置測定方法であって、
前記画像データ中の架線を検出した後に、
前記画像データ中から検出した架線座標に基づき前記架線の左右のエッジ座標及びピーク座標を取得し、
前記架線の左右のエッジ座標に基づいて架線の幅を算出し、
前記架線の幅の中心の座標を算出し、
前記中心の座標と前記ピーク座標とが異なる、又は、前記ピーク座標から前記左右のエッジ座標までの輝度合計が異なる、又は、前記ピーク座標から前記左右のエッジ座標までの距離が異なる場合に、前記架線座標を補正し、
その後、前記処理パラメータ及び補正された前記架線座標に基づき架線位置データを算出する
ようにしたことを特徴とする架線位置測定方法。 - 前記画像データに基づいて判別分析しきい値及び背景部の分散を求め、当該判別分析しきい値と背景部の分散との平均濃淡値を新たなステレオ計測用しきい値として架線を検出することにより前記架線座標を補正する
ことを特徴とする請求項5記載の画像処理による架線位置測定方法。 - 架線のピーク座標と前記架線の中心座標との距離の分、前記中心座標を基準として前記ピーク座標を反転させた箇所を架線の新たな中心座標とすることにより前記架線座標を補正する
ことを特徴とする請求項5記載の画像処理による架線位置測定方法。 - レーザ距離データから架線の幅を推定し、推定した幅になるようにエッジ座標を変更することにより前記架線座標を補正する
ことを特徴とする請求項5記載の画像処理による架線位置測定方法。
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JP2014021819A JP6260026B2 (ja) | 2014-02-07 | 2014-02-07 | 画像処理による架線位置測定装置及び架線位置測定方法 |
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