JP6245886B2 - 画像撮像方法及び画像撮像装置 - Google Patents
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Description
図1に示すように、生産システムとしてのロボット装置1は、生産装置としてのロボット本体2と、対象物としてのワークWを上方から撮影可能な画像撮像装置3と、ロボット本体2及び画像撮像装置3を制御する制御装置4と、を備えている。本実施形態では、ロボット本体2は、ワークWを把持して500mm×500mmの作業領域を予め教示した軌道に沿って、最大2000mm/sの速度で搬送可能になっている。
次に、本発明の第2実施形態に係る画像撮像装置103について図8〜図10に沿って説明する。
Claims (14)
- 撮影光学系及び撮像素子を有するカメラ部と、
前記カメラ部を制御するカメラ制御部を用いる画像撮像方法において、
前記カメラ制御部が、前記カメラ部に対象物を第1の画質で複数回撮影させる第1の撮影工程と、
前記カメラ制御部が、前記第1の撮影工程で撮影した複数の画像それぞれにおける前記対象物の重心位置を算出し、前記算出された複数の画像における対象物の重心位置を用いて、前記対象物の重心が到達する目標位置を予測し、前記対象物の重心が前記目標位置に到達するタイミングを予測演算する予測演算工程と、
前記カメラ制御部が、前記予測演算工程で予測演算した前記タイミングにおいて、前記第1の画質より精細な第2の画質で、前記目標位置を撮影範囲の中心として、前記対象物を前記カメラ部に撮影させる第2の撮影工程と、を備える、
ことを特徴とする画像撮像方法。 - 前記予測演算工程では、前記第1の撮影工程で撮影した複数の画像それぞれから算出した複数の前記対象物の重心位置に基づき、前記対象物の移動経路を演算し、該移動経路に基づいて前記到達するタイミングを予測演算する、
ことを特徴とする請求項1記載の画像撮像方法。 - 前記第2の撮影工程では、前記カメラ制御部は、前記対象物の大きさを撮影範囲として撮影する、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の画像撮像方法。 - 前記予測演算工程では、前記第1の撮影工程で撮影した複数の画像を二値化処理した複数の画像を利用して前記到達するタイミングを予測演算する、
ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の画像撮像方法。 - 前記予測演算工程では、前記第1の撮影工程で撮影した複数の画像において、連続する2枚の前記画像で対応する画素同士の撮影輝度を比べ、前記撮影輝度が所定の閾値以下の差分である場合に当該画素を背景として第1の輝度に変更し、前記撮影輝度が前記閾値を超える差分である場合に当該画素を前記第1の輝度とは異なる第2の輝度に変更することにより背景除去処理し、これら背景除去処理した複数の画像を利用して前記到達するタイミングを演算する、
ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の画像撮像方法。 - 請求項1乃至5のいずれか1項に記載の画像撮像方法の各工程をコンピュータに実行させるための画像撮像プログラム。
- 請求項6に記載の画像撮像方法の各工程をコンピュータに実行させるための画像撮像プログラムが記録されたコンピュータが読み取り可能な記録媒体。
- 撮影光学系及び撮像素子を有するカメラ部と、
前記カメラ部を制御するカメラ制御部と、を備え、
前記カメラ制御部は、前記カメラ部に対象物を第1の画質で複数回撮影させ、
前記複数回撮影した画像それぞれにおける前記対象物の重心位置を算出し、前記算出された複数の画像における対象物の重心位置を用いて、前記対象物の重心が到達する目標位置を予測し、前記対象物の重心が前記目標位置に到達するタイミングを予測演算し、
予測演算した前記タイミングにおいて、前記第1の画質より精細な第2の画質で、前記目標位置を撮影範囲の中心として、前記対象物を前記カメラ部に撮影させる、
ことを特徴とする画像撮像装置。 - 前記カメラ制御部は、前記第1の画質で複数回撮影した画像それぞれにおける前記対象物の重心位置を算出して前記対象物の移動経路を演算し、該移動経路に基づいて前記到達するタイミングを予測演算する、
ことを特徴とする請求項8記載の画像撮像装置。 - 前記カメラ制御部は、前記第2の画質での撮影では、前記対象物の大きさを撮影範囲として撮影する、
ことを特徴とする請求項8又は9に記載の画像撮像装置。 - 前記カメラ制御部は、前記第1の画質で撮影した複数の画像を二値化処理した複数の画像を利用して前記到達するタイミングを予測演算する、
ことを特徴とする請求項8乃至10のいずれか1項に記載の画像撮像装置。 - 前記カメラ制御部は、前記第1の画質で撮影した複数の画像において、連続する2枚の前記画像で対応する画素同士の撮影輝度を比べ、前記撮影輝度が所定の閾値以下の差分である場合に当該画素を背景として第1の輝度に変更し、前記撮影輝度が前記閾値を超える差分である場合に当該画素を前記第1の輝度とは異なる第2の輝度に変更することにより背景除去処理し、これら背景除去処理した複数の画像を利用して前記到達するタイミングを予測演算する、
ことを特徴とする請求項8乃至10のいずれか1項に記載の画像撮像装置。 - 対象物を移動可能な生産装置と、
請求項8乃至12のいずれか1項に記載の画像撮像装置と、を備える、
ことを特徴とする生産システム。 - 前記生産装置は、把持ツールで前記対象物を把持して移動可能な多関節ロボットである、
ことを特徴とする請求項13記載の生産システム。
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