JPH06333025A - ウインドウサイズ決定方法 - Google Patents
ウインドウサイズ決定方法Info
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- JPH06333025A JPH06333025A JP5125612A JP12561293A JPH06333025A JP H06333025 A JPH06333025 A JP H06333025A JP 5125612 A JP5125612 A JP 5125612A JP 12561293 A JP12561293 A JP 12561293A JP H06333025 A JPH06333025 A JP H06333025A
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- Numerical Control (AREA)
- Image Input (AREA)
- Image Processing (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 把持対象物の速度や移動経路の不規則性に拘
わりなく、確実にウインドウ内に移動物体を捕えること
が出来るウインドウサイズ決定方法を提供する。 【構成】 ベルトコンベア５上の把持対象物６をＣＣＤ
カメラ２によって撮影しした画像中にウインドウを設定
する際、視覚情報処理装置１は、把持対象物６の大きさ
に応じた基本サイズに、把持対象物６の移動速度に応じ
た拡大成分と、時間と位置の間の標本相関係数に応じた
拡大成分とを加算して、ウインドウサイズを算出する。
わりなく、確実にウインドウ内に移動物体を捕えること
が出来るウインドウサイズ決定方法を提供する。 【構成】 ベルトコンベア５上の把持対象物６をＣＣＤ
カメラ２によって撮影しした画像中にウインドウを設定
する際、視覚情報処理装置１は、把持対象物６の大きさ
に応じた基本サイズに、把持対象物６の移動速度に応じ
た拡大成分と、時間と位置の間の標本相関係数に応じた
拡大成分とを加算して、ウインドウサイズを算出する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ＣＣＤカメラ等によっ
て移動物体を撮影して得られた画像中に、移動物体につ
いての画像処理の対象となるウインドウを設定する際
に、適切なウインドウサイズを決定する方法に関するも
のである。
て移動物体を撮影して得られた画像中に、移動物体につ
いての画像処理の対象となるウインドウを設定する際
に、適切なウインドウサイズを決定する方法に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】自動化工場の組立てラインにおいては、
ベルトコンベア上の部品をロボットハンドにより把持し
て、自動的に組立てが行なわれる。この場合、例えば、
ＣＣＤカメラによってベルトコンベア上の部品を撮影
し、画像処理を施すことによって部品の位置を認識し、
該認識に基づいてロボットハンドの把持動作が制御され
る。
ベルトコンベア上の部品をロボットハンドにより把持し
て、自動的に組立てが行なわれる。この場合、例えば、
ＣＣＤカメラによってベルトコンベア上の部品を撮影
し、画像処理を施すことによって部品の位置を認識し、
該認識に基づいてロボットハンドの把持動作が制御され
る。
【０００３】ところで、画像処理には一般に長い計算時
間が必要であるため、従来は、移動物体の撮影画像中に
適当なサイズのウインドウを設定して、該ウインドウ内
を画像処理の対象とすることにより、計算時間の短縮が
図られている。
間が必要であるため、従来は、移動物体の撮影画像中に
適当なサイズのウインドウを設定して、該ウインドウ内
を画像処理の対象とすることにより、計算時間の短縮が
図られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ウイン
ドウサイズは、移動物体の形状や移動状態に応じて個別
具体的に決定せざるを得ず(日本機械学会ロボティクス・
メカトロニクス講演会'92講演論文集vol.Ｂ，ｐ613〜61
8)、普遍的に適用可能なウインドウサイズ決定方法につ
いては知られていない。
ドウサイズは、移動物体の形状や移動状態に応じて個別
具体的に決定せざるを得ず(日本機械学会ロボティクス・
メカトロニクス講演会'92講演論文集vol.Ｂ，ｐ613〜61
8)、普遍的に適用可能なウインドウサイズ決定方法につ
いては知られていない。
【０００５】本発明の目的は、移動物体の形状や移動状
態に拘わらず、普遍的に適用可能なウインドウサイズ決
定方法を明らかにすることである。
態に拘わらず、普遍的に適用可能なウインドウサイズ決
定方法を明らかにすることである。
【０００６】
【課題を解決する為の手段】本発明に係るウインドウサ
イズ決定方法においては、移動物体の大きさに応じた基
本サイズに、移動物体の移動速度に応じた拡大成分と、
時間と位置の間の標本相関係数に応じた拡大成分とを加
算して、ウインドウサイズを算出する。
イズ決定方法においては、移動物体の大きさに応じた基
本サイズに、移動物体の移動速度に応じた拡大成分と、
時間と位置の間の標本相関係数に応じた拡大成分とを加
算して、ウインドウサイズを算出する。
【０００７】又、本発明に係る他のウインドウサイズ決
定方法は、上記の如くウインドウサイズを算出した後、
該ウインドウサイズ内に捕えられた移動物体の画像から
特徴量を算出し、該特徴量の基準値からのずれに応じて
ウインドウサイズを修正するものである。
定方法は、上記の如くウインドウサイズを算出した後、
該ウインドウサイズ内に捕えられた移動物体の画像から
特徴量を算出し、該特徴量の基準値からのずれに応じて
ウインドウサイズを修正するものである。
【０００８】
【作用】上記第１のウインドウサイズ決定方法におい
て、基本サイズは、移動物体の形状が予め判明している
場合はその形状に基づいて決定される。又、移動物体の
形状が未知の場合は画像処理によって基本サイズが算出
される。該基本サイズは、移動物体の全体をウインドウ
内に捕えるために必要な最小のウインドウサイズを表わ
すものである。
て、基本サイズは、移動物体の形状が予め判明している
場合はその形状に基づいて決定される。又、移動物体の
形状が未知の場合は画像処理によって基本サイズが算出
される。該基本サイズは、移動物体の全体をウインドウ
内に捕えるために必要な最小のウインドウサイズを表わ
すものである。
【０００９】そして、撮影画像に基づいて移動物体の速
度が認識され、認識された速度が大きい程、大きな拡大
サイズが設定される。更に、移動物体の時間と位置の間
の標本相関係数が算出され、該標本相関係数が小さい
程、大きな拡大サイズが設定されることになる。基本サ
イズに両拡大サイズを加算することによって、移動速度
及び移動経路の不規則性に拘わりなく、確実にウインド
ウ内に移動物体を捕えるための適切なウインドウサイズ
が得られる。
度が認識され、認識された速度が大きい程、大きな拡大
サイズが設定される。更に、移動物体の時間と位置の間
の標本相関係数が算出され、該標本相関係数が小さい
程、大きな拡大サイズが設定されることになる。基本サ
イズに両拡大サイズを加算することによって、移動速度
及び移動経路の不規則性に拘わりなく、確実にウインド
ウ内に移動物体を捕えるための適切なウインドウサイズ
が得られる。
【００１０】又、上記第２のウインドウサイズ決定方法
においては、何らかの異常事態が発生して上記第１の方
法により決定したウインドウサイズにエラーが含まれる
場合、ウインドウ内に捕えられた移動物体は、その一部
がウインドウから外へはみ出て、ウインドウ内にて算出
した移動物体の特徴量は、全体がウインドウ内に捕えら
れた場合の特徴量(基準値)からずれることになる。従っ
て、この場合は、そのずれに応じてウインドウサイズを
修正することにより、移動物体の全体をウインドウ内に
収めることが出来る。
においては、何らかの異常事態が発生して上記第１の方
法により決定したウインドウサイズにエラーが含まれる
場合、ウインドウ内に捕えられた移動物体は、その一部
がウインドウから外へはみ出て、ウインドウ内にて算出
した移動物体の特徴量は、全体がウインドウ内に捕えら
れた場合の特徴量(基準値)からずれることになる。従っ
て、この場合は、そのずれに応じてウインドウサイズを
修正することにより、移動物体の全体をウインドウ内に
収めることが出来る。
【００１１】
【発明の効果】本発明に係るウインドウサイズ決定方法
によれば、移動物体の大きさのみならず、移動物体の移
動速度や、時間と位置の間の標本相関係数に応じてウイ
ンドウサイズが決定されるから、従来よりも普遍的な適
用が可能である。
によれば、移動物体の大きさのみならず、移動物体の移
動速度や、時間と位置の間の標本相関係数に応じてウイ
ンドウサイズが決定されるから、従来よりも普遍的な適
用が可能である。
【００１２】
【実施例】第１実施例 図１は、本発明のウインドウサイズ決定方法を応用すべ
き物体把持システムの装置構成を示している。該システ
ムは、ベルトコンベア(５)上の把持対象物(６)を、マニ
ピュレータ(３)に取り付けた３指３間接ハンド(４)によ
って把持するものである。
き物体把持システムの装置構成を示している。該システ
ムは、ベルトコンベア(５)上の把持対象物(６)を、マニ
ピュレータ(３)に取り付けた３指３間接ハンド(４)によ
って把持するものである。
【００１３】ベルトコンベア(５)の上方位置には単眼Ｃ
ＣＤカメラ(２)が配備され、該ＣＣＤカメラ(２)からの
画像信号は視覚情報処理装置(１)へ供給されて、本発明
に係るウインドウサイズ決定処理、画像処理等が施され
る。
ＣＤカメラ(２)が配備され、該ＣＣＤカメラ(２)からの
画像信号は視覚情報処理装置(１)へ供給されて、本発明
に係るウインドウサイズ決定処理、画像処理等が施され
る。
【００１４】上記物体把持システムにおいては、単眼Ｃ
ＣＤカメラ(２)によって撮影した把持対象物(６)の画像
に基づき、マニピュレータ(３)を制御して、ベルトコン
ベア(５)上の把持対象物(６)を追尾し、更に３指３間接
ハンド(４)を制御して、該把持対象物(６)を把持する。
ＣＤカメラ(２)によって撮影した把持対象物(６)の画像
に基づき、マニピュレータ(３)を制御して、ベルトコン
ベア(５)上の把持対象物(６)を追尾し、更に３指３間接
ハンド(４)を制御して、該把持対象物(６)を把持する。
【００１５】把持対象物(６)を撮影した画像を処理する
際には、図２或いは図３に示すウインドウサイズ決定手
続きが実行されて、適切なサイズのウインドウ設定によ
って計算時間の短縮が図られる。
際には、図２或いは図３に示すウインドウサイズ決定手
続きが実行されて、適切なサイズのウインドウ設定によ
って計算時間の短縮が図られる。
【００１６】本発明のウインドウサイズ決定方法におい
ては、先ず把持対象物(６)の大きさに応じて基本となる
ウインドウサイズを決定する。例えば把持対象物(６)の
平面形状が円の場合、該円の外接正方形を基本のウイン
ドウとして設定する。ここで、Ｓを円の面積とすると、
該ウインドウのＸ軸方向のサイズＷdx、及びＹ軸方向の
サイズＷdyは、下記数１及び数２によって表わされる。
ては、先ず把持対象物(６)の大きさに応じて基本となる
ウインドウサイズを決定する。例えば把持対象物(６)の
平面形状が円の場合、該円の外接正方形を基本のウイン
ドウとして設定する。ここで、Ｓを円の面積とすると、
該ウインドウのＸ軸方向のサイズＷdx、及びＹ軸方向の
サイズＷdyは、下記数１及び数２によって表わされる。
【００１７】
【数１】Ｗdx＝Ｗdy＝２√(π／Ｓ)
【００１８】次に、把持対象物(６)の移動速度に応じた
ウインドウサイズの拡大成分を計算する。把持対象物の
移動速度のＸ軸方向の成分をＶx、速度に関するＸ軸方
向のゲインをＧvx、把持対象物の移動速度のＹ軸方向の
成分をＶy、速度に関するＹ軸方向のゲインをＧvyとす
ると、速度に応じたウインドウサイズのＸ軸方向の拡大
成分Ｗvx及びＹ軸方向の拡大成分Ｗvyは下記数２及び数
３によって表わされる。
ウインドウサイズの拡大成分を計算する。把持対象物の
移動速度のＸ軸方向の成分をＶx、速度に関するＸ軸方
向のゲインをＧvx、把持対象物の移動速度のＹ軸方向の
成分をＶy、速度に関するＹ軸方向のゲインをＧvyとす
ると、速度に応じたウインドウサイズのＸ軸方向の拡大
成分Ｗvx及びＹ軸方向の拡大成分Ｗvyは下記数２及び数
３によって表わされる。
【００１９】
【数２】Ｗvx＝Ｇvx×Ｖx
【数３】Ｗvy＝Ｇvy×Ｖy
【００２０】更に、把持対象物(６)の移動過程における
時間と位置の間の標本相関係数に応じた拡大成分を計算
する。ここで、Ｘ軸方向の標本相関係数をｒxt、Ｙ軸方
向の標本相関係数をｒyt、夫々のゲインをＧrx、Ｇryと
すると、Ｘ軸方向の拡大成分Ｗrx及びＹ軸方向の拡大成
分Ｗryは、下記数４及び数５によって表わされる。
時間と位置の間の標本相関係数に応じた拡大成分を計算
する。ここで、Ｘ軸方向の標本相関係数をｒxt、Ｙ軸方
向の標本相関係数をｒyt、夫々のゲインをＧrx、Ｇryと
すると、Ｘ軸方向の拡大成分Ｗrx及びＹ軸方向の拡大成
分Ｗryは、下記数４及び数５によって表わされる。
【００２１】
【数４】Ｗrx＝Ｇrx×（１−｜ｒxt｜）
【数５】Ｗry＝Ｇry×（１−｜ｒyt｜）
【００２２】図１の如くベルトコンベア(５)上の把持対
象物(６)についての時間と位置の間の標本相関係数の算
出に際しては、例えば直線近似によって把持対象物の位
置を予測する。ここで、ｘをＸ軸の座標値(予測値)、ｔ
を時間とすると、予測モデルは下記数６によって表わす
ことが出来る。
象物(６)についての時間と位置の間の標本相関係数の算
出に際しては、例えば直線近似によって把持対象物の位
置を予測する。ここで、ｘをＸ軸の座標値(予測値)、ｔ
を時間とすると、予測モデルは下記数６によって表わす
ことが出来る。
【００２３】
【数６】ｘ＝ａ×ｔ＋ｂ
【００２４】係数ａ、ｂは最小二乗法によって決定す
る。Ｙ軸方向についても同様の予測モデルを設定するこ
とが出来る。この場合、Ｘ軸方向の標本相関係数ｒxtは
次の数７によって計算される。
る。Ｙ軸方向についても同様の予測モデルを設定するこ
とが出来る。この場合、Ｘ軸方向の標本相関係数ｒxtは
次の数７によって計算される。
【００２５】
【数７】ｒxt＝ｓxt／ｓxｓt
【００２６】ここで、ｓxtは座標値ｘ(実測データ)と時
間ｔの標本共分散、ｓx 2は座標値ｘの標本分散、ｓt 2は
時間ｔの標本分散であって、ｎを標本の数として、夫々
下記数８、数９、数１０によって算出される。
間ｔの標本共分散、ｓx 2は座標値ｘの標本分散、ｓt 2は
時間ｔの標本分散であって、ｎを標本の数として、夫々
下記数８、数９、数１０によって算出される。
【００２７】
【数８】ｓxt＝｛Σｘｔ−ΣｘΣｔ／ｎ｝／（ｎ−１）
【数９】ｓx 2＝｛Σｘ2−（Σｘ）2／ｎ｝／（ｎ−１）
【数１０】 ｓt 2＝｛Σｔ2−（Σｔ）2／ｎ｝／（ｎ−１）
【００２８】把持対象物が上記数６の予測モデルに従っ
て誤差なく移動する場合は、上記数７の｜ｒxt｜の値は
１となり、予測モデルからずれるにつれて、｜ｒxt｜の
値は小さくなって、ウインドウサイズの拡大成分は大き
く設定されることになる。Ｙ軸方向の標本相関係数ｒyt
についても同様に計算することが出来る。
て誤差なく移動する場合は、上記数７の｜ｒxt｜の値は
１となり、予測モデルからずれるにつれて、｜ｒxt｜の
値は小さくなって、ウインドウサイズの拡大成分は大き
く設定されることになる。Ｙ軸方向の標本相関係数ｒyt
についても同様に計算することが出来る。
【００２９】この様にして拡大成分が計算されると、ウ
インドウのＸ軸方向のサイズＷx 及びＹ軸方向のサイズ
Ｗy は下記数１１及び数１２によって算出することが出
来る。尚、数２乃至数５の各ゲインは、実験等によって
最適値に調整することが出来る。
インドウのＸ軸方向のサイズＷx 及びＹ軸方向のサイズ
Ｗy は下記数１１及び数１２によって算出することが出
来る。尚、数２乃至数５の各ゲインは、実験等によって
最適値に調整することが出来る。
【００３０】
【数１１】Ｗx＝Ｗdx＋Ｗvx＋Ｗｒｘ
【数１２】Ｗｙ＝Ｗdy＋Ｗvy＋Ｗry
【００３１】図１の物体把持システムに対して上記ウイ
ンドウサイズ決定方法を適用する場合の具体的な手続き
を図２に示す。尚、ＣＣＤカメラから得られる画像信号
は複数フィールド毎にウインドウ内のデータがサンプリ
ングされて、視覚情報処理装置(１)の画像処理部に入力
される。
ンドウサイズ決定方法を適用する場合の具体的な手続き
を図２に示す。尚、ＣＣＤカメラから得られる画像信号
は複数フィールド毎にウインドウ内のデータがサンプリ
ングされて、視覚情報処理装置(１)の画像処理部に入力
される。
【００３２】先ずステップＳ１にて、ＣＣＤカメラから
得られる最初の４枚分の画像が入力され、ステップＳ２
では、前記４枚分の画像データに対し、ウインドウを設
定することなく画面の全領域について画像処理を施し、
把持対象物の位置を表わす位置情報(Ｘ及びＹ座標値)を
計算する。
得られる最初の４枚分の画像が入力され、ステップＳ２
では、前記４枚分の画像データに対し、ウインドウを設
定することなく画面の全領域について画像処理を施し、
把持対象物の位置を表わす位置情報(Ｘ及びＹ座標値)を
計算する。
【００３３】次にステップＳ３にて、計算された４つの
位置情報に最小二乗法を適用して前記数６の予測モデル
を決定すると共に、標本相関係数ｒxt及びｒytを計算す
る。
位置情報に最小二乗法を適用して前記数６の予測モデル
を決定すると共に、標本相関係数ｒxt及びｒytを計算す
る。
【００３４】そしてステップＳ４にて、決定された予測
モデルを用いて、次の画像入力時のウインドウの設定位
置を計算すると共に、前記数１１及び数１２によってウ
インドウサイズを計算する。その後、ステップＳ５に
て、３指３自由度ハンド(４)による該把持対象物の把持
が可能か否かを判断して、可能であればステップＳ６の
把持動作に移行する。
モデルを用いて、次の画像入力時のウインドウの設定位
置を計算すると共に、前記数１１及び数１２によってウ
インドウサイズを計算する。その後、ステップＳ５に
て、３指３自由度ハンド(４)による該把持対象物の把持
が可能か否かを判断して、可能であればステップＳ６の
把持動作に移行する。
【００３５】把持が不可能であれば、ステップＳ７にて
次の画像を入力し、ステップＳ８にて、前記ステップＳ
４にて計算されたサイズのウインドウを対象として画像
処理を施し、把持対象物の位置情報を計算した後、ステ
ップＳ３へ戻る。
次の画像を入力し、ステップＳ８にて、前記ステップＳ
４にて計算されたサイズのウインドウを対象として画像
処理を施し、把持対象物の位置情報を計算した後、ステ
ップＳ３へ戻る。
【００３６】上記手続きによって、ベルトコンベア上の
把持対象物がロボットハンドによって把持されることに
なる。この際、適切なサイズのウインドウが適切な位置
に設定されるから、画像処理の計算時間は短く、確実な
把持動作が実現される。
把持対象物がロボットハンドによって把持されることに
なる。この際、適切なサイズのウインドウが適切な位置
に設定されるから、画像処理の計算時間は短く、確実な
把持動作が実現される。
【００３７】第２実施例 上記第１実施例の方法において、例えば把持対象物が途
中で倒れる等の異常事態によってデータに急激な変動が
発生した場合、計算されたウインドウサイズでは、ウイ
ンドウ内に移動物体の全体を捕えることが出来ない虞れ
がある。
中で倒れる等の異常事態によってデータに急激な変動が
発生した場合、計算されたウインドウサイズでは、ウイ
ンドウ内に移動物体の全体を捕えることが出来ない虞れ
がある。
【００３８】そこで、本実施例では、第１実施例と同様
にしてウインドウサイズを算出した後、該ウインドウサ
イズ内に捕えられた把持対象物の画像から所定の特徴量
を算出し、該特徴量のリファレンス値からのずれに応じ
てウインドウサイズを修正する。
にしてウインドウサイズを算出した後、該ウインドウサ
イズ内に捕えられた把持対象物の画像から所定の特徴量
を算出し、該特徴量のリファレンス値からのずれに応じ
てウインドウサイズを修正する。
【００３９】ウインドウサイズの修正量Ｗsは、Ｔrefを
把持対象物の特徴量のリファレンス値、Ｔnowを特徴量
の現在値、Ｇsをゲインとして、下記数１３によって表
わすことが出来る。
把持対象物の特徴量のリファレンス値、Ｔnowを特徴量
の現在値、Ｇsをゲインとして、下記数１３によって表
わすことが出来る。
【００４０】
【数１３】Ｗs＝｜Ｇs×（Ｔref−Ｔnow）｜
【００４１】従って、修正後のウインドウサイズＷxs、
Ｗysは下記数１４及び数１５によって算出することが出
来る。
Ｗysは下記数１４及び数１５によって算出することが出
来る。
【００４２】
【数１４】Ｗxs＝Ｗx＋Ｗs
【数１５】Ｗys＝Ｗy＋Ｗs
【００４３】特徴量としては、例えば下記数１６で定義
される円形度ｅを採用することが出来る。又、その他の
周知の特徴量を採用することも可能である。
される円形度ｅを採用することが出来る。又、その他の
周知の特徴量を採用することも可能である。
【００４４】
【数１６】 ｅ＝(平面形状の周囲長)2／(平面形状の面積) この場合、真円についての円形度が最小値(＝リファレ
ンス値)となり、ウインドウから円の端部がはみ出るこ
とによって、円形度の現在値は大きくなる。
ンス値)となり、ウインドウから円の端部がはみ出るこ
とによって、円形度の現在値は大きくなる。
【００４５】上記ウインドウサイズ決定方法の具体的な
手続きを図３に示す。先ずステップＳ11にて、ＣＣＤカ
メラから得られる最初の４枚分の画像が入力され、ステ
ップＳ12では、前記４枚分の画像データに対し、ウイン
ドウを設定することなく画面の全領域について画像処理
を施し、把持対象物の位置を表わす位置情報(Ｘ及びＹ
座標値)を計算する。
手続きを図３に示す。先ずステップＳ11にて、ＣＣＤカ
メラから得られる最初の４枚分の画像が入力され、ステ
ップＳ12では、前記４枚分の画像データに対し、ウイン
ドウを設定することなく画面の全領域について画像処理
を施し、把持対象物の位置を表わす位置情報(Ｘ及びＹ
座標値)を計算する。
【００４６】次にステップＳ13にて、計算された４つの
位置情報に最小二乗法を適用して前記数６の予測モデル
を決定すると共に、標本相関係数ｒxt及びｒytを計算す
る。
位置情報に最小二乗法を適用して前記数６の予測モデル
を決定すると共に、標本相関係数ｒxt及びｒytを計算す
る。
【００４７】そしてステップＳ14にて、決定された予測
モデルを用いて、次の画像入力時のウインドウの位置を
計算すると共に、前記数１１及び数１２によってウイン
ドウサイズの初期値を計算した後、ステップＳ15にて、
前記数１６によって円形度を計算する。
モデルを用いて、次の画像入力時のウインドウの位置を
計算すると共に、前記数１１及び数１２によってウイン
ドウサイズの初期値を計算した後、ステップＳ15にて、
前記数１６によって円形度を計算する。
【００４８】その後、ステップＳ16にて、円形度のリフ
ァレンス値との比較を行なって、その差が一定値以下か
否かが判断される。ＮＯの場合は、ステップＳ17にて、
前記数１４及び数１５に基づいてウインドウサイズを修
正した上で、ステップＳ18にて、ロボットハンドによる
把持対象物の把持が可能か否かを判断して、可能であれ
ばステップＳ19の把持動作に移行する。
ァレンス値との比較を行なって、その差が一定値以下か
否かが判断される。ＮＯの場合は、ステップＳ17にて、
前記数１４及び数１５に基づいてウインドウサイズを修
正した上で、ステップＳ18にて、ロボットハンドによる
把持対象物の把持が可能か否かを判断して、可能であれ
ばステップＳ19の把持動作に移行する。
【００４９】把持が不可能であれば、ステップＳ20にて
次の画像を入力し、前記ステップＳ17にて修正されたサ
イズのウインドウを対象として画像処理を施し、把持対
象物の位置情報を計算した後、ステップＳ14へ戻る。
次の画像を入力し、前記ステップＳ17にて修正されたサ
イズのウインドウを対象として画像処理を施し、把持対
象物の位置情報を計算した後、ステップＳ14へ戻る。
【００５０】上記手続きの実行によって、ベルトコンベ
ア上の把持対象物がロボットハンドによって把持される
ことになる。この際、把持対象物の円形度に基づいてウ
インドウサイズが修正されるから、把持対象物をより確
実にウインドウ内に捕えることが出来る。
ア上の把持対象物がロボットハンドによって把持される
ことになる。この際、把持対象物の円形度に基づいてウ
インドウサイズが修正されるから、把持対象物をより確
実にウインドウ内に捕えることが出来る。
【００５１】上記実施例の説明は、本発明を説明するた
めのものであって、特許請求の範囲に記載の発明を限定
し、或は範囲を減縮する様に解すべきではない。又、本
発明の各部構成は上記実施例に限らず、特許請求の範囲
に記載の技術的範囲内で種々の変形が可能であることは
勿論である。
めのものであって、特許請求の範囲に記載の発明を限定
し、或は範囲を減縮する様に解すべきではない。又、本
発明の各部構成は上記実施例に限らず、特許請求の範囲
に記載の技術的範囲内で種々の変形が可能であることは
勿論である。
【図１】本発明を実施すべき物体把持システムの装置構
成を示す斜視図である。
成を示す斜視図である。
【図２】第１実施例を示すフローチャートである。
【図３】第２実施例を示すフローチャートである。
(１) 視覚情報処理装置 (２) ＣＣＤカメラ (３) マニピュレータ (４) ３指３自由度ハンド (５) ベルトコンベア (６) 把持対象物
Claims (2)
- 【請求項１】 移動物体を撮影した画像中に設定すべき
ウインドウサイズの決定方法において、移動物体の大き
さに応じた基本サイズに、移動物体の移動速度に応じた
拡大成分と、時間と位置の間の標本相関係数に応じた拡
大成分とを加算して、ウインドウサイズを算出すること
を特徴とするウインドウサイズ決定方法。 - 【請求項２】 移動物体を撮影した画像中に設定すべき
ウインドウサイズの決定方法において、移動物体の大き
さに応じた基本サイズに、移動物体の移動速度に応じた
拡大成分と、時間と位置の間の標本相関係数に応じた拡
大成分とを加算して、ウインドウサイズを算出した後、
該ウインドウサイズ内に捕えられた移動物体の画像から
特徴量を算出し、該特徴量の基準値からのずれに応じて
ウインドウサイズを修正することを特徴とするウインド
ウサイズ決定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5125612A JPH06333025A (ja) | 1993-05-27 | 1993-05-27 | ウインドウサイズ決定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5125612A JPH06333025A (ja) | 1993-05-27 | 1993-05-27 | ウインドウサイズ決定方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06333025A true JPH06333025A (ja) | 1994-12-02 |
Family
ID=14914402
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5125612A Withdrawn JPH06333025A (ja) | 1993-05-27 | 1993-05-27 | ウインドウサイズ決定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06333025A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006350575A (ja) * | 2005-06-14 | 2006-12-28 | Fuji Xerox Co Ltd | 画像処理装置、画像処理方法及び画像処理プログラム |
| JP2015035715A (ja) * | 2013-08-08 | 2015-02-19 | キヤノン株式会社 | 画像撮像方法及び画像撮像装置 |
| CN114619429A (zh) * | 2022-04-24 | 2022-06-14 | 广东天太机器人有限公司 | 一种基于识别模板的机械臂控制方法 |
-
1993
- 1993-05-27 JP JP5125612A patent/JPH06333025A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006350575A (ja) * | 2005-06-14 | 2006-12-28 | Fuji Xerox Co Ltd | 画像処理装置、画像処理方法及び画像処理プログラム |
| JP4710426B2 (ja) * | 2005-06-14 | 2011-06-29 | 富士ゼロックス株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法及び画像処理プログラム |
| JP2015035715A (ja) * | 2013-08-08 | 2015-02-19 | キヤノン株式会社 | 画像撮像方法及び画像撮像装置 |
| CN114619429A (zh) * | 2022-04-24 | 2022-06-14 | 广东天太机器人有限公司 | 一种基于识别模板的机械臂控制方法 |
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