JP6242334B2 - 平面特性基盤マーカーレス拡張現実システムおよびその動作方法 - Google Patents
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Description
B=z1(x2−x3)+z2(x2−x1)+z3(x1−x2)
C=x1(y2−y3)+x2(y3−y1)+x3(y1−y2)
−D=x1(y2z3−y3z2)+x2(y3z1−y1z3)+x3(y1z2−y2z1) (2)
R=UDT (7)
Rは、正規直交した特性を反映した回転行列である。
210:3次元情報取得部
220:平面抽出部
230:対応関係推定部
240:カメラ姿勢推定部
Claims (21)
- カメラから生成された映像の3次元情報を利用して、前記映像を構成する複数のフレームに含まれた複数の平面情報を抽出する平面抽出部、
前記複数のフレームのうちからいずれか1つのフレームを基準フレームとして選定し、選定された基準フレームに含まれた対象平面情報を利用して前記抽出された複数の平面情報間の対応関係を推定する対応関係推定部、および
前記推定された対応関係を利用して前記カメラの姿勢(pose)を推定するカメラ姿勢推定部、
を含み、
前記対応関係推定部は、
前記の基準フレームが定められた後、
前記対象平面情報と各フレームに含まれた平面情報間の法線ベクトルの方向を考慮して前記複数の平面情報間の対応関係を推定して、隣接フレーム間の前記法線ベクトルの間の格差が少なくなることによって、前記対応関係として、カメラのモーションが小さくなると推定する、
マーカーレス拡張現実システム。 - 前記平面抽出部は、
前記3次元情報から第1点を選択し、前記第1点から閾値以内に位置する第2点および第3点を選択し、選択された前記第1点、前記第2点、および前記第3点を利用して平面モデルを生成する、請求項1に記載のマーカーレス拡張現実システム。 - 前記平面抽出部は、
前記平面モデルを利用して前記映像内に含まれた複数の平面情報を抽出する、請求項2に記載のマーカーレス拡張現実システム。 - 前記対応関係推定部は、
前記カメラから前記各平面情報間の距離を利用して前記複数の平面情報間の対応関係を推定する、請求項1に記載のマーカーレス拡張現実システム。 - 前記対応関係推定部は、
平面情報に含まれた点の数、平面情報間の法線ベクトルの方向、または前記カメラから平面情報までの距離のうちいずれか1つを考慮して前記対象平面情報を選択する、請求項1に記載のマーカーレス拡張現実システム。 - 前記対応関係推定部は、
前記カメラから平面情報までの距離をさらに考慮して前記複数の平面情報間の対応関係を推定する、請求項1に記載のマーカーレス拡張現実システム。 - 前記対応関係推定部は、
前記選択された対象平面情報を平面情報データベースに格納し、前記複数の平面情報のうちで前記対象平面情報と相違した平面情報を前記平面情報データベースに格納する、請求項5に記載のマーカーレス拡張現実システム。 - 前記カメラ姿勢推定部は、
前記対応関係を利用して前記カメラの回転情報または移動情報を推定し、推定された前記回転情報または前記移動情報を利用して前記カメラの姿勢を推定する、請求項1に記載のマーカーレス拡張現実システム。 - 前記カメラ姿勢推定部は、
前記映像に含まれたフレーム別の平面情報間の法線ベクトルを利用して回転行列を生成し、前記回転行列と前記カメラから前記平面情報までの距離を利用して移動行列を生成し、前記回転行列および前記移動行列を利用して変換行列を生成する、請求項1に記載のマーカーレス拡張現実システム。 - 前記カメラ姿勢推定部は、
前記変換行列を利用して前記カメラの姿勢を推定する、請求項9に記載のマーカーレス拡張現実システム。 - 前記抽出された複数の平面情報を利用して前記映像と仮想オブジェクトを整合する拡張現実部、
をさらに含む、請求項1に記載のマーカーレス拡張現実システム。 - 前記拡張現実部は、
前記推定されたカメラの姿勢を利用して前記映像と仮想オブジェクトを整合する、請求項11に記載のマーカーレス拡張現実システム。 - カメラから生成された映像の3次元情報を利用して、前記映像を構成する複数のフレームに含まれた複数の平面情報を抽出するステップ、
前記複数のフレームのうちからいずれか1つのフレームを基準フレームとして選定するステップ、
前記選定された基準フレームに含まれた対象平面情報を利用して前記抽出された複数の平面情報間の対応関係を推定するステップ、および
前記推定された対応関係を利用して前記カメラの姿勢を推定するステップ、
を含み、
前記複数の平面情報間の対応関係を推定するステップは、
前記の基準フレームが定められた後、
前記対象平面情報と各フレームに含まれた平面情報間の法線ベクトルの方向を考慮して前記複数の平面情報間の対応関係を推定するステップ、および、
隣接フレーム間の前記法線ベクトルの間の格差が少なくなることによって、前記対応関係として、カメラのモーションが小さくなると推定するステップ、
を含む、マーカーレス拡張現実の動作方法。 - 前記推定されたカメラの姿勢を利用して前記映像と仮想オブジェクトを整合するステップ、
をさらに含む、請求項13に記載のマーカーレス拡張現実の動作方法。 - 前記複数の平面情報を抽出するステップは、
前記3次元情報から第1点を選択するステップ、
前記第1点から閾値以内に位置する第2点および第3点を選択するステップ、および
前記第1点、前記第2点、および前記第3点を利用して複数の平面情報を抽出するステップ、
を含む、請求項13に記載のマーカーレス拡張現実の動作方法。 - 前記カメラから前記各平面情報間の距離を利用して前記複数の平面情報間の対応関係を推定するステップ、
をさらに含む、請求項13に記載のマーカーレス拡張現実の動作方法。 - 前記複数の平面情報間の対応関係を推定するステップは、
前記カメラから平面情報までの距離をさらに考慮して前記複数の平面情報間の対応関係を推定するステップ、
をさらに含む、請求項13に記載のマーカーレス拡張現実の動作方法。 - 前記複数の平面情報間の対応関係を推定するステップは、
平面情報に含まれた点の数、平面情報間の法線ベクトルの方向、または前記カメラから平面情報までの距離のうちいずれか1つを考慮して対象平面情報を選択するステップ、および
前記対象平面情報と各フレームに含まれた平面情報の間の法線ベクトルの方向、または前記カメラから平面情報までの距離を考慮して前記複数の平面情報間の対応関係を推定するステップ、
を含む、請求項13に記載のマーカーレス拡張現実の動作方法。 - 前記カメラの姿勢を推定するステップは、
前記映像に含まれたフレーム別平面情報間の法線ベクトルを利用して回転行列を生成するステップ、
前記生成された回転行列を利用して回転情報を推定するステップ、および
前記推定された回転情報を利用して前記カメラの姿勢を推定するステップ、
を含む、請求項13に記載のマーカーレス拡張現実の動作方法。 - 前記カメラの姿勢を推定するステップは、
前記回転行列と前記カメラから前記平面情報までの距離を利用して移動行列を生成するステップ、
前記生成された移動行列を利用して移動情報を推定するステップ、および
前記推定された移動情報を利用して前記カメラの姿勢を推定するステップ、
を含む、請求項19に記載のマーカーレス拡張現実の動作方法。 - 前記抽出された複数の平面の情報を利用して、前記映像と前記映像の仮想オブジェクトを整合するステップ、
をさらに含む、請求項13に記載のマーカーレス拡張現実の動作方法。
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