JP6233057B2 - 介護支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、自立歩行が困難な被介護者がベッドから車椅子に乗り移ったり、車椅子から便座に乗り移ったり、様々な状況下で被介護者の移乗作業を支援する介護支援装置に関するものである。

移乗支援を必要とする被介護者は、片半身や下肢の麻痺、認知障害など、体の一部が不自由であるため、移乗動作に大きな不安や恐怖を抱くことは自然なことである。そして、体が不自由な被介護者は、移乗動作にあたって、介助者や介助ロボットに自分の身体のすべてをあずけなければならない。介助者であれば、被介護者との信頼関係のもと、被介護者の要望を聞きながら介助および移乗支援を行うため、被介護者の不安や恐怖をやわらげることも可能である。しかし、介護支援装置にあっては介助者と同じように信頼を寄せて体をあずけるということにはなりにくく、不安や恐怖が一層大きなものとなるのも自然なことである。
そこで、従来、このような分野の技術として、特開２０１０−１６７０７６号公報がある。この公報に記載された介護支援装置は、移動可能な台車部と、水平回転および傾動可能であって基端が台車部に取り付けられたアーム部と、アーム部に取り付けられた身体保持具と、台車部およびアーム部を駆動させる複数の駆動手段と、手動操作によって身体保持具の移動軌跡を入力指示するための操作部と、被介護者の不安感に連動する身体的変化を検出して被介護者の不安度を測定する不安測定手段と、操作部による入力指示に応じて駆動手段を駆動制御するとともに不安測定手段にて測定された不安度を抑制するようにフィードバック制御を行う制御部と、を備えている。
このような装置に適用されている不安測定手段では、被介護者の不安感に連動する身体的変化として、心拍数、発汗、呼吸数、眼球運動、皮膚電気抵抗および皮膚温度を各種センサにより検出する。そして、その検出結果を用いて、駆動手段の速度制限を行っている。

特開２０１０−１６７０７６号公報

前述した従来の介護支援装置では、身体的な変化を測定するためのセンサやカメラを必要とする。不安を感じる要素は、カメラや各種センサによって捕捉され、その捕捉結果に基づいて被介護者の不安状態が判断されている。そして、このような判断に基づいて介護支援装置が制御されている。このような制御では、カメラやセンサなどの様々な機器を必要とし、状況に応じた様々な対応を可能にしている。しかしながら、それら機器に応じた様々な制御が必要になり、制御が複雑化するといった問題点がある。

本発明は、簡単な制御をもって、被介護者に不安感を与え難い装置制御を可能にした介護支援装置を提供することを目的とする。

本発明は、回動自在なアームに取付けられた保持具によって被介護者の移乗作業を支援する介護支援装置であって、
前記アームと前記被介護者との位置関係を推定するアーム位置推定手段と、
前記被介護者が前記保持具に搭乗したか否かを検出する搭乗検出手段と、
前記搭乗検出手段による検出に基づいて、前記アームの動作を、前記保持具に前記被介護者が搭乗していないときの第１の動作制限速度パターンと、前記保持具に前記被介護者が搭乗したときの第２の動作制限速度パターンと、に切り替える制御部と、を備える。

この介護支援装置においては、被介護者が保持具に搭乗していないときと、被介護者が保持具に搭乗したときの２つの状態に着目し、アームの動作を、それぞれの状態に応じて、制御部が第１の動作制限速度パターンと第２の動作制限速度パターンと、に切り替える。その結果、被介護者が安心できる速度制限を設定し易くなった。そして、決められた速度でアームが動作するので、被介護者に恐怖心や不安感を与え難い。しかも、カメラや温度センサなどに基づいた複雑な制御を必要とせず、簡単な制御をもって、被介護者に不安感を与え難い装置制御を可能にしている。

また、前記第１の動作制限速度パターンは、前記アームが前記被介護者から最も遠い位置から下方に回動するにあたって、前記アームが高水準の一定の速度を維持し、その後、前記アームが降下するに伴って前記アームが徐々に減速し、その後、前記アームが前記被介護者に最も接近するまで前記アームが低水準の一定の速度を維持する。
このような制御は、アームの動作に関連した保持具の動きに対し、被介護者に不安感を与え難い。

また、前記第２の動作制限速度パターンは、前記アームを一定速度で上方に回動させる。
このように一定速度でアームを動作させることで、被介護者に無用な不安感を起こさせることがない。

また、前記アームと前記被介護者との位置関係は、前記アームを回動させるモータに設けられた角度センサにより前記アームの位置が推定される。
このような構成を採用すると、アームと被介護者との位置関係を、モータに設けられた角度センサで間接的に推定することができる。

また、前記アームと前記被介護者との位置関係は、前記アームに設けられた測距センサにより測定される前記アームと前記被介護者との距離で推定される。
このような構成を採用すると、アームと被介護者との位置関係を、測距センサによって直接的に推定することができる。

本発明は、回動自在なアームに対して回動自在に取付けられた保持具によって被介護者の移乗作業を支援する介護支援装置であって、
前記アームと前記被介護者との位置関係を推定するアーム位置推定手段と、
前記保持具の回動及び倒れ角度を制御する保持具回動制御手段と、
前記アーム位置推定手段により前記保持具が前記被介護者から遠い位置にあると推定されているときに、前記保持具回動制御手段により前記保持具の前記倒れ角度を大きくし、前記アーム位置推定手段により前記保持具が前記被介護者に近い位置にあると推定されているときに、前記保持具回動制御手段により前記保持具の前記倒れ角度を小さくする保持具動作制御パターンを有する制御部と、を備える。

この介護支援装置において、アーム位置推定手段により保持具が被介護者から遠い位置にあると推定されているときに、保持具回動制御手段により保持具の倒れ角度を大きくしているので、被介護者が保持具を見ているときに、保持具が大きく見えない。このような視覚作用により、被介護者に不安感を与え難いといった効果を奏する。このように、簡単な制御をもって、被介護者に不安感を与え難い装置制御が可能になる。

また、前記保持具動作制御パターンは、前記アームが前記被介護者から最も遠い位置から下向きに回動するにあたって、前記保持具が一定の大きな前記倒れ角度を維持し、その後、前記アームが降下するに伴って前記倒れ角度が徐々に小さくなり、その後、前記アームが前記被介護者に最も接近するまで前記保持具が一定の小さな前記倒れ角度を維持する。
このような制御は、アームの動作に関連した保持具の動きに対して被介護者に不安感を与え難い。

また、前記保持具は、前記被介護者の胸部を支持する前面保持部と、前記被介護者の脇部を支持する側面保持部と、を有し、前記前面保持部は、上辺が横方向に広く、下辺が前記上辺より横方向に狭い形状を有する。
このような構成を採用すると、視覚による錯覚効果によって被介護者が保持具を小さく感じ易く、保持具が被介護者に接近してくるときの不安感の低減を図ることができる。

本発明によれば、簡単な制御をもって、被介護者に不安感を与え難い装置制御を可能にしている。

本発明に係る介護支援装置の一実施形態を示す側面図である。 アーム及び保持具を動作させるための構成部品を示すブロック図である。 第１及び第２の動作制限速度パターンを示すグラフである。 第１及び第２の保持具動作制御パターンを示すグラフである。 アームの動作に適用するフローチャートである。 保持具の動作に適用するフローチャートである。 介護支援装置の第１ステップを示す側面図である。 介護支援装置の第２ステップを示す側面図である。 介護支援装置の第３ステップを示す側面図である。 介護支援装置の第４ステップを示す側面図である。 介護支援装置の第５ステップを示す側面図である。 介護支援装置の第６ステップを示す側面図である。 介護支援装置の第７ステップを示す側面図である。 介護支援装置の第８ステップを示す側面図である。 介護支援装置の第９ステップを示す側面図である。 介護支援装置の第１０ステップを示す側面図である。 介護支援装置の第１１ステップを示す側面図である。 介護支援装置の第１２ステップを示す側面図である。 介護支援装置の第１３ステップを示す側面図である。 介護支援装置の第１４ステップを示す側面図である。 介護支援装置の第１５ステップを示す側面図である。 介護支援装置の第１６ステップを示す側面図である。 介護支援装置の第１７ステップを示す側面図である。 介護支援装置の第１８ステップを示す側面図である。 保持具を示す正面図である。 本発明に係る介護支援装置の他の実施形態を示す側面図である。

以下、図面を参照しつつ本発明に係る介護支援装置の好適な実施形態について詳細に説明する。

図１に示されるように、介護支援装置１には、前車輪２ａと後車輪２ｂとの間を架け渡す台座２ｃを有する台車２が設けられている。台車２の台座２ｃには装置本体３が固定され、この装置本体３内には、後述する制御部２０が収容されている。装置本体３には、角度センサ(アーム位置推定手段)４を有する第１のモータ５が固定されると共に、アーム７の基端が回動軸７ａを介して回動自在に連結されている。アーム７の回動軸７ａは、減速機構を介して第１のモータ５の出力軸に連結されている。なお、第１のモータ５と角度センサ４とでアーム回動制御手段１００が構成される。

アーム７の先端側には、回動軸１０ａを介して保持具１０の基端が回動軸１０ａを介して回動自在に連結されている。保持具１０の回動軸１０ａは、アーム７に固定された第２のモータ１１の出力軸に減速機構を介して連結されている。そして、第２のモータ１１には、角度センサ１２が設けられている。なお、第２のモータ１１と角度センサ１２とで保持具回動制御手段２００が構成される。

保持具１０は、被介護者Ｓの胸を支持するための前面保持部１３と、被介護者Ｓの脇を支持する左右一対の側面保持部１４と、アーム７の先端側に回動軸１０ａを介して連結されると共に、前面保持部１３を固定するためのベースフレーム１５と、を備えている。このベースフレーム１５と前面保持部１３との間には力センサ(搭乗検出手段)１６が配置されている。この力センサ１６によって前面保持部１３に加わる外力を測定することができる。力センサ１６としては、弾性体に生じる歪を測定する方法、圧電効果により発生する電荷を計測する方法などがある。

また、前面保持部１３には、被介護者Ｓの胸に当たってもソフトな感触が得られるようなクッション材が設けられている。左右一対をなす側面保持部１４は、被介護者Ｓの脇に当たってもソフトな感触が得られるようなクッション性の素材で覆われている。リモコン１７によってアーム７の上げ下げを行うことができる。リモコン１７は、介助者が操作する上昇ボタン１７ａと降下ボタン１７ｂとを有している。

介助者が上昇ボタン１７ａを押すことで、アーム７の先端側が上昇し、それに伴って保持具１０が上昇する。降下ボタン１７ｂを押すことで、アーム７の先端側が降下し、それに伴って保持具１０が降下する。そして、介護支援装置１は台車２を備えているので、介助者が介護支援装置１を押したり引いたりすることで、状況に応じて、介護支援装置１を被介護者Ｓに近づけたり遠ざけたりすることができる。

図２に示されるように、角度センサ４により検出されたアーム７の回動角度信号は制御部２０に入力される。角度センサ１２により検出された保持具１０における前面保持部１３の回動角度信号は制御部２０に入力される。力センサ１６によって検出された荷重信号は制御部２０に入力される。そして、制御部２０により、各信号に基づいて演算処理がなされる。制御部２０には、後述する第１の動作制限速度パターンＡ、第２の動作制限速度パターンＢ、第１の保持具動作制御パターンＣ、第２の保持具動作制御パターンＤが予め記憶されており、その演算処理の結果と各パターンＡ〜Ｄに基づいて、第１のモータ５及び第２のモータ１１の駆動がそれぞれ制御される。

(第１の動作制限速度パターンＡ)
図３に示されるように、第１の動作制限速度パターンＡに基づく第１のモータ５の制御について説明する。なお、この第１の動作制限速度パターンＡは、保持具１０に被介護者Ｓが搭乗する前に利用される。アーム位置推定手段の一例をなす角度センサ４からの信号に基づいて制御部２０で演算処理が行われる。そして、水平軸線Ｈとアーム７の中心を通る軸線Ｋとのなす角度α(図１参照)が６０度から４０度未満に推移していると制御部２０で判断されている場合には、アーム７が被介護者Ｓから遠い位置にあると推定され、３０度/秒の一定の速度でアーム７が回動する。この速度は、高い水準の速度であると言える。

制御部２０によって、アーム７の角度α(図１参照)が４０度以下から２０度まで推移していると判断されている場合には、アーム７の角度α(図１参照)が被介護者Ｓから比較的近い位置とあると推定され、３０度/秒から５度/秒まで一定の割合をもって減速しながらアーム７が回動する。

制御部２０によって、アーム７が２０度以下から０度までに推移していると判断されている場合には、アーム７が被介護者Ｓに非常に近い位置であると推定され、５度/秒の一定の速度でアーム７が回動する。この速度は、低い水準の速度であると言える。

(第２の動作制限速度パターンＢ)
第２の動作制限速度パターンＢに基づく第１のモータ５の駆動制御により、アーム７は、角度α(図１参照)が０度から６０度の範囲内で、アーム７を１５度/秒の比較的中程度の水準で一定の速度により上方に回動する。なお、この第２の動作制限速度パターンＢは、保持具１０に被介護者Ｓが搭乗した後に利用される。そして、第１の動作制限速度パターンＡと第２の動作制限速度パターンＢとは、制御部２０によって適宜切り替えられる。

次に、保持具１０が被介護者Ｓに近づいて行く際の保持具１０の傾き制御について説明する。なお、倒れ角度βは、鉛直軸線Ｐと前面保持部１３の着座面１３ａを通る軸線Ｒとのなす角度である(図１参照)。

(第１の保持具動作制御パターンＣ)
角度センサ(アーム位置推定手段)４により、保持具１０が被介護者Ｓから遠い位置にあると推定されているときに、保持具回動制御手段２００により保持具１０の倒れ角度βが大きくなる。また、角度センサ(アーム位置推定手段)４により保持具１０が被介護者Ｓに近い位置にあると推定されているときに、保持具回動制御手段２００により保持具１０の倒れ角度βが小さくなる。このような制御は、制御部２０内の第１の保持具動作制御パターンＣで行われる。

図４に示されるように、具体的な第１の保持具動作制御パターンＣとしては、アーム７の角度α(図１参照)が６０度から４０度未満に推移していると判断されている場合には、アーム７が被介護者Ｓから遠い位置にあると推定される。この場合、アーム７が被介護者Ｓから最も遠い位置から下向きに回動する際に、保持具１０が一定の大きな倒れ角度βすなわち倒れ角度７５度を維持する。この倒れ角度７５度を維持するにあたっては、角度センサ１２が利用され、角度センサ１２と第２のモータ１１との協働により、倒れ角度βが常に７５度になるように制御され続ける。

第１の保持具動作制御パターンＣにおいて、アーム７の角度α(図１参照)が４０度以下から２０度まで推移していると判断されている場合には、制御部２０によって、アーム７の角度α(図１参照)が被介護者Ｓから比較的近い位置とあると推定される。この場合、アーム７が降下するに伴って倒れ角度βは徐々に小さくなる。つまり、倒れ角度βは、７５度から１５度まで一定の割合をもって小さくなり、保持具１０は、被介護者Ｓに向かってくるにつれて徐々に立ち上がってくる。この倒れ角度βは、角度センサ１２と第２のモータ１１との協働により制御される。

そして、第１の保持具動作制御パターンＣにおいて、アーム７が２０度以下から０度までに推移していると判断されている場合には、制御部２０によって、アーム７が被介護者Ｓに非常に近い位置であると推定される。この場合、アーム７が被介護者Ｓに最も接近するまで保持具１０が一定の小さな倒れ角度βすなわち倒れ角度１５度を維持する。この倒れ角度１５度を維持するにあたっては、角度センサ１２が利用され、角度センサ１２と第２のモータ１１との協働により、倒れ角度βが常に１５度になるように制御され続ける。この倒れ角度１５度は、保持具１０に被介護者Ｓが搭乗を開始できる。

(第２の保持具動作制御パターンＤ)
倒れ角度１５度の状態で保持具１０に被介護者Ｓが搭乗を開始すると、力センサ１６によって検出された荷重信号が制御部２０に入力され続ける。

保持具１０に対する被介護者Ｓの体重移動が開始した後、介助者による上昇ボタン１７ａが押されると、アーム７の角度αは０度を維持しながら、第２の保持具動作制御パターンＤに基づいて、保持具１０の倒れ角度βが１５度から４５度まで推移する。これによって、保持具１０に対する被介護者Ｓの体重移動がスムーズに行われ、被介護者Ｓの体重移動が倒れ角度４５の状態で被介護者Ｓの搭乗が完了する。この搭乗は、力センサ１６の出力値によって判断がなされる。

保持具１０に被介護者Ｓが完全に搭乗したと判断された場合には、アーム７の角度αを徐々に大きくしながら、保持具１０の倒れ角度βを一定の割合で徐々に大きくする。具体的には、アーム７の角度αが０度から３０度まで推移するにつれて、保持具１０の倒れ角度βは、４５度から７５度まで一定の割合をもって大きくなる。これによって、保持具１０に被介護者Ｓの体を預けながら、座った状態の被介護者Ｓを徐々に立ち上がらせることができる。

その後、アーム７の角度αを徐々に大きくしながら、保持具１０の倒れ角度βを一定の角度に維持し続ける。具体的には、アーム７の角度αが３０度から６０度まで推移させるにつれて、保持具１０の倒れ角度βは、７５度の角度を維持する。このように、アーム７の角度αを一定の速度で大きくしながら、保持具１０の倒れ角度βを７５度の角度に維持することで、被介護者Ｓをゆっくりと安全に且つ確実に立ち上がらせることができる。

前述した第２の保持具動作制御パターンＤに関しては、第１の保持具動作制御パターンＣと同様に、角度センサ１２と第２のモータ１１との協働により、アーム７の角度αの変化に合わせて、倒れ角度βが予定された角度になるようにプログラムされている。

図５に示されるように、降下ボタン１７ｂを介助者が押すことで、アーム７の降下が開始する。アーム７の降下開始と同時に力センサ１６が検出を開始する(Ｓ１０)。その検出に基づいて、保持具１０に加わる外力を算出する(Ｓ１１)。この算出値により保持具１０に被介護者Ｓが搭乗しているか否かを判断する(Ｓ１２)。保持具１０に被介護者Ｓが搭乗していない場合、アーム７の角度αを角度センサ４で取得する(Ｓ１３)。角度センサ４で取得した角度αに対応して、第１の動作制限速度パターンＡでアーム７を所定速度で駆動させる(Ｓ１４)。

力センサ１６からの出力の算出(Ｓ１１)により、被介護者Ｓが保持具１０に完全に搭乗していると判断された場合(Ｓ１２)、第２の動作制限速度パターンＢに基づいてアーム７を一定速度で駆動させる(Ｓ１５)。

図６に示されるように、降下ボタン１７ｂを介助者が押すことで、アーム７の降下が開始する。アーム７の降下開始と同時に力センサ１６が検出を開始する(Ｓ２０)。その検出に基づいて、保持具１０に加わっている外力を算出する(Ｓ２１)。この算出値により保持具１０に被介護者Ｓが搭乗しているか否かを判断する(Ｓ２２)。保持具１０に被介護者Ｓが搭乗していない場合、アーム７の角度αを角度センサ４で取得する(Ｓ２３)。角度センサ４で取得した角度αに対応して、第１の保持具動作制御パターンＣで保持具１０の倒れ角度βを制御する(Ｓ２４)。

力センサ１６からの出力の算出(Ｓ２１)により、被介護者Ｓが保持具１０に搭乗を開始したと判断された場合(Ｓ２２)、第２の保持具動作制御パターンＤで保持具１０の倒れ角度βを制御する(Ｓ２５)。

次に、介護支援装置１による被介護者Ｓの一連の介護動作について図７〜図２４を参照して説明する。なお、図７〜図２４における各図のグラフに付された○マークは、各図における動作状況を示している。

図７に示されるように、介護支援装置１を被介護者Ｓから少し離れた前方に配置し、介助者が降下ボタン１７ｂを押す。それによって、アーム７の角度αが６０度に位置からアーム７の降下が開始する。アーム７の始動後、第１の動作制限速度パターンＡに基づいて、アーム７は、一定の動作速度３０度/秒で降下する。このとき、第１の保持具動作制御パターンＣに基づいて、保持具１０の倒れ角度βは７５度に維持される。

図８に示されるように、第１の動作制限速度パターンＡ及び第１の保持具動作制御パターンＣに基づいて、アーム７の角度αが５０度の場合には、アーム７は、一定の動作速度３０度/秒で降下し、保持具１０の倒れ角度βは７５度に維持されるように、アーム７及び保持具１０は制御される。

図９に示されるように、第１の動作制限速度パターンＡ及び第１の保持具動作制御パターンＣに基づいて、アーム７の角度αが４０度に達するまで、アーム７は動作速度３０度/秒で降下し、保持具１０の倒れ角度βは７５度に維持されるように、アーム７及び保持具１０は制御される。

図１０に示されるように、第１の動作制限速度パターンＡに基づいて、アーム７の角度αが４０度〜２０度に達するまで、一定の減速比をもってアーム７は減速する。このとき、第１の保持具動作制御パターンＣに基づいて、保持具１０は、アーム７の角度αに合わせて一定の割合で倒れ角度βが徐々に小さくなる。図１０の状態にあっては、アーム７の角度αが３０度のとき、アーム７の降下速度は、１７．５度/秒、保持具１０の倒れ角度βは４５度である。

図１１に示されるように、第１の動作制限速度パターンＡ及び第１の保持具動作制御パターンＣに基づいて、アーム７の角度αが２０度に達したとき、アーム７の降下速度は、５度/秒まで減速され、保持具１０の倒れ角度βは１５度まで小さくなる。

図１２に示されるように、第１の動作制限速度パターンＡに基づいて、アーム７の角度αが１０度に達するまで、一定の降下速度５度/秒をもってアーム７は降下する。このとき、第１の保持具動作制御パターンＣに基づいて、保持具１０の倒れ角度βは１５度に維持される。この状態で、降下ボタン１７ｂはオフになる。

図１３に示されるように、アーム７及び保持具１０は、停止状態にあり、介助者が介護支援装置１を押しながら被介護者Ｓに近づける。このとき、被介護者Ｓの胸の位置に保持具１０の前面保持部１３が来るようにする。介護支援装置１は前車輪２ａと後車輪２ｂを有しているので、容易に介護支援装置１を被介護者Ｓに近づけることができる。

図１４に示されるように、再度、介助者が降下ボタン１７ｂを押すと、第１の動作制限速度パターンＡに基づいて、アーム７の角度αが０度に達するまで、一定の降下速度５度/秒をもってアーム７は降下する。このとき、第１の保持具動作制御パターンＣに基づいて、保持具１０の倒れ角度βは１５度に維持される。

図１５に示されるように、アーム７の角度αが０度に達したとき、降下ボタン１７ｂはオフになる。そして、被介護者Ｓが保持具１０に確実に搭乗でき得る状態にあるか否かの安全確認を介助者が行う。

図１６に示されるように、この安全確認後、介助者が上昇ボタン１７ａを押す。この場合、アーム７の角度αが０度に維持され、第２の保持具動作制御パターンＤに基づいて、保持具１０の倒れ角度βが１５度から徐々に大きくなる。このような保持具１０の動作によって、被介護者Ｓの体を徐々に保持具１０に移乗させるようにしている。図１６の状態にあっては、アーム７の角度αが０度に維持され、保持具１０の倒れ角度βは１５度から２５度に変化している。被介護者Ｓが保持具１０に搭乗を開始したか否かは、力センサ１６の出力信号によって算出される。

図１７に示されるように、第２の保持具動作制御パターンＤに基づいて、保持具１０の倒れ角度βが２５度から徐々に大きくなる。このような保持具１０の動作によって、被介護者Ｓの体を概ね保持具１０に移乗させることができる。図１７の状態にあっては、アーム７の角度αが０度に維持され、保持具１０の倒れ角度βは２５度から３５度に変化している。

図１８に示されるように、第２の保持具動作制御パターンＤに基づいて、保持具１０の倒れ角度βが３５度から徐々に大きくなる。このような保持具１０の動作によって、被介護者Ｓの体を完全に保持具１０の前面保持部１３に移乗させることができ、被介護者Ｓを保持具１０に完全に搭乗させることができる。完全に被介護者Ｓが保持具１０に搭乗したか否かは、力センサ１６の出力信号によって算出される。図１８の状態にあっては、アーム７の角度αが０度に維持され、保持具１０の倒れ角度βは３５度から４５度に変化している。この倒れ角度βが４５度のとき、被介護者Ｓを立ちあがらせる準備が整う。

完全に被介護者Ｓが保持具１０に搭乗したと、力センサ１６の出力信号に基づいて判定された後、図１９に示されるように、第２の動作制限速度パターンＢに基づいて、アーム７が一定の速度１５度/秒で上昇を開始する。このとき、第２の保持具動作制御パターンＤに基づいて、保持具１０は、アーム７の角度αに合わせて一定の割合で倒れ角度βが大きくなる。保持具１０の倒れ角度βを徐々に大きくすることで、被介護者Ｓを立たせ易くしている。図１９の状態にあっては、アーム７の角度αが１０度のとき、アーム７の上昇速度は１５度/秒、保持具１０の倒れ角度βは５５度である。

図２０に示されるように、第２の動作制限速度パターンＢに基づいて、アーム７が一定の速度１５度/秒で上昇し続ける。このとき、第２の保持具動作制御パターンＤに基づいて、保持具１０は、アーム７の角度αに合わせて一定の割合で倒れ角度βが大きくなり続ける。図２０の状態にあっては、アーム７の角度αが２０度のとき、アーム７の上昇速度は１５度/秒、保持具１０の倒れ角度βは６５度である。

図２１に示されるように、第２の動作制限速度パターンＢに基づいて、アーム７が一定の速度１５度/秒で更に上昇し続ける。このとき、第２の保持具動作制御パターンＤに基づいて、保持具１０は、アーム７の角度αに合わせて一定の割合で倒れ角度βが大きくなり続ける。図２１の状態にあっては、アーム７の角度αが３０度のとき、アーム７の上昇速度は１５度/秒、保持具１０の倒れ角度βは最大値７５度に達している。

図２２に示されるように、第２の動作制限速度パターンＢに基づいて、アーム７が一定の速度１５度/秒で更に上昇し続ける。このとき、第２の保持具動作制御パターンＤに基づいて、保持具１０は、アーム７の角度αに合わせて一定の倒れ角度βが７５度の状態に維持される。図２２の状態にあっては、アーム７の角度αが４０度のとき、アーム７の上昇速度は１５度/秒、保持具１０の倒れ角度βは７５度に維持されている。

図２３に示されるように、第２の動作制限速度パターンＢに基づいて、アーム７が一定の速度１５度/秒で更に上昇し続ける。このとき、第２の保持具動作制御パターンＤに基づいて、保持具１０は、アーム７の角度αに合わせて一定の倒れ角度βが７５度の状態に維持される。図２３の状態にあっては、アーム７の角度αが５０度のとき、アーム７の上昇速度は１５度/秒、保持具１０の倒れ角度βは７５度に維持されている。

図２４に示されるように、第２の動作制限速度パターンＢに基づいて、アーム７の角度αが６０度に達するまで、アーム７が一定の速度１５度/秒で上昇し続ける。このとき、第２の保持具動作制御パターンＤに基づいて、保持具１０は、アーム７の角度αに合わせて一定の倒れ角度βが７５度の状態に維持される。アーム７の角度αが６０度に達した時点で、被介護者Ｓを完全に立ち上がらせた状態にすることができる。その後、上昇ボタン１７ａが自動的にオフになる。

このように、被介護者Ｓを、完全に立ち上がらせた状態にすることで、例えば、排便のために便器に座っていた被介護者Ｓを、車椅子に容易に座らせることができる。この場合、便器を車椅子に取り換えた後、介助者が降下ボタン１７ｂを押すことで、介護支援装置１は、図２４の状態から図１５の状態まで逆の手順で、アーム７及び保持具１０を制御しながら動作する。そして、車椅子に被介護者Ｓを座らせる。

前述したように、介護支援装置１の制御部２０は、力センサ１６としての搭乗検出手段による検出に基づいて、アーム７の動作を、保持具１０に被介護者Ｓが搭乗していないときの第１の動作制限速度パターンＡと、保持具１０に被介護者Ｓが搭乗したときの第２の動作制限速度パターンＢと、に切り替える。

このような介護支援装置１においては、保持具１０に被介護者Ｓが搭乗していないときと、保持具１０に被介護者Ｓが搭乗したときの２つの状態に着目し、アーム７の動作を、それぞれの状態に応じて、制御部２０が第１の動作制限速度パターンＡと第２の動作制限速度パターンＢと、に切り替える。その結果、被介護者Ｓが安心できる速度制限を設定し易くなった。そして、決められた速度でアーム７が動作するので、被介護者Ｓに恐怖心や不安感を与え難い。しかも、カメラや温度センサなどに基づいた複雑な制御を必要とせず、簡単な制御をもって、被介護者Ｓに不安感を与え難い装置制御を可能にしている。

また、第１の動作制限速度パターンＡは、アーム７が被介護者Ｓから最も遠い位置から下方に回動するにあたって、アーム７が高水準の一定の速度を維持し、その後、アーム７が降下するに伴ってアーム７が徐々に減速し、その後、アーム７が被介護者Ｓに最も接近するまでアーム７が低水準の一定の速度を維持する。このような制御は、アーム７の動作に関連した保持具１０の動きに対し、被介護者Ｓに不安感を与え難い。

また、第２の動作制限速度パターンＢは、アーム７を一定速度で上方に回動させる。このように一定速度でアーム７を動作させることで、被介護者Ｓに無用な不安感を起こさせることがない。

また、アーム７と被介護者Ｓとの位置関係は、アーム７を回動させるモータ５に設けられた角度センサ４によりアーム７の位置が推定される。このような構成を採用すると、アーム７と被介護者Ｓとの位置関係を、モータ５に設けられた角度センサ４で間接的に推定することができる。

また、介護支援装置１の制御部２０は、角度センサ４としてのアーム位置推定手段により保持具１０が被介護者Ｓから遠い位置にあると推定されているときに、保持具回動制御手段２００により保持具１０の倒れ角度βを大きくし、角度センサ(アーム位置推定手段)４により保持具１０が被介護者Ｓに近い位置にあると推定されているときに、保持具回動制御手段２００により保持具１０の倒れ角度βを小さくする第１の保持具動作制御パターンＣを有する。

この介護支援装置１において、角度センサ(アーム位置推定手段)４により保持具１０が被介護者Ｓから遠い位置にあると推定されているときに、保持具回動制御手段２００により保持具１０の倒れ角度βを大きくしているので、被介護者Ｓが保持具１０を見ているときに、保持具１０が大きく見えない。このような視覚作用により、被介護者Ｓに不安感を与え難いといった効果を奏する。被介護者Ｓの目線より高い位置に保持具１０があると、被介護者Ｓは、不安感や恐怖心が起こり易いので、保持具１０の倒れ角度βを大きくすることは好適である。このように、簡単な制御をもって、被介護者Ｓに不安感を与え難い装置制御が可能になる。

また、第１の保持具動作制御パターンＣは、アーム７が被介護者Ｓから最も遠い位置から下向きに回動するにあたって、保持具１０が一定の大きな倒れ角度βを維持し、その後、アーム７が降下するに伴って倒れ角度βが徐々に小さくなり、その後、アーム７が被介護者Ｓに最も接近するまで保持具１０が一定の小さな倒れ角度βを維持する。このような制御は、アーム７の動作に関連した保持具１０の動きに対して被介護者Ｓに不安感を与え難い。

図２５は、保持具１０を正面から見た図である。図２５に示されるように、保持具１０は、被介護者Ｓの胸部を下から支える前面保持部１３と、被介護者Ｓの脇部を支持する左右一対の側面保持部１４と、を有する。前面保持部１３は、上辺１３ａが横方向に広く、下辺１３ｂが上辺１３ａより横方向に狭い台形状を有する。このような構成を採用すると、視覚による錯覚効果によって被介護者Ｓが保持具１０を小さく感じ易く、保持具１０が被介護者Ｓに接近してくるときの不安感の低減を図ることができる。

本発明は、前述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。

図２６に示されるように、介護支援装置４０において、アーム７と被介護者Ｓとの位置関係は、アーム７の上端側に配置された測距センサ４１により測定されるアーム７と被介護者Ｓとの距離で推定される。測距センサ４１から出射される赤外線は、被介護者Ｓの膝に当たるようにセッティングされている。このような構成を採用すると、アーム７と被介護者Ｓとの位置関係を、測距センサ４１によって直接的に推定することができる。

前述した実施形態に述べられたアーム７及び保持具１０の回動速度の変化は一例であり、種々の速度選択が可能である。

１，４０…介護支援装置 ３…装置本体 ４…角度センサ(アーム位置推定手段) ５…モータ ７…アーム １０…保持具 １１…モータ １２…角度センサ １３…前面保持部 １４…側面保持部 １３ａ…上辺 １３ｂ…下辺 １６…力センサ １７ａ…上昇ボタン １７ｂ…降下ボタン ２０…制御部 １３…前面保持部 １４…側面保持部 １３ａ…上辺 １３ｂ…下辺 ４１…測距センサ １００…アーム回動制御手段 ２００…保持具回動制御手段 Ａ…第１の動作制限速度パターン Ｂ…第２の動作制限速度パターン Ｃ…第１の保持具動作制御パターン Ｄ…第２の保持具動作制御パターン Ｈ…水平軸線 Ｐ…鉛直軸線 Ｓ…被介護者 α…アームの角度 β…保持具の倒れ角度

Claims (4)

1. 回動自在なアームに取付けられた保持具によって被介護者の移乗作業を支援する介護支援装置であって、
   前記アームと前記被介護者との位置関係を推定するアーム位置推定手段と、
   前記被介護者が前記保持具に搭乗したか否かを検出する搭乗検出手段と、
   前記搭乗検出手段による検出に基づいて、前記アームの動作を、前記保持具に前記被介護者が搭乗していないときの第１の動作制限速度パターンと、前記保持具に前記被介護者が搭乗したときの第２の動作制限速度パターンと、に切り替える制御部と、を備え、
   前記第１の動作制限速度パターンは、前記アームが前記被介護者から最も遠い位置から下方に回動するにあたって、前記アームを高水準の速度から減速させて低水準の速度とし、
   前記第２の動作制限速度パターンは、前記アームを一定速度で上方に回動させることを特徴とする介護支援装置。
2. 前記アームと前記被介護者との位置関係は、前記アームを回動させるモータに設けられた角度センサにより前記アームの位置が推定されることを特徴とする請求項１記載の介護支援装置。
3. 回動自在なアームに対して回動自在に取付けられた保持具によって被介護者の移乗作業を支援する介護支援装置であって、
   前記アームと前記被介護者との位置関係を推定するアーム位置推定手段と、
   前記保持具の回動及び倒れ角度を制御する保持具回動制御手段と、
   前記アームが前記被介護者から最も遠い位置から下向きに回動するにあたって、前記保持具回動制御手段により、前記保持具が一定の大きな前記倒れ角度を維持し、その後、前記アームが降下するに伴って前記倒れ角度が徐々に小さくなり、その後、前記アームが前記被介護者に最も接近するまで前記保持具が一定の小さな前記倒れ角度を維持する保持具動作制御パターンを有する制御部と、を備えたことを特徴とする介護支援装置。
4. 前記保持具は、前記被介護者の胸部を支持する前面保持部と、前記被介護者の脇部を支持する側面保持部と、を有し、
   前記前面保持部は、上辺が横方向に広く、下辺が前記上辺より横方向に狭い形状を有することを特徴とする請求項３記載の介護支援装置。

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