JP6209028B2 - 4輪駆動車の制御装置 - Google Patents
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Description
図1において、符号1は車両前部に配置されたエンジンを示し、このエンジン1による駆動力は、エンジン1後方の自動変速装置(トルクコンバータ等も含んで図示)2からトランスミッション出力軸2aを経てトランスファ3に伝達される。
まず、ステップ(以下、「S」と略称)101で、例えば、以下の(1)式により、車速V(例えば、4輪の車輪速度の平均)に応じた予見距離Lxを算出する。
Lx=V・t …(1)
ここで、tは、予め設定しておいた予見時間である。すなわち、予見距離とは、図6に示すように、予見時間t後に、自車両が存在すると推定される位置までの距離である。尚、予見距離Lxは、上述の(1)式で算出する距離に限るものではない。
yL=Lx・sin(α)−yL0 …(2)
次いで、S103に進み、例えば、以下の(3)式により、予見距離Lxにおける自車両の障害物に対する逸脱量ySを算出する(図6参照)。
yS=Lx・sin(α)−ys0 …(3)
次に、S104に進み、予め実験・計算等に基づいて設定しておいた、図7(a)に示すような、白線からの逸脱量yLと交差角αと第1の逸脱防止ヨーモーメントMzLのマップを参照して、第1の逸脱防止ヨーモーメントMzLを設定する。尚、図7(a)中の、基準位置は、予め設定した位置であり、例えば、白線から道路中央側に一定距離離れた位置、或いは、白線の内側(道路中央側)端部である。また、第1の逸脱防止ヨーモーメントMzLは、図7(a)に示したマップから設定するものに限るものではなく、予め設定しておいた算出式等から算出するようにしても良い。
Mzt0=MzL+MzS …(4)
Mzt=Mzt0−ΔMz …(5)
次に、S108に進み、旋回内輪側の前後輪に付加する制動力Bf、Brが、例えば、以下の(6)、(7)式により算出される。
Bf=min(Kbr・Mzt・Cy,ΔBf_max) …(6)
Br=Kbr・Mzt−Bf …(7)
ここで、(6)式における、minは、Kbr・Mzt・CyとΔBf_maxの小さい方を選択する関数である。Kbrは、ヨーモーメントの制動力への換算係数であり、Cyは、予め実験、計算等により設定しておいたヨーモーメントの前軸負担率である。また、ΔBf_maxは、予め算出しておいた前軸左右輪の制動力差最大値である。
そして、S109に進み、旋回内輪側の前後輪のブレーキ液圧Pbf、Pbrを、以下の(8)、(9)式で算出し、ブレーキ駆動部32に出力して、プログラムを抜ける。
Pbf=Cbf・Bf …(8)
Pbr=Cbr・Br …(9)
ここで、Cbf、Cbrはブレーキ諸元で決まる定数である。
ΔMz=(Tsw/Rt)・(d/2) …(10)
ここで、Rtはタイヤ径、dはトレッドである。
2 自動変速装置
3 トランスファ
4 リヤドライブ軸
5 プロペラシャフト(動力伝達軸)
6 ドライブピニオン軸部
7 後輪終減速装置
8 リダクションドライブギヤ
9 リダクションドリブンギヤ
10 フロントドライブ軸
11 前輪終減速装置
13fl、13fr 前輪ドライブ軸(主駆動軸)
13rl、13rr 後輪ドライブ軸(副駆動軸)
14fl、14fr 前輪
14rl、14rr 後輪
15 トランスファクラッチ(第1のクラッチ手段)
17l、17r ホイールクラッチ(第2のクラッチ手段)
18fl、18fr、18rl、18rr ホイールシリンダ
21 前方認識装置(前方情報認識手段)
21a ステレオカメラ(前方情報認識手段)
22fl、22fr、22rl、22rr 車輪速度センサ
23 プロペラシャフト回転速度センサ
30 制御ユニット
30a 4輪駆動制御部(駆動力制御手段)
30b 路外逸脱防止・障害物回避制御部(自動ブレーキ制御手段)
30c 目標ヨーモーメント補正処理部(ヨーモーメント補正手段)
30d クラッチ開放判定部(駆動力制御手段)
31trc トランスファクラッチ駆動部
31wcl、31wcr ホイールクラッチ駆動部
32 ブレーキ駆動部
Claims (3)
- 前軸と後軸のどちらか一方の主駆動軸から他方の副駆動軸へ動力伝達軸を介して駆動力を伝達すると共に、上記主駆動軸と上記動力伝達軸との間に第1のクラッチ手段を設け、上記副駆動軸には左右輪間の差動機構に代えて左車輪側と右車輪側のそれぞれに駆動力の伝達を継断自在な第2のクラッチ手段を設けた4輪駆動車において、
前方の道路情報を認識する前方情報認識手段と、
上記前方情報認識手段からの前方情報に基づき自車両に付加する目標ヨーモーメントを算出して自動ブレーキを作動させる自動ブレーキ制御手段と、
上記第1のクラッチ手段と上記第2のクラッチ手段の締結と開放を制御する駆動力制御手段とを有し、
上記駆動力制御手段は、上記第1のクラッチ手段と上記第2のクラッチ手段とを開放した2輪駆動状態としている場合に、上記自動ブレーキ制御手段が上記前方情報に基づき自車両に上記目標ヨーモーメントを付加すべく上記自動ブレーキを作動させる際は、旋回内輪側の上記第2のクラッチ手段を締結すると共に、
上記旋回内輪側の上記第2のクラッチ手段を締結するクラッチトルクを基に上記動力伝達軸と上記副駆動軸とが回転同期することで生じるヨーモーメントを算出し、該ヨーモーメントで上記自動ブレーキ制御手段で算出する上記目標ヨーモーメントを補正するヨーモーメント補正手段と、
を備えたことを特徴とする4輪駆動車の制御装置。 - 上記駆動力制御手段は、上記第1のクラッチ手段を開放し、旋回内輪側の上記第2のクラッチ手段を締結した2輪駆動状態としている場合で、且つ、上記自動ブレーキ制御手段が上記自動ブレーキを作動させる対象を通過後、所定時間経過した場合は、上記第1のクラッチ手段と上記第2のクラッチ手段の全てを開放状態とすることを特徴とする請求項1記載の4輪駆動車の制御装置。
- 上記自動ブレーキ制御手段は、上記前方情報から得られる自車両の白線からの逸脱量と前方障害物に対する逸脱量の少なくとも一方に応じて自車両に付加する目標ヨーモーメントを算出して自動ブレーキを作動させることを特徴とする請求項1又は2記載の4輪駆動車の制御装置。
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Family Applications (1)
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