JP5663356B2 - 車両の統合制御装置 - Google Patents
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Description
図1において、符号1は車両前部に配置されたエンジンを示し、このエンジン1による駆動力は、エンジン1後方の自動変速装置(トルクコンバータ等も含んで図示)2からトランスミッション出力軸2aを経てトランスファ3に伝達される。
Cawd=(1/(1+Tawd・s))・Fd・Gawd …(1)
ここで、Tawdはローパスフィルタ(一次遅れフィルタ)の時定数、sはラプラス演算子、Gawdは制御ゲイン(所定値)である。また、Fdはトランスファ入力トルクであり、例えば、以下の(2)式により算出される。
Fd=f(θp,ωe)・(i・Gf) …(2)
ここで、f(θp,ωe)は、予め設定しておいたマップ(エンジン特性のマップ)を参照して、アクセル開度θp、エンジン回転数ωeを基に推定するエンジン出力トルクである。また、Gfはファイナルギヤ比である。尚、前後軸間の締結トルクCawdは、上述の(1)式で算出されるものに限定するものではなく、他のマップ参照、計算等で設定する値であっても良い。このように、前後駆動力配分制御装置40は、前後駆動力配分制御手段として設けられている。
まず、ステップ(以下、「S」と略称)101で、画像認識装置20により、障害物が検出されているか否か判定され、障害物が検出されている場合は、S102に進み、衝突予測時間TTCが計算される。
まず、S201で、衝突防止制御装置30で設定される自動ブレーキ作動判定フラグFcがセット(Fc=1)されているか否か判定され、Fc=1であり、衝突防止制御装置30による自動ブレーキが作動されている場合は、S202に進み、ディレイ時間Tdeの設定が行われる。ディレイ時間Tdeは、本実施の形態では、車速V、ハンドル角θH、ヨーレートγ、車体横加速度(d2y/dt2)に応じて設定されるようになっており、予め設定しておいたハンドル角θHと車速Vにより設定される第1のディレイ時間tθ(図5(a)参照)と、予め設定しておいたヨーレートγと車速Vにより設定される第2のディレイ時間tγ(図5(b)参照)と、予め設定しておいた車体横加速度(d2y/dt2)と車速Vにより設定される第3のディレイ時間ty(図5(c)参照)の3つのディレイ時間tθ、tγ、tyを比較して最も短い時間が設定されるようになっている。
このように、本発明の実施の形態によれば、衝突防止制御装置30が障害物との衝突を防止する制動力を発生させる際に、自車両が直進状態の場合は、予め設定した時間(ディレイ時間)Tdeが経過するまでは前後軸間の締結トルクCawdとして第1のトランスファクラッチトルクを設定させ、その後は、締結トルクCawdを略0に近い第2のトランスファクラッチトルクに低下させる。また、自車両が旋回状態の場合は、第2のトランスファクラッチトルクを設定させる。このため、障害物との衝突を防止する制動力が付加される際には、直進時は、第1のトランスファクラッチトルクによる前後軸間の締結トルクにより4輪の前後力を最大限活用した制動が実行され、その後、前後軸間の締結トルクは第2のトランスファクラッチトルクに低下されてABSの作動に備えることができる。また、車両が旋回状態の場合は、第2のトランスファクラッチトルクを締結トルクとしてトレース性能の確保を図ることが可能になっている。このように、衝突防止制御装置30が自動ブレーキを発生して障害物との衝突を回避するにあたり、ABSの作動や車両の走行状態を考慮しつつ4輪の前後力を最大限活用して短い制動距離で停止することを可能として安全性、信頼性の向上を図ることが可能となっている。
2 自動変速装置
3 トランスファ
14fl、14fr、14rl、14rr 車輪
15 トランスファクラッチ
20 画像認識装置(前方障害物情報検出手段)
21 ステレオカメラ
30 衝突防止制御装置(衝突防止制御手段)
31 ブレーキ駆動部
40 前後駆動力配分制御装置(前後駆動力配分制御手段)
41 トランスファクラッチ駆動部
50 統合制御ユニット
61 トランスミッション制御部
62 車速センサ
63 ハンドル角センサ
64 ヨーレートセンサ
65 横加速度センサ
66 アクセル開度センサ
67 エンジン回転数センサ
Claims (7)
- 自車両の前方障害物情報を検出する前方障害物情報検出手段と、
上記検出した障害物と自車両との衝突可能性を判定して上記障害物との衝突を防止する制動力を発生させる衝突防止制御手段と、
車両の運動状態に応じて前後軸間の締結トルクを制御する前後駆動力配分制御手段とを備えた車両の統合制御装置において、
上記前後駆動力配分制御手段は、上記衝突防止制御手段が上記障害物との衝突を防止する制動力を発生させる際に、自車両が直進状態の場合は、予め設定した時間が経過するまでは上記締結トルクとして第1の締結トルクを設定させ、その後は上記締結トルクを略0に近い第2の締結トルクに低下させ、一方、上記衝突防止制御手段が上記障害物との衝突を防止する制動力を発生させる際に、自車両が旋回状態の場合は、上記締結トルクとして上記第1の締結トルクを設定することなく上記第2の締結トルクに設定することを特徴とする車両の統合制御装置。 - 上記第1の締結トルクは、前後軸間を略ロック状態で連結する高い締結トルクと、上記前後駆動力配分制御手段が実行する通常制御による締結トルクのどちらか一方の締結トルクであることを特徴とする請求項1記載の車両の統合制御装置。
- 上記予め設定する時間は、少なくとも車速が高いほど短い時間に設定されることを特徴とする請求項1又は請求項2記載の車両の統合制御装置。
- 上記予め設定する時間は、少なくともヨーレートの絶対値が大きいほど短い時間に設定されることを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか一つに記載の車両の統合制御装置。
- 上記予め設定する時間は、少なくとも横加速度の絶対値が大きいほど短い時間に設定されることを特徴とする請求項1乃至請求項4の何れか一つに記載の車両の統合制御装置。
- 上記予め設定する時間は、少なくともハンドル角の絶対値が大きいほど短い時間に設定されることを特徴とする請求項1乃至請求項5の何れか一つに記載の車両の統合制御装置。
- 上記前方障害物情報検出手段は、カメラにより撮像した画像から障害物を認識することを特徴とする請求項1乃至請求項6の何れか一つに記載の車両の統合制御装置。
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