JP6204022B2 - 画像処理装置、撮像装置および画像処理方法 - Google Patents

Description

本発明は、自車両周辺を撮像して運転者等が周辺を確認するための画像を生成する画像処理装置、撮像装置および画像処理方法に関する。

車両の走行時に、車両に搭載した撮像装置で撮像した車両周辺の撮像画像を車内に設置された表示装置に表示する走行支援装置が知られている。運転者は表示装置に表示される撮像画像を確認することで、車両周辺の障害物を認識しながら走行でき、また、駐車時には駐車区画内へ的確にかつ容易に駐車することができる。

特開２０１０−１０２０号公報

しかしながら、例えば、夜間および屋内空間においてはブレーキランプなどの光源によって車両の周囲が照明される場合には、撮像画像全体が光源の色に染まり、運転者が視認し難くなる恐れがある。

したがって、かかる事情に鑑みてなされた本発明の目的は、撮像画像の視認性を維持する画像処理装置、撮像装置および画像処理方法を提供することにある。

上述の課題を解決すべく、本発明の第１の観点による画像処理装置は、車両の周囲を撮影した撮影画像を画像処理する画像処理部と、車両側と通信を行うインターフェース部とを備え、前記画像処理後の画像を車両側に出力する画像処理装置であって、前記画像処理部は、前記インターフェース部により取得される前記車両のブレーキに関する情報に応じて、前記撮影画像に対し赤色成分を低減する処理を行い、前記ブレーキに関する情報は、ブレーキの踏込み速度、踏み込み量、あるいは踏み込みの強さの少なくともいずれかに関するデータを含むことを特徴とする。

また、前記画像処理部は、ブレーキの踏込みが速い、踏み込み量が大きい、あるいは踏み込みが強いことを意味するデータが前記インターフェース部により取得される場合には、当該データが取得されない場合に比較して、大きく赤色成分を低減することを特徴とする。

また、前記ブレーキに関する情報は、ブレーキの踏込み速度、踏み込み量、あるいは踏み込みの強さの少なくともいずれかに関する多段値のデータを含み、前記画像処理部は、前記インターフェース部により取得したデータの値の大小に応じた量の赤色成分の低減処理を行うことを特徴とする。

また、前記ブレーキに関する情報は、ブレーキランプの照度の高低に関するデータを含むことを特徴とする。

また、前記画像処理部は、ブレーキランプの照度が高いことを意味するデータが前記インターフェース部により取得される場合には、ブレーキランプの照度が低いことを意味するデータが取得される場合に比較して、大きく赤色成分を低減することを特徴とする。

また、前記インターフェース部は、車両側の所定のノードからＣＡＮ通信規格に準拠したデータフレームを取得し、前記画像処理部は、前記データフレームにおけるデータフィールドから、車両のブレーキに関する情報を取得することを特徴とする。

また、前記画像処理部は、前記撮影画像を取得するに際し、前記データフレームを要求するためのＣＡＮ通信規格に準拠したリモートフレームを車両側に送信することを特徴とする。

上述の課題を解決すべく、本発明の第２の観点によれば、車両の周囲を撮影した撮影画像を前記車両に出力する撮像装置であって、車両周辺を撮像する際に、車両のブレーキに関する情報を要求する信号を含むリモートフレームを、ＣＡＮ通信規格に準拠した通信にて車両側に送信するインターフェース部を備え、前記ブレーキに関する情報は、ブレーキの踏込み速度、踏み込み量、あるいは踏み込みの強さの少なくともいずれかに関するデータを含むことを特徴とする。

上述の課題を解決すべく、本発明の第３の観点によれば、画像処理装置における画像処理方法であって、車両の周囲を撮像した撮影画像を取得するステップと、車両のブレーキに関する情報を車両側から取得するステップと、前記撮影画像に対し、取得したブレーキに関する情報に基づいて赤色成分を低減する画像処理を行うステップと、前記画像処理後の画像を前記車両に出力するステップと、を有し、前記ブレーキに関する情報は、ブレーキの踏込み速度、踏み込み量、あるいは踏み込みの強さの少なくともいずれかに関するデータを含むことを特徴とする。

上述の課題を解決すべく、本発明の第４の観点によれば、画像処理方法であって、車両周辺を撮像するステップと、車両の周囲を撮影した撮影画像を前記車両に出力するステップと、車両周辺を撮像する際に、車両のブレーキに関する情報を要求する信号を含むリモートフレームを、ＣＡＮ通信規格に準拠した通信にて車両側に送信するステップと、を有し、前記ブレーキに関する情報は、ブレーキの踏込み速度、踏み込み量、あるいは踏み込みの強さの少なくともいずれかに関するデータを含むことを特徴とする。

上記のように構成された本発明に係る画像処理装置、撮像装置および画像処理方法によれば、撮像画像の視認性を維持することが可能である。

本発明の実施形態に係る画像処理装置を含む走行支援装置の概略構成を示すブロック図である。 表示部に表示された、走行支援指標を重畳した撮像画像である。 実施形態において画像処理装置が実行する処理を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。

まず、実施形態に係る画像処理装置を含む走行支援装置について説明する。図１に示すように、本実施形態に係る走行支援装置１０は、撮像部１１、ブレーキセンサ１２、ランプスイッチ１３、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１４、表示部１５、および画像処理装置１６を含んで構成され、それぞれが通信線で接続されている。通信線は一種のデータバスであり、一例としてＣＡＮ、ＬＩＮ、Ｆｌｅｘ Ｒａｙなどの国際標準化された規格に準拠した通信を行う。

撮像部１１は車両の後方を撮像可能に設置される。例えば、撮像部１１は車両の後部の上方に３０°程度の俯角を有して固定され、概ね後方８ｍ程度の領域の被写体を撮像する。撮像部１１は光学系および撮像素子を有し、光学系により撮像素子上に結像した被写体像を撮像する。撮像素子はカラーフィルタアレイを有し、カラー画像を撮像可能である。撮像部１１は、リアルタイムの動画像の表示のために、例えば１／３０秒毎に１フレームの被写体像を撮像する。撮像部１１は撮像により撮像画像を画像信号として生成し、画像処理装置１６に送信する。

ブレーキセンサ１２は、ブレーキペダルの踏込に関する情報を検出する。すなわち、ブレーキセンサ１２は、ブレーキペダルの踏込のスピード、踏込み量、および踏み込みの強さなどの踏込情報を検出する。ブレーキセンサ１２は、検出した踏込情報を通信線に出力する。

ランプスイッチ１３は、車両のヘッドランプの点灯および消灯入力を検出する。ランプスイッチ１３は、検出した入力を通信線に出力する。

ＥＣＵ１４は、車両に設けられる多様なセンサおよびスイッチから検出された情報および入力を、通信線を介して取得し、車両の多様な動作を制御する。例えば、ＥＣＵ１４はアクセルセンサが検出するアクセル開度、およびエンジンの多様な部位に設けられる温度センサが検出する温度などに基づいて、燃料のエンジンへの供給量を調整する。

また、ＥＣＵ１４は、ブレーキセンサ１２の検出する踏込情報に基づいてブレーキの制動力を調整するとともに、赤色の光を発するブレーキランプを点灯する。特に、ＥＣＵ１４は、踏み込みの有無だけではなく、踏込みスピード、踏込み量、踏込み強度などについても検出する。ＥＣＵ１４は、検出したスピード、量、強度などに応じてブレーキの制動力を調整するとともに、ブレーキランプを点灯させる際の照度の高低を決定し、決定した照度でブレーキランプを点灯させる処理を行う。すなわち、早く、深く、強くブレーキペダルを踏み込んだことを検出すると、制動力を非常に強くするとともに、ブレーキランプの点灯を強くする。これにより、運転者が急ブレーキを行った際に、後続車を含む周囲に対し、急制動が生じた旨を表現することとなる。

なお、ブレーキランプの照度を高める処理は、ランプそのものの発光輝度を上げるばかりではなく、ＬＥＤなど多数の発光素子で構成されるブレーキランプであれば、発光させる発光素子の個数を多くすることによって実現してもよい。

これらの処理はＥＣＵ１４がブレーキランプ（あるいはその制御装置）に対し、通信線を介して指示を行う。

また、ＥＣＵ１４は、ランプスイッチ１３が検出する点灯入力および消灯入力に基づいて、ヘッドランプを点灯および消灯する。

また、ＥＣＵ１４は、ブレーキセンサ１２の検出した踏込情報に基づいて、制動状態を示す制動情報、およびランプスイッチ１３の検出した点灯入力に基づいてヘッドランプが点灯状態であることを示す点灯情報を、通信線に出力する。ここで、制動情報には、ブレーキランプの照度を特定する照度情報が含まれていても良い。

表示部１５は、例えばＬＣＤであり、運転席近傍に設置される。表示部１５は、リアルタイムの動画像を表示可能である。表示部１５は、リアルタイムの動画像を表示するために、例えば１／３０秒毎に１フレームの画像信号を画像処理装置１６から取得し、１／３０秒毎に表示する画像を切替えることにより、動画像を表示する。

画像処理装置１６は、撮像部１１が生成した画像信号に所定の画像処理を施し、表示部１５に送信する。前述のように、撮像部１１は１／３０秒毎に１フレームの画像信号を生成し、画像処理装置１６は１／３０秒毎に１フレームの画像信号を取得する。画像処理装置１６は、取得して画像処理を施した画像信号を、１／３０秒毎に表示部１５に送信する。

画像処理装置１６は、後進時の走行支援機能を有しており、リアルタイムの動画像上に後進走行を支援する走行支援指標を表示させる画像処理を施すことが可能である。以下に走行支援指標の表示について、画像処理装置１６の構成とともに説明する。画像処理装置１６は、Ｉ／Ｆ１７、通常処理部１８、記憶部１９、検出部２０、色決定部２１、および合成部２２を含んで構成される。

Ｉ／Ｆ１７は、撮像部１１、ＥＣＵ１４、および表示部１５と接続され、これらの機器と情報および信号の通信が可能である。例えば、Ｉ／Ｆ１７は、撮像部１１から画像信号を、ＥＣＵ１４からは通信線を介して踏込情報、あるいは照度情報を含む制動情報、および点灯情報を取得する。また、Ｉ／Ｆ１７は画像処理装置１６において画像処理を施した画像信号を表示部１５に送信する。また、Ｉ／Ｆ１７は、通常処理部１８、記憶部１９、検出部２０、色決定部２１、および合成部２２に接続され、これらの部位との間で情報および信号を通信する。

通常処理部１８は、撮像部１１から取得した撮像画像に、ＡＧＣ、ホワイトバランス、色補間、ガンマ補正などの通常画像処理を施す。

記憶部１９は、画像処理装置１６が実行する様々な制御に必要なデータを記憶する。例えば、記憶部１９は、走行支援指標の輪郭および位置を記憶する。

検出部２０は、撮像部１１から取得した画像信号に基づいて、撮像画像上において走行支援指標が重畳される近辺の色を検出する。

色決定部２１は、踏込情報、あるいは制動情報に含まれる照度情報、および点灯情報に基づいて、撮像画像の色を調整する。特に、色決定部２１は、踏込情報からブレーキランプの点灯照度を特定する、あるいは照度情報を直接取得し、ブレーキランプの照度を特定する。

色決定部２１は、ブレーキが作動状態、すなわちブレーキランプが点灯状態となる際には、ブレーキが非作動状態（ブレーキランプが消灯状態）である場合に比べ、撮影画像の色味において、赤色成分を若干低減した色に調整する。この際、踏込情報あるいは照度情報から特定したブレーキランプの照度に応じた調整を行う。すなわち、ブレーキランプの照度が高い場合（急ブレーキ状態）には、撮影画像における赤色成分を大きく低減し、ブレーキランプの照度が低い場合（通常ブレーキ状態）には、撮影画像における赤色成分は小さく低減する。

また、色決定部２１は、色味を調整する際、ヘッドランプの点灯情報、あるいは検出部２０により検出される撮影画像の明るさ情報を参照する。色決定部２１は、点灯情報によりヘッドランプが点灯されていない状態であることが特定できる場合、あるいは検出部２０により撮影画像が充分以上に明るいと判断できる場合には、赤身の低減処理を行わない、あるいは低減する量を全体的に小さくしてもよい。

合成部２２は、通常画像処理を施した撮像画像に、走行支援指標を重畳する。

走行支援機能を実行させると、図２に示すように、走行支援指標２３が重畳された撮像画像２４が合成され、表示部１５に表示される。走行支援指標２３は、車幅延長線２５および距離目安線２６によって形成される。車幅延長線２５は、後進時の車両の両端の通過する軌跡である。距離目安線２６は、現在の車両から所定の距離、例えば１ｍおよび３ｍの距離を示す。運転者は走行支援指標２３によって車両の後進時の進行方向を認識可能となる。

次に、画像処理装置１６が実行する走行支援処理について、図３のフローチャートを用いて説明する。走行支援処理は、走行支援機能の実行を開始する入力を、画像処理装置１６が有する入力部が検出するときに開始する。また、走行支援処理は、走行支援機能の実行を停止する入力を検出するときに、終了する。

ステップＳ１００において、画像処理装置１６は撮像部１１から画像信号を受信する。画像信号を受信すると、プロセスはステップＳ１０１に進む。

ステップＳ１０１では、画像処理装置１６は点灯情報からヘッドランプの点灯状態か否かを判断する、あるいは検出部２０により検出される撮影画像の明るさが予め定めた閾値以上であるか判別する。すなわち、ステップＳ１０１では撮影画像の赤色低減処理の実行の有無を判断する。ヘッドランプが点灯状態である、あるいは周囲が暗いと判断される場合には、プロセスはステップＳ１０２に進む。ヘッドランプが点灯していない、あるいは周囲が充分に明るいと判断される場合には、プロセスはステップＳ１０７に進む。

ステップＳ１０２では、画像処理装置１６は制動情報を取得しているか否かを判別する。制動情報を取得していない場合には、ブレーキランプが消灯状態であると判別して、プロセスはステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０３では、画像処理装置１６は、踏込情報あるいは照度情報からブレーキランプの照度を特定する。ここでは説明の簡単のため、単にブレーキランプの照度を高／低の２値だけとし、ブレーキランプの照度が高い場合には、プロセスはステップＳ１０４に進む。ブレーキランプの照度が低い場合には、プロセスはステップＳ１０５に進む。

ステップＳ１０４では、画像処理装置１６は、ブレーキランプの照度が高い場合（急ブレーキ状態）には、撮影画像における赤色成分を大きく低減する。その後、プロセスはステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０５では、画像処理装置１６は、ブレーキランプの照度が低い場合（通常ブレーキ状態）には、撮影画像における赤色成分を僅かに低減する。その後、プロセスはステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０６では、画像処理装置１６は、走行支援指標２３を、撮像画像２４上に重畳する。撮像画像への走行支援指標２３の重畳後、プロセスはステップＳ１０８に進む。

ステップＳ１０７では、画像処理装置１６は、走行支援指標２３を重畳した撮像画像２４を表示部１５に送信する。撮像画像２４の送信後、プロセスはステップＳ１００に戻る。

以上のような構成の実施形態の画像処理装置１６によれば、走行支援指標２３を描画する際に、その背景となる撮影画像の色を調整する。前述のように画像処理装置１６は、ブレーキランプの発光による撮影画像への影響を考慮した画像処理を行う。特に、ブレーキペダルの踏み方に起因するブレーキランプの照度を参照し、急制動を行うブレーキペダルの踏み方の場合には撮影画像から赤色を大きく低減し、急制動ではないブレーキの踏み方の場合には赤色を小さく低減する。これにより、ブレーキペダルの踏み方の影響を受けにくい表示を常に行うことが可能となり、より視認性を向上することができる。

また、実施形態の画像処理装置１６によれば、ヘッドランプの点灯時にのみ、赤色低減処理を行う。ヘッドランプの消灯時は、外光が十分に明るい日中の屋外であると考えられる。それゆえ、このような状況においてはブレーキランプが点灯していたとしても、車両の周囲の被写体の色が赤色の影響を受けにくく、運転者はブレーキランプの影響なく視認可能であると考えられる。

このような画像処理装置１６による周囲の明るさの判定は、ヘッドランプの消灯の判別でなくとも、検出部２０による撮影画像自体からの明るさ判定によって行っても良い。これらにより、周囲が充分に明るいと判断される場合には、画像処理装置１６は特段の赤色低減処理を行わずに表示を行う。これにより、ブレーキランプが点灯しても撮影画像２４には影響が出にくいため、無用に赤色を低減して撮影画像の視認性を逆に悪くしてしまうようなことも回避できる。

さらに、実施形態の一例としては、踏込情報あるいは照度情報からブレーキランプの照度を特定する際、説明の簡単のために、高低２値のみを用いる例にて説明を行ったが、２値に限定されず、高中低３値、あるいは１０段階などの多段値としてもよい。

多段値とした場合の処理について説明を行う。

まず、ブレーキセンサ１２は、踏込みの速度・量・強さを例えば１０段階で数値化し、これを踏込情報として通信線を介してＥＣＵ１４に出力する。そしてＥＣＵ１４は、踏込情報に基づいて、制動のレベルを特定し、例えば１０段階で数値化する。さらにＥＣＵ１４は、制動のレベルに対応してブレーキランプの照度を１０段階で数値化する。ＥＣＵ１４は、制動のレベルとブレーキランプ照度の数値情報を制動情報として通信線に出力する。

一方画像処理装置１６は、図３のステップＳ１０３に相当する処理として、照度の高低ではなく照度の数値を検出し、ステップＳ１０４，Ｓ１０５の代わりに照度の高低に応じて段階的に赤色低減処理を行うこととなる。

次に、画像処理装置１６がＥＣＵ１４から、制動のレベルあるいはブレーキランプ照度の数値情報を取得する際の流れについて、ＣＡＮ通信規格に準拠した通信線が用いられている場合を例に説明を行う。

ＣＡＮ通信規格においては、データフレームとリモートフレームと呼ばれる情報を各ノード間で交換することにより、ノード間での情報送受信が行われる。

データフレームとは、データ内容や送信ノードの識別を行うＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）フィールド、実際の送信データであるデータフィールド、正常にデータが受信できたかを判別するためのＣＲＣ（Ｃｙａｃｌｉｃ Ｒｅｄｕｎｄａｎｃｙ Ｃｈｅｃｋ）フィールドを含む。また、リモートフレームは、基本的なフレーム構造はデータフレームからデータフィールドを除いたものである。リモートフレームを受信したノードは、リモートフレームのＩＤにて指定されている種別のデータに関する必要情報を、データフィールドに記載した上で送信元ノードにデータフレームとして返送することとなる。

具体的には、撮像部１１による撮影が行われ、撮影画像を出力する際、画像処理部１６はインターフェース部１７に、ＥＣＵ１４に対するリモートフレームを送信させる。このリモートフレームは、ブレーキに関する情報（制動情報またはブレーキランプの照度情報）の要求を意図するＩＤが付与され、送信先ノードをＥＣＵ１４として構成される。

そしてＥＣＵ１４は、当該リモートフレームを受信するとそのＩＤからブレーキに関する情報の要求を判別し、制動情報またはブレーキランプの照度情報をデータフィールドに含め、送信先ノードを画像処理部１６としたデータフレームを生成し、通信線に出力する。

このデータフレームを画像処理部１６が受信すると、データフィールドに記載される制動情報またはブレーキランプの照度情報を抽出し、その後の赤色低減処理を行うこととなる。以上は、通信線にＣＡＮ通信規格を使用する場合を例としているが、同様にＦｌｅｘ Ｒａｙ，ＬＩＮなどの規格を使用していてもよい。その場合、通信線を介してブレーキランプ照度の数値情報を取得する通信処理を行う際には、それぞれの規格に準拠したデータをＥＣＵ１４と画像処理部１６との間で送受することとなる。このように、標準化された規格にインターフェース部１７を対応させておくことにより、様々な車両に対応可能な汎用性の高い画像処理装置１６を実現することができる。

本発明を諸図面や実施形態に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形や修正を行うことが容易であることに注意されたい。従って、これらの変形や修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。

１０ 走行支援装置
１１ 撮像部
１２ ブレーキセンサ
１３ ランプスイッチ
１４ ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）
１５ 表示部
１６ 画像処理装置
１７ Ｉ／Ｆ
１８ 通常処理部
１９ 記憶部
２０ 検出部
２１ 色決定部
２２ 合成部
２３ 走行支援指標
２４ 撮像画像
２５ 車幅延長線
２６ 距離目安線

Claims (10)

1. 車両の周囲を撮影した撮影画像を画像処理する画像処理部と、車両側と通信を行うインターフェース部とを備え、前記画像処理後の画像を車両側に出力する画像処理装置であって、
   前記画像処理部は、前記インターフェース部により取得される前記車両のブレーキに関する情報に応じて、前記撮影画像に対し赤色成分を低減する処理を行い、
   前記ブレーキに関する情報は、ブレーキの踏込み速度、踏み込み量、あるいは踏み込みの強さの少なくともいずれかに関するデータを含む
   ことを特徴とする画像処理装置。
2. 前記画像処理部は、ブレーキの踏込みが速い、踏み込み量が大きい、あるいは踏み込みが強いことを意味するデータが前記インターフェース部により取得される場合には、当該データが取得されない場合に比較して、大きく赤色成分を低減する
   ことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
3. 前記ブレーキに関する情報は、ブレーキの踏込み速度、踏み込み量、あるいは踏み込みの強さの少なくともいずれかに関する多段値のデータを含み、
   前記画像処理部は、前記インターフェース部により取得したデータの値の大小に応じた量の赤色成分の低減処理を行う
   ことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
4. 前記ブレーキに関する情報は、ブレーキランプの照度の高低に関するデータを含む
   ことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
5. 前記画像処理部は、ブレーキランプの照度が高いことを意味するデータが前記インターフェース部により取得される場合には、ブレーキランプの照度が低いことを意味するデータが取得される場合に比較して、大きく赤色成分を低減する
   ことを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。
6. 前記インターフェース部は、車両側の所定のノードからＣＡＮ通信規格に準拠したデータフレームを取得し、
   前記画像処理部は、前記データフレームにおけるデータフィールドから、車両のブレーキに関する情報を取得する
   ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の画像処理装置。
7. 前記画像処理部は、前記撮影画像を取得するに際し、前記データフレームを要求するためのＣＡＮ通信規格に準拠したリモートフレームを車両側に送信する
   ことを特徴とする請求項６に記載の画像処理装置。
8. 車両の周囲を撮影した撮影画像を前記車両に出力する撮像装置であって、
   車両周辺を撮像する際に、車両のブレーキに関する情報を要求する信号を含むリモートフレームを、ＣＡＮ通信規格に準拠した通信にて車両側に送信するインターフェース部を備え、
   前記ブレーキに関する情報は、ブレーキの踏込み速度、踏み込み量、あるいは踏み込みの強さの少なくともいずれかに関するデータを含む
   ことを特徴とする撮像装置。
9. 画像処理装置における画像処理方法であって、
   車両の周囲を撮像した撮影画像を取得するステップと、
   車両のブレーキに関する情報を車両側から取得するステップと、
   前記撮影画像に対し、取得したブレーキに関する情報に基づいて赤色成分を低減する画像処理を行うステップと、
   前記画像処理後の画像を前記車両に出力するステップと、を有し、
   前記ブレーキに関する情報は、ブレーキの踏込み速度、踏み込み量、あるいは踏み込みの強さの少なくともいずれかに関するデータを含む
   ことを特徴とする画像処理装置における画像処理方法。
10. 画像処理方法であって、
    車両周辺を撮像するステップと、
    車両の周囲を撮影した撮影画像を前記車両に出力するステップと、
    車両周辺を撮像する際に、車両のブレーキに関する情報を要求する信号を含むリモートフレームを、ＣＡＮ通信規格に準拠した通信にて車両側に送信するステップと、を有し、
    前記ブレーキに関する情報は、ブレーキの踏込み速度、踏み込み量、あるいは踏み込みの強さの少なくともいずれかに関するデータを含む
    ことを特徴とする画像処理方法。

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