JP6204022B2 - Image processing apparatus, imaging apparatus, and image processing method - Google Patents
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Description
本発明は、自車両周辺を撮像して運転者等が周辺を確認するための画像を生成する画像処理装置、撮像装置および画像処理方法に関する。 The present invention relates to an image processing apparatus, an imaging apparatus, and an image processing method for capturing an image of the periphery of a host vehicle and generating an image for a driver or the like to confirm the periphery.
車両の走行時に、車両に搭載した撮像装置で撮像した車両周辺の撮像画像を車内に設置された表示装置に表示する走行支援装置が知られている。運転者は表示装置に表示される撮像画像を確認することで、車両周辺の障害物を認識しながら走行でき、また、駐車時には駐車区画内へ的確にかつ容易に駐車することができる。 2. Description of the Related Art A driving support device that displays a captured image around a vehicle captured by an imaging device mounted on the vehicle on a display device installed in the vehicle when the vehicle is traveling is known. By checking the captured image displayed on the display device, the driver can travel while recognizing obstacles around the vehicle, and can park in the parking area accurately and easily during parking.
しかしながら、例えば、夜間および屋内空間においてはブレーキランプなどの光源によって車両の周囲が照明される場合には、撮像画像全体が光源の色に染まり、運転者が視認し難くなる恐れがある。 However, for example, when the surroundings of the vehicle are illuminated by a light source such as a brake lamp at night and in an indoor space, the entire captured image may be dyed in the color of the light source, which may make it difficult for the driver to see.
したがって、かかる事情に鑑みてなされた本発明の目的は、撮像画像の視認性を維持する画像処理装置、撮像装置および画像処理方法を提供することにある。 Accordingly, an object of the present invention made in view of such circumstances is to provide an image processing apparatus, an imaging apparatus, and an image processing method that maintain the visibility of a captured image.
上述の課題を解決すべく、本発明の第1の観点による画像処理装置は、車両の周囲を撮影した撮影画像を画像処理する画像処理部と、車両側と通信を行うインターフェース部とを備え、前記画像処理後の画像を車両側に出力する画像処理装置であって、前記画像処理部は、前記インターフェース部により取得される前記車両のブレーキに関する情報に応じて、前記撮影画像に対し赤色成分を低減する処理を行い、前記ブレーキに関する情報は、ブレーキの踏込み速度、踏み込み量、あるいは踏み込みの強さの少なくともいずれかに関するデータを含むことを特徴とする。 In order to solve the above-described problem, an image processing apparatus according to a first aspect of the present invention includes an image processing unit that performs image processing on a captured image obtained by photographing the periphery of a vehicle, and an interface unit that performs communication with the vehicle side. An image processing device that outputs an image after image processing to a vehicle side, wherein the image processing unit applies a red component to the captured image in accordance with information on the brake of the vehicle acquired by the interface unit. It performs a process of reducing the information regarding the brake depression speed of the brake depression amount, or wherein the including that data relating to at least one of the intensity of depression.
また、前記画像処理部は、ブレーキの踏込みが速い、踏み込み量が大きい、あるいは踏み込みが強いことを意味するデータが前記インターフェース部により取得される場合には、当該データが取得されない場合に比較して、大きく赤色成分を低減することを特徴とする。 In addition, the image processing unit, when data indicating that the brake depression is fast, the depression amount is large, or the depression is strong is acquired by the interface unit, compared to a case where the data is not acquired. , Greatly reducing the red component.
また、前記ブレーキに関する情報は、ブレーキの踏込み速度、踏み込み量、あるいは踏み込みの強さの少なくともいずれかに関する多段値のデータを含み、前記画像処理部は、前記インターフェース部により取得したデータの値の大小に応じた量の赤色成分の低減処理を行うことを特徴とする。 Moreover, information on the brake includes depression speed of the brake depression amount, or the data of the multi-stage values for at least one of intensity of depression, the image processing unit, the magnitude of the value of the data acquired by said interface unit The amount of red component is reduced according to the above.
また、前記ブレーキに関する情報は、ブレーキランプの照度の高低に関するデータを含むことを特徴とする。 The information on the brake includes data on the level of illuminance of the brake lamp.
また、前記画像処理部は、ブレーキランプの照度が高いことを意味するデータが前記インターフェース部により取得される場合には、ブレーキランプの照度が低いことを意味するデータが取得される場合に比較して、大きく赤色成分を低減することを特徴とする。 Further, the image processing unit, compared with the case data, which means that illumination of brake lights is high when it is acquired by the interface unit, the illumination of the brake lamps data indicating the low equalizer Metropolitan is obtained The red component is greatly reduced.
また、前記インターフェース部は、車両側の所定のノードからCAN通信規格に準拠したデータフレームを取得し、前記画像処理部は、前記データフレームにおけるデータフィールドから、車両のブレーキに関する情報を取得することを特徴とする。 In addition, the interface unit acquires a data frame conforming to the CAN communication standard from a predetermined node on the vehicle side, and the image processing unit acquires information related to a vehicle brake from a data field in the data frame. Features.
また、前記画像処理部は、前記撮影画像を取得するに際し、前記データフレームを要求するためのCAN通信規格に準拠したリモートフレームを車両側に送信することを特徴とする。 The image processing unit may transmit a remote frame conforming to a CAN communication standard for requesting the data frame to the vehicle side when acquiring the captured image .
上述の課題を解決すべく、本発明の第2の観点によれば、車両の周囲を撮影した撮影画像を前記車両に出力する撮像装置であって、車両周辺を撮像する際に、車両のブレーキに関する情報を要求する信号を含むリモートフレームを、CAN通信規格に準拠した通信にて車両側に送信するインターフェース部を備え、前記ブレーキに関する情報は、ブレーキの踏込み速度、踏み込み量、あるいは踏み込みの強さの少なくともいずれかに関するデータを含むことを特徴とする。 In order to solve the above-described problem, according to a second aspect of the present invention, there is provided an imaging device that outputs a photographed image of the periphery of a vehicle to the vehicle, and the vehicle brake is used when the vehicle periphery is imaged. A remote frame including a signal requesting information on the vehicle is transmitted to the vehicle side by communication conforming to the CAN communication standard, and the information on the brake includes the brake depression speed, the depression amount, or the depression strength. data relating to at least one of and wherein including that.
上述の課題を解決すべく、本発明の第3の観点によれば、画像処理装置における画像処理方法であって、車両の周囲を撮像した撮影画像を取得するステップと、車両のブレーキに関する情報を車両側から取得するステップと、前記撮影画像に対し、取得したブレーキに関する情報に基づいて赤色成分を低減する画像処理を行うステップと、前記画像処理後の画像を前記車両に出力するステップと、を有し、前記ブレーキに関する情報は、ブレーキの踏込み速度、踏み込み量、あるいは踏み込みの強さの少なくともいずれかに関するデータを含むことを特徴とする。 In order to solve the above-described problem, according to a third aspect of the present invention, there is provided an image processing method in an image processing apparatus, the step of acquiring a captured image obtained by imaging the surroundings of a vehicle, and information relating to vehicle braking. A step of acquiring from the vehicle side, a step of performing image processing for reducing a red component on the captured image based on information about the acquired brake, and a step of outputting the image after the image processing to the vehicle. has information on the brake depression speed of the brake depression amount, or wherein the including that data relating to at least one of the intensity of depression.
上述の課題を解決すべく、本発明の第4の観点によれば、画像処理方法であって、車両周辺を撮像するステップと、車両の周囲を撮影した撮影画像を前記車両に出力するステップと、車両周辺を撮像する際に、車両のブレーキに関する情報を要求する信号を含むリモートフレームを、CAN通信規格に準拠した通信にて車両側に送信するステップと、を有し、前記ブレーキに関する情報は、ブレーキの踏込み速度、踏み込み量、あるいは踏み込みの強さの少なくともいずれかに関するデータを含むことを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, in order to solve the above-described problem, there is provided an image processing method, the step of imaging the periphery of the vehicle, and the step of outputting a captured image capturing the periphery of the vehicle to the vehicle. Transmitting a remote frame including a signal for requesting information relating to vehicle brakes to the vehicle side in communication conforming to the CAN communication standard when imaging the vehicle periphery. characterized depression speed of the brake depression amount, or a data including things related to at least one intensity of depression.
上記のように構成された本発明に係る画像処理装置、撮像装置および画像処理方法によれば、撮像画像の視認性を維持することが可能である。 According to the image processing device, the imaging device, and the image processing method according to the present invention configured as described above, it is possible to maintain the visibility of the captured image.
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
まず、実施形態に係る画像処理装置を含む走行支援装置について説明する。図1に示すように、本実施形態に係る走行支援装置10は、撮像部11、ブレーキセンサ12、ランプスイッチ13、ECU(Electronic Control Unit)14、表示部15、および画像処理装置16を含んで構成され、それぞれが通信線で接続されている。通信線は一種のデータバスであり、一例としてCAN、LIN、Flex Rayなどの国際標準化された規格に準拠した通信を行う。
First, a driving support device including an image processing device according to an embodiment will be described. As shown in FIG. 1, the
撮像部11は車両の後方を撮像可能に設置される。例えば、撮像部11は車両の後部の上方に30°程度の俯角を有して固定され、概ね後方8m程度の領域の被写体を撮像する。撮像部11は光学系および撮像素子を有し、光学系により撮像素子上に結像した被写体像を撮像する。撮像素子はカラーフィルタアレイを有し、カラー画像を撮像可能である。撮像部11は、リアルタイムの動画像の表示のために、例えば1/30秒毎に1フレームの被写体像を撮像する。撮像部11は撮像により撮像画像を画像信号として生成し、画像処理装置16に送信する。
The
ブレーキセンサ12は、ブレーキペダルの踏込に関する情報を検出する。すなわち、ブレーキセンサ12は、ブレーキペダルの踏込のスピード、踏込み量、および踏み込みの強さなどの踏込情報を検出する。ブレーキセンサ12は、検出した踏込情報を通信線に出力する。
The
ランプスイッチ13は、車両のヘッドランプの点灯および消灯入力を検出する。ランプスイッチ13は、検出した入力を通信線に出力する。
The lamp switch 13 detects input of turning on and off of the headlamp of the vehicle. The
ECU14は、車両に設けられる多様なセンサおよびスイッチから検出された情報および入力を、通信線を介して取得し、車両の多様な動作を制御する。例えば、ECU14はアクセルセンサが検出するアクセル開度、およびエンジンの多様な部位に設けられる温度センサが検出する温度などに基づいて、燃料のエンジンへの供給量を調整する。 The ECU 14 acquires information and inputs detected from various sensors and switches provided in the vehicle via the communication line, and controls various operations of the vehicle. For example, the ECU 14 adjusts the amount of fuel supplied to the engine based on the accelerator opening detected by the accelerator sensor and the temperatures detected by temperature sensors provided in various parts of the engine.
また、ECU14は、ブレーキセンサ12の検出する踏込情報に基づいてブレーキの制動力を調整するとともに、赤色の光を発するブレーキランプを点灯する。特に、ECU14は、踏み込みの有無だけではなく、踏込みスピード、踏込み量、踏込み強度などについても検出する。ECU14は、検出したスピード、量、強度などに応じてブレーキの制動力を調整するとともに、ブレーキランプを点灯させる際の照度の高低を決定し、決定した照度でブレーキランプを点灯させる処理を行う。すなわち、早く、深く、強くブレーキペダルを踏み込んだことを検出すると、制動力を非常に強くするとともに、ブレーキランプの点灯を強くする。これにより、運転者が急ブレーキを行った際に、後続車を含む周囲に対し、急制動が生じた旨を表現することとなる。
Further, the
なお、ブレーキランプの照度を高める処理は、ランプそのものの発光輝度を上げるばかりではなく、LEDなど多数の発光素子で構成されるブレーキランプであれば、発光させる発光素子の個数を多くすることによって実現してもよい。 Incidentally, processing of Ru enhances the illumination of the brake lamps, not only increases the light emission intensity of the lamp itself, if the brake lamp consists of a number of light emitting elements such as LED, increasing the number of light emitting elements to emit light It may be realized by.
これらの処理はECU14がブレーキランプ(あるいはその制御装置)に対し、通信線を介して指示を行う。 In these processes, the ECU 14 instructs the brake lamp (or its control device) via a communication line.
また、ECU14は、ランプスイッチ13が検出する点灯入力および消灯入力に基づいて、ヘッドランプを点灯および消灯する。
Further, the
また、ECU14は、ブレーキセンサ12の検出した踏込情報に基づいて、制動状態を示す制動情報、およびランプスイッチ13の検出した点灯入力に基づいてヘッドランプが点灯状態であることを示す点灯情報を、通信線に出力する。ここで、制動情報には、ブレーキランプの照度を特定する照度情報が含まれていても良い。
Further, the
表示部15は、例えばLCDであり、運転席近傍に設置される。表示部15は、リアルタイムの動画像を表示可能である。表示部15は、リアルタイムの動画像を表示するために、例えば1/30秒毎に1フレームの画像信号を画像処理装置16から取得し、1/30秒毎に表示する画像を切替えることにより、動画像を表示する。
The
画像処理装置16は、撮像部11が生成した画像信号に所定の画像処理を施し、表示部15に送信する。前述のように、撮像部11は1/30秒毎に1フレームの画像信号を生成し、画像処理装置16は1/30秒毎に1フレームの画像信号を取得する。画像処理装置16は、取得して画像処理を施した画像信号を、1/30秒毎に表示部15に送信する。
The
画像処理装置16は、後進時の走行支援機能を有しており、リアルタイムの動画像上に後進走行を支援する走行支援指標を表示させる画像処理を施すことが可能である。以下に走行支援指標の表示について、画像処理装置16の構成とともに説明する。画像処理装置16は、I/F17、通常処理部18、記憶部19、検出部20、色決定部21、および合成部22を含んで構成される。
The
I/F17は、撮像部11、ECU14、および表示部15と接続され、これらの機器と情報および信号の通信が可能である。例えば、I/F17は、撮像部11から画像信号を、ECU14からは通信線を介して踏込情報、あるいは照度情報を含む制動情報、および点灯情報を取得する。また、I/F17は画像処理装置16において画像処理を施した画像信号を表示部15に送信する。また、I/F17は、通常処理部18、記憶部19、検出部20、色決定部21、および合成部22に接続され、これらの部位との間で情報および信号を通信する。
The I /
通常処理部18は、撮像部11から取得した撮像画像に、AGC、ホワイトバランス、色補間、ガンマ補正などの通常画像処理を施す。
The normal processing unit 18 performs normal image processing such as AGC, white balance, color interpolation, and gamma correction on the captured image acquired from the
記憶部19は、画像処理装置16が実行する様々な制御に必要なデータを記憶する。例えば、記憶部19は、走行支援指標の輪郭および位置を記憶する。
The
検出部20は、撮像部11から取得した画像信号に基づいて、撮像画像上において走行支援指標が重畳される近辺の色を検出する。
Based on the image signal acquired from the
色決定部21は、踏込情報、あるいは制動情報に含まれる照度情報、および点灯情報に基づいて、撮像画像の色を調整する。特に、色決定部21は、踏込情報からブレーキランプの点灯照度を特定する、あるいは照度情報を直接取得し、ブレーキランプの照度を特定する。
The
色決定部21は、ブレーキが作動状態、すなわちブレーキランプが点灯状態となる際には、ブレーキが非作動状態(ブレーキランプが消灯状態)である場合に比べ、撮影画像の色味において、赤色成分を若干低減した色に調整する。この際、踏込情報あるいは照度情報から特定したブレーキランプの照度に応じた調整を行う。すなわち、ブレーキランプの照度が高い場合(急ブレーキ状態)には、撮影画像における赤色成分を大きく低減し、ブレーキランプの照度が低い場合(通常ブレーキ状態)には、撮影画像における赤色成分は小さく低減する。
When the brake is in an operating state, that is, when the brake lamp is lit, the
また、色決定部21は、色味を調整する際、ヘッドランプの点灯情報、あるいは検出部20により検出される撮影画像の明るさ情報を参照する。色決定部21は、点灯情報によりヘッドランプが点灯されていない状態であることが特定できる場合、あるいは検出部20により撮影画像が充分以上に明るいと判断できる場合には、赤身の低減処理を行わない、あるいは低減する量を全体的に小さくしてもよい。
Further, the
合成部22は、通常画像処理を施した撮像画像に、走行支援指標を重畳する。
The synthesizing
走行支援機能を実行させると、図2に示すように、走行支援指標23が重畳された撮像画像24が合成され、表示部15に表示される。走行支援指標23は、車幅延長線25および距離目安線26によって形成される。車幅延長線25は、後進時の車両の両端の通過する軌跡である。距離目安線26は、現在の車両から所定の距離、例えば1mおよび3mの距離を示す。運転者は走行支援指標23によって車両の後進時の進行方向を認識可能となる。
When the driving support function is executed, as shown in FIG. 2, the captured
次に、画像処理装置16が実行する走行支援処理について、図3のフローチャートを用いて説明する。走行支援処理は、走行支援機能の実行を開始する入力を、画像処理装置16が有する入力部が検出するときに開始する。また、走行支援処理は、走行支援機能の実行を停止する入力を検出するときに、終了する。
Next, the driving support process executed by the
ステップS100において、画像処理装置16は撮像部11から画像信号を受信する。画像信号を受信すると、プロセスはステップS101に進む。
In step S <b> 100, the
ステップS101では、画像処理装置16は点灯情報からヘッドランプの点灯状態か否かを判断する、あるいは検出部20により検出される撮影画像の明るさが予め定めた閾値以上であるか判別する。すなわち、ステップS101では撮影画像の赤色低減処理の実行の有無を判断する。ヘッドランプが点灯状態である、あるいは周囲が暗いと判断される場合には、プロセスはステップS102に進む。ヘッドランプが点灯していない、あるいは周囲が充分に明るいと判断される場合には、プロセスはステップS107に進む。
In step S101, the
ステップS102では、画像処理装置16は制動情報を取得しているか否かを判別する。制動情報を取得していない場合には、ブレーキランプが消灯状態であると判別して、プロセスはステップS106に進む。
In step S102, the
ステップS103では、画像処理装置16は、踏込情報あるいは照度情報からブレーキランプの照度を特定する。ここでは説明の簡単のため、単にブレーキランプの照度を高/低の2値だけとし、ブレーキランプの照度が高い場合には、プロセスはステップS104に進む。ブレーキランプの照度が低い場合には、プロセスはステップS105に進む。
In step S103, the
ステップS104では、画像処理装置16は、ブレーキランプの照度が高い場合(急ブレーキ状態)には、撮影画像における赤色成分を大きく低減する。その後、プロセスはステップS106に進む。
In step S104, the
ステップS105では、画像処理装置16は、ブレーキランプの照度が低い場合(通常ブレーキ状態)には、撮影画像における赤色成分を僅かに低減する。その後、プロセスはステップS106に進む。
In step S105, the
ステップS106では、画像処理装置16は、走行支援指標23を、撮像画像24上に重畳する。撮像画像への走行支援指標23の重畳後、プロセスはステップS108に進む。
In step S <b> 106, the
ステップS107では、画像処理装置16は、走行支援指標23を重畳した撮像画像24を表示部15に送信する。撮像画像24の送信後、プロセスはステップS100に戻る。
In step S <b> 107, the
以上のような構成の実施形態の画像処理装置16によれば、走行支援指標23を描画する際に、その背景となる撮影画像の色を調整する。前述のように画像処理装置16は、ブレーキランプの発光による撮影画像への影響を考慮した画像処理を行う。特に、ブレーキペダルの踏み方に起因するブレーキランプの照度を参照し、急制動を行うブレーキペダルの踏み方の場合には撮影画像から赤色を大きく低減し、急制動ではないブレーキの踏み方の場合には赤色を小さく低減する。これにより、ブレーキペダルの踏み方の影響を受けにくい表示を常に行うことが可能となり、より視認性を向上することができる。
According to the
また、実施形態の画像処理装置16によれば、ヘッドランプの点灯時にのみ、赤色低減処理を行う。ヘッドランプの消灯時は、外光が十分に明るい日中の屋外であると考えられる。それゆえ、このような状況においてはブレーキランプが点灯していたとしても、車両の周囲の被写体の色が赤色の影響を受けにくく、運転者はブレーキランプの影響なく視認可能であると考えられる。
Further, according to the
このような画像処理装置16による周囲の明るさの判定は、ヘッドランプの消灯の判別でなくとも、検出部20による撮影画像自体からの明るさ判定によって行っても良い。これらにより、周囲が充分に明るいと判断される場合には、画像処理装置16は特段の赤色低減処理を行わずに表示を行う。これにより、ブレーキランプが点灯しても撮影画像24には影響が出にくいため、無用に赤色を低減して撮影画像の視認性を逆に悪くしてしまうようなことも回避できる。
Such determination of ambient brightness by the
さらに、実施形態の一例としては、踏込情報あるいは照度情報からブレーキランプの照度を特定する際、説明の簡単のために、高低2値のみを用いる例にて説明を行ったが、2値に限定されず、高中低3値、あるいは10段階などの多段値としてもよい。 Further, as an example embodiment, when identifying the illumination of brake lights from depression information or the illuminance information, for simplicity of explanation, it has been described by example of using only the high low binary to binary It is not limited, It is good also as multi-stage values, such as 3 levels of high , medium, and low , or 10 steps.
多段値とした場合の処理について説明を行う。 A process when multi-stage values are used will be described.
まず、ブレーキセンサ12は、踏込みの速度・量・強さを例えば10段階で数値化し、これを踏込情報として通信線を介してECU14に出力する。そしてECU14は、踏込情報に基づいて、制動のレベルを特定し、例えば10段階で数値化する。さらにECU14は、制動のレベルに対応してブレーキランプの照度を10段階で数値化する。ECU14は、制動のレベルとブレーキランプ照度の数値情報を制動情報として通信線に出力する。
First, the
一方画像処理装置16は、図3のステップS103に相当する処理として、照度の高低ではなく照度の数値を検出し、ステップS104,S105の代わりに照度の高低に応じて段階的に赤色低減処理を行うこととなる。
On the other hand the
次に、画像処理装置16がECU14から、制動のレベルあるいはブレーキランプ照度の数値情報を取得する際の流れについて、CAN通信規格に準拠した通信線が用いられている場合を例に説明を行う。
Next, the flow when the
CAN通信規格においては、データフレームとリモートフレームと呼ばれる情報を各ノード間で交換することにより、ノード間での情報送受信が行われる。 In the CAN communication standard, information exchange between nodes is performed by exchanging information called a data frame and a remote frame between the nodes.
データフレームとは、データ内容や送信ノードの識別を行うID(Identifier)フィールド、実際の送信データであるデータフィールド、正常にデータが受信できたかを判別するためのCRC(Cyaclic Redundancy Check)フィールドを含む。また、リモートフレームは、基本的なフレーム構造はデータフレームからデータフィールドを除いたものである。リモートフレームを受信したノードは、リモートフレームのIDにて指定されている種別のデータに関する必要情報を、データフィールドに記載した上で送信元ノードにデータフレームとして返送することとなる。 The data frame includes an ID (Identifier) field for identifying data contents and a transmission node, a data field that is actual transmission data, and a CRC (Cyclic Redundancy Check) field for determining whether data has been received normally. . The remote frame has a basic frame structure in which a data field is removed from a data frame. The node that has received the remote frame returns necessary information regarding the type of data specified by the ID of the remote frame in the data field, and then returns the data frame to the transmission source node.
具体的には、撮像部11による撮影が行われ、撮影画像を出力する際、画像処理部16はインターフェース部17に、ECU14に対するリモートフレームを送信させる。このリモートフレームは、ブレーキに関する情報(制動情報またはブレーキランプの照度情報)の要求を意図するIDが付与され、送信先ノードをECU14として構成される。
Specifically, when imaging is performed by the
そしてECU14は、当該リモートフレームを受信するとそのIDからブレーキに関する情報の要求を判別し、制動情報またはブレーキランプの照度情報をデータフィールドに含め、送信先ノードを画像処理部16としたデータフレームを生成し、通信線に出力する。
When the
このデータフレームを画像処理部16が受信すると、データフィールドに記載される制動情報またはブレーキランプの照度情報を抽出し、その後の赤色低減処理を行うこととなる。以上は、通信線にCAN通信規格を使用する場合を例としているが、同様にFlex Ray,LINなどの規格を使用していてもよい。その場合、通信線を介してブレーキランプ照度の数値情報を取得する通信処理を行う際には、それぞれの規格に準拠したデータをECU14と画像処理部16との間で送受することとなる。このように、標準化された規格にインターフェース部17を対応させておくことにより、様々な車両に対応可能な汎用性の高い画像処理装置16を実現することができる。
When the
本発明を諸図面や実施形態に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形や修正を行うことが容易であることに注意されたい。従って、これらの変形や修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。 Although the present invention has been described based on the drawings and embodiments, it should be noted that those skilled in the art can easily make various changes and modifications based on the present disclosure. Therefore, it should be noted that these variations and modifications are included in the scope of the present invention.
10 走行支援装置
11 撮像部
12 ブレーキセンサ
13 ランプスイッチ
14 ECU(Electronic Control Unit)
15 表示部
16 画像処理装置
17 I/F
18 通常処理部
19 記憶部
20 検出部
21 色決定部
22 合成部
23 走行支援指標
24 撮像画像
25 車幅延長線
26 距離目安線
DESCRIPTION OF
15
18
Claims (10)
前記画像処理部は、前記インターフェース部により取得される前記車両のブレーキに関する情報に応じて、前記撮影画像に対し赤色成分を低減する処理を行い、
前記ブレーキに関する情報は、ブレーキの踏込み速度、踏み込み量、あるいは踏み込みの強さの少なくともいずれかに関するデータを含む
ことを特徴とする画像処理装置。 An image processing device that includes an image processing unit that performs image processing on a captured image obtained by photographing the periphery of a vehicle, and an interface unit that communicates with the vehicle side, and outputs the image processed image to the vehicle side,
The image processing unit performs processing for reducing a red component on the captured image according to information on the brake of the vehicle acquired by the interface unit,
Information on the brakes, the image processing apparatus according to claim depression speed of the brake depression amount, or a data including things related to at least one intensity of depression.
ことを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 The image processing unit is larger when data indicating that the brake is depressed quickly, a large amount of depression, or a strong depression is acquired by the interface unit than when the data is not acquired. The image processing apparatus according to claim 1, wherein a red component is reduced.
前記画像処理部は、前記インターフェース部により取得したデータの値の大小に応じた量の赤色成分の低減処理を行う
ことを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 The information on the brake includes multi-stage data regarding at least one of the brake depression speed, the depression amount, and the depression intensity,
The image processing apparatus according to claim 1, wherein the image processing unit performs a red component reduction process in an amount corresponding to a magnitude of a data value acquired by the interface unit.
ことを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 The image processing apparatus according to claim 1, wherein the information regarding the brake includes data regarding the level of illuminance of the brake lamp.
ことを特徴とする請求項4に記載の画像処理装置。 In the case where data indicating that the illuminance of the brake lamp is high is acquired by the interface unit, the image processing unit is compared with the case where data indicating that the illuminance of the brake lamp is low is acquired, The image processing apparatus according to claim 4, wherein the red component is greatly reduced.
前記画像処理部は、前記データフレームにおけるデータフィールドから、車両のブレーキに関する情報を取得する
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の画像処理装置。 The interface unit acquires a data frame conforming to the CAN communication standard from a predetermined node on the vehicle side,
The image processing device according to any one of claims 1 to 5 , wherein the image processing unit acquires information relating to vehicle braking from a data field in the data frame.
ことを特徴とする請求項6に記載の画像処理装置。 The image processing apparatus according to claim 6, wherein the image processing unit transmits a remote frame conforming to a CAN communication standard for requesting the data frame to the vehicle side when acquiring the captured image. .
車両周辺を撮像する際に、車両のブレーキに関する情報を要求する信号を含むリモートフレームを、CAN通信規格に準拠した通信にて車両側に送信するインターフェース部を備え、
前記ブレーキに関する情報は、ブレーキの踏込み速度、踏み込み量、あるいは踏み込みの強さの少なくともいずれかに関するデータを含む
ことを特徴とする撮像装置。 An imaging device that outputs to the vehicle a photographed image of the surroundings of the vehicle,
When imaging the periphery of the vehicle, an interface unit that transmits a remote frame including a signal requesting information on the brake of the vehicle to the vehicle side by communication conforming to the CAN communication standard is provided.
Information relating to the brake, an imaging apparatus, wherein the depression speed of the brake depression amount, or including that data relating to at least one of the intensity of depression.
車両の周囲を撮像した撮影画像を取得するステップと、
車両のブレーキに関する情報を車両側から取得するステップと、
前記撮影画像に対し、取得したブレーキに関する情報に基づいて赤色成分を低減する画像処理を行うステップと、
前記画像処理後の画像を前記車両に出力するステップと、を有し、
前記ブレーキに関する情報は、ブレーキの踏込み速度、踏み込み量、あるいは踏み込みの強さの少なくともいずれかに関するデータを含む
ことを特徴とする画像処理装置における画像処理方法。 An image processing method in an image processing apparatus,
Obtaining a captured image of the surroundings of the vehicle;
Obtaining information about vehicle brakes from the vehicle side;
Performing image processing for reducing the red component based on the acquired brake-related information on the captured image;
Outputting the image after the image processing to the vehicle,
It said information on brakes, an image processing method in an image processing apparatus according to claim depression speed of the brake depression amount, or a data including things related to at least one intensity of depression.
車両周辺を撮像するステップと、
車両の周囲を撮影した撮影画像を前記車両に出力するステップと、
車両周辺を撮像する際に、車両のブレーキに関する情報を要求する信号を含むリモートフレームを、CAN通信規格に準拠した通信にて車両側に送信するステップと、を有し、
前記ブレーキに関する情報は、ブレーキの踏込み速度、踏み込み量、あるいは踏み込みの強さの少なくともいずれかに関するデータを含む
ことを特徴とする画像処理方法。 A images processing method,
Imaging the periphery of the vehicle;
Outputting a photographed image of the surroundings of the vehicle to the vehicle;
Transmitting a remote frame including a signal for requesting information on the brake of the vehicle to the vehicle side in communication conforming to the CAN communication standard when imaging the periphery of the vehicle,
Said information on brakes, image processing method, wherein the depression speed of the brake depression amount, or a data including things related to at least one intensity of depression.
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