JP6173898B2

JP6173898B2 - Rolling control device, rolling control method, and rolling control program

Info

Publication number: JP6173898B2
Application number: JP2013255133A
Authority: JP
Inventors: 服部　哲; 哲服部
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 2013-12-10
Filing date: 2013-12-10
Publication date: 2017-08-02
Anticipated expiration: 2033-12-10
Also published as: CN104690093A; TW201529191A; TWI574753B; CN104690093B; KR101654993B1; KR20150067718A; JP2015112614A

Description

本発明は、圧延制御装置、圧延制御方法および圧延制御プログラムに係わり、より詳細には複数の操作端及びフィードバックを有する圧延機の操作端及びフィードバックの選択に関する。 The present invention relates to a rolling control device, a rolling control method, and a rolling control program, and more particularly to selection of an operation end and feedback of a rolling mill having a plurality of operation ends and feedback.

被圧延材の巻出しおよび巻取りにテンションリールを用いる圧延機においては、テンションリールをトルク一定制御（電流一定制御）により動作させている。テンションリールをトルク一定制御する場合の問題点として、圧延機入側、出側の張力が変動すると、それを抑制するためにテンションリール速度変動が発生し、圧延機入側板速度が変化するため、出側板厚変動が発生する事があげられる。この対策として、テンションリール速度を操作端とする張力制御において、テンションリールを速度一定制御で動作させ、出側板厚変動を抑制するため、一定範囲の張力変動を許容することが行われている（例えば、特許文献１参照）。 In a rolling mill that uses a tension reel for unwinding and winding the material to be rolled, the tension reel is operated by constant torque control (constant current control). As a problem in the case of constant torque control of the tension reel, if the tension on the entry side and exit side of the rolling mill fluctuates, the tension reel speed fluctuation occurs to suppress it, and the rolling mill entry side plate speed changes, It can be mentioned that the thickness variation on the delivery side occurs. As a countermeasure against this, in tension control using the tension reel speed as the operating end, the tension reel is operated with constant speed control, and a certain range of tension fluctuation is allowed in order to suppress variation in the outlet side plate thickness ( For example, see Patent Document 1).

また、タンデム圧延機において、操業状態により圧延機の影響係数が大きく変化した場合に、制御状態量に対する制御操作端を適時変更することが行われている（例えば、特許文献２参照）。タンデム圧延機においては、通常は、後段スタンド圧下を制御操作端とするスタンド間張力制御、前段スタンド速度を制御操作端とする出側板厚制御を行っている。これに対して、特許文献２に開示された発明においては、圧延状態に応じて、後段スタンド圧下を制御操作端とする出側板厚制御、前段スタンド速度を制御操作端とする張力制御を行うことで板厚制御および張力制御の効果を最大限に得ることが可能となる。 Further, in the tandem rolling mill, when the influence coefficient of the rolling mill greatly changes depending on the operation state, the control operation end with respect to the control state amount is changed in a timely manner (see, for example, Patent Document 2). In the tandem rolling mill, normally, the tension control between the stands using the lower stand pressure reduction as the control operation end and the delivery side plate thickness control using the front stand speed as the control operation end are performed. On the other hand, in the invention disclosed in Patent Document 2, according to the rolling state, the outlet side plate thickness control with the rear stand pressure reduction as the control operation end, and the tension control with the front stand speed as the control operation end are performed. This makes it possible to obtain the maximum effect of thickness control and tension control.

特開２０１０−２４０６６２JP2010-244062 特開２０１２−１７６４２８JP2012-176428

巻出し側テンションリールおよび巻取り側テンションリールをトルク一定制御（電流一定制御）で動作させることは、圧延機の出側板厚変動を発生させる圧延機入側速度および圧延機出側速度の変動要因となる。これは、トルク一定制御を行った場合は、テンションリールのトルクを一定とするためにテンションリール速度が圧延機入側張力または圧延機出川張力により変化してしまうためである。その結果、マスフロー一定則より出側板厚変動が発生する。 Operating the unwinding-side tension reel and the winding-side tension reel with constant torque control (constant current control) causes fluctuations in the rolling mill entry speed and rolling mill exit speed that cause the rolling mill thickness variation. It becomes. This is because when the torque constant control is performed, the tension reel speed changes depending on the rolling mill entry side tension or the rolling mill exit river tension in order to keep the tension reel torque constant. As a result, the outlet side plate thickness variation occurs due to the constant mass flow rule.

圧延機で生産される被圧延材にとって最も重要なのは圧延機の出側板厚精度であり、圧延機入側および出側の張力は操業の安定性のためには重要であるが、製品板厚を維持するためであれば多少は変動しても圧延操業上問題無い。この考え方にもとづき、特許文献１に開示されている発明においては、予め設定した範囲の設定張力値からの偏差に対しては、テンションリール速度を一定とすることを優先し、前記張力偏差を修正しないことでテンションリール速度変動を抑制しており、テンションリールを速度一定制御で動作させている。 The most important factor for the material to be rolled by the rolling mill is the thickness accuracy of the exit side of the rolling mill, and the tension on the entry and exit sides of the rolling mill is important for the stability of operation, but the product thickness If it is to maintain, there is no problem in rolling operation even if it fluctuates somewhat. Based on this concept, the invention disclosed in Patent Document 1 corrects the tension deviation by giving priority to a constant tension reel speed with respect to a deviation from a preset tension value in a preset range. This prevents the tension reel speed fluctuation, and the tension reel is operated with constant speed control.

この場合、張力偏差が予め設定した範囲内に収まっていれば良いが、圧延状態や母材条件によっては予め設定した範囲を超える場合が発生する。その場合、テンションリール速度が変更されてしまうため、圧延機入側速度が変化し、出側板厚変動が発生することになる。 In this case, it is sufficient that the tension deviation is within a preset range, but depending on the rolling state and the base material conditions, a case where the preset deviation exceeds the preset range occurs. In this case, since the tension reel speed is changed, the rolling mill entry side speed changes, and the exit side plate thickness fluctuation occurs.

また、圧延状態により圧延機の影響係数が変化し、テンションリール速度を操作端とする張力制御、圧延機のロールギャップを操作端とする出側板厚制御が不安定となる場合も存在する。このような場合は、現状のロールギャップを制御操作端とする出側板厚制御と、テンションリールを速度一定制御で動作させた場合の張力速度制御やテンションリールをトルク一定制御で動作させた場合の張力トルク一定制御では安定に制御することが困難であり、圧延機出側板厚の振動が発生することになる。 In some cases, the influence coefficient of the rolling mill changes depending on the rolling state, and tension control using the tension reel speed as the operating end and exit side thickness control using the roll gap of the rolling mill as the operating end become unstable. In such a case, the exit side plate thickness control with the current roll gap as the control operation end, the tension speed control when the tension reel is operated with constant speed control, and the tension reel when operated with constant torque control. It is difficult to control stably with constant tension torque control, and vibration of the rolling mill outlet side plate thickness will occur.

特に、圧延速度が速く、板厚が薄い場合、ロールギャップによる板厚制御の効果が低くなる。そのため高速圧延時には、入側テンションリールの速度を調整することによる板厚制御が用いられることがある。この場合、入側張力制御はロールギャップを操作することで実施され、出側張力制御は出側ＴＲの速度またはトルクを操作することで行われる。これに対して、２つのスタンドで連続して圧延を行うＤＣＲ（ＤｏｕｂｌｅＣｏｌｄＲｏｌｌｉｎｇ）圧延の場合、前段側の圧延機スタンドの入側の張力、後段側の圧延機スタンドの出側の張力、前後段のスタンド間のスタンド間張力の３種類の張力を制御する必要がある。 In particular, when the rolling speed is high and the plate thickness is thin, the effect of the plate thickness control by the roll gap is reduced. Therefore, during high-speed rolling, sheet thickness control by adjusting the speed of the entry side tension reel may be used. In this case, entry side tension control is performed by manipulating the roll gap, and exit side tension control is performed by manipulating the speed or torque of the exit side TR. On the other hand, in the case of DCR (Double Cold Rolling) rolling in which rolling is continuously performed with two stands, the tension on the entrance side of the rolling mill stand on the front stage side, the tension on the exit side of the rolling mill stand on the rear stage side, front and back It is necessary to control three types of tension between the stands of the steps.

後段側の圧延機スタンドの出側の張力は、出側のテンションリールやブライドルロール等の出側の張力制御装置によって制御することが可能である。スタンド間張力は前段のスタンドと後段のスタンドとの間の張力であり、スタンドに被圧延材を供給する巻出し側のテンションリールや、圧延された被圧延材を巻き取る巻取り側のテンションリールとは遮断された状態である。そのため、スタンド間張力を調整するためには、前段のスタンド及び後段のスタンドの少なくとも一方を調整することとなる。 The exit tension of the rear rolling mill stand can be controlled by an exit tension control device such as an exit tension reel or a bridle roll. The tension between the stands is the tension between the front stand and the rear stand. The tension reel on the unwinding side that supplies the rolled material to the stand and the tension reel on the winding side that winds up the rolled material to be rolled. Is a blocked state. Therefore, in order to adjust the tension between the stands, at least one of the front stand and the rear stand is adjusted.

この際、連続圧延における最終スタンドである後段のスタンドの速度を基準として、前段のスタンドの速度を変更することが一般的な考え方である。この際、前段のスタンドの速度調整に応じて、前段のスタンドの入側におけるテンションリールやブライドルロール等の張力制御装置にも制御値を入力し、前段のスタンドの入側張力が変動しないようにするサクセッシブと呼ばれる制御が行われる。このような制御により、入側張力制御、スタンド間張力制御及び出側板厚制御が干渉し、出側板厚外乱の原因となる。場合がある。 At this time, it is a general idea to change the speed of the former stand on the basis of the speed of the latter stand that is the final stand in the continuous rolling. At this time, according to the speed adjustment of the front stand, input a control value to a tension control device such as a tension reel or a bridle roll on the entrance side of the front stand so that the entrance side tension of the front stand does not fluctuate. A control called “successive” is performed. By such control, the entrance side tension control, the inter-stand tension control and the exit side plate thickness control interfere with each other, which causes the exit side plate thickness disturbance. There is a case.

尚、上述したような課題は、テンションリールに限らず、圧延機の入側や出側において被圧延材に張力を発生させる構成であれば同様に課題となり得る。圧延機の入側や出側において被圧延材に張力を発生させる構成の他の例としては、ブライドルロールやピンチロール等がある。 Note that the above-described problem is not limited to the tension reel, and may be similarly a problem as long as it is configured to generate tension on the material to be rolled on the entry side and the exit side of the rolling mill. Other examples of configurations that generate tension on the material to be rolled on the entry side and the exit side of the rolling mill include a bridle roll and a pinch roll.

本発明において解決すべき課題は、少なくとも２つの圧延を好適に制御し、スタンドで連続して圧延を行う場合に、圧延機の入側張力、中間張力や出側張力を好適に制御し、圧延機出側板厚の振動を抑制することにある。 The problem to be solved in the present invention is that at least two rollings are suitably controlled, and when performing rolling continuously with a stand, the entry side tension, intermediate tension and exit side tension of the rolling mill are suitably controlled, and rolling The purpose is to suppress vibration of the machine-out side plate thickness.

本発明の一態様は、被圧延材を当該被圧延材の搬送方向において前段および後段の２つのロール対で連続して圧延する圧延機を制御する圧延制御装置であって、前記前段のロール対に挿入される前記被圧延材の張力である前段張力または前記後段のロール対で圧延された前記被圧延材の板厚である圧延後板厚に基づいて前記前段のロール対におけるロール間の間隔を制御するロールギャップ制御部と、前記前段張力または前記圧延後板厚に基づいて前記前段のロール対に挿入される前記被圧延材の搬送速度を制御する速度制御部と、前記前段のロール対と前記後段のロール対との間の前記被圧延材の張力である中間張力を制御する中間張力制御部と、前記被圧延材を送り出す入側テンションリール又は圧延された前記被圧延材を巻き取る出側テンションリールのトルクを制御するトルク制御部と、前記ロールギャップ制御部と、前記速度制御部と、前記中間張力制御部と、前記トルク制御部と、の夫々による制御の実行態様を決定する制御態様決定部と、を備え、前記制御態様決定部は、前記圧延後板厚に基づいて前記ロール間の間隔を制御するとともに前記前段張力に基づいて前記入側テンションリールのトルクが一定になるよう当該入側テンションリールを制御する制御態様と、前記圧延後板厚に基づいて前記ロール間の間隔を制御するとともに前記前段張力に基づいて速度が一定になるよう前記入側テンションリールの速度を制御する制御態様と、前記前段張力に基づいて前記ロール間の間隔を制御するとともに前記圧延後板厚に基づいて前記入側テンションリールの速度を制御する制御態様と、の三つの制御態様のうち、いずれの制御態様を実行するかを選択するとともに、前記中間張力制御部が、前記前段のロール対の速度および前記後段のロール対の速度のいずれを調整することにより前記中間張力を制御するかを選択することを特徴とする。
One aspect of the present invention is a rolling control apparatus for controlling a rolling mill for rolling continuously at upstream and downstream of the two pairs of rollers in the transport direction of the material to be rolled and the rolled material, the front pair of rolls The distance between the rolls in the preceding roll pair based on the pre-tension that is the tension of the rolled material inserted into the roll or the post-rolled sheet thickness that is the thickness of the rolled material rolled by the subsequent roll pair A roll gap control unit for controlling the roll, a speed control unit for controlling a conveyance speed of the material to be rolled inserted into the previous-stage roll pair based on the previous-stage tension or the post-rolling plate thickness, and the previous- stage roll pair An intermediate tension control unit that controls an intermediate tension, which is a tension of the material to be rolled , between the roll pair and the subsequent roll pair, and an entrance side tension reel that feeds the material to be rolled or the rolled material to be rolled is wound up Outgoing side A control mode for determining a mode of control executed by each of the torque control unit that controls the torque of the tension reel, the roll gap control unit, the speed control unit, the intermediate tension control unit, and the torque control unit. A determining unit, and the control mode determining unit controls the spacing between the rolls based on the post-rolling plate thickness and makes the torque of the entry-side tension reel constant based on the pre-stage tension. A control mode for controlling the entry-side tension reel, and an interval between the rolls based on the post-rolling sheet thickness, and a speed of the entry-side tension reel to be constant based on the preceding stage tension. Control the spacing between the rolls based on the control aspect and the preceding tension, and the speed of the entry tension reel based on the thickness after rolling. The control mode is selected from among the three control modes to be controlled, and the intermediate tension control unit controls the speed of the roll pair in the preceding stage and the speed of the roll pair in the subsequent stage. It is characterized by selecting which of the intermediate tensions is controlled by adjusting which one .

また、本発明の他の態様は、被圧延材を当該被圧延材の搬送方向において前段および後段の２つのロール対で連続して圧延する圧延機を制御する圧延制御方法であって、前記後段のロール対で圧延された前記被圧延材の板厚である圧延後板厚に基づいて前記前段のロール対におけるロール間の間隔を制御するとともに前記前段のロール対に挿入される前記被圧延材の張力である前段張力に基づいて入側テンションリールのトルクが一定になるよう当該入側テンションリールを制御する制御態様と、前記圧延後板厚に基づいて前記ロール間の間隔を制御するとともに前記前段張力に基づいて速度が一定になるよう前記入側テンションリールの速度を制御する制御態様と、前記前段張力に基づいて前記ロール間の間隔を制御するとともに前記圧延後板厚に基づいて前記入側テンションリールの速度を制御する制御態様と、の三つの制御態様のうち、いずれの制御態様を実行するかの選択を行うとともに、前記前段のロール対と前記後段のロール対との間の張力である中間張力を制御するために前記前段のロール対の速度および前記後段のロール対の速度のいずれを調整するかの選択を行い、前記選択に応じた制御指令を出力するステップと、前記制御指令に応じて、前記ロール間の間隔、前記被圧延材の搬送速度、および、前記中間張力を制御するステップと、を含むことを特徴とする。
Another aspect of the present invention is a rolling control method for controlling a rolling mill for rolling continuously at upstream and downstream of the two pairs of rollers in the transport direction of the material to be rolled and the rolled material, the subsequent The material to be rolled that is inserted into the roll pair in the previous stage while controlling the distance between the rolls in the roll pair in the previous stage based on the post-rolling sheet thickness that is the plate thickness of the material to be rolled that has been rolled by the roll pair. A control mode for controlling the entry-side tension reel so that the torque of the entry-side tension reel is constant based on the pre-stage tension that is the tension of the roll, and the spacing between the rolls based on the post-rolling sheet thickness and the control A control mode for controlling the speed of the entry-side tension reel so that the speed is constant based on the pre-stage tension, and controlling the gap between the rolls based on the pre-stage tension and the rolling A control mode for controlling the speed of the entry-side tension reel based on the plate thickness is selected from among the three control modes, and the preceding roll pair and the subsequent roll mode are selected. In order to control the intermediate tension, which is the tension between the roll pair, the speed of the preceding roll pair or the speed of the subsequent roll pair is adjusted, and a control command corresponding to the selection is given. And a step of controlling an interval between the rolls, a conveyance speed of the material to be rolled, and the intermediate tension in accordance with the control command .

また、本発明の他の態様は、被圧延材を当該被圧延材の搬送方向において前段および後段の２つのロール対で連続して圧延する圧延機を制御する圧延制御プログラムであって、前記後段のロール対で圧延された前記被圧延材の板厚である圧延後板厚に基づいて前記前段のロール対におけるロール間の間隔を制御するとともに前記前段のロール対に挿入される前記被圧延材の張力である前段張力に基づいて入側テンションリールのトルクが一定になるよう当該入側テンションリールを制御する制御態様と、前記圧延後板厚に基づいて前記ロール間の間隔を制御するとともに前記前段張力に基づいて速度が一定になるよう前記入側テンションリールの速度を制御する制御態様と、前記前段張力に基づいて前記ロール間の間隔を制御するとともに前記圧延後板厚に基づいて前記入側テンションリールの速度を制御する制御態様と、の三つの制御態様のうち、いずれの制御態様を実行するかの選択を行うとともに、前記前段のロール対と前記後段のロール対との間の張力である中間張力を制御するために前記前段のロール対の速度および前記後段のロール対の速度のいずれを調整するかの選択を行い、前記選択に応じた制御指令を出力するステップ、前記制御指令に応じて、前記ロール間の間隔、前記被圧延材の搬送速度、および、前記中間張力を制御するステップ、を情報処理装置に実行させることを特徴とする。
Another aspect of the present invention is a rolling control program for controlling the rolling mill to roll continuously at upstream and downstream of the two pairs of rollers in the transport direction of the material to be rolled and the rolled material, the subsequent The material to be rolled that is inserted into the roll pair in the previous stage while controlling the distance between the rolls in the roll pair in the previous stage based on the post-rolling sheet thickness that is the plate thickness of the material to be rolled that has been rolled by the roll pair. A control mode for controlling the entry-side tension reel so that the torque of the entry-side tension reel is constant based on the pre-stage tension that is the tension of the roll, and the spacing between the rolls based on the post-rolling sheet thickness and the control A control mode for controlling the speed of the entry-side tension reel so that the speed is constant based on the pre-stage tension, and the distance between the rolls is controlled based on the pre-stage tension and the front A control mode for controlling the speed of the entry-side tension reel based on the sheet thickness after rolling, and a control mode is selected from among the three control modes, and the preceding roll pair and the control mode are selected. In order to control the intermediate tension, which is the tension between the roll pair in the subsequent stage, the speed of the roll pair in the preceding stage and the speed of the roll pair in the subsequent stage are adjusted, and control according to the selection is performed. A step of outputting a command, and a step of controlling an interval between the rolls, a conveying speed of the material to be rolled, and the intermediate tension in accordance with the control command are executed by the information processing apparatus.

本発明によれば、少なくとも２つの圧延を好適に制御し、スタンドで連続して圧延を行う場合に、圧延機の入側張力、中間張力や出側張力を好適に制御し、圧延機出側板厚の振動を抑制することができる。 According to the present invention, when at least two rollings are suitably controlled and rolling is continuously performed by a stand, the entry side tension, intermediate tension and exit side tension of the rolling mill are suitably controlled, and the rolling mill exit side plate Thickness vibration can be suppressed.

本発明の実施形態に係る圧延機及び圧延制御装置の全体構成を示す図である。It is a figure which shows the whole structure of the rolling mill and rolling control apparatus which concern on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る＃１スタンド圧延機の圧延現象を示す図である。It is a figure which shows the rolling phenomenon of the # 1 stand rolling mill which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る入側張力抑制系とテンションリール制御及びロールギャップ制御の関係性を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the entrance side tension | tensile_strength suppression system which concerns on embodiment of this invention, tension reel control, and roll gap control. ロールギャップ変更量をはじめとした各パラメータの時系列の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the time series of each parameter including the amount of roll gap changes. シングルスタンド圧延機の制御操作端と制御状態量の関係の一態様を示す図である。It is a figure which shows the one aspect | mode of the relationship between the control operation end of a single stand rolling mill, and a control state quantity. シングルスタンド圧延機のクロス応答の一態様を模式的に示す図であIt is a figure which shows typically the one aspect | mode of the cross response of a single stand rolling mill. シングルスタンド圧延機の制御操作端と制御状態量の関係例を示す図である。It is a figure which shows the example of a relationship between the control operation end of a single stand rolling mill, and a control state quantity. クロス項を考慮した操作端と制御状態量との関係性を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the operation end which considered the cross term, and the control state quantity. 圧延現象に係る基本的なパラメータを示す図である。It is a figure which shows the basic parameter which concerns on a rolling phenomenon. ＤＣＲ圧延に係るパラメータを示す図である。It is a figure which shows the parameter which concerns on DCR rolling. ＤＣＲ圧延に係るパラメータを示す図である。It is a figure which shows the parameter which concerns on DCR rolling. 圧延に係る中立点、先進率、後進率の関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship of the neutral point which concerns on rolling, an advanced rate, and a reverse speed. 制御態様に応じた張力制御の特性を示す図である。It is a figure which shows the characteristic of tension control according to a control aspect. 制御方法選択装置の機能を示す図である。It is a figure which shows the function of a control method selection apparatus. 最適制御方法決定装置の動作の一態様を示す図である。It is a figure which shows the one aspect | mode of operation | movement of the optimal control method determination apparatus. 最適制御方法決定手順の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the optimal control method determination procedure. 制御出力選択装置の動作概要を示す図である。It is a figure which shows the operation | movement outline | summary of a control output selection apparatus. 入側ＴＲ速度指令装置の動作概要を示す図である。It is a figure which shows the operation | movement outline | summary of an entrance side TR speed command apparatus. スタンド間張力制御装置の動作概要を示す図である。It is a figure which shows the operation | movement outline | summary of the tension control apparatus between stands. 速度基準選択装置の動作概要を示す図である。It is a figure which shows the operation | movement outline | summary of a speed reference | standard selection apparatus. 本実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成を示す図である。It is a figure which shows the hardware constitutions of the information processing apparatus which concerns on this embodiment. 本発明の実施形態に係る圧下板厚制御、速度板厚制御、速度張力制御及び圧下張力制御の内部機能を示す図である。It is a figure which shows the internal function of rolling-down board thickness control, speed board thickness control, speed tension control, and rolling-down tension control which concern on embodiment of this invention.

以下、被圧延材の巻出しおよび巻取りにテンションリールを用いる圧延機であって、連続して圧延を行う２つの圧延機スタンドの入側に被圧延材巻出用の入側ＴＲ（テンションリール）、出側に被圧延材巻取用の出側ＴＲが設置された最も基本的なＤＣＲ（ＤｏｕｂｌｅＣｏｌｄＲｏｌｌｉｎｇ）圧延機を例に本発明の詳細につき説明する。 Hereinafter, a rolling mill that uses a tension reel for unwinding and winding the material to be rolled, and the entry side TR (tension reel) for unwinding the material to be rolled on the entrance side of two rolling mill stands that perform rolling continuously. ), The details of the present invention will be described with reference to an example of the most basic DCR (Double Cold Rolling) rolling mill in which an exit side TR for winding a rolled material is installed on the exit side.

図１は、本実施形態に係る圧延システムの制御構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る圧延システムは、＃１スタンド圧延機１、＃２スタンド圧延機２の２つの圧延機より構成される２スタンド連続圧延機で、圧延機入側に入側ＴＲ３、圧延機出側に出側ＴＲ４が設置されている。各圧延機は、被圧延材を上下から挟み込むことによって圧延するロール対であり、ロール速度を制御するためのミル速度制御装置１２、２２によって夫々ロール速度が制御され、上下ロール間隔を制御するためのＲＧ（ＲｏａｌＧａｐ）制御装置１１、２１によってロール間隔が制御される。 FIG. 1 is a block diagram showing a control configuration of the rolling system according to the present embodiment. As shown in FIG. 1, the rolling system according to the present embodiment is a two-stand continuous rolling mill composed of two rolling mills, a # 1 stand rolling mill 1 and a # 2 stand rolling mill 2. An entry side TR3 and an exit side TR4 are installed on the exit side of the rolling mill. Each rolling mill is a pair of rolls that are rolled by sandwiching the material to be rolled from above and below, and the roll speed is controlled by the mill speed control devices 12 and 22 for controlling the roll speed, respectively, so as to control the vertical roll interval. The roll interval is controlled by RG (Roal Gap) control devices 11 and 21.

圧延操業に際しては、圧延速度設定装置７３より出力される速度指令値が速度基準選択装置８０を介してミル速度制御装置１２、２２に夫々入力される。これにより、ミル速度制御装置１２、２２は、夫々入力された速度指令値に基づき、＃１スタンド圧延機１、＃２スタンド圧延機２の速度、即ち上下作業ロールの周速度を制御する。 During the rolling operation, the speed command value output from the rolling speed setting device 73 is input to the mill speed control devices 12 and 22 via the speed reference selection device 80, respectively. Thereby, the mill speed control devices 12 and 22 control the speeds of the # 1 stand rolling mill 1 and the # 2 stand rolling mill 2, that is, the peripheral speeds of the upper and lower work rolls, based on the input speed command values.

ここで、圧延速度設定装置７３により出力される速度指令値は、速度基準選択装置８０によって必要な補正が加えられるものの、原則として＃２スタンド圧延機２のミル速度の設定値として用いられる。これに対して、被圧延材の製品仕様から＃２スタンド圧延機２の速度に対する＃１スタンド圧延機１の速度比率が決まるため、速度基準選択装置８０においては、速度比設定装置７６に設定されている速度比の情報と、圧延速度設定装置７３から入力される速度設定値とに基づき、＃１スタンド圧延機１の速度設定値が生成される。＃１スタンド圧延機１の速度設定値は、ミル速度制御装置１２の他、入側速度設定装置７７を経由して入側ＴＲ速度指令装置６５に入力される。 Here, the speed command value output by the rolling speed setting device 73 is used as a setting value for the mill speed of the # 2 stand mill 2 in principle, although necessary correction is added by the speed reference selection device 80. On the other hand, since the speed ratio of the # 1 stand mill 1 to the speed of the # 2 stand mill 2 is determined from the product specifications of the material to be rolled, in the speed reference selection device 80, the speed ratio setting device 76 is set. The speed setting value of the # 1 stand rolling mill 1 is generated based on the speed ratio information and the speed setting value input from the rolling speed setting device 73. The speed setting value of the # 1 stand rolling mill 1 is input to the entry-side TR speed command device 65 via the entry-side speed setting device 77 in addition to the mill speed control device 12.

また、入側ＴＲ３および出側ＴＲ４は、夫々入側ＴＲ制御装置３２および出側ＴＲ制御装置４２によって回転制御される。入側ＴＲ制御装置３２及び出側ＴＲ制御装置４２は、夫々、入力された電流指令値となるようにテンションリールを回転させるための電動機の電流を制御することにより、入側ＴＲ２及び出側ＴＲ３に与えられる夫々の電動機トルクによって被圧延材に所定の張力を与える。入側・出側張力電流変換装置１５、１６は、ＴＲ（テンションリール）機械系およびＴＲ（テンションリール）制御装置のモデルに基き張力設定値となるような電流設定値（電動機トルク設定値）を演算する。 The entry side TR3 and the exit side TR4 are rotationally controlled by the entrance side TR control device 32 and the exit side TR control device 42, respectively. The entry side TR control device 32 and the exit side TR control device 42 respectively control the currents of the motors for rotating the tension reel so that the input current command value is obtained, whereby the entry side TR2 and the exit side TR3. A predetermined tension is applied to the material to be rolled by each electric motor torque applied to. The inlet-side / outside-side tension current converters 15 and 16 have current setting values (motor torque setting values) that become tension setting values based on models of the TR (tension reel) mechanical system and the TR (tension reel) control device. Calculate.

ただし、この制御モデルは誤差を含むため、＃１スタンド圧延機１の入側に設けられた入側張力計５１、＃２スタンド圧延機２の出側に設けられた出側張力計５３で測定された実績張力を用いて、入側張力制御１３および出側張力制御１４により張力設定値に補正を加えて、入側張力電流変換装置１５、出側張力電流変換装置１６に付与する。これにより、入側張力電流変換装置１５、出側張力電流変換装置１６が入側ＴＲ制御装置３２および出側ＴＲ制御装置４２へ設定する電流指令値を変更する。 However, since this control model includes an error, it is measured by an entrance tension meter 51 provided on the entry side of the # 1 stand rolling mill 1 and an exit tension meter 53 provided on the exit side of the # 2 stand rolling mill 2. Using the actual tension thus obtained, the tension set value is corrected by the entry side tension control 13 and the exit side tension control 14 and applied to the entry side tension current converter 15 and the exit side tension current converter 16. As a result, the current command values set by the input side tension current converter 15 and the output side tension current converter 16 to the input side TR control device 32 and the output side TR control device 42 are changed.

入側張力設定装置７１および出側張力設定装置７２は、被圧延材の製品仕様から決定される被圧延材張力を得るために必要な入側ＴＲ３および出側ＴＲ４のトルク（電流）を、入側張力電流変換装置１５、出側張力電流変換装置１５に夫々設定する。また、＃１スタンド圧延機１および＃２スタンド圧延機２のロールギャップは、被圧延材の製品仕様に基づいて＃１スタンド圧下位置設定装置７４および＃２スタンド圧下位置設定装置７５に夫々設定され、ＲＧ制御装置１１、２１に与えられる。 The entry side tension setting device 71 and the exit side tension setting device 72 input torques (currents) of the entry side TR3 and the exit side TR4 necessary to obtain the material to be rolled determined from the product specifications of the material to be rolled. Set to the side tension current converter 15 and the outlet tension current converter 15 respectively. Also, the roll gaps of # 1 stand rolling mill 1 and # 2 stand rolling mill 2 are set in # 1 stand rolling position setting device 74 and # 2 stand rolling position setting device 75, respectively, based on the product specifications of the material to be rolled. To the RG control devices 11 and 21.

ＤＣＲ圧延機に適用される基本的な制御としては、入側張力制御装置１３、出側張力制御装置１４、スタンド間張力制御装置６７及び圧下板厚制御装置６１による制御が主となる。入側張力制御装置１３は、入側張力計５１によって計測された＃１スタンド圧延機１の入側張力（以下、入側張力と略記）に基づいて入側張力電流変換装置１５に与えられる張力設定値を調整する。出側張力制御装置１４は、出側張力計５３によって計測された＃２スタンド圧延機の出側張力（以下、出側張力と略記）に基づいて出側張力電流変換装置１６に与えられる張力設定値を調整する。 The basic control applied to the DCR rolling mill is mainly control by the entry side tension control device 13, the exit side tension control device 14, the inter-stand tension control device 67, and the reduction plate thickness control device 61. The entry side tension control device 13 is a tension applied to the entry side tension current converter 15 based on the entry side tension of the # 1 stand mill 1 (hereinafter abbreviated as the entry side tension) measured by the entry side tension meter 51. Adjust the setting value. The exit tension control device 14 is a tension setting applied to the exit tension current converter 16 based on the exit tension (hereinafter abbreviated as the exit tension) of the # 2 stand rolling mill measured by the exit tension meter 53. Adjust the value.

スタンド間張力制御装置６７は、スタンド間張力計５２によって計測された＃１スタンド圧延機１と＃２スタンド圧延機２間の張力（以下、スタンド間張力と略記）に基づいてミル速度制御装置１２、２２及び入側ＴＲ速度指令装置６５に与えられる速度指令値を調整する。上記３つの張力制御のうち、スタンド間張力制御装置６７による制御は、制御方法選択装置７０によって管理されている。この点が、本実施形態に係る要旨の１つである。詳細は後述する。 The inter-stand tension control device 67 is based on the tension between the # 1 stand rolling mill 1 and the # 2 stand rolling mill 2 (hereinafter, abbreviated as inter-stand tension) measured by the inter-stand tension meter 52. , 22 and the speed command value given to the incoming TR speed command device 65 are adjusted. Of the above three tension controls, the control by the inter-stand tension controller 67 is managed by the control method selector 70. This point is one of the gist according to the present embodiment. Details will be described later.

また、被圧延材の板厚は製品品質上重要であるため、板厚制御が実施される。圧下板厚制御装置６１は、出側板厚計５４によって計測された＃２スタンド圧延機２の出側板厚（以下、出側板厚と略記）に基づいてＲＧ制御装置１１に与えられる＃１スタンド圧延機のロール間隔の指令値を調整する。尚、圧下板厚制御装置６１の処理も、制御方法選択装置７０によって管理されている。この点が、本実施形態に係る要旨の１つである。詳細は後述する。 Further, since the plate thickness of the material to be rolled is important for product quality, plate thickness control is performed. The reduction plate thickness control device 61 is # 1 stand rolling given to the RG control device 11 based on the delivery side plate thickness of the # 2 stand rolling mill 2 (hereinafter, abbreviated as delivery side plate thickness) measured by the delivery side thickness gauge 54. Adjust the command value of the roll interval of the machine. The processing of the rolling plate thickness control device 61 is also managed by the control method selection device 70. This point is one of the gist according to the present embodiment. Details will be described later.

ＤＣＲ圧延機においては、母材の板厚が０．２ｍｍから０．４ｍｍ程度の被圧延材を＃１スタンド圧延機１にて２０〜３５％程度の圧下率で板厚を薄くし、＃２スタンド圧延機２においては、調質圧延のため板厚が変化しない程度に圧下する。そのため、＃１スタンド圧延機１における圧延条件としては、出側板厚が薄く、圧延速度が高速となる場合が発生する。 In the DCR rolling mill, the thickness of the base material having a thickness of about 0.2 mm to 0.4 mm is reduced with a reduction ratio of about 20 to 35% in the # 1 stand rolling mill 1, and # 2 In the stand rolling machine 2, the rolling is performed to such an extent that the plate thickness does not change due to temper rolling. For this reason, as the rolling conditions in the # 1 stand rolling mill 1, there are cases where the exit side plate thickness is thin and the rolling speed is high.

図２は、ＤＣＲ圧延機の＃１スタンド圧延機１の圧延現象を示す図である。ＤＣＲ圧延機の＃１スタンド圧延機の圧延現象は、シングルスタンド圧延機における圧延現象と同様である。ここで、図２に示すような、入側張力Ｔ_ｂを入側ＴＲ３のトルク一定制御、出側板厚ｈを＃１スタンド圧延機１のロールギャップを操作端とする板厚制御という制御構成では、出側板厚と入側張力を安定に制御する事ができないという問題が有る。そのような問題について以下に説明する。 FIG. 2 is a diagram showing a rolling phenomenon of the # 1 stand rolling mill 1 of the DCR rolling mill. The rolling phenomenon of the # 1 stand rolling mill of the DCR rolling mill is the same as the rolling phenomenon of the single stand rolling mill. Here, as shown in FIG. 2, entry side tension T _b the constant torque control of the inlet side TR3, the control configuration of the thickness control of the operation end of the roll gap of the # 1 stand rolling mill 1 the side thickness h out There is a problem that the outlet side plate thickness and the inlet side tension cannot be controlled stably. Such a problem will be described below.

圧延機における基本法則として、マスフロー一定則がある。これは、圧延機スタンドの入側と圧延機スタンドの出側のとの被圧延材が連続する前提において、入側板厚Ｈ、出側板厚ｈ、入側板速Ｖ_ｅ、出側板速Ｖ_０を用いて、以下の式（１）によって表される。
As a basic law in a rolling mill, there is a constant mass flow law. This is based on the premise that the material to be rolled is continuous between the entrance side of the rolling mill stand and the exit side of the rolling mill stand. The entrance side plate thickness H, the exit side plate thickness h, the entrance side plate speed V _e , and the exit side plate speed V ₀ are expressed as follows. And represented by the following equation (1).

マスフロー一定則の式（１）から、入側板厚Ｈが一定の場合、入側板速Ｖ_ｅが変動すると出側板厚ｈが変動することを意味する。上述したように、ＤＣＲ圧延機において主な圧延は＃１スタンド圧延機によって行われるため、上記式（１）における入側板速Ｖ_ｅは、入側ＴＲ３の速度となる。入側ＴＲ３の速度は、電動機トルクに張力トルクが合致するように変化するが、この変化は入側ＴＲ３の慣性と上述した制御によって行われるため、入側板速Ｖ_ｅの変化を抑制する制御手段がない。 From equation of the mass flow constant law (1), if thickness at entrance side H is constant, delivery thickness h out with entry side speed V _e is variation means to vary. As described above, since the main rolling in DCR rolling mill is carried out by # 1 stand rolling mill, entry side speed V _e in the formula (1) is a speed of the entry side TR3. The speed of the entry side TR3 will vary as the tension torque matches the motor torque, since this change is performed by the above-described control with the inertia of the entry side TR3, suppressing control means changes the entry side speed V _e There is no.

この入側板速Ｖ_ｅの変化による出側板厚ｈの変化を抑制するために、ＲＧ制御装置１１によるロールギャップの調整を行うと、圧下率の変化によって先進率および後進率が変化し、その結果入側板速Ｖ_ｅ及び出側板速Ｖ_ｄが変化することとなって更に入側張力Ｔ_ｂの変化が発生する。これを抑制するために上述したように入側ＴＲ３の速度が変動するが、この変動によって更に出側板厚変動が発生する。この様に入側ＴＲ３によって行われる入側張力抑制系は圧延条件によっては時定数が大きい場合が有り、大きなうねりを持つ出側板厚変動の原因となる場合がある。このようなうねりを生み出す原因を制御による影響が交互に影響し合うことから、クロス項とする。 When the roll gap is adjusted by the RG control device 11 in order to suppress the change in the exit side plate thickness h due to the change in the entry side plate speed V _e, the advance rate and the reverse rate change due to the change in the reduction rate, and as a result The entry side plate speed V _e and the exit side plate speed V _d change, and the change in the entry side tension T _b further occurs. In order to suppress this, the speed of the entry side TR3 fluctuates as described above, but the fluctuation of the exit side plate thickness further occurs due to this fluctuation. In this way, the entry side tension suppression system performed by the entry side TR3 may have a large time constant depending on the rolling conditions, and may cause a fluctuation in the exit side plate thickness having a large undulation. The cause of such swell is the cross term because the influences of the control alternately affect each other.

圧延機スタンドの入側張力Ｔ_ｂは、圧延現象によっても抑制される。入側張力Ｔ_ｂが変動すると、圧延機の圧延荷重が変化し、それに伴う先進率および後進率の変化によって入側板速Ｖ_ｅ及び出側板速Ｖ_ｄが変動する。この入側張力圧延現象系によっても入側張力Ｔ_ｂは変動する。入側張力圧延現象系の応答は、上述した入側張力抑制系に比べて非常に速く、入側張力圧延現象系及び入側張力抑制系は図３のように示すことが出来る。 Entry side tension T _b of the rolling mill stand, is suppressed by the rolling phenomenon. When the entry side tension T _b varies, the rolling load of the rolling mill is changed, entry side speed by the change in forward slip and reverse rate V _e and delivery side speed V _d varies with it. The entry side tension T _b varies depending the entry side tension rolling phenomenon system. The response of the entry side tension rolling phenomenon system is much faster than that of the entry side tension suppression system described above, and the entry side tension rolling phenomenon system and the entry side tension suppression system can be illustrated as shown in FIG.

図３より、圧延機スタンドのロールギャップ変更量ΔＳは、同位相で入側張力の偏差ΔＴ_ｂとなって表れ、それが入側ＴＲ３で積分された状態で入側ＴＲ速度が変化することがわかる。従って、ロールギャップ変更量ΔＳと入側張力の偏差ΔＴ_ｂ、入側ＴＲ速度の変化、および出側板厚の変化は図４のような関係となる。図４は、ロールギャップ変更量ΔＳ、入側張力Ｔ_ｂ、入側ＴＲ速度、および出側板厚ｈの関係を表す図である。 Than 3, the roll gap change amount ΔS of the rolling mill stand, appears as the deviation [Delta] T _b of the inlet side tension in the same phase, that it inlet side TR speed varies while being integrated with the entry side TR3 Recognize. Therefore, the roll gap change amount ΔS and the input side tension deviation ΔT _b , the change in the input side TR speed, and the change in the output side plate thickness are as shown in FIG. FIG. 4 is a diagram showing the relationship among the roll gap change amount ΔS, the entry side tension T _b , the entry side TR speed, and the exit side plate thickness h.

図４に示すように、ロールギャップ変更量ΔＳが変化すると、圧延機スタンドの入側速度が変化し、入側張力Ｔ_ｂが変化する。入側張力Ｔ_ｂの変化に伴い、入側ＴＲ３はトルク一定制御を行っているため、入側ＴＲ３の慣性による動作で入側ＴＲ速度が変化する。入側ＴＲ速度が変動すると、上記式（１）において示したマスフロー一定則により出側板厚変動が発生する。出側板厚変動が発生すると、圧下板厚制御装置６１が出側板厚を一定とするためロールギャップ変更量ΔＳを操作する。これら一連の動作が継続すると、図４に示すように、出側板厚が振動するようになる。 As shown in FIG. 4, when the roll gap change amount ΔS is changed, the input side speed of the rolling mill stand is changed, a change in the entry side tension T _b. With the change in the inlet side tension T _b, the inlet side TR3 because it has been constant torque control, the inlet side TR speed operation due to the inertia of the entry side TR3 is changed. When the inlet TR speed fluctuates, the outlet plate thickness fluctuation occurs according to the mass flow constant law shown in the above equation (1). When the delivery-side plate thickness variation occurs, the reduction plate thickness control device 61 operates the roll gap change amount ΔS in order to keep the delivery-side plate thickness constant. When these series of operations are continued, as shown in FIG. 4, the outlet side plate thickness vibrates.

なお、実際には出側板厚計１７は圧延機１から離れた場所に設置されるため出側板厚制御装置１８が用いる出側板厚の検知までに遅れ時間が存在するが、出側板厚の振動周期に対して充分に遅れ時間が短い場合は無視できる。 Actually, since the delivery side thickness gauge 17 is installed at a location away from the rolling mill 1, there is a delay time until the delivery side thickness is detected by the delivery side thickness control device 18, but the oscillation of the delivery side thickness is present. If the delay time is sufficiently short with respect to the period, it can be ignored.

圧延機においては、ロールギャップとロール速度という２個の制御操作端と、圧延機の出側板厚と圧延機の入側（または出側）張力という２個の制御状態量が存在する。２個の制御操作端を操作した場合、２個の制御状態量それぞれに影響を及ぼして制御状態量が変化する。図５は、このような制御操作端及び制御状態量の関係を、１つの圧延機スタンドの場合について示した図である。１つの圧延機スタンドの圧延現象は、図２に示したようになるが、これを概念的に記述したのが図５である。 In a rolling mill, there are two control operation ends such as a roll gap and a roll speed, and two control state quantities such as an exit side plate thickness of the rolling mill and an entry side (or exit side) tension of the rolling mill. When two control operation ends are operated, the control state quantity changes by affecting each of the two control state quantities. FIG. 5 is a diagram showing the relationship between the control operation end and the control state quantity in the case of one rolling mill stand. The rolling phenomenon of one rolling mill stand is as shown in FIG. 2, and FIG. 5 conceptually describes this phenomenon.

１つの圧延機スタンドの場合、制御操作端は、ロールギャップ変更量ΔＳ、前段スタンド出側または入側ＴＲの速度（以降、「入側ＴＲ速度」とする）である。この入側ＴＲ速度によって入側板速Ｖ_ｅが決定される。また、制御状態量は、圧延機の出側板厚ｈ、入側張力Ｔ_ｂである。ロールギャップ変更量ΔＳを変更した場合、（ロールギャップ→出側板厚）影響係数５０３による出側板厚ｈの変化、（ロールギャップ→入側張力）影響係数５０１による入側張力Ｔ_ｂの変化が発生する。また、前段スタンド出側または入側ＴＲ速度を変更したことによりＶ_ｅが変化した場合、（入側ＴＲ速度→入側張力）影響係数５０２による入側張力Ｔ_ｂの変化、（入側ＴＲ速度→出側板厚）影響係数５０４による出側板厚ｈの変化が発生する。 In the case of one rolling mill stand, the control operation end is the roll gap change amount ΔS, the speed of the front stand exit side or entry side TR (hereinafter referred to as “entrance side TR speed”). The entry side plate speed _Ve is determined by the entry side TR speed. Further, the control state quantity, the rolling mill of the delivery side thickness h, a entry side tension T _b. If you change the roll gap change amount [Delta] S, delivery thickness h change in output due to (roll gap → delivery side thickness) influence coefficient 503, the change in the entry side tension T _b by (roll gap → entry side tension) influence coefficient 501 generated To do. Also, if V _e by a change in the pre-stage stand delivery side or entry side TR speed changes, the change in the entry side tension T _b according to (entering-side TR speed → the entry side tension) influence coefficient 502, (entry side TR rate → Exit-side plate thickness) A change in the output-side plate thickness h due to the influence coefficient 504 occurs.

上述したように、圧延機出側板厚ｈについては、出側板厚計５４の計測結果に基づいてロールギャップが変更されることで制御される。また、入側張力Ｔ_ｂについては、電動機トルクと入側張力トルクの差により入側ＴＲ速度が変化することで制御される。これに対して、図５に示すような関係を考慮すると、ロールギャップを変更すると出側板厚ｈのみならず入側張力Ｔ_ｂにも変化が生じ、入側ＴＲ速度を変更すると入側張力Ｔ_ｂのみならず出側板厚ｈにも変化が生じることとなる。この変化は、意図しない余計な変化である。 As described above, the outlet thickness h of the rolling mill is controlled by changing the roll gap based on the measurement result of the outlet thickness gauge 54. Also, the entry side tension T _b, entry-side TR speed is controlled by varying the difference of the motor torque and the entry side tension torque. In contrast, in consideration of the relationship shown in FIG. 5, changes in the entry side tension T _b not only delivery thickness h out with changing the roll gap is caused, the entry side tension T Changing the entry-side TR speed Changes occur not only in _b but also in the outlet side plate thickness h. This change is an unintentional extra change.

図５に示す関係において、（ロールギャップ→出側板厚）影響係数５０３および（入側ＴＲ速度→入側張力）影響係数５０２が、（ロールギャップ→入側張力）影響係数５０１および（入側ＴＲ速度→出側板厚）影響係数５０４に比較して十分大きい場合は、上述した意図しない余計な変化の影響が小さいためこの制御構成で問題無い。 In the relationship shown in FIG. 5, the (roll gap → exit side plate thickness) influence coefficient 503 and the (input side TR speed → input side tension) influence coefficient 502 are (roll gap → input side tension) influence coefficient 501 and (input side TR). Speed → exit side plate thickness) If the influence coefficient 504 is sufficiently large, there is no problem with this control configuration because the influence of the unintentional extra change is small.

これに対して、（ロールギャップ→出側板厚）影響係数５０３および（入側ＴＲ速度→入側張力）影響係数５０２が、（ロールギャップ→入側張力）影響係数５０１および（入側ＴＲ速度→出側板厚）影響係数５０４に比べて小さくなってくると、上述した意図しない余計な変化の影響が大きくなるため、安定に制御が行われなくなる問題が発生する。 On the other hand, the (roll gap → exit side plate thickness) influence coefficient 503 and the (input side TR speed → input side tension) influence coefficient 502 are (roll gap → input side tension) influence coefficient 501 and (input side TR speed → When the influence coefficient 504 becomes smaller than the influence coefficient 504, the influence of the unintended extra change described above becomes large, which causes a problem that the control cannot be stably performed.

このような状態となると、出側板厚計５４の計測結果に基づいて出側板厚ｈを制御するために、＃１圧延機スタンド１のロールギャップを操作しても、入側張力Ｔ_ｂが大きく変動し、それを制御するために電動機トルクと入側張力トルクの差により入側ＴＲ速度の変化が生じる。その結果、出側板厚ｈが大きく変動する。出側板厚ｈが変化すると、出側板厚計５４の計測結果に基づき、圧下板厚制御６１によりロールギャップ操作が行われ、結果として、出側板厚ｈ、入側張力Ｔ_ｂ、入側板速Ｖ_ｅ、ロールギャップＳが同じ周期で振動する状態が発生する事になる。 It becomes such a state, in order to control the side thickness h out on the basis of the exit side thickness gauge 54 of the measuring result, by manipulating the roll gap of the # 1 rolling mill stand 1, a large entry side tension T _b In order to control this, a change in the incoming TR speed occurs due to the difference between the motor torque and the incoming tension torque. As a result, the outlet side plate thickness h varies greatly. When the delivery side plate thickness h changes, a roll gap operation is performed by the reduction plate thickness control 61 based on the measurement result of the delivery side plate thickness meter 54. As a result, the delivery side plate thickness h, the entry side tension T _b , and the entry side plate speed V _e . A state in which the roll gap S vibrates at the same cycle occurs.

図３において説明したような圧延現象について、入側ＴＲ３による入側張力抑制系を取り去って、入側ＴＲ速度の操作による入側板速Ｖ_ｅ及びロールギャップ変更量ΔＳを制御操作端とし、出側板厚ｈ及び入側張力Ｔ_ｂを制御状態量とした圧延現象系を図６に示す。図６においては、入側張力圧延現象系をまとめて、入側張力影響係数１０１としている。図６から、図５における影響係数５０１、５０２、５０３、５０４に対応するものとして、図７の１１１、１１２、１１３、１１４が得られる。 For the rolling phenomenon as described in FIG. 3, the entry side tension suppression system by the entry side TR3 is removed, the entry side plate speed _Ve and the roll gap change amount ΔS due to the operation of the entry side TR speed are set as control operation ends, and the exit side plate the thickness is h and the entry side tension T _b control state quantity rolling phenomenon system is shown in FIG. In FIG. 6, the entry side tension rolling phenomenon system is collectively shown as the entry side tension influence coefficient 101. From FIG. 6, 111, 112, 113, and 114 of FIG. 7 are obtained as corresponding to the influence coefficients 501, 502, 503, and 504 in FIG.

図７によれば、出側板厚ｈが薄く、入側板速Ｖ_ｅが速ければ、（入側ＴＲ速度→出側板厚）影響係数１１４および（入側ＴＲ速度→入側張力）影響係数１１２が小さくなることがわかる。また、入側張力影響係数１０１に含まれる１次遅れ時定数Ｔ_ｒは小さくなる。そのため、（ロールギャップ→出側板厚）影響係数１１３は、小さくなる。また、（ロールギャップ→入側張力）影響係数１１１は応答が速くなる。 According to FIG. 7, thin out side thickness h is, if entry side speed V _e is fast, (entering-side TR speed → delivery side thickness) influence coefficient 114 and (entering-side TR speed → the entry side tension) influence coefficient 112 It turns out that it becomes small. Further, the first-order lag time constant _Tr included in the entry-side tension influence coefficient 101 becomes small. Therefore, the influence coefficient 113 (roll gap → exit side plate thickness) becomes small. Further, the response coefficient 111 (roll gap → entry side tension) influence coefficient 111 becomes faster.

つまり、出側板厚ｈが薄く、入側板速Ｖ_ｅが速いと、ロールギャップΔＳの操作時、圧延機の出側板厚ｈが変化しにくくなり、入側張力Ｔ_ｂが変化しやすくなる。つまり、（ロールギャップ→入側張力）影響係数１１１が（ロールギャップ→出側板厚）影響係数１１３より大きくなる。また、入側板速Ｖ_ｅ操作時は、入側張力Ｔ_ｂおよび出側板厚ｈが同じように変化しずらくなる。 That is, thin out side thickness h is, the entry side speed V _e is high, when the operation of the roll gap [Delta] S, the mill exit side thickness h is less likely to change in, the entry side tension T _b is likely to change. That is, the (roll gap → entry side tension) influence coefficient 111 is larger than the (roll gap → exit side plate thickness) influence coefficient 113. Further, entry side speed V _e In operation, the entry side tension T _b and delivery side thickness h is pleasure not changed in the same way.

入側張力Ｔ_ｂに関しては、圧延現象項ｋ_ｂを含む。圧延速度および出側板厚に応じてｋ_ｂも変化するが、ｋ_ｂが大きくなると、（入側ＴＲ速度→入側張力）影響係数１１２は、（入側ＴＲ速度→出側板厚）影響係数１１４に比較して小さくなる。 For the entry side tension _{T b,} including rolling phenomenon term _{k b.} Although k _b also changes depending on the rolling speed and exit side thickness and k _b is increased, (the entry side TR speed → the entry side tension) influence coefficient 112 (entry-side TR speed → delivery side thickness) influence coefficient 114 Smaller than

以上より、出側板厚ｈが薄く、入側板速Ｖ_ｅが速くなる事により、（ロールギャップ→出側板厚）影響係数１１３が（ロールギャップ→入側張力）影響係数１１１に比較して小さくなり、（入側ＴＲ速度→入側張力）影響係数１１２が（入側ＴＲ速度→出側板厚）影響係数１１４に比較して小さくなる場合が存在する事がわかる。このような場合、図３に示すような制御、即ち、ロールギャップ変更量ΔＳにより出側板厚ｈを、入側板速Ｖ_ｅによりで入側張力Ｔ_ｂを制御しようとすると、上述したようにクロス項の影響が大きいため安定に制御する事が不可能になる。 From the above, thin out the side plate thickness h is, by the entry side speed V _e becomes faster, is small compared to the (roll gap → delivery side thickness) influence coefficient 113 (roll gap → the entry side tension) influence coefficient 111 It can be seen that there is a case where the influence coefficient 112 (input side TR speed → input side tension) becomes smaller than the influence coefficient 114 (input side TR speed → outside plate thickness). In this case, control as shown in FIG. 3, i.e., the delivery thickness h out by roll gap change amount [Delta] S, when you try to control the in entry side tension T _b by entry side speed V _e, the cross as described above Since the influence of the term is large, it becomes impossible to control stably.

このような場合には、図８に示すように、出側板厚ｈを入側ＴＲ速度を制御することによる入側板速Ｖ_ｅの変化によって制御する速度板厚制御装置６２、および入側張力Ｔ_ｂをロールギャップ変更量ΔＳにて制御する圧下張力制御装置６４を動作させることで、出側板厚ｈおよび入側張力Ｔ_ｂを安定に制御できるようになる。これを実現するためには、従来トルク一定制御（電流一定制御）にて運転している入側ＴＲ３を速度一定制御での運転に変更する必要がある。そのため、入側ＴＲ速度指令装置６５が設けられる。 In such a case, as shown in FIG. 8, the speed gauge control device 62 controls the change in entry side speed V _e by controlling the inlet side TR speed side thickness h out and entry side tension T _b a by operating the rolling tension controller 64 for controlling a roll gap change amount [Delta] S, becomes possible stable control of the delivery thickness h and the entry side tension T _b out. In order to realize this, it is necessary to change the entry side TR3 which is operated by the conventional constant torque control (constant current control) to the operation by the constant speed control. Therefore, an incoming TR speed command device 65 is provided.

入側張力抑制系の応答が悪化した場合においても、入側ＴＲ３を速度一定制御で運転する必要がある。図３における入側張力抑制系は、等価変換により、時定数Ｔ_ｑの１次遅れ系となる。ここで、Ｔ_ｑは入側板速Ｖ_ｅに比例、圧延機の出側板厚ｈに反比例し、圧延現象項ｋ_ｂに比例する。従って、圧延現象項ｋ_ｂが大きくなると入側張力抑制系の時定数Ｔ_ｑが大きくなり、入側張力抑制系の応答が悪化することとなる。また、この場合は、図５における（ロールギャップ→入側張力）影響係数１１１は、大きくならないため、従来のロールギャップ変更量ΔＳによる板厚制御と、入側ＴＲ３速度を操作する速度張力制御６３で安定に制御可能であると考えられる。 Even when the response of the incoming side tension suppression system deteriorates, it is necessary to operate the incoming side TR3 with constant speed control. The entry side tension suppression system in FIG. 3 becomes a first-order lag system with a time constant _Tq by equivalent conversion. Here, T _q is proportional to the entrance side speed V _e, inversely proportional to the delivery side thickness h of the rolling mill, it is proportional to the rolling phenomenon section k _b. Accordingly, the rolling phenomenon term k _b is increased when the entry side constant T _q When tension suppression system is increased, so that the worse the response of the entry side tension suppression system. In this case, since the (roll gap → entrance tension) influence coefficient 111 in FIG. 5 does not increase, the plate thickness control by the conventional roll gap change amount ΔS and the speed tension control 63 for operating the entry TR3 speed are performed. It is considered that it can be controlled stably.

そして、圧延設備においては、多様な材質の被圧延材を、多様な板厚に圧延しており、また圧延速度も多様である。従って、上述したような制御応答の変化も考慮し、圧延状態に応じて制御方法を切り替えることが好ましい。本実施形態に係る圧延制御方法においては、以下の（Ａ）〜（Ｃ）の３種類の制御方法を切り替えることにより、出側板厚および入側張力制御を安定化する。
（Ａ）ロールギャップを操作する板厚制御と、トルク一定制御で運転する入側ＴＲの入側張力抑制系による張力制御。
（Ｂ）ロールギャップを操作する板厚制御と、速度一定制御で運転する入側ＴＲの速度を操作する速度張力制御。
（Ｃ）ロールギャップを操作する圧下張力制御と、速度一定制御で運転する入側ＴＲの速度を操作する速度板厚制御。 And in a rolling installation, the to-be-rolled material of various materials is rolled to various board thickness, and the rolling speed is also various. Therefore, it is preferable to switch the control method according to the rolling state in consideration of the change in the control response as described above. In the rolling control method according to this embodiment, the outlet side plate thickness and the inlet side tension control are stabilized by switching the following three types of control methods (A) to (C).
(A) Plate thickness control for manipulating the roll gap, and tension control by the entrance side tension suppression system of the entrance side TR operated with constant torque control.
(B) Plate thickness control for manipulating the roll gap, and speed tension control for manipulating the speed of the entry side TR operated with constant speed control.
(C) Rolling tension control for manipulating the roll gap, and speed plate thickness control for manipulating the speed of the entry side TR operated with constant speed control.

ＤＣＲ圧延機においては、＃１スタンド圧延機１と＃２スタンド圧延機２間のスタンド間張力の維持も重要であるため、スタンド間張力制御装置６７が設けられている。スタンド間張力制御は、通常は＃１スタンド圧延機１の速度を操作端としている。 In the DCR rolling mill, since maintaining the tension between the stands between the # 1 stand rolling mill 1 and the # 2 stand rolling mill 2 is also important, an interstand tension control device 67 is provided. In the tension control between the stands, the speed of the # 1 stand rolling mill 1 is normally used as the operation end.

図９は、上述したマスフロー一定則を含む、圧延の基本的な法則を示す図である。図９に示すように、圧延機スタンドの入側と出側における板厚および速度の間には、上記式（１）に示すマスフロー一定則が成り立つ。また、被圧延材は、圧下されることによって長さ方向に延びることとなる。この長さ方向に延びる割合は先進率ｆ及び後進率ｂによって示される。 FIG. 9 is a diagram showing the basic rules of rolling, including the above-described mass flow constant law. As shown in FIG. 9, the mass flow constant law shown in the above equation (1) is established between the plate thickness and speed on the entry side and exit side of the rolling mill stand. Moreover, a to-be-rolled material will be extended in a length direction by being reduced. The ratio extending in the length direction is indicated by the advance rate f and the reverse rate b.

そして、この先進率ｆ及び後進率ｂと、圧延機スタンドのロール速度Ｖ_Ｒと、入側板速Ｖ_ｅ、出側板速Ｖ_ｄとの間には、以下の式（２）、（３）の関係が成り立つ。
Then, a the forward slip f and the reverse ratio b, and the roll velocity V _R of the rolling mill stand, entry side speed V _e, between the delivery side speed V _d, the following equation (2), (3) A relationship is established.

他方、＃１スタンド圧延機１と＃２スタンド圧延機２の間または入側ＴＲ３と＃１スタンド圧延機１の間、＃２スタンド圧延機２と出側ＴＲ４の間には、図１０に示すように、スタンド間張力Ｔ、板断面積Ａ、スタンド間距離Ｌ、＃ｉスタンド入側速度Ｖ_ｅｉ、＃ｉスタンド出側速度Ｖ_ｄｉ、を用いて、以下の式（４）が成り立つ。
On the other hand, it is shown in FIG. 10 between # 1 stand rolling mill 1 and # 2 stand rolling mill 2, or between entry side TR3 and # 1 stand rolling mill 1, and between # 2 stand rolling mill 2 and exit side TR4. Thus, the following formula (4) is established using the tension T between the stands, the plate cross-sectional area A, the distance L between the stands, #i stand entry side speed V _ei , and #i stand exit side speed V _di .

図１１（ａ）は、定常圧延（板厚、張力が一定値の状態）中の各圧延機スタンドおよび入出側設備のロール速度の関係を示す図である。＃１スタンド圧延機１の入側張力に着目すると、張力が一定となるためには、＃１スタンド圧延機１の入側速度と入側ＴＲ３の速度は同じ速度であること、即ち、Ｖ_ＥＴＲ＝Ｖ_ｅ１である必要がある。 Fig.11 (a) is a figure which shows the relationship of the roll speed of each rolling mill stand and the entrance / exit side installation in steady rolling (a state where plate | board thickness and tension | tensile_strength are constant values). Focusing on the entry side tension of the # 1 stand rolling mill 1, in order for the tension to be constant, the entry side speed of the # 1 stand rolling mill 1 and the entry side TR3 have the same speed, that is, V _ETR. = V _e1 is required.

ここで、スタンド間張力制御装置６７が動作して、＃１スタンド圧延機１の速度を変更したとする。制御出力（１＋ΔＶ／Ｖ）は、＃１スタンド圧延機１の速度を変更するため、そのままでは入側張力が変化してしまう。そのため、図１１（ｂ）に示すように、同様の制御出力（１＋ΔＶ／Ｖ）を入側ＴＲへも出力して、入側ＴＲ３の速度と、＃１スタンド圧延機１の入側速度を一致させて張力変動が発生しなくなるような機能が必要となる。それを行うのが、サクセッシブ機能である。サクセッシブ機能としては公知の様々な機能を用いることが可能である。 Here, it is assumed that the tension control device 67 between the stands operates and the speed of the # 1 stand rolling mill 1 is changed. Since the control output (1 + ΔV / V) changes the speed of the # 1 stand rolling mill 1, the entry-side tension changes as it is. Therefore, as shown in FIG. 11 (b), the same control output (1 + ΔV / V) is also output to the entry side TR so that the speed of the entry side TR 3 and the entry side speed of the # 1 stand rolling mill 1 coincide. Therefore, a function is required to prevent tension fluctuations from occurring. It is the successive function that does that. Various known functions can be used as the successive function.

ここでは、図９において説明した圧延機出側速度および入側速度を決定する先進率ｆおよび後進率ｂが一定であると仮定している。先進率ｆおよび後進率ｂは、圧延中一定では無いにしても変動はわずかであり、無視できるものとしてサクセッシブ機能を利用して圧延機速度操作時の張力変動、ひいては圧延機スタンド入出側のマスフロー変動に起因する板厚変動を防止していた。 Here, it is assumed that the advance rate f and the reverse rate b that determine the rolling mill exit side speed and the entrance side speed described in FIG. 9 are constant. The advance rate f and the reverse rate b are slight if not constant during rolling, and are considered to be negligible, so that the tension fluctuation during the operation of the rolling mill speed using the successor function, and hence the mass flow on the entrance and exit side of the rolling mill stand. The plate thickness variation caused by the variation was prevented.

しかしながら、先進率および後進率変動が無視できるレベルを超えて大きい場合、サクセッシブ機能を利用することがかえって張力や板厚に対して外乱となる場合が有る。特に圧延時の中立点、即ち、ロール速度と被圧延材の速度とが一致している点が変動することにより発生する先進率ｆ、後進率ｂの変動については影響が大きく、サクセッシブ機能が出側板厚計５４の計測結果に基づくロールギャップの制御やスタンド間張力制御６７並びに入側張力計５１の計測結果に基づく入側張力制御と干渉し、図４において説明したものと同様の板厚や張力の振動現象となる場合が有る。 However, when the fluctuations in the advance rate and the reverse rate are large beyond a negligible level, using the successive function may cause disturbance to the tension and the plate thickness. In particular, fluctuations in the advance rate f and reverse rate b that occur when the neutral point at the time of rolling, that is, the point at which the roll speed and the speed of the material to be rolled fluctuate, are greatly affected, and the successive function appears. Interfering with the control of the roll gap based on the measurement result of the side plate thickness meter 54, the tension control 67 between the stands and the entry side tension control based on the measurement result of the entry side tension meter 51, the same plate thickness or There may be a vibration phenomenon of tension.

図１２に圧延における中立点と先進率、後進率の関係を示す。圧延は、上作業ロール１０１と下作業ロール１０２の間を、被圧延材５を通すことにより行われる。その時、被圧延材５と上下作業ロール１０１、１０２との間では、スリップが発生し、ロール速度と被圧延材５の速度が一致する中立点がロールと被圧延材の接触する領域に１つ発生する。作業ロールと被圧延材の接触開始点における速度が入側速度Ｖ_ｅとなる。また、作業ロールと被圧延材の接触終了点における速度が出側速度Ｖ_ｄとなる。 FIG. 12 shows the relationship between the neutral point in rolling, the advance rate, and the reverse rate. Rolling is performed by passing the material to be rolled 5 between the upper work roll 101 and the lower work roll 102. At that time, slip occurs between the material to be rolled 5 and the upper and lower work rolls 101 and 102, and one neutral point where the roll speed and the speed of the material to be rolled 5 coincide with each other is in the region where the roll and the material to be rolled are in contact with each other. Occur. Speed at touch start point of the work rolls and the material to be rolled becomes the entry side speed V _e. The speed at the contact end point of the work rolls and the material to be rolled becomes exit side velocity V _d.

先進率ｆは、出側速度Ｖ_ｄと中立点速度Ｖ_Ｒの比（Ｖ_ｄ／Ｖ_Ｒ）から１を減算したものであり、後進率ｂは１より入側速度Ｖ_ｅと中立点速度Ｖ_Ｒの比（Ｖｅ／ＶＲ）を減算したものである。例えば、入側板厚Ｈが厚くなり、入側速度Ｖ_ｅが小さく、出側速度Ｖ_ｄが大きくなるといった入側速度Ｖ_ｅと出側速度Ｖ_ｄの比率（Ｖ_ｅ／Ｖ_ｄ）が変化する場合はサクセッシブ機能を動作させるべきである。 Forward slip f is the one from the ratio of the exit-side speed _{V d} neutral point velocity _{_{_{V R (V d / V R}}} ) obtained by subtracting the reverse rate b is 1 than the entering-side velocity _{V e} and the neutral point velocity V _R ratio (Ve / VR) is subtracted. For example, entry side thickness H becomes thick, the entering-side velocity _{V e} is small, the ratio of the inlet-side velocity _{V e} and the exit-side speed _{V d} such exit-side velocity _{V d} is increased _(V e / _{V d)} is changed In that case you should activate the successive function.

入側速度Ｖ_ｅと出側速度Ｖ_ｄの比率（Ｖ_ｅ／Ｖ_ｄ）が一定のまま中立点の位置だけが変化する場合は、中立点位置の変化に従って、ロール速度Ｖ_Ｒは変化させる必要が有るが、それにより入側速度Ｖ_ｅは一定に保たれるため、サクセッシブ機能を用いて入側ＴＲ３の速度は変更すべきではない。 If the ratio of the inlet-side velocity V _e and the exit-side velocity _{_{V d (V e / V d}} ) is only the position of certain remain neutral point is changed in accordance with change in the neutral point position, roll speed V _R is required to be changed However, since the incoming speed V _e is kept constant by this, the speed of the incoming TR3 should not be changed using the successive function.

例えば、図１２において、中立点位置が中立点Ａから中立点Ｂに変化したとすると、先進率ｆは小さくなり、後進率ｂは大きくなる。それに従って、出側速度Ｖ_ｄは図９において説明したように小さくなり、スタンド間張力Ｔは図１０において説明したように大きくなる。また、入側速度Ｖ_ｅも小さくなり入側張力は小さくなる。中立点位置が逆に中立点Ｂから中立点Ａに変化した場合は、逆にスタンド間張力Ｔが小さくなり、入側張力は大きくなる。つまり、入側張力、スタンド間張力が逆位相で変化する。 For example, in FIG. 12, if the neutral point position changes from the neutral point A to the neutral point B, the advance rate f decreases and the reverse rate b increases. Accordingly, the exit-side speed V _d becomes small as described in FIG. 9, interstand tension T increases as described with reference to FIG. 10. Further, the entry side speed V _e is also reduced, and the entry side tension is reduced. Conversely, when the neutral point position changes from the neutral point B to the neutral point A, the inter-stand tension T decreases and the entry side tension increases. That is, the entry side tension and the tension between stands change in opposite phases.

板厚変動を伴う場合は、一般的に、入側速度Ｖ_ｅ、出側速度Ｖ_ｄが逆方法に変化し、入側張力、スタンド間張力が同位相で変化する。従って、＃１スタンド圧延機１の入側張力、スタンド間張力の変化が同位相か逆位相かで、中立点位置の変化が原因なのか板厚変動が原因なのか判定可能である。 When the plate thickness varies, generally, the entry side speed V _e and the exit side speed V _d change in the opposite manner, and the entry side tension and the inter-stand tension change in the same phase. Therefore, it is possible to determine whether the change in the neutral point position is caused by the change in the neutral point position or the change in the plate thickness, depending on whether the change in the entry side tension and the tension between the stands of the # 1 stand rolling mill 1 are the same phase or opposite phases.

＃１スタンド圧延機１のロール速度が変化した場合も、入側張力、スタンド間張力が逆位相で変化するが、この場合もサクセッシブ機能を動作させない方が良い。ロール速度Ｖ_Ｒの修正により、入側張力、スタンド間張力が両方同時に制御可能であり、逆にサクセッシブ機能を動作させることにより入側張力が修正されない状態となるからである。 Even when the roll speed of the # 1 stand rolling mill 1 changes, the entry side tension and the tension between the stands change in opposite phases. In this case, it is better not to operate the successive function. The modification of the roll speed V _R, the entry side tension is controllable interstand tension both at the same time, because a state in which input side tension is not fixed by operating the Sakusesshibu function reversed.

図１３（ａ）、（ｂ）に、上述した３つの制御態様における張力制御の特徴を示す。制御方法（Ａ）及び制御方法（Ｂ）においては、図１３（ａ）に示すように、入側ＴＲ３の回転を制御することによって入側張力制御が行われる。そのため、入側張力制御の影響は、＃１スタンド圧延機入側に限定される。また、出側張力制御は、出側ＴＲ４を操作することで行われるため、出側張力制御の影響は＃２スタンド圧延機の出側に限定される。 13A and 13B show the characteristics of tension control in the three control modes described above. In the control method (A) and the control method (B), as shown in FIG. 13A, the entry side tension control is performed by controlling the rotation of the entry side TR3. Therefore, the influence of the entry side tension control is limited to the entry side of the # 1 stand rolling mill. Further, since the exit side tension control is performed by operating the exit side TR4, the influence of the exit side tension control is limited to the exit side of the # 2 stand rolling mill.

スタンド間張力制御を行う場合、＃１スタンド圧延機速度または＃２スタンド圧延機速度を操作する必要があるが、＃１スタンド圧延機速度を操作する場合は入側ＴＲ３に、＃２スタンド圧延機速度を操作する場合は出側ＴＲ４にサクセッシブを行う事で、入側張力または出側張力に与える影響を抑制することができる。この場合、＃１スタンド圧延機速度を操作するほうが、入側ＴＲ３へのサクセッシブ量が小さいため制御応答の観点から有利である。 When controlling the tension between the stands, it is necessary to operate the # 1 stand rolling mill speed or the # 2 stand rolling mill speed. When the # 1 stand rolling mill speed is operated, the # 2 stand rolling mill is connected to the incoming TR3. When manipulating the speed, the influence on the entry side tension or the exit side tension can be suppressed by performing the succession on the exit side TR4. In this case, operating the # 1 stand rolling mill speed is more advantageous from the viewpoint of control response because the amount of success to the entry side TR3 is small.

また、ＤＣＲ圧延機においては、＃２スタンド圧延機は圧下率≒０であるため、＃１スタンド圧延機速度を操作することで、中立点が移動した場合において入側張力、スタンド間張力を有効に制御できる。その場合、サクセッシブで入側ＴＲ速度を操作するのが外乱となるが、入側張力制御で抑制することが可能である。 In the DCR rolling mill, the # 2 stand rolling mill has a reduction ratio of approximately 0, so that the entry side tension and the inter-stand tension are effective when the neutral point moves by operating the # 1 stand rolling mill speed. Can be controlled. In that case, operating the entry side TR speed in a continuous manner is a disturbance, but can be suppressed by entry side tension control.

図１２において説明したように、中立点が出側に変動した場合について考えてみると、入側速度は低下、出側速度は低下する。結果として、入側張力は減少、スタンド間張力は増加する。これに対して、入側張力制御は、入側ＴＲ速度を遅くし、スタンド間張力制御は＃１スタンド速度を速くする。 As described with reference to FIG. 12, when considering the case where the neutral point fluctuates to the exit side, the entry side speed decreases and the exit side speed decreases. As a result, the entry side tension decreases and the inter-stand tension increases. On the other hand, the entrance side tension control slows down the entrance side TR speed, and the inter-stand tension control speeds up the # 1 stand speed.

サクセッシブにより同時に入側ＴＲ速度を速くし、入側張力制御と干渉するが、＃１スタンド速度を速くするため入側張力は増大する。中立点が変動しない場合においては、例えば＃１スタンドロールギャップを閉じた場合、入側張力、スタンド間張力は共に低下し、スタンド間張力は＃１スタンド速度を減速し、サクセッシブで入側ＴＲ速度を減速する。入側張力制御は、入側ＴＲ速度を減速することで入側張力を制御する。 At the same time, the incoming TR speed is increased by interference and interferes with the incoming tension control, but the incoming tension increases to increase the # 1 stand speed. When the neutral point does not change, for example, when the # 1 stand roll gap is closed, both the entry side tension and the tension between the stands decrease, and the inter-stand tension decreases the # 1 stand speed, and the entry side TR speed is a succession. To slow down. The entry side tension control controls the entry side tension by decelerating the entry side TR speed.

制御方法（Ｃ）の場合は、入側張力制御の制御操作端が＃１スタンド圧延機ロールギャップであるため、図１３（ｂ）に示すように、入側張力のみならずスタンド間張力にも影響する。ここで、図１２に示すように中立点が出側に変動した場合について考えてみると、入側速度は低下、出側速度は低下する。そのため、入側張力は減少、スタンド間張力は増加する。 In the case of the control method (C), since the control operation end of the entry side tension control is the # 1 stand rolling mill roll gap, as shown in FIG. Affect. Here, as shown in FIG. 12, when considering a case where the neutral point fluctuates to the exit side, the entry side speed decreases and the exit side speed decreases. Therefore, the entry side tension decreases and the inter-stand tension increases.

これに対して、入側張力制御は、＃１スタンド圧延機ロールギャップを開く方向に制御（入側張力減少したため）することで、入側張力を元に戻そうとする。出側板厚も厚くなるため、出側板厚制御は入側ＴＲ速度を減速し入側張力を上昇させる。＃１スタンド圧延機ロールギャップ開放により、スタンド間張力も増加する事になる。 On the other hand, the entry side tension control attempts to return the entry side tension to the original by controlling the opening gap of the # 1 stand mill (because the entry side tension has decreased). Since the exit side plate thickness also increases, the exit side plate thickness control reduces the entry side TR speed and increases the entry side tension. # 1 Stand rolling mill Opening the roll gap also increases the tension between the stands.

スタンド間張力制御が＃１スタンド速度を操作端とする場合、＃１スタンド速度を速くする事でスタンド間張力を減少させようとする。これにより、入側張力は増大するが、サクセッシブが行われると入側張力は増大せず、入側張力制御がスタンド間張力を増大させる。そのため、＃１スタンド速度を過大に操作する結果となり、出側板厚制御と干渉する結果となる。この場合、入側ＴＲ３に対するサクセッシブを止めることで、干渉を抑制することが可能である。 When the tension control between the stands uses the # 1 stand speed as the operation end, the tension between the stands is decreased by increasing the # 1 stand speed. As a result, the entry-side tension increases, but when the succession is performed, the entry-side tension does not increase, and the entry-side tension control increases the inter-stand tension. As a result, the # 1 stand speed is excessively manipulated, resulting in interference with the outlet side plate thickness control. In this case, it is possible to suppress interference by stopping the succession for the incoming TR3.

ところが、中立点変動が無い場合、例えばロールギャップを閉じるように制御すると、入側張力、スタンド間張力は共に減少するから、入側張力制御により＃１スタンド圧延機のロールギャップを操作することで、スタンド間張力についても抑制することが可能である。スタンド間張力制御としては、＃１スタンド圧延機速度を減速させ、サクセッシブにより入側ＴＲ速度も減速させることで入側張力変動を防止する。従って、一概に入側ＴＲ３に対するサクセッシブを止めることはできない。 However, if there is no change in the neutral point, for example, if the roll gap is controlled to close, both the entry side tension and the tension between the stands will decrease. By controlling the entry side tension control, the roll gap of the # 1 stand rolling mill can be operated. Further, it is possible to suppress the tension between the stands. As the tension control between the stands, the # 1 stand rolling mill speed is reduced, and the incoming side TR speed is also reduced by the succession to prevent the incoming side tension fluctuation. Therefore, it is not possible to stop the success of the incoming TR3.

この問題は、スタンド間張力制御の制御出力端を＃２スタンド速度にする事で解決可能である。前記の状態の場合、＃２スタンド速度を減速することで、スタンド間張力を下げることが可能であり、この場合出側板厚制御と入側張力制御、スタンド間張力制御間の干渉は発生しない。＃２スタンド圧延機速度を操作する場合、出側ＴＲ速度にサクセッシブを行う必要があるが、ＤＣＲ圧延機の場合、＃２スタンドは圧下率≒０であるため中立点の変動は無視できる。 This problem can be solved by setting the control output terminal of the tension control between the stands to the # 2 stand speed. In the case of the above state, it is possible to reduce the tension between the stands by reducing the # 2 stand speed. In this case, no interference occurs between the outlet side plate thickness control, the entry side tension control, and the inter-stand tension control. When operating the # 2 stand rolling mill speed, it is necessary to perform the succession to the outgoing TR speed. However, in the case of the DCR rolling mill, the reduction of the neutral point is negligible because the reduction ratio of the # 2 stand is 0.

＃１スタンド圧延機で中立点変動が有る場合、最終的には＃１スタンド速度を変更するか、入側ＴＲと＃２スタンド圧延機と出側ＴＲの速度を変更する必要がある。制御方法（Ａ）および制御方法（Ｂ）の場合は、＃１スタンド速度を変更する事で対応し、制御方法（Ｃ）の場合は、入側ＴＲと＃２スタンド、出側ＴＲの速度を変更する事で対応することになる。 When there is a neutral point fluctuation in the # 1 stand rolling mill, it is necessary to finally change the # 1 stand speed or change the speeds of the entry side TR, the # 2 stand rolling mill, and the exit side TR. In the case of the control method (A) and the control method (B), this can be dealt with by changing the # 1 stand speed. In the case of the control method (C), the speeds of the incoming TR, the # 2 stand, and the outgoing TR It will respond by changing.

以上のように、ＤＣＲ圧延機において上述した３種類の制御方法を圧延状態に応じて切替えて使用する場合、入側張力制御、出側板厚制御のみでなく、スタンド間張力制御の制御出力端も変更する必要がある。スタンド間張力制御の制御出力端の変更は、タンデム圧延機における速度基準となる圧延機スタンド（マスタースタンド）を変更する事になる。 As described above, when the three types of control methods described above are used by switching according to the rolling state in the DCR rolling mill, not only the entry side tension control and the exit side plate thickness control, but also the control output end of the inter-stand tension control. Need to change. The change of the control output end of the tension control between the stands changes the rolling mill stand (master stand) which becomes the speed reference in the tandem rolling mill.

このような原理に基づき、本実施形態に係る圧延システムの制御について図１に戻って説明する。上述したように、圧延機の板厚制御および張力制御を安定に実施するためには、圧延状態に応じて、上記３種の制御を切替えて使用する必要がある。そのため、出側板厚計５４によって計測された出側板厚偏差Δｈを用いて、圧下板厚制御装置６１によりロールギャップへの操作指令ΔΔＳ_ＡＧＣを生成し、速度板厚制御６２により入側ＴＲ速度への操作指令ΔΔＶ_ＡＧＣを生成する。 Based on such a principle, control of the rolling system according to the present embodiment will be described with reference to FIG. As described above, in order to stably carry out the sheet thickness control and tension control of the rolling mill, it is necessary to switch and use the above three types of controls in accordance with the rolling state. For this reason, the rolling plate thickness control device 61 generates an operation command ΔΔS _AGC for the roll gap using the delivery side thickness deviation Δh measured by the delivery side thickness gauge 54, and the speed plate thickness control 62 sets the input side TR speed. The operation command ΔΔV _AGC is generated.

また、入側張力計５１によって計測された入側張力実績と、入側張力設定装置７１によって設定された入側張力設定との偏差（入側張力偏差）ΔＴ_ｂを用いて、速度張力制御装置６３が入側ＴＲ速度への操作指令ΔΔＶ_ＡＴＲを生成し、圧下張力制御６４が、ロールギャップへの操作指令ΔΔＳ_ＡＴＲを生成する。 Further, by using the entry side tension results measured by the entry side tension meter 51, the deviation (entry side tension deviation) [Delta] T _b of the entry side tension setting set by the inlet side tension setting device 71, the speed tension controller 63 generates an operation command DerutaderutaV _ATR to the inlet side TR velocity, pressure tension control 64 generates an operation command Derutaderutaesu _ATR to the roll gap.

また、入側ＴＲ３が、トルク一定制御で運転している場合については、入側張力設定装置７１による入側張力設定値に、入側張力実績と入側張力設定値との偏差により入側張力設定値を操作する入側張力制御１３からの制御出力を加えたものを、入側ＴＲ３への電流指令に入側張力電流変換装置１５により変換して、入側ＴＲ制御装置３２への電流指令値を作成する。 In addition, when the entry side TR3 is operated with constant torque control, the entry side tension setting value by the entry side tension setting device 71 is determined by the deviation between the entry side tension result and the entry side tension setting value. The control signal from the input side tension control 13 that manipulates the set value is converted into a current command to the input side TR3 by the input side tension current conversion device 15, and the current command to the input side TR control device 32 is converted. Create a value.

制御方法選択装置７０は、圧延状態に応じて、上述した（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）のいずれの制御方法を適用すれば最も出側板厚変動、入側張力変動を低減可能かを選択し、選択結果に基づきロールギャップ制御装置１１に対してロールギャップ操作指令を出力する。入側ＴＲ速度を操作する場合は、入側ＴＲ速度指令装置６５に速度操作指令を出力する。入側ＴＲ速度指令装置６５においては、圧延速度設定装置７３から速度基準選択装置８０を介して出力される入側ＴＲ基準速度と、制御方法選択装置７０よりの入側ＴＲ速度変更量より入側ＴＲ速度指令を作成し、入側ＴＲ制御装置３２に出力する。 According to the rolling state, the control method selection device 70 can reduce the most variation in the exit side plate thickness and the entry side tension by applying any of the control methods (A), (B), and (C) described above. A roll gap operation command is output to the roll gap control device 11 based on the selection result. When operating the incoming TR speed, a speed operation command is output to the incoming TR speed command device 65. In the incoming TR speed command device 65, the incoming TR reference speed output from the rolling speed setting device 73 via the speed reference selecting device 80 and the incoming TR speed change amount from the control method selecting device 70 are input. A TR speed command is created and output to the incoming TR controller 32.

入側ＴＲ制御装置３２においては、電流指令に応じてトルク一定制御（電流一定制御）を行う運転モードと、速度指令に応じて速度一定制御を行う運転モードを持ち、制御方法選択装置７０からの指令に応じて切替えて運転する。 The incoming TR control device 32 has an operation mode in which constant torque control (current constant control) is performed in response to a current command and an operation mode in which constant speed control is performed in response to a speed command. Change operation according to the command.

図２２に、圧下板厚制御６１、速度板厚制御６２、速度張力制御６３、圧下張力制御６４のブロック図の一例を示す。これらは、各制御構成の一例であり、これ以外の方法を用いて制御系を構成することも可能である。例えば、図２の例では、各制御系は積分制御（I制御）となっているが、比例積分（ＰＩ制御）または、微分比例積分制御（ＰＩＤ制御）とすることもできる。 FIG. 22 shows an example of a block diagram of the rolling plate thickness control 61, the velocity plate thickness control 62, the velocity tension control 63, and the rolling tension control 64. These are examples of each control configuration, and the control system can be configured using other methods. For example, in the example of FIG. 2, each control system is integral control (I control), but may be proportional integral (PI control) or differential proportional integral control (PID control).

本実施形態に係る圧下板厚制御装置６１は、出側板厚計５４から出力される出側板厚実績ｈ_ｆｂと、圧延操業に際して設定される出側板厚設定値ｈ_ｒｅｆとの差である出側板厚偏差Δｈ＝ｈ_ｆｂ−ｈ_ｒｅｆを入力とし、入力された出側板厚偏差に調整ゲインおよび出側板厚偏差からロールギャップへの変換ゲインをかけたものを積分する積分制御（Ｉ制御）で構成される。積分後の出力と、前回値との偏差をとって、制御出力ΔΔＳ_ＡＧＣとする。 The reduction plate thickness control device 61 according to the present embodiment has a _delivery side plate thickness that is a difference between a _delivery side plate thickness record h _fb output from the delivery side plate thickness meter 54 and a _delivery side plate thickness setting value h _ref set during a rolling operation. Consists of integral control (I control) that integrates the thickness deviation Δh = h _fb -h _ref as input and integrates the input outlet thickness deviation multiplied by the adjustment gain and the conversion gain from the outlet thickness deviation to the roll gap. Is done. The difference between the output after integration and the previous value is taken as the control output ΔΔS _AGC .

また、速度板厚制御６２は、出側板厚偏差Δｈを入力とし、入力された出側板厚偏差に調整ゲインおよび出側板厚偏差から入側速度への変換ゲインをかけたものを積分する積分制御（Ｉ制御）で構成される。積分後の出力と、前回値との偏差をとって、以下の式（５）を制御出力とする。この指令値は、設定速度に対する速度変更比率として出力される。
Further, the speed plate thickness control 62 receives the output side plate thickness deviation Δh, and integrates the input output side plate thickness deviation multiplied by the adjustment gain and the conversion gain from the output side plate thickness deviation to the input side speed. (I control). Taking the deviation between the integrated output and the previous value, the following equation (5) is used as the control output. This command value is output as a speed change ratio with respect to the set speed.

圧下張力制御装置６４は、入側張力計５１によって計測された入側張力実績Ｔ_ｂｆｂｂと、圧延操業に際して予め設定される入側張力設定値Ｔ_ｂｒｅｆとの差である入側張力偏差ΔＴ_ｂ＝Ｔ_ｂｆｂｂ−Ｔ_ｂｒｅｆを入力とし、入力された入側張力偏差ΔＴ_ｂに調整ゲインおよび入側張力偏差ΔＴ_ｂからロールギャップへの変換ゲインをかけたものを積分する積分制御（Ｉ制御）で構成される。積分後の出力と、前回値との偏差をとって、制御出力ΔΔＳ_ＡＴＲとする。 The rolling tension control device 64 has an entry-side tension deviation ΔT _b = a difference between an _entry- side tension result T _bfbb measured by the entry-side tension meter 51 and an _entry- side tension setting value T _bref set in advance during the rolling operation. T _bfbb -T _bref as an input, and composed of integral control (I control) that integrates the input entry tension deviation ΔT _b _multiplied by the adjustment gain and the conversion gain from the entry tension deviation ΔT _b to the roll gap. Is done. The difference between the output after integration and the previous value is taken as the control output ΔΔS _ATR .

また、速度張力制御装置６３は、入側張力偏差ΔＴ_ｂを入力とし、入力された入側張力偏差ΔＴ_ｂに調整ゲインおよび入側張力偏差ΔＴ_ｂから入側速度への変換ゲインをかけたものを積分する積分制御（Ｉ制御）で構成される。積分後の出力と、前回値との偏差をとって、以下の式（６）を制御出力とする。
The speed tension control device 63, which receives as input the entry side tension deviation [Delta] T _b, multiplied by the conversion gain of the entry-side speed of adjustment gain and the entry side tension deviation [Delta] T _b to the input entry side tension deviation [Delta] T _b It is comprised by the integral control (I control) which integrates. Taking the deviation between the integrated output and the previous value, the following equation (6) is used as the control output.

図１４に、制御方法選択装置７０の概要を示す。制御方法選択装置７０は、最適制御方法決定装置７０ａおよび制御出力選択装置７０ｂより構成される。最適制御方法決定装置７０ａにて、上述した（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）のいずれの制御方法を用いて制御するかを決定し、制御出力選択装置７０ｂにおいて、前記圧下板厚制御６１、速度板厚制御６２、速度張力制御６３、圧下張力制御６４のいずれの出力を使用するか選択して、ロールギャップ制御装置１１、入側ＴＲ速度指令装置６５、入側ＴＲ制御装置３２及び速度基準選択装置８０に制御指令を出力する。 FIG. 14 shows an outline of the control method selection device 70. The control method selection device 70 includes an optimal control method determination device 70a and a control output selection device 70b. The optimum control method determining device 70a determines which of the control methods (A), (B), and (C) described above is to be used for control, and the control output selecting device 70b uses the rolling plate thickness control 61. The output of the speed plate thickness control 62, the speed tension control 63, and the rolling tension control 64 is selected, and the roll gap control device 11, the incoming TR speed command device 65, the incoming TR control device 32, and the speed are selected. A control command is output to the reference selection device 80.

図１５に、最適制御方法決定装置７０ａの動作概要を示す。ここでは、上述した（ロールギャップ→入側張力）影響係数１１１が大きい場合は、制御方法（Ｃ）を用いて圧下による張力制御、リール速度による板厚制御を行い、入側張力抑制系の張力修正時定数が大きい場合は、制御方法（Ｂ）により、圧下による板厚制御と、ＴＲ速度を操作する入側張力制御を行うものとする。それ以外の場合は、従来より実施されている制御方法（Ａ）を選択するものとする。 FIG. 15 shows an outline of the operation of the optimum control method determination device 70a. Here, when the above-mentioned (roll gap → entrance tension) influence coefficient 111 is large, tension control by reduction and sheet thickness control by reel speed are performed using the control method (C), and the tension of the entrance tension suppression system is controlled. When the correction time constant is large, the plate thickness control by reduction and the entry side tension control for operating the TR speed are performed by the control method (B). In other cases, the control method (A) that has been conventionally performed is selected.

３つの制御方法のいずれを選択するかは、以下によって決定する。被圧延材の鋼種、出側板厚および圧延速度により、最適制御方法は変化すると考えられることから、鋼種または出側板厚が変ったら、圧延速度を低速、中速、高速の３段階程度に分け、圧延中に該当する圧延速度になったら、ロールギャップをステップ状に変化させて入側張力および出側板厚の変化を調べる。この場合、ロールギャップ変更量は、被圧延材の製品品質に影響を与えない大きさで変化させれば、製品材の圧延中にも実施可能である。またロールギャップをステップ状に変化させる場合には、上述した制御方法（Ａ）を選択しておく。 Which of the three control methods is selected is determined by the following. Since the optimum control method is considered to change depending on the steel type of the material to be rolled, the exit side plate thickness, and the rolling speed, if the steel type or the exit side plate thickness changes, the rolling speed is divided into three stages of low speed, medium speed, and high speed, When the corresponding rolling speed is reached during rolling, the roll gap is changed stepwise to examine changes in entry side tension and exit side plate thickness. In this case, if the roll gap change amount is changed so as not to affect the product quality of the material to be rolled, it can be implemented even during the rolling of the product material. When the roll gap is changed stepwise, the above-described control method (A) is selected.

尚、本実施形態においては、図１５に示すように、低速、中速、高速の順で段階的に圧延速度を変化させている。これは、上述した３つの制御方法のいずれかを選択するために実行されるものである。しかしながら、実際に圧延操業を開始する場合においても、図１５に示すように段階的に圧延速度を上昇させる。従って図１５に示すような操作は、通常の圧延操業に併せて実施することが可能であり、生産性を低下させることなく実施可能である。 In this embodiment, as shown in FIG. 15, the rolling speed is changed stepwise in the order of low speed, medium speed, and high speed. This is executed to select one of the three control methods described above. However, even when the rolling operation is actually started, the rolling speed is increased stepwise as shown in FIG. Therefore, the operation as shown in FIG. 15 can be performed in conjunction with a normal rolling operation, and can be performed without reducing productivity.

ロールギャップをステップ状に変化させた直後の入側張力変動量、出側板厚変動量を測定し、（ロールギャップ→入側張力）影響係数１１４と（ロールギャップ→出側板厚）影響係数１１２のいずれが大きいかを判断する。また、入側張力抑制系の応答時間は、ロールギャップをステップ状に動作させた場合の入側張力変化から判断する。 Measure the entry side tension fluctuation amount and the exit side plate thickness fluctuation amount immediately after changing the roll gap stepwise, and the (roll gap → entry side tension) influence coefficient 114 and the (roll gap → exit side plate thickness) influence coefficient 112 Determine which is larger. Further, the response time of the entry side tension suppression system is determined from the change in entry side tension when the roll gap is operated stepwise.

例えば、図１５に示すように、圧延速度に応じて低速、中速、高速の領域を定める。この定め方は、最高速度までを３等分しても良いし、その他適当な基準により分割する。圧延速度がそれらの領域に入ったら、ロールギャップにステップ状の外乱を加える。ステップ状外乱を加えることで、入側張力および出側板厚が変動する。 For example, as shown in FIG. 15, low speed, medium speed, and high speed regions are determined according to the rolling speed. In this determination method, the maximum speed may be divided into three equal parts or divided according to other appropriate criteria. As the rolling speed enters these regions, a stepped disturbance is added to the roll gap. By applying a step-like disturbance, the entry side tension and the exit side plate thickness change.

次に、図１６に示すように、入側張力および出側板厚偏差の実績より、パラメータｄＴ_ｂ、ｄｈ、Ｔ_ｂｒを求める。これらのパラメータは、実績値の時間方向の変動状況より信号処理にて求めることができる。求めたパラメータｄＴ_ｂ、ｄ_ｈ、Ｔ_ｂｒの大小関係から制御方法（Ａ）、制御方法（Ｂ）、制御方法（Ｃ）を選択する。 Next, as shown in FIG. 16, parameters dT _b , dh, and T _br are obtained from the actual results of the entry side tension and the exit side plate thickness deviation. These parameters can be obtained by signal processing from the fluctuation state of the actual value in the time direction. A control method (A), a control method (B), and a control method (C) are selected from the magnitude relationship among the obtained parameters dT _b , d _h , and T _br .

制御方法（Ａ）、制御方法（Ｂ）、制御方法（Ｃ）夫々の選択に際しては、図１６に示すように、上述したパラメータｄＴ_ｂ、ｄｈ、Ｔ_ｂｒに基づいて算出される値と、所定の閾値との比較に判断する。例えば、（ｄｈ／ｈ_ｒｅｆ）／（ｄＴ_ｂ／Ｔ_ｂｒｅｆ）によって算出される値が、所定の閾値である制御方法（Ｃ）選択値以下である場合、制御方法（Ｃ）が選択される。また、Ｔ_ｂｒが所定の閾値である制御方法（Ｂ）選択値以上である場合、制御方法（Ｂ）が選択される。制御方法（Ｃ）選択値、制御方法（Ｂ）選択値については、過去の実績値や圧延機のシミュレーション等によりあらかじめ求めて設定しておくことが可能である。 When selecting each of the control method (A), the control method (B), and the control method (C), as shown in FIG. 16, a value calculated based on the parameters dT _b , dh, and T _br described above, It is judged by comparison with the threshold value. For example, when the value calculated by (dh / h _ref ) / (dT _b / T _bref ) is equal to or less than the control method (C) selection value that is a predetermined threshold, the control method (C) is selected. In addition, when T _br is equal to or greater than the control method (B) selection value that is a predetermined threshold value, the control method (B) is selected. The control method (C) selection value and the control method (B) selection value can be obtained and set in advance by past performance values, rolling mill simulations, or the like.

この最適制御方法選択処理を、図１５に示す低速、中速、高速におけるステップ状変更点１、ステップ状変更点２、ステップ状変更点３について行うと、図１５に示す場合は、低速については制御方法（Ａ）、中速については制御方法（Ｂ）、高速については制御方法（Ｃ）を最適制御方法として選択するという結果になる。 When this optimal control method selection process is performed for the step change point 1, the step change point 2, and the step change point 3 at the low speed, medium speed, and high speed shown in FIG. 15, in the case shown in FIG. As a result, the control method (A), the control method (B) for medium speed, and the control method (C) for high speed are selected as optimum control methods.

制御方法選択装置７０は、このような最適制御方法決定手順を実行し、求めた最適制御方法に制御方法を切り替える。この場合、制御方法（Ａ）と制御方法（Ｂ）および制御方法（Ｃ）では、入側ＴＲ３の制御方法が異なるため、圧延操業中には切替できない場合もある。その場合は、制御方法（Ａ）で圧延操業を継続し、次回同一鋼種、同一板幅の被圧延材が来た場合に制御方法を切り替えればよい。求めた最適制御方法は、被圧延材の鋼種、出側板厚および圧延速度を検索条件とするデータベースに記録し、次回同種の被圧延材を圧延する場合は、データベースに記録してある最適制御方法に従って制御する。 The control method selection device 70 executes such an optimum control method determination procedure and switches the control method to the obtained optimum control method. In this case, the control method (A), the control method (B), and the control method (C) may not be switched during the rolling operation because the control method of the entry side TR3 is different. In that case, the rolling operation may be continued with the control method (A), and the control method may be switched when a rolled material having the same steel type and the same sheet width comes next time. The optimum control method obtained is recorded in the database using the steel type, exit side plate thickness and rolling speed of the material to be rolled as search conditions, and when the same type of material to be rolled is rolled next time, the optimum control method recorded in the database. Control according to.

図１７に、制御出力選択装置７０ｂの動作概要を示す。制御出力選択装置７０ｂは、圧下板厚制御６１、速度板厚制御６２、速度張力制御６３、圧下張力制御６４からの出力、最適制御方法決定装置７０ａからの制御方法選択結果を入力として、ロールギャップ制御装置１１、入側ＴＲ速度指令装置６５、入側ＴＲ制御装置３２へ制御指令を出力する。 FIG. 17 shows an outline of the operation of the control output selection device 70b. The control output selection device 70b receives the rolling plate thickness control 61, the speed plate thickness control 62, the speed tension control 63, the output from the rolling tension control 64, and the control method selection result from the optimum control method determination device 70a as inputs, and the roll gap The control command is output to the control device 11, the incoming TR speed command device 65, and the incoming TR control device 32.

図１７に示すように、制御出力選択装置７０ｂにおいては、圧下板厚制御６１、速度板厚制御６２、速度張力制御６３、圧下張力制御６４からの出力が、夫々ゲインコントローラ８１〜８４に入力されている。ゲインコントローラ８１〜８４は、圧下板厚制御６１、速度板厚制御６２、速度張力制御６３、圧下張力制御６４夫々の出力にゲインをかけて出力する信号調整部である。ゲインコントローラ８１〜８４のゲインは、最適制御方法決定装置７０ａからの制御方法選択結果に基づいて調整される。 As shown in FIG. 17, in the control output selection device 70b, outputs from the rolling plate thickness control 61, the speed plate thickness control 62, the speed tension control 63, and the rolling tension control 64 are input to the gain controllers 81 to 84, respectively. ing. The gain controllers 81 to 84 are signal adjusting units that apply gains to the outputs of the rolling plate thickness control 61, the speed plate thickness control 62, the speed tension control 63, and the rolling tension control 64 and output the gains. The gains of the gain controllers 81 to 84 are adjusted based on the control method selection result from the optimum control method determination device 70a.

制御方法（Ａ）選択の場合は、圧下板厚制御６１からの出力を積分処理してロールギャップ制御装置１１に出力する。また、入側ＴＲ制御装置３２に対して、トルク一定制御モード選択を出力する。そのため、最適制御方法決定装置７０ａによる制御方法選択結果により、ゲインコントローラ８２〜８４のゲインがゼロに設定されると共に、ゲインコントローラ８１のゲインが調整され、圧下板厚制御６１からの出力が積分処理部８５によって積分処理されるように設定される。また、最適制御方法決定装置７０ａによる制御方法選択結果により、入側ＴＲ制御装置３２に対して、トルク一定制御モード選択が出力される。 When the control method (A) is selected, the output from the reduction plate thickness control 61 is integrated and output to the roll gap control device 11. In addition, a constant torque control mode selection is output to the incoming TR control device 32. Therefore, the gains of the gain controllers 82 to 84 are set to zero and the gain of the gain controller 81 is adjusted according to the control method selection result by the optimum control method determining device 70a, and the output from the rolling plate thickness control 61 is integrated. The unit 85 is set to be integrated. Further, the constant torque control mode selection is output to the ingress TR control device 32 based on the control method selection result by the optimum control method determining device 70a.

制御方法（Ｂ）選択の場合は、圧下板厚制御６１からの出力を積分処理してロールギャップ制御装置１１に出力するとともに、速度張力制御６３からの出力を積分処理して入側ＴＲ速度指令装置６５に出力する。そのため、最適制御方法決定装置７０ａによる制御方法選択結果により、ゲインコントローラ８２、８３のゲインがゼロに設定されると共に、ゲインコントローラ８１、８４のゲインが調整され、圧下板厚制御６１からの出力が積分処理部８５によって積分処理されると共に速度張力制御６３からの出力が積分処理部８６によって積分処理されるように設定される。 When the control method (B) is selected, the output from the rolling plate thickness control 61 is integrated and output to the roll gap control device 11, and the output from the speed / tension control 63 is integrated to input the TR speed command. Output to the device 65. Therefore, the gains of the gain controllers 82 and 83 are set to zero and the gains of the gain controllers 81 and 84 are adjusted according to the control method selection result by the optimum control method determination device 70a, and the output from the rolling plate thickness control 61 is Integration processing is set by the integration processing unit 85 and the output from the speed tension control 63 is integrated by the integration processing unit 86.

制御方法（Ｃ）選択の場合は、速度板厚制御６２からの出力を積分処理して入側ＴＲ速度指令装置６５に出力するとともに、圧下張力制御６４からの出力を積分処理してロールギャップ制御装置１１に出力する。そのため、最適制御方法決定装置７０ａによる制御方法選択結果により、ゲインコントローラ８１、８４のゲインがゼロに設定されると共に、ゲインコントローラ８２、８３のゲインが調整され、圧下張力制御６４からの出力が積分処理部８５によって積分処理されると共に速度板厚制御６２からの出力が積分処理部８６によって積分処理されるように設定される。 When the control method (C) is selected, the output from the speed plate thickness control 62 is integrated and output to the incoming TR speed command device 65, and the output from the rolling tension control 64 is integrated to roll roll control. Output to the device 11. Therefore, the gains of the gain controllers 81 and 84 are set to zero and the gains of the gain controllers 82 and 83 are adjusted according to the control method selection result by the optimum control method determination device 70a, and the output from the rolling tension control 64 is integrated. Integration processing is set by the processing unit 85 and the output from the speed plate thickness control 62 is set to be integration processing by the integration processing unit 86.

即ち、積分処理部８５及びロールギャップ制御装置１１につながる制御パスが、ロールギャップ制御部として機能する。そして、ゲインコントローラ８１、８２のゲイン設定により、被圧延材の張力及び被圧延材の板厚のいずれに基づいてロールギャップを制御するかが切り替えられる。また、積分処理部８６及び入側ＴＲ速度指令装置６５につながる制御パスが、速度制御部として機能する。そして、ゲインコントローラ８３、８４のゲイン設定により、被圧延材の張力及び被圧延材の板厚のいずれに基づいて圧延速度を制御するかが切り替えられる。 That is, the control path connected to the integration processing unit 85 and the roll gap control device 11 functions as a roll gap control unit. Then, according to the gain setting of the gain controllers 81 and 82, the roll gap is controlled based on either the tension of the material to be rolled or the plate thickness of the material to be rolled. The control path connected to the integration processing unit 86 and the incoming TR speed command device 65 functions as a speed control unit. Then, the gain setting of the gain controllers 83 and 84 switches whether to control the rolling speed based on the tension of the material to be rolled or the plate thickness of the material to be rolled.

図１７に示すような方法を用いることで、圧延操業中にでも例えば圧延速度に応じて、制御方法（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）を相互に切り替えることが可能である。入側ＴＲ速度指令装置６５においては、図１８に示すように、オペレータの手動操作により圧延速度設定装置７３にて決定された圧延機速度Ｖ_{＃２ＭＩＬＬ}より、速度基準選択装置８０にて圧延機入側の後進率ｂを考慮して作成された入側ＴＲ速度Ｖ_ＥＴＲに基づき、制御方法選択装置７０からの制御指令を用いて、入側ＴＲ速度指令Ｖ_{ＥＴＲｒｅｆ}を作成し、入側ＴＲ制御装置３２に出力する。 By using the method as shown in FIG. 17, it is possible to switch the control methods (A), (B), and (C) to each other even during the rolling operation, for example, depending on the rolling speed. In the entry side TR speed command device 65, as shown in FIG. 18, the speed reference selection device 80 enters the rolling mill from the rolling mill speed V _{# 2MILL} determined by the rolling speed setting device 73 by the manual operation of the operator. On the basis of the _incoming TR speed V _ETR created in consideration of the reverse side travel rate b, the _incoming TR speed command V _ETRref is created using the control command from the control method selection device 70, and the _incoming TR control device 32.

以上で述べたような制御構成を用いることで、圧延状態に応じて、制御方法（Ａ）、制御方法（Ｂ）、制御方法（Ｃ）を切り替えて、出側板厚制御および入側板厚制御に最適な制御構成を選択することができるため、出側板厚精度および操業効率を大幅に向上することが可能となる。 By using the control configuration as described above, the control method (A), the control method (B), and the control method (C) are switched according to the rolling state, and the control is performed for the outlet side plate thickness control and the inlet side plate thickness control. Since an optimal control configuration can be selected, it is possible to greatly improve the outlet side plate thickness accuracy and the operation efficiency.

さらに、本実施形態が前提とするＤＣＲ圧延においては、制御方法選択装置７０にて、スタンド間張力制御６７の制御操作端を＃１スタンド圧延機の速度とするか＃２スタンド圧延機の速度とするかの選択が必要となる。従って、図１４において説明した制御出力選択装置７０ｂは、スタンド間張力制御６７の制御出力を、＃１スタンド圧延機の速度とするか＃２スタンド圧延機の速度とするかを選択し、速度基準選択装置７５に含まれる＃１スタンド速度補正装置７８及び＃２スタンド速度補正装置７９のいずれかに出力する。 Further, in the DCR rolling premised on the present embodiment, the control method selection device 70 sets the control operation end of the inter-stand tension control 67 as the speed of the # 1 stand rolling mill or the speed of the # 2 stand rolling mill. You need to choose whether to do it. Therefore, the control output selection device 70b described in FIG. 14 selects whether the control output of the inter-stand tension control 67 is the speed of the # 1 stand rolling mill or the speed of the # 2 stand rolling mill, and the speed reference The data is output to either the # 1 stand speed correction device 78 or the # 2 stand speed correction device 79 included in the selection device 75.

図１９に、スタンド間張力制御装置６７の概要を示す。スタンド間張力制御においては、スタンド間張力計５２によって計測されたスタンド間張力実績Ｔ_ｆｂと、圧延操業に際して予め設定されるスタンド間張力設定値Ｔ_ｒｅｆとの偏差ΔＴ_{＃１−＃２}に、調整ゲイン、変換ゲインを掛けて積分し、前回値との差分をとることで、以下の式（７）の値を求める
In FIG. 19, the outline | summary of the tension control apparatus 67 between stands is shown. In the inter-stand tension control, adjustment is made to a deviation ΔT _{# 1- # 2} between the inter-stand tension result T _fb measured by the inter-stand tension meter 52 and the inter-stand tension setting value T _ref set in advance during the rolling operation. Integrate by multiplying gain and conversion gain, and calculate the value of the following formula (7) by taking the difference from the previous value

この場合、制御出力を＃１スタンド圧延機側に出力するか、＃２スタンド圧延機側に出力するかで、変換ゲインの符号が逆になるが、ここでは＃１スタンド圧延機に対して制御出力を出力するとして制御ゲインを設定する。 In this case, the sign of the conversion gain is reversed depending on whether the control output is output to the # 1 stand mill side or the # 2 stand mill side, but here the control is controlled for the # 1 stand mill. Set the control gain as output.

図２０に、速度基準選択装置８０の概要を示す。圧延速度設定装置７３によって設定された＃２スタンド圧延設定速度Ｖ_{＃２ＭＩＬＬ}に基づき、速度比設定装置７６が＃１スタンド先進率ｆ_ｉを考慮して＃１スタンド圧延機設定速度Ｖ_{＃１ＭＩＬＬ}を決定する。また、入側速度設定装置７７が、ＤＣＲ圧延機の入側板厚Ｈおよび出側板厚ｈを用いて入側設定速度Ｖ_ＥＴＲを決定する。ＤＣＲ圧延機においては、＃２スタンド圧延機の圧下率≒０であるため、＃１スタンド出側板厚ｈ_１≒ＤＣＲ圧延機出側板厚ｈとしている。 FIG. 20 shows an outline of the speed reference selection device 80. Based on the # 2 stand rolling set speed _{V # 2MILL} set by the rolling speed setting device 73, the speed ratio setting device 76 in consideration of the # 1 stand forward slip _{f i} determines the # 1 stand mill set speed _{V # 1MILL} To do. Further, the entry side speed setting device 77 determines the entry side set speed V _ETR using the entry side plate thickness H and the exit side plate thickness h of the DCR rolling mill. In the DCR rolling mill, the rolling reduction ratio of # 2 stand rolling mill is approximately 0, and therefore, # 1 stand exit side plate thickness h ₁ ≈DCR rolling mill exit side plate thickness h.

スタンド間張力制御６７は、＃１スタンド圧延機への制御出力を前提として出力値を計算している。例えば、スタンド間張力を緩める場合、＃１スタンド圧延機の制御としてはロール速度を速くすることとなるが、＃２スタンド圧延機を制御する場合には、ロール速度を遅くすることとなる。そのため、＃２スタンド速度補正装置７９においては、上述したように入力された値を反転して、調整ゲインＧ_２ＳＴＤを掛けた後積算処理する。スタンド間張力制御６７の制御出力は速度の変更率であるため１を加算して、圧延速度設定装置７３から出力される＃２スタンド圧延機設定速度に乗算することで＃２スタンド圧延機２への速度指令を決定し、ミル速度制御装置２２へ出力する。 The inter-stand tension control 67 calculates an output value on the premise of a control output to the # 1 stand rolling mill. For example, when the tension between the stands is loosened, the roll speed is increased as the control of the # 1 stand rolling mill, but when the # 2 stand rolling mill is controlled, the roll speed is decreased. Therefore, in the # 2 stand speed correction device 79, the input value is inverted as described above and multiplied by the adjustment gain _G2STD, and then integration processing is performed. Since the control output of the inter-stand tension control 67 is the speed change rate, 1 is added to the # 2 stand mill 2 by multiplying the # 2 stand mill set speed output from the rolling speed setting device 73. Is output to the mill speed controller 22.

同様に、＃１スタンド圧延機への制御出力として、＃１スタンド速度補正装置７８にて、スタンド間張力制御出力に制御ゲインＧ_１ＳＴＤを掛けた後積算処理を行い、さらに１を加算後、＃1スタンド圧延機設定速度に乗算することで＃１スタンド圧延機１への速度指令を決定し、ミル速度制御装置１２へ出力する。 Similarly, as the control output to the # 1 stand rolling mill, the # 1 stand speed correction device 78 multiplies the inter-stand tension control output by the control gain G _1STD , performs addition processing, adds 1 and then # The speed command to the # 1 stand mill 1 is determined by multiplying the set speed of the 1 stand mill and output to the mill speed controller 12.

さらに、入側ＴＲ３への制御出力として、入側速度設定装置７７にて、スタンド間張力制御６７の出力値に制御ゲインＧ_ＥＴＲを掛けた後、積算処理し、１を加算後、入側ＴＲ速度設定値に対して乗算することにより入側ＴＲ速度指令を作成し、入側ＴＲ速度指令装置６５へ出力する。 Further, as a control output to the entry side TR3, the entry side speed setting device 77 multiplies the output value of the inter-stand tension control 67 by the control gain _GETR , then adds up, adds 1, and enters the entry side TR. By multiplying the speed set value, an input side TR speed command is created and output to the input side TR speed command device 65.

上述した制御ゲインＧ_１ＳＴＤ、Ｇ_２ＳＴＤ、Ｇ_ＥＴＲは、スタンド間張力制御６７の制御出力を＃１スタンド圧延機側に出力するか、＃２スタンド圧延機側に出力するかに基づき、制御出力選択装置７０ｂ内にて設定する。例えば、制御方法（Ａ）または制御方法（Ｂ）の場合、Ｇ_ＥＴＲ＝１．０（または０≦ＧＥＴＲ≦１．０）、Ｇ_１ＳＴＤ＝１．０、Ｇ_２ＳＴＤ＝０．０とする。また、制御出力（Ｃ）の場合、Ｇ_ＥＴＲ＝０．０、Ｇ_１ＳＴＤ＝０．０、Ｇ_２ＳＴＤ＝１．０とする。 The control gains G _1STD , G _2STD , and G _ETR described above are control output selections based on whether the control output of the inter-stand tension control 67 is output to the # 1 stand rolling mill side or the # 2 stand rolling mill side. Set in the device 70b. For example, in the case of the control method (A) or the control method (B), G _ETR = 1.0 (or 0 ≦ GETR ≦ 1.0), G _1STD = 1.0, and G _2STD = 0.0. In the case of the control output (C), G _ETR = 0.0, G _1STD = 0.0, and G _2STD = 1.0.

ここで、制御方法（Ａ）または制御方法（Ｂ）の場合、入側ＴＲへの制御ゲインＧ_ＥＴＲを０．０〜１．０で設定し、入側ＴＲへのサクセッシブを行わないという選択も可能である。上述したように、中立点が変動する場合はサクセッシブを実施しない方が良いので、中立点の変動が予想される加減速時等、圧延状態に応じて設定を変更すれば良い。 Here, in the case of the control method (A) or the control method (B), the control gain G _ETR to the input side TR is set to 0.0 to 1.0, and the selection of not performing the success to the input side TR is also possible. Is possible. As described above, when the neutral point fluctuates, it is better not to perform the successive, so the setting may be changed according to the rolling state, such as at the time of acceleration / deceleration at which the neutral point is expected to fluctuate.

以上で述べたようにする事で、圧延状態に応じて制御方法（Ａ）〜（Ｃ）を切替える事で、入側張力制御、出側板厚制御、スタンド間張力制御の最適な制御操作端を選択することができ、各制御間の干渉により発生する入側張力変動、スタンド間張力変動、出側板厚変動を抑制することが可能となる。 As described above, by switching the control methods (A) to (C) according to the rolling state, the optimum control operation end of the entrance side tension control, the exit side plate thickness control, and the inter-stand tension control can be obtained. It is possible to select, and it is possible to suppress entry-side tension fluctuation, stand-to-stand tension fluctuation, and outlet-side board thickness fluctuation caused by interference between the controls.

特に、ＤＣＲ圧延において、出側板厚が薄く、圧延速度が速い場合において、張力制御をロールギャップにより行い、板厚制御を入側ＴＲ速度によって行う場合、即ち、制御方法（Ｃ）の場合には、＃１スタンドにおける入側張力制御のために＃１スタンドのロールギャップが調整される。その場合、ロールギャップの調整によって＃１スタンドの出側張力も変動し、スタンド間張力が変動することとなる。このスタンド間張力の変動を＃１スタンドの速度調整及び入側ＴＲ３に対するサクセッシブによって抑制すると、入側張力の外乱となってしまう。 In particular, in DCR rolling, when the exit side plate thickness is thin and the rolling speed is high, the tension control is performed by the roll gap and the sheet thickness control is performed by the entrance side TR speed, that is, in the case of the control method (C). The roll gap of the # 1 stand is adjusted for the entrance side tension control in the # 1 stand. In this case, the exit side tension of the # 1 stand also fluctuates due to the adjustment of the roll gap, and the tension between the stands fluctuates. If the fluctuation of the tension between the stands is suppressed by adjusting the speed of the # 1 stand and the succession with respect to the entry side TR3, it becomes a disturbance of the entry side tension.

これに対して、本実施形態に係る圧延制御においては、スタンド間張力を制御するための速度制御端を＃２スタンド側とする。高速時には速度による先進率変動が少ないため、＃２スタンド側の速度を制御した場合の弊害が少ない。これにより、スタンド間張力の制御のための速度制御が入側張力制御に干渉してしまうことを防ぐことが可能となる。 On the other hand, in the rolling control according to the present embodiment, the speed control end for controlling the inter-stand tension is the # 2 stand side. Since the change in the advance rate due to speed is small at high speed, there are few adverse effects when the speed on the # 2 stand side is controlled. As a result, it is possible to prevent the speed control for controlling the tension between the stands from interfering with the entry side tension control.

即ち、＃２スタンド速度補正装置７９からミル速度制御装置２２につながるパスが、２つの圧延機スタンド間の張力を、後段側の圧延機スタンドのロール速度を調整することにより制御するスタンド間張力制御部として機能する。また、＃１スタンド速度補正装置７８からミル速度制御装置１２につながるパスが、２つの圧延機スタンド間の張力を、前段側の圧延機スタンドのロール速度を調整することにより制御する機能に相当する。 That is, a path connecting from the # 2 stand speed correction device 79 to the mill speed control device 22 controls the tension between the two rolling mill stands by adjusting the roll speed of the subsequent rolling mill stand. It functions as a part. The path connected from the # 1 stand speed correction device 78 to the mill speed control device 12 corresponds to a function of controlling the tension between the two rolling mill stands by adjusting the roll speed of the preceding rolling mill stand. .

尚、上記実施形態においては、ＤＣＲ圧延機として圧延機入出側にテンションリール（ＴＲ）が設置されているが、テンションリールと圧延機間にブライドルロールが設置されている場合についても、同様にして本発明が適用可能である。また、連続焼鈍装置（ＣＡＬ）に連続してＤＣＲ圧延機が設置されており、ＤＣＲ圧延機の入出側にブライドルロールが設置されている場合についても、同様にして本発明が適用可能である。 In the above embodiment, the tension reel (TR) is installed on the entrance and exit side of the rolling mill as a DCR rolling mill, but the same applies to the case where a bridle roll is installed between the tension reel and the rolling mill. The present invention is applicable. Further, the present invention can be similarly applied to a case where a DCR rolling mill is continuously installed in a continuous annealing apparatus (CAL) and a bridle roll is installed on the entry / exit side of the DCR rolling mill.

更に、本発明は、＃２スタンド圧延機の圧下率がほとんどゼロであるＤＣＲ圧延機への適用が最良であるが、通常の２スタンド以上の連続圧延機についても適用可能である。 Furthermore, the present invention is best applied to a DCR rolling mill in which the rolling reduction of the # 2 stand rolling mill is almost zero, but can also be applied to a normal continuous rolling mill having two or more stands.

また、図１において説明した制御方法選択装置７０及び速度基準選択装置８０を中心とした圧延制御装置は、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせによって実現される。ここで、本実施形態に係る圧延制御装置の各機能を実現するためのハードウェアについて、図２１を参照して説明する。図２１は、本実施形態に係る圧延制御装置を構成する情報処理装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図２１に示すように、本実施形態に係る圧延制御装置は、一般的なサーバやＰＣ（ＰｅｒｓｏｎａｌＣｏｍｐｕｔｅｒ）等の情報処理端末と同様の構成を有する。 Moreover, the rolling control apparatus centering on the control method selection apparatus 70 and the speed reference | standard selection apparatus 80 demonstrated in FIG. 1 is implement | achieved by the combination of software and hardware. Here, hardware for realizing each function of the rolling control device according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 21 is a block diagram showing a hardware configuration of an information processing apparatus that constitutes the rolling control apparatus according to the present embodiment. As shown in FIG. 21, the rolling control apparatus according to this embodiment has the same configuration as an information processing terminal such as a general server or a PC (Personal Computer).

即ち、本実施形態に係る圧延制御装置は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）２０１、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）２０２、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）２０３、ＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）２０４およびＩ／Ｆ２０５がバス２０８を介して接続されている。また、Ｉ／Ｆ２０５にはＬＣＤ（ＬｉｑｕｉｄＣｒｙｓｔａｌＤｉｓｐｌａｙ）２０６および操作部２０７が接続されている。 That is, the rolling control apparatus according to the present embodiment includes a CPU (Central Processing Unit) 201, a RAM (Random Access Memory) 202, a ROM (Read Only Memory) 203, an HDD (Hard Disk Drive) 204, and an I / F 205. Connected through. Further, an LCD (Liquid Crystal Display) 206 and an operation unit 207 are connected to the I / F 205.

ＣＰＵ２０１は演算手段であり、圧延制御装置全体の動作を制御する。ＲＡＭ２０２は、情報の高速な読み書きが可能な揮発性の記憶媒体であり、ＣＰＵ２０１が情報を処理する際の作業領域として用いられる。ＲＯＭ２０３は、読み出し専用の不揮発性記憶媒体であり、ファームウェア等のプログラムが格納されている。 The CPU 201 is a calculation means and controls the operation of the entire rolling control apparatus. The RAM 202 is a volatile storage medium capable of reading and writing information at high speed, and is used as a work area when the CPU 201 processes information. The ROM 203 is a read-only nonvolatile storage medium and stores a program such as firmware.

ＨＤＤ２０４は、情報の読み書きが可能な不揮発性の記憶媒体であり、ＯＳ（ＯｐｅｒａｔｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）や各種の制御プログラム、アプリケーション・プログラム等が格納されている。Ｉ／Ｆ２０５は、バス２０８と各種のハードウェアやネットワーク等を接続し制御する。また、Ｉ／Ｆ２０５は、夫々の装置が情報をやり取りし、若しくは圧延機に対して情報を入力するためのインタフェースとしても用いられる。 The HDD 204 is a nonvolatile storage medium that can read and write information, and stores an OS (Operating System), various control programs, application programs, and the like. The I / F 205 connects and controls the bus 208 and various hardware and networks. The I / F 205 is also used as an interface for each device to exchange information or input information to the rolling mill.

ＬＣＤ２０６は、オペレータが圧延制御装置の状態を確認するための視覚的ユーザインタフェースである。操作部２０７は、キーボードやマウス等、オペレータが圧延制御装置に情報を入力するためのユーザインタフェースである。このようなハードウェア構成において、ＲＯＭ２０３やＨＤＤ２０４若しくは図示しない光学ディスク等の記録媒体に格納されたプログラムがＲＡＭ２０２に読み出され、ＣＰＵ２０１がそのプログラムに従って演算を行うことにより、ソフトウェア制御部が構成される。このようにして構成されたソフトウェア制御部と、ハードウェアとの組み合わせによって、本実施形態に係る圧延制御装置の機能が実現される。 The LCD 206 is a visual user interface for the operator to check the state of the rolling control device. The operation unit 207 is a user interface such as a keyboard and a mouse for an operator to input information to the rolling control device. In such a hardware configuration, a program stored in a recording medium such as the ROM 203, the HDD 204, or an optical disk (not shown) is read into the RAM 202, and the CPU 201 performs an operation according to the program, thereby configuring a software control unit. . The function of the rolling control apparatus according to the present embodiment is realized by a combination of the software control unit configured as described above and hardware.

尚、上記実施形態においては、各機能が圧延制御装置に全て含まれている場合を例として説明した。このように全ての機能を１つの情報処理装置において実現しても良いし、より多くの情報処理装置に各機能を分散して実現しても良い。 In the above embodiment, the case where all the functions are included in the rolling control device has been described as an example. In this way, all functions may be realized in one information processing apparatus, or each function may be distributed and realized in more information processing apparatuses.

１＃１圧延機スタンド
２＃２圧延機スタンド
３入側ＴＲ
４出側ＴＲ
１１、２１ＲＧ制御装置
１２，２２ミル速度制御装置
１３入側張力制御装置
１４出側張力制御装置
１５入側張力電流変換装置
１６出側張力電流変換装置
３２入側ＴＲ制御装置
４２出側ＴＲ制御装置
５１入側張力計
５２スタンド間張力系
５３出側張力計
５４出側板厚計
６１圧下板厚制御装置
６２速度板厚制御装置
６３速度張力制御装置
６４圧下張力制御装置
６５入側ＴＲ速度指令装置
７０制御方法選択装置
７０ａ最適制御方法決定装置
７０ｂ制御出力選択装置
７１入側張力設定装置
７２出側張力設定装置
７３圧延速度設定装置
７４＃１スタンド圧下位置設定装置
７５＃２スタンド圧下位置設定装置
７６速度比設定装置
７７入側速度設定装置
７８＃１スタンド速度補正装置
７９＃２スタンド速度補正装置
８０速度基準選択装置
２０１ＣＰＵ
２０２ＲＯＭ
２０３ＲＡＭ
２０４ＨＤＤ
２０５Ｉ／Ｆ
２０６ＬＣＤ
２０７操作部 1 # 1 Rolling mill stand 2 # 2 Rolling mill stand 3 Incoming TR
4 Outgoing TR
11, 21 RG control device 12, 22 Mill speed control device 13 Input side tension control device 14 Output side tension control device 15 Input side tension current conversion device 16 Output side tension current conversion device 32 Input side TR control device 42 Output side TR control Device 51 Entry-side tension meter 52 Stand-to-stand tension system 53 Delivery-side tension meter 54 Delivery-side plate thickness meter 61 Rolling plate thickness control device 62 Speed plate thickness control device 63 Speed tension control device 64 Rolling-down tension control device 65 Entrance TR speed command device 70 Control method selection device 70a Optimal control method determination device 70b Control output selection device 71 Inlet side tension setting device 72 Outlet side tension setting device 73 Rolling speed setting device 74 # 1 stand pressure reduction position setting device 75 # 2 stand pressure reduction position setting device 76 Speed ratio setting device 77 Entry side speed setting device 78 # 1 stand speed correction device 79 # 2 stand speed correction device 80 Speed reference selection device 201 CPU
202 ROM
203 RAM
204 HDD
205 I / F
206 LCD
207 Operation unit

Claims

被圧延材を当該被圧延材の搬送方向において前段および後段の２つのロール対で連続して圧延する圧延機を制御する圧延制御装置であって、
前記前段のロール対に挿入される前記被圧延材の張力である前段張力または前記後段のロール対で圧延された前記被圧延材の板厚である圧延後板厚に基づいて前記前段のロール対におけるロール間の間隔を制御するロールギャップ制御部と、
前記前段張力または前記圧延後板厚に基づいて前記前段のロール対に挿入される前記被圧延材の搬送速度を制御する速度制御部と、
前記前段のロール対と前記後段のロール対との間の前記被圧延材の張力である中間張力を制御する中間張力制御部と、
前記被圧延材を送り出す入側テンションリール又は圧延された前記被圧延材を巻き取る出側テンションリールのトルクを制御するトルク制御部と、
前記ロールギャップ制御部と、前記速度制御部と、前記中間張力制御部と、前記トルク制御部と、の夫々による制御の実行態様を決定する制御態様決定部と、を備え、
前記制御態様決定部は、
前記圧延後板厚に基づいて前記ロール間の間隔を制御するとともに前記前段張力に基づいて前記入側テンションリールのトルクが一定になるよう当該入側テンションリールを制御する制御態様と、
前記圧延後板厚に基づいて前記ロール間の間隔を制御するとともに前記前段張力に基づいて速度が一定になるよう前記入側テンションリールの速度を制御する制御態様と、
前記前段張力に基づいて前記ロール間の間隔を制御するとともに前記圧延後板厚に基づいて前記入側テンションリールの速度を制御する制御態様と、の三つの制御態様のうち、いずれの制御態様を実行するかを選択するとともに、
前記中間張力制御部が、前記前段のロール対の速度および前記後段のロール対の速度のいずれを調整することにより前記中間張力を制御するかを選択すること
を特徴とする圧延制御装置。 A rolling control device for controlling a rolling mill that continuously rolls a material to be rolled with two roll pairs at the front stage and the rear stage in the conveyance direction of the material to be rolled ,
The preceding roll pair based on the pre- tension that is the tension of the rolled material inserted into the preceding roll pair or the post-rolling plate thickness that is the thickness of the rolled material rolled by the subsequent roll pair. A roll gap control unit for controlling an interval between rolls in
A speed control unit that controls a conveyance speed of the material to be rolled inserted into the previous-stage roll pair based on the previous-stage tension or the post-rolling plate thickness ;
An intermediate tension control unit that controls an intermediate tension that is a tension of the material to be rolled between the preceding pair of rolls and the following pair of rolls ;
A torque control unit for controlling the torque of the entry side tension reel that feeds out the material to be rolled or the exit side tension reel that winds up the rolled material to be rolled;
A control mode determining unit that determines a mode of execution of control by each of the roll gap control unit, the speed control unit, the intermediate tension control unit, and the torque control unit,
The control mode determination unit
A control mode for controlling the interval between the rolls based on the post-rolling plate thickness and controlling the entry-side tension reel so that the torque of the entry-side tension reel is constant based on the preceding tension.
A control mode for controlling the spacing between the rolls based on the sheet thickness after rolling and controlling the speed of the entry tension reel so that the speed is constant based on the preceding tension,
Of the three control modes, the control mode of controlling the gap between the rolls based on the preceding tension and controlling the speed of the entry side tension reel based on the post-rolling sheet thickness. Choose to run,
The rolling control apparatus, wherein the intermediate tension control unit selects whether to control the intermediate tension by adjusting one of a speed of the preceding roll pair and a speed of the subsequent roll pair .

前記制御態様決定部は、
前記ロールギャップ制御部の制御の実行態様として、前記前段張力に基づいて前記ロール間の間隔を制御する態様を選択し、且つ、前記速度制御部による制御の実行態様として、前記圧延後板厚に基づいて前記搬送速度を制御する態様を選択する場合に、前記中間張力制御部による制御の実行態様として、前記中間張力を、前記後段のロール対のロール速度を調整することにより制御する態様を選択すること
を特徴とする請求項１に記載の圧延制御装置。 The control mode determination unit
As the execution mode of the control of the roll gap control unit, select the mode of controlling the interval between the rolls based on the preceding tension, and as the execution mode of the control by the speed control unit, the thickness after the rolling When selecting the mode for controlling the transport speed based on the above , select the mode for controlling the intermediate tension by adjusting the roll speed of the latter-stage roll pair as the control execution mode by the intermediate tension control unit. The rolling control device according to claim 1, wherein:

被圧延材を当該被圧延材の搬送方向において前段および後段の２つのロール対で連続して圧延する圧延機を制御する圧延制御方法であって、
前記後段のロール対で圧延された前記被圧延材の板厚である圧延後板厚に基づいて前記前段のロール対におけるロール間の間隔を制御するとともに前記前段のロール対に挿入される前記被圧延材の張力である前段張力に基づいて入側テンションリールのトルクが一定になるよう当該入側テンションリールを制御する制御態様と、前記圧延後板厚に基づいて前記ロール間の間隔を制御するとともに前記前段張力に基づいて速度が一定になるよう前記入側テンションリールの速度を制御する制御態様と、前記前段張力に基づいて前記ロール間の間隔を制御するとともに前記圧延後板厚に基づいて前記入側テンションリールの速度を制御する制御態様と、の三つの制御態様のうち、いずれの制御態様を実行するかの選択を行うとともに、前記前段のロール対と前記後段のロール対との間の張力である中間張力を制御するために前記前段のロール対の速度および前記後段のロール対の速度のいずれを調整するかの選択を行い、前記選択に応じた制御指令を出力するステップと、
前記制御指令に応じて、前記ロール間の間隔、前記被圧延材の搬送速度、および、前記中間張力を制御するステップと、を含むこと
を特徴とする圧延制御方法。 A rolling control method for controlling a rolling mill that continuously rolls a material to be rolled with two roll pairs at the front stage and the rear stage in the conveyance direction of the material to be rolled ,
The gap between the rolls in the preceding roll pair is controlled based on the post-rolling plate thickness that is the thickness of the material to be rolled rolled by the latter roll pair, and the workpiece to be inserted into the preceding roll pair. A control mode for controlling the entry-side tension reel so that the torque of the entry-side tension reel becomes constant based on the pre-stage tension that is the tension of the rolled material, and the interval between the rolls is controlled based on the post-rolling sheet thickness. And a control mode for controlling the speed of the entry-side tension reel so that the speed is constant based on the preceding stage tension, and based on the post-rolling plate thickness while controlling the interval between the rolls based on the preceding stage tension. A control mode for controlling the speed of the entry-side tension reel and a control mode to be executed among the three control modes are selected, and Selecting whether to adjust the speed of the preceding roll pair or the speed of the subsequent roll pair in order to control the intermediate tension that is the tension between the roll pair and the subsequent roll pair, Outputting a control command according to the selection;
Controlling the interval between the rolls, the conveyance speed of the material to be rolled, and the intermediate tension in accordance with the control command.
A rolling control method characterized by the above.

被圧延材を当該被圧延材の搬送方向において前段および後段の２つのロール対で連続して圧延する圧延機を制御する圧延制御プログラムであって、
前記後段のロール対で圧延された前記被圧延材の板厚である圧延後板厚に基づいて前記前段のロール対におけるロール間の間隔を制御するとともに前記前段のロール対に挿入される前記被圧延材の張力である前段張力に基づいて入側テンションリールのトルクが一定になるよう当該入側テンションリールを制御する制御態様と、前記圧延後板厚に基づいて前記ロール間の間隔を制御するとともに前記前段張力に基づいて速度が一定になるよう前記入側テンションリールの速度を制御する制御態様と、前記前段張力に基づいて前記ロール間の間隔を制御するとともに前記圧延後板厚に基づいて前記入側テンションリールの速度を制御する制御態様と、の三つの制御態様のうち、いずれの制御態様を実行するかの選択を行うとともに、前記前段のロール対と前記後段のロール対との間の張力である中間張力を制御するために前記前段のロール対の速度および前記後段のロール対の速度のいずれを調整するかの選択を行い、前記選択に応じた制御指令を出力するステップ、
前記制御指令に応じて、前記ロール間の間隔、前記被圧延材の搬送速度、および、前記中間張力を制御するステップ、
を情報処理装置に実行させることを特徴とする圧延制御プログラム。 A rolling control program for controlling a rolling mill that continuously rolls the material to be rolled with two roll pairs at the front stage and the rear stage in the conveyance direction of the material to be rolled ,
The gap between the rolls in the preceding roll pair is controlled based on the post-rolling plate thickness that is the thickness of the material to be rolled rolled by the latter roll pair, and the workpiece to be inserted into the preceding roll pair. A control mode for controlling the entry-side tension reel so that the torque of the entry-side tension reel becomes constant based on the pre-stage tension that is the tension of the rolled material, and the interval between the rolls is controlled based on the post-rolling sheet thickness. And a control mode for controlling the speed of the entry-side tension reel so that the speed is constant based on the preceding stage tension, and based on the post-rolling plate thickness while controlling the interval between the rolls based on the preceding stage tension. A control mode for controlling the speed of the entry-side tension reel and a control mode to be executed among the three control modes are selected, and Selecting whether to adjust the speed of the preceding roll pair or the speed of the subsequent roll pair in order to control the intermediate tension that is the tension between the roll pair and the subsequent roll pair, Outputting a control command according to the selection;
In accordance with the control command, a step of controlling an interval between the rolls, a conveyance speed of the material to be rolled, and the intermediate tension,
Is a rolling control program that causes an information processing apparatus to execute.