KR101701646B1 - Rolling control apparatus, rolling control method and recording medium - Google Patents

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Abstract

본 발명의 과제는 압연기의 입구측이나 출구측에 있어서 피압연재에 장력을 발생시키는 구성의 제어 및 압연기의 롤 갭의 제어를 적절하게 행하여, 압연기 출구측 판 두께의 진동을 억제하는 것이다. 압연기에 의한 압연을 위해 압연기에 삽입되는 피압연재의 반송 속도를, 압연된 피압연재의 판 두께에 기초해서 제어하고, 압연기에 대해 피압연재를 권출하여 공급하는 릴의 회전 및 압연기의 회전 중 어느 한쪽을 제어함으로써 피압연재의 반송 속도를 제어하는 것을 특징으로 한다. SUMMARY OF THE INVENTION The object of the present invention is to suppress the vibration of the plate thickness on the exit side of the rolling mill by appropriately controlling the roll tension of the rolling mill and controlling the construction to generate tensile force in the rolled steel sheet at the inlet side and the outlet side of the rolling mill. The conveying speed of the rolled material to be inserted into the rolling mill for rolling by the rolling mill is controlled on the basis of the rolled thickness of the rolled rolled sheet and the rotation of the reel for feeding and supplying the rolled sheet to the rolling mill and the rotation of the rolling mill So that the conveying speed of the pressurized sheet is controlled.

Description

압연 제어 장치, 압연 제어 방법 및 기록매체{ROLLING CONTROL APPARATUS, ROLLING CONTROL METHOD AND RECORDING MEDIUM}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a rolling control apparatus, a rolling control method,

본 발명은, 압연 제어 장치, 압연 제어 방법 및 압연 제어 프로그램에 관한 것으로, 보다 상세하게는 복수의 조작 단부 및 피드백을 갖는 압연기의 조작 단부 및 피드백의 선택에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a rolling control device, a rolling control method, and a rolling control program, and more particularly to selection of an operating end and feedback of a rolling mill having a plurality of operating ends and feedback.

피압연재의 권출 및 권취에 텐션 릴을 사용하는 압연기에 있어서는, 텐션 릴을 토크 일정 제어(전류 일정 제어)에 의해 동작시키고 있다. 텐션 릴을 토크 일정 제어하는 경우의 문제점으로서, 압연기 입구측, 출구측의 장력이 변동되면, 그것을 억제하기 위해 텐션 릴 속도 변동이 발생하고, 압연기 입구측 판 속도가 변화되므로, 출구측 판 두께 변동이 발생하는 것을 들 수 있다. 이 대책으로서, 텐션 릴 속도를 조작 단부로 하는 장력 제어에 있어서, 텐션 릴을 속도 일정 제어로 동작시켜, 출구측 판 두께 변동을 억제하기 위해, 일정 범위의 장력 변동을 허용하는 것이 행해지고 있다(예를 들어, 특허문헌 1 참조). In a rolling mill using a tension reel for winding and drawing a pressurized steel strip, the tension reel is operated by torque constant control (current constant control). As a problem in controlling the torque constant of the tension reel, when the tension on the inlet side and the outlet side of the rolling machine fluctuates, a variation in the speed of the tension reel occurs in order to suppress the tension, and the plate velocity on the inlet side of the rolling machine changes. And the like. As a countermeasure, tension control in which a tension reel is operated at an operation end, a tension fluctuation within a certain range is allowed to be performed in order to operate the tension reel with a constant speed control and suppress the plate thickness fluctuation at the exit side For example, see Patent Document 1).

또한, 탠덤 압연기에 있어서, 조업 상태에 의해 압연기의 영향 계수가 크게 변화된 경우에, 제어 상태량에 대한 제어 조작 단부를 적시 변경하는 것이 행해지고 있다(예를 들어, 특허문헌 2 참조). 탠덤 압연기에 있어서는, 통상은, 후단 스탠드 압하를 제어 조작 단부로 하는 스탠드간 장력 제어, 전단 스탠드 속도를 제어 조작 단부로 하는 출구측 판 두께 제어를 행하고 있다. 이에 대해, 특허문헌 2에 개시된 발명에 있어서는, 압연 상태에 따라서, 후단 스탠드 압하를 제어 조작 단부로 하는 출구측 판 두께 제어, 전단 스탠드 속도를 제어 조작 단부로 하는 장력 제어를 행함으로써 판 두께 제어 및 장력 제어의 효과를 최대한으로 얻는 것이 가능하게 된다. Further, in the tandem rolling mill, when the influence coefficient of the rolling mill largely changes due to the operating state, the control operation end with respect to the control state quantity is timely changed (see, for example, Patent Document 2). In the tandem rolling mill, usually, the inter-stand tension control in which the rear end stands are depressed as the control operation ends and the exit side plate thickness control in which the front end stand speed is the control operation end are performed. On the other hand, in the invention disclosed in Patent Document 2, the plate thickness control at the exit side, the plate thickness control at the exit side, and the tension control at the front end stand speed as the control operation end, It is possible to obtain the maximum effect of the tension control.

권출측 텐션 릴 및 권취측 텐션 릴을 토크 일정 제어(전류 일정 제어)로 동작시키는 것은, 압연기의 출구측 판 두께 변동을 발생시키는 압연기 입구측 속도 및 압연기 출구측 속도의 변동 요인이 된다. 이것은, 토크 일정 제어를 행한 경우는, 텐션 릴의 토크를 일정하게 하기 위해 텐션 릴 속도가 텐션 릴의 관성에 의해 변화되어 버리기 때문이다. 그 결과, 매스 플로우 일정칙으로부터 출구측 판 두께 변동이 발생한다. Operating the winding-side tension reel and the winding-side tension reel by torque constant control (current constant control) is a factor of fluctuation of the speed at the inlet of the rolling mill and the speed at the exit of the rolling mill, which cause plate thickness fluctuation at the outlet of the rolling mill. This is because, in the case of performing the torque constant control, the tension reel speed is changed by the inertia of the tension reel in order to make the torque of the tension reel constant. As a result, the plate thickness variation at the outlet side occurs from the mass flow constant law.

압연기에 의해 생산되는 피압연재에 있어서 가장 중요한 것은 압연기의 출구측 판 두께 정밀도이며, 압연기 입구측 및 출구측의 장력은 조업의 안정성을 위해서는 중요하지만, 제품 판 두께를 유지하기 위해서이면 다소는 변동되어도 압연 조업상 문제는 없다. 이 사고 방식에 기초해서, 특허문헌 1에 개시되어 있는 발명에 있어서는, 미리 설정한 범위의 설정 장력값으로부터의 편차에 대해서는, 텐션 릴 속도를 일정하게 하는 것을 우선하고, 상기 장력 편차를 수정하지 않음으로써 텐션 릴 속도 변동을 억제하고 있어, 텐션 릴을 속도 일정 제어로 동작시키고 있다. The most important factor in the rolled products produced by the rolling mill is the precision of the plate thickness on the outlet side of the rolling mill. The tension on the inlet side and the outlet side of the rolling mill is important for stability of operation, There is no problem in the rolling operation. On the basis of this thinking, in the invention disclosed in Patent Document 1, the deviation from the preset tension value in the preset range is given priority by making the tension reel speed constant, and the tension deviation is not corrected , The tension reel speed fluctuation is suppressed, and the tension reel is operated by the constant speed control.

이 경우, 장력 편차가 미리 설정한 범위 내에 수용되어 있으면 되지만, 압연 상태나 모재 조건에 따라서는 미리 설정한 범위를 초과하는 경우가 발생한다. 그 경우, 텐션 릴 속도가 변경되어 버리므로, 압연기 입구측 속도가 변화되어, 출구측 판 두께 변동이 발생하게 된다. In this case, the tension deviation may be accommodated within a predetermined range, but depending on the rolling state or the base material condition, the predetermined range may be exceeded. In this case, since the speed of the tension reel is changed, the speed at the inlet side of the rolling mill is changed and the plate thickness of the outlet side is changed.

또한, 압연 상태에 의해 압연기의 영향 계수가 변화되어, 텐션 릴 속도를 조작 단부로 하는 장력 제어, 압연기의 롤 갭을 조작 단부로 하는 출구측 판 두께 제어가 불안정하게 되는 경우도 존재한다. 이와 같은 경우는, 현재 상태의 롤 갭을 제어 조작 단부로 하는 출구측 판 두께 제어와, 텐션 릴을 속도 일정 제어로 동작시킨 경우의 장력 속도 제어나 텐션 릴을 토크 일정 제어로 동작시킨 경우의 장력 토크 일정 제어에서는 안정적으로 제어하는 것이 곤란하며, 압연기 출구측 판 두께의 진동이 발생하게 된다. In addition, there are cases where the influence coefficient of the rolling mill changes depending on the rolling state, so that the tension control with the tension reel speed as the operation end and the plate thickness control at the exit side with the roll gap of the rolling mill as the operation end become unstable. In such a case, the plate thickness control at the exit side, which uses the current roll gap as the control operation end, the tension control at the time when the tension reel is operated by the constant speed control, and the tension at the time when the tension reel is operated by the torque constant control In the torque constant control, it is difficult to stably control and vibration of the plate thickness on the side of the rolling mill outlet is generated.

이에 대해, 압연 조업의 타이밍에 기초해서, 소정의 상태에 있어서는 롤 갭에 의한 장력 제어를 행함과 함께, 텐션 릴의 속도 제어에 의한 판 두께 제어를 행하는 방법이 제안되어 있다(예를 들어, 특허문헌 3 참조). On the other hand, on the basis of the timing of the rolling operation, there has been proposed a method of controlling the tension by the roll gap and controlling the thickness by speed control of the tension reel in a predetermined state (see, for example, Patent 3).

일본 특허 공개 제2010-240662호 공보Japanese Patent Application Laid-Open No. 2010-240662 일본 특허 공개 제2012-176428호 공보Japanese Patent Laid-Open Publication No. 1-176428 일본 특허 공개 제2014-11629호 공보Japanese Patent Application Laid-Open No. 2014-11629

특허문헌 3에 기술을 사용하는 경우라도, 텐션 릴의 관성 모멘트가 높아 제어 응답이 좋지 않은 경우에는, 텐션 릴의 속도 제어가 불안정하게 되어, 판 두께 제어나 장력 제어의 정밀도가 악화되어 버릴 경우가 있다. 특히, 피압연재를 교환해서 새로운 압연 조업을 행하는 경우에는, 텐션 릴에 감겨져 있는 피압연재가 많아, 관성 모멘트가 커져서 제어 응답이 악화되기 쉽다. Even when the technique is used in Patent Document 3, in the case where the control response is poor due to the high moment of inertia of the tension reel, the speed control of the tension reel becomes unstable and the precision of the plate thickness control and tension control becomes worse have. Particularly, when a new rolling operation is performed by replacing the pressurized steel strip, there are many rolled materials rolled around the tension reel, and the moment of inertia becomes large, so that the control response tends to deteriorate.

본 발명에 있어서 해결해야 할 과제는, 압연기에 있어서의 압연기의 입구측이나 출구측에 있어서 피압연재에 장력을 발생시키는 구성의 제어 및 압연기의 롤 갭의 제어를 적절하게 행하여, 압연기 출구측 판 두께의 진동을 억제하는 데 있다. A problem to be solved in the present invention is to provide a method of controlling a structure for generating tensile force in a pressurized steel strip and controlling a roll gap of the rolling mill at the inlet side and the outlet side of the rolling mill in a rolling mill, To suppress the vibration of the motor.

본 발명은, 예를 들어, 특허 청구 범위에 기재된 구성을 채용한다. 본원은 상기 과제를 해결하는 구성 요소를 복수 포함하고 있지만, 그 일례를 들면, 압연기에 의한 압연을 위해 압연기에 삽입되는 피압연재의 반송 속도를, 압연된 피압연재의 판 두께에 기초해서 제어하고, 압연기에 대해 피압연재를 권출하여 공급하는 릴의 회전 및 압연기의 회전 중 어느 한쪽을 제어함으로써 피압연재의 반송 속도를 제어하는 것을 특징으로 한다. The present invention employs, for example, the configuration described in the claims. The present invention includes a plurality of constituent elements that solve the above problems. For example, the present invention controls the conveying speed of the rolled material to be inserted into the rolling mill for rolling by the rolling mill based on the rolled thickness of the rolled rolled material, And the conveying speed of the pressurized sheet is controlled by controlling either the rotation of the reel for rotating the roll and the rotation of the rolling mill.

본 발명에 따르면, 압연기의 입구측이나 출구측에 있어서 피압연재에 장력을 발생시키는 구성의 제어 및 압연기의 롤 갭의 제어를 적절하게 행하여, 압연기 출구측 판 두께의 진동을 억제할 수 있다. 또한, 상기한 이외의 과제, 구성 및 효과는, 이하의 실시 형태의 설명에 의해 명백하게 된다.According to the present invention, it is possible to suppress the vibration of the plate thickness on the side of the exit of the rolling mill by appropriately controlling the roll tension of the rolling mill and the control of the tension generating member at the entrance side and the exit side of the rolling mill. Further, the other problems, the constitution and the effects other than the above are clarified by the explanation of the following embodiments.

도 1은 본 발명의 실시 형태에 관한 압연기 및 압연 제어 장치의 전체 구성을 도시하는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 형태에 관한 압하 판 두께 제어, 속도 판 두께 제어, 속도 장력 제어 및 압하 장력 제어의 내부 기능을 도시하는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시 형태에 관한 제어 방법 선택 장치의 내부 기능을 도시하는 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시 형태에 관한 최적 제어 방법 결정 장치의 동작예를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시 형태에 관한 최적 제어 방법 결정 장치의 동작예를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시 형태에 관한 제어 방법의 데이터베이스를 도시하는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시 형태에 관한 제어 출력 선택 장치의 내부 기능을 도시하는 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시 형태에 관한 입구측 TR 속도 지령 장치의 기능을 도시하는 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시 형태에 관한 입구측 TR 제어 장치의 기능을 도시하는 도면이다.
도 10은 종래 기술에 관한 압연 제어 장치의 전체 구성을 도시하는 도면이다.
도 11은 압연 조업에 있어서의 압연 속도 및 릴 직경의 시간 변화를 나타내는 도면이다.
도 12는 릴 직경의 변화를 나타내는 도면이다.
도 13은 릴의 속도 제어의 형태를 도시하는 도면이다.
도 14는 종래 기술에 관한 압연 현상의 예를 나타내는 도면이다.
도 15는 종래 기술에 관한 입구측 장력 압연 현상계의 예를 나타내는 도면이다.
도 16은 종래 기술에 관한 각 파라미터의 시계열의 예를 나타내는 도면이다.
도 17은 종래 기술에 관한 싱글 스탠드 압연기의 제어 조작 단부와 제어 상태량의 관계를 도시하는 도면이다.
도 18은 종래 기술에 관한 싱글 스탠드 압연 현상의 예를 나타내는 도면이다.
도 19는 종래 기술에 관한 싱글 스탠드 압연기의 크로스 응답을 모식적으로 도시하는 도면이다.
도 20은 싱글 스탠드 압연기의 제어 조작 단부와 제어 상태량과의 관계예를 나타내는 도면이다.
도 21은 크로스항을 고려한 조작 단부와 제어 상태량과의 관계성을 나타내는 도면이다.
도 22는 압연기의 속도 변경에 의해 발생하는 영향을 도시하는 도면이다.
도 23은 본 발명의 실시 형태에 관한 압연 제어 장치의 하드웨어 구성을 도시하는 도면이다.
도 24는 본 발명의 실시 형태에 관한 제어 응답의 판단 개념을 도시하는 도면이다.
도 25는 본 발명의 실시 형태에 관한 제어 응답의 판단 형태를 도시하는 도면이다. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a diagram showing the overall configuration of a rolling mill and a rolling control apparatus according to an embodiment of the present invention. Fig.
Fig. 2 is a diagram showing internal functions of the lower plate thickness control, the velocity plate thickness control, the velocity tension control and the pressing down tension control according to the embodiment of the present invention.
3 is a diagram showing an internal function of the control method selection device according to the embodiment of the present invention.
4 is a diagram showing an example of the operation of the optimum control method determination apparatus according to the embodiment of the present invention.
5 is a diagram showing an example of the operation of the optimum control method decision apparatus according to the embodiment of the present invention.
6 is a diagram showing a database of a control method according to an embodiment of the present invention.
7 is a diagram showing an internal function of the control output selection device according to the embodiment of the present invention.
8 is a diagram showing the function of the entrance side TR speed command device according to the embodiment of the present invention.
9 is a diagram showing the function of the inlet side TR control device according to the embodiment of the present invention.
10 is a diagram showing an overall configuration of a rolling control apparatus according to the prior art.
Fig. 11 is a view showing the rolling speed and the change of the reel diameter with time in the rolling operation. Fig.
12 is a view showing a change in the reel diameter.
13 is a diagram showing a form of speed control of a reel.
14 is a view showing an example of a rolling phenomenon according to the prior art.
Fig. 15 is a diagram showing an example of an entrance side tension rolling phenomenon system according to the prior art.
16 is a diagram showing an example of a time series of each parameter related to the prior art.
17 is a diagram showing the relationship between the control operation end and the control state amount of the single stand mill according to the prior art.
18 is a diagram showing an example of a single stand rolling phenomenon according to the prior art.
19 is a diagram schematically showing a cross response of a single stand mill according to the prior art.
20 is a diagram showing an example of the relationship between the control operation end of the single stand mill and the control state quantity.
21 is a diagram showing the relationship between the operation end and the control state amount in consideration of the cross term.
22 is a diagram showing the influence caused by the speed change of the rolling mill.
23 is a diagram showing a hardware configuration of the rolling control apparatus according to the embodiment of the present invention.
Fig. 24 is a diagram showing a judgment concept of the control response according to the embodiment of the present invention. Fig.
25 is a diagram showing a judgment form of the control response according to the embodiment of the present invention.

이하, 피압연재의 권출 및 권취에 텐션 릴을 사용하는 대표적인 압연기인 싱글 스탠드 압연기를 예로 본 발명의 상세를 설명한다. 도 10은 싱글 스탠드 압연기 S100의 제어 구성을 도시하는 도면이다. 싱글 스탠드 압연기 S100은, 롤 쌍인 압연기(1)의 압연 방향(도 10 중, 화살표로 나타냄)에 대해 압연기(1)의 입구측에, 피압연재 u를 공급해서 삽입시키는 입구측 텐션 릴(2)(이하, 입구측 TR2라고 칭함)을 갖고, 출구측에, 압연기(1)에 의해 압연된 피압연재 u를 권취하는 출구측 텐션 릴(3)(이하, 출구측 TR3이라고 칭함)을 갖고 있다. Hereinafter, the details of the present invention will be described by taking as an example a single stand rolling mill, which is a typical rolling mill using a tension reel for winding and drawing a pressurized steel strip. 10 is a diagram showing a control configuration of the single stand rolling mill S100. The single stand rolling mill S100 is provided with an inlet side tension reel 2 which feeds and inserts the pressurized steel material u into the inlet side of the rolling mill 1 with respect to the rolling direction (indicated by an arrow in Fig. 10) (Hereinafter referred to as an inlet side TR2) and an outlet side tension reel 3 (hereinafter referred to as an outlet side TR3) for winding the pressurized medium u rolled by the rolling mill 1 on the outlet side.

입구측 TR2 및 출구측 TR3은, 각각 전동기에 의해 구동되고, 이 전동기와 전동기를 구동 제어하기 위한 장치로서, 각각 입구측 TR 제어 장치(5) 및 출구측 TR 제어 장치(6)가 설치되어 있다. 이 구성에 의해, 싱글 스탠드 압연기 S100에 있어서의 압연은, 입구측 TR2로부터 권출된 피압연재 u를 압연기(1)에 의해 압연한 후, 출구측 TR3에서 권취함으로써 행해진다. The inlet side TR2 and the outlet side TR3 are each driven by an electric motor and are devices for driving and controlling the electric motor and the motor. The inlet side TR control device 5 and the outlet side TR control device 6 are provided . With this configuration, rolling in the single stand rolling mill S100 is performed by rolling the pressurized steel material u wound from the inlet side TR2 by the rolling mill 1 and then winding it on the outlet side TR3.

따라서, 입구측 TR2 및 출구측 TR3의 릴 직경은, 압연 조업의 진행에 따라서 변화된다. 도 11의 (a), (b)는 압연 개시부터 압연이 진행됨에 따라서 입구측 TR2 및 출구측 TR3의 릴 직경이 어떻게 변화되는 지를 도시하는 도면이다. 압연 개시 시는, 입구측 TR2의 코일 직경이 크고, 도 12의 (a)와 같은 상태이다. 압연 종료 시는, 출구측 TR3의 코일 직경이 크고, 도 12의 (b)와 같은 상태가 된다. Therefore, the reel diameters of the inlet side TR2 and the outlet side TR3 are changed as the rolling operation progresses. 11A and 11B are diagrams showing how the reel diameters of the inlet side TR2 and the outlet side TR3 change as the rolling progresses from the start of rolling. At the start of rolling, the coil diameter of the inlet side TR2 is large and is in a state as shown in Fig. 12 (a). At the end of rolling, the coil diameter of the outlet side TR3 is large, and the state is as shown in Fig. 12 (b).

도 13은 압연기에 있어서의 롤 및 릴의 속도 제어 장치의 개요를 도시한다. 압연기의 롤이나 릴과 전동기는 스핀들이라고 불리는 금속제의 축을 통하여 접속되어 있다. 전동기의 후단부에는 속도 검출기가 설치되고, 여기서 검출한 속도 실적과 속도 지령이 일치하도록 전류 지령이 조정된다. 그 결과, 전류가 제어되어 전동기의 토크가 조정됨으로써 속도 제어가 실현된다. Fig. 13 shows an outline of a speed control device for a roll and a reel in a rolling mill. The roll or reel of the rolling mill and the electric motor are connected via a metal shaft called a spindle. A speed detector is installed at the rear end of the motor, and the current command is adjusted so that the detected speed performance matches the speed command. As a result, the electric current is controlled and the torque of the electric motor is adjusted to realize the speed control.

전동기와 롤 또는 릴 사이는 스핀들로 접속되어 있으므로, 속도 제어 응답을 높이면 롤 또는 릴과 전동기 사이에서 진동이 발생하여 안정적으로 제어하는 것이 곤란해진다. 예를 들어, 도 12의 (b)에 도시하는 바와 같은 릴 직경이 작은 상태에서 적절하게 제어되도록 속도 응답이 조정된 상태를 생각할 수 있다. 그 경우에 있어서 상태가 변화되고, 도 12의 (a)에 도시하는 바와 같이 릴 직경이 커진 경우, 그 상태의 속도 응답에서는 속도 제어계가 발진한다. Since the electric motor and the roll or reel are connected by a spindle, if the speed control response is increased, it is difficult to stably control due to vibration occurring between the roll or the reel and the electric motor. For example, a state in which the velocity response is adjusted so as to be appropriately controlled in a state in which the reel diameter is small as shown in Fig. 12 (b) can be considered. In this case, when the state changes and the reel diameter increases as shown in Fig. 12 (a), the speed control system oscillates at the speed response in that state.

그로 인해, 속도 제어 응답을 낮출 필요가 있다. 즉, 릴 직경이 큰 경우, 속도 제어 응답은 릴 직경이 작은 경우에 비교해서 악화된다. 그로 인해, 압연기(1)가 가감속하는 경우, 그 응답에 맞춰서 릴 직경이 큰 릴을 가감속하는 것은 곤란하다. 이와 같이, 압연 조업의 상태에 따라서 변화되는 릴 직경에 대응하는 것이 본 실시 형태에 관한 요지이다. Therefore, it is necessary to lower the speed control response. That is, when the reel diameter is large, the speed control response deteriorates as compared with the case where the reel diameter is small. Therefore, when the rolling mill 1 is accelerating or decelerating, it is difficult to accelerate or decelerate a reel having a large reel diameter in accordance with the response. As described above, this embodiment corresponds to the reel diameter which varies depending on the state of the rolling operation.

압연기(1)에는, 상부 작업 롤 Rs1과 하부 작업 롤 Rs2 사이의 거리인 롤 갭을 변경함으로써, 피압연재 u의 압연 후의 판 두께(제품 판 두께)를 제어하기 위한 롤 갭 제어 장치(7)와, 압연기(1)의 속도(상ㆍ하부 작업 롤 Rs1, Rs2의 주속도)를 제어하기 위한 밀 속도 제어 장치(4)가 설치되어 있다. 압연 시, 압연 속도 설정 장치(10)로부터 속도 지령이 밀 속도 제어 장치(4)에 대해 출력되고, 밀 속도 제어 장치(4)는 압연기(1)의 속도(상ㆍ하부 작업 롤 Rs1, Rs2의 주속도)를 일정하게 하는 제어를 실시한다. 즉, 밀 속도 제어 장치(4)가 압연기 회전 제어부로서 기능한다. The rolling mill 1 is provided with a roll gap control device 7 for controlling the thickness (product sheet thickness) after rolling of the pressurized medium u by changing the roll gap which is the distance between the upper work roll Rs1 and the lower work roll Rs2 And a mill speed control device 4 for controlling the speed of the rolling mill 1 (the main speeds of the upper and lower work rolls Rs1 and Rs2). A speed command is outputted from the rolling speed setting device 10 to the mill speed control device 4. The mill speed control device 4 controls the speed of the rolling mill 1 (the speed of the upper and lower work rolls Rs1 and Rs2 The main speed) is controlled to be constant. In other words, the mill speed controller 4 functions as a mill rotation control unit.

압연기(1)의 입구측[도 10의 압연기(1)의 좌측], 출구측[도 10의 압연기(1)의 우측]에서는, 피압연재 u에 장력을 가함으로써 압연을 안정적이면서 효율적으로 실시한다. 그로 인해 필요한 장력을 계산하는 것이, 입구측 장력 설정 장치(11) 및 출구측 장력 설정 장치(12)이다. 또한, 입구측 장력 전류 변환 장치(15) 및 출구측 장력 전류 변환 장치(16)는, 입구측 장력 설정 장치(11) 및 출구측 장력 설정 장치(12)에 의해 계산된 입구측 및 출구측 장력 설정값에 기초해서, 입구측 및 출구측의 설정 장력을 피압연재 u에 가하기 위해 입구측 TR2 및 출구측 TR3의 각각의 전동기가 필요한 전동기 토크를 얻기 위한 전류값을 구하고, 각각의 전류값을 입구측 TR 제어 장치(5) 및 출구측 TR 제어 장치(6)에 부여한다. At the entrance side (the left side of the rolling mill 1 in Fig. 10) and the exit side (the right side of the rolling mill 1 in Fig. 10) of the rolling mill 1, rolling is performed stably and efficiently by applying tensile force . The inlet tension setting device 11 and the outlet tension setting device 12 calculate the necessary tension. The inlet side tension current transformer 15 and the outlet side tension current transformer 16 are connected in parallel to each other at the inlet side and the outlet side tension calculated by the inlet side tension setting device 11 and the outlet side tension setting device 12. [ On the basis of the set values, a current value for obtaining the motor torque necessary for each of the motors of the inlet side TR2 and the outlet side TR3 is obtained to apply the set tension on the inlet side and the outlet side to the pressure increase series u, Side TR control device 5 and the outlet-side TR control device 6. [

입구측 TR 제어 장치(5) 및 출구측 TR 제어 장치(6)에서는, 각각 주어진 전류가 되도록 전동기의 전류를 제어하고, 입구측 TR2 및 출구측 TR3에 부여되는 각각의 전동기 토크에 의해 피압연재 u에 소정의 장력을 부여한다. 입구측 장력 전류 변환 장치(15), 출구측 장력 전류 변환 장치(16)는 TR(텐션 릴) 기계계 및 TR(텐션 릴) 제어 장치의 모델에 기초해서 장력 설정값이 되는 전류 설정값(전동기 토크 설정값)을 연산한다. In the inlet-side TR control device 5 and the outlet-side TR control device 6, the electric current of the motor is controlled so as to be a given current, and the electric motor torque applied to the inlet side TR2 and the outlet side TR3, To a predetermined tension. The inlet side tension current transformer 15 and the outlet side tension current transformer 16 calculate the current set value which is the tension setting value based on the model of the TR (tension reel) mechanical system and TR (tension reel) Torque setting value).

단, 이 제어 모델은 오차를 포함하므로, 압연기(1)의 입구측 및 출구측에 설치된 입구측 장력계(8) 및 출구측 장력계(9)에 의해 측정된 실적 장력을 사용해서, 입구측 장력 제어(13) 및 출구측 장력 제어(14)에 의해 장력 설정값에 보정을 가하여, 입구측 장력 전류 변환 장치(15), 출구측 장력 전류 변환 장치(16)에 부여한다. 이에 의해, 입구측 장력 전류 변환 장치(15), 출구측 장력 전류 변환 장치(16)가 입구측 TR 제어 장치(5) 및 출구측 TR 제어 장치(6)에 설정하는 전류값을 변경한다. However, since this control model includes an error, the actual tension measured by the entrance tension meter 8 and the exit tension meter 9 provided at the entrance side and the exit side of the rolling mill 1 is used to calculate the entrance side A correction is made to the tension set value by the tension control 13 and the outlet tension control 14 and is given to the inlet side tension current transformer 15 and the outlet side tension current transformer 16. [ Thereby, the inlet-side tension current transformer 15 and the outlet-side tension current transformer 16 change the current value set to the inlet-side TR control device 5 and the outlet-side TR control device 6. [

또한, 피압연재 u의 판 두께는 제품 품질상 중요하므로, 판 두께 제어가 실시된다. 구체적으로는, 출구측 판 두께 제어 장치(18)가, 출구측 판 두께계(17)에 의해 검출된 실적 판 두께에 기초해서 롤 갭 제어 장치(7)를 제어함으로써 압연기(1)의 롤 사이의 간격인 롤 갭을 제어하고, 압연기(1)의 출구측[도 10의 압연기(1)의 우측]의 판 두께를 제어한다. Further, the plate thickness of the pressurized medium u is important in terms of product quality, so that the plate thickness control is performed. Specifically, the exit-side plate thickness control device 18 controls the roll gap control device 7 based on the actual plate thickness detected by the exit-side plate thickness gauge 17, (The right side of the rolling mill 1 in Fig. 10) of the rolling mill 1 is controlled.

싱글 스탠드 압연기에 있어서 권취 및 권출에 사용되는 출구측 TR3 및 입구측 TR2는, 각각의 전동기가 발생하는 토크를 일정하게 하는 토크 일정 제어에 의해 제어되어 있다. 구체적으로는, 입구측 장력계(8), 출구측 장력계(9)에 의해 검지한 실적 장력에 기초해서, 전동기 전류 지령이 보정됨으로써 피압연재 u에 가해지는 장력을 일정하게 하기 위한 제어가 행해지고 있다. 또한, 입구측 TR2 및 출구측 TR3의 각각의 전동기의 전동기 토크는 전동기 전류에 의해 얻어지므로, 토크 일정 제어를 전류 일정 제어로 하는 경우도 있다. In the single stand rolling machine, the outlet side TR3 and the inlet side TR2 used for winding and unwinding are controlled by a constant torque control for making the torque generated by each of the motors constant. Specifically, the motor current command is corrected on the basis of the actual tensions detected by the inlet tension meter 8 and the outlet tension meter 9, thereby performing control for making the tension applied to the pressure-tightening material u constant have. Further, since the motor torque of each of the electric motors of the inlet side TR2 and the outlet side TR3 is obtained by the motor current, the torque constant control may be set as the current constant control.

토크 일정 제어로 TR(텐션 릴) 제어를 행하는 경우, 압연기에 적용되는 판 두께 제어와 간섭해서 출구측 판 두께 정밀도가 악화된다고 하는 문제가 있다. 출구측 판 두께에 대한 영향은 출구측 장력에 비해 입구측 장력의 쪽이 크므로, 압연기(1)와 입구측 TR2에 있어서의 문제점을, 이하 설명한다. When TR (tension reel) control is performed by torque constant control, there is a problem that the plate thickness control at the exit side is deteriorated due to interference with plate thickness control applied to the rolling mill. The influence on the plate thickness on the exit side is larger at the inlet side tension than at the outlet side tension, so the problems at the rolling mill 1 and the inlet side TR2 will be explained below.

도 14는 싱글 스탠드 압연기 S100의 입구측 TR2와 압연기(1) 사이의 압연 현상을 도시하는 개념도이다. 도 14에 도시하는 바와 같이, 입구측 TR2에 있어서는, 입구측 TR 제어 장치(5)의 출력인 전동기 토크(22)와, 입구측 장력(24)(Tb)과 기계 조건(릴 직경 D 및 릴 기어비 Gr)으로부터 결정되는 장력 토크(25)와의 합, 즉 전동기 토크(22)와 장력 토크(25)와의 합을 적분함으로써, 입구측 TR(텐션 릴) 속도(20)가 결정된다. 또한, J는, 입구측 TR2의 관성 모멘트(kgㆍ㎡)이다. 여기서, 전동기 토크(22)는, 입구측 TR의 회전 방향과는 반대측에의 토크이기 때문에 마이너스의 값이며, 장력 토크(25)는 입구측 TR의 회전 방향으로 가해지는 힘이기 때문에 플러스의 값이다. 14 is a conceptual diagram showing the rolling phenomenon between the inlet side TR2 of the single stand rolling mill S100 and the rolling mill 1; 14, on the inlet side TR2, the motor torque 22, which is the output of the inlet side TR control device 5, the inlet side tension 24 (Tb), and the machine conditions (reel diameter D and reel The input side TR (tension reel) speed 20 is determined by integrating the sum of the motor torque 22 and the tension torque 25, which is determined from the gear ratio Gr. J is the moment of inertia (kg · m 2) of the inlet side TR 2. Here, the electric motor torque 22 is a negative value because it is the torque on the side opposite to the rotation direction of the inlet side TR, and the tension torque 25 is a positive value because it is a force applied in the rotational direction of the inlet side TR .

압연기(1)에 있어서는, 롤 갭 변경량(23)(=ΔS)을 도시하는 바와 같은 소정의 계수(M/(M+Q))를 적산한 값과, 압연기(1)의 입구측 장력(24)을 도시하는 바와 같은 소정의 계수((∂P/∂Tb)/(M+Q))를 적산한 값에 의해, 출구측 판 두께(26)가 결정되고, 이 결정된 출구측 판 두께(26)로부터 매스 플로우 일정칙에 의해 압연기 입구측 속도(21)가 결정된다. 그리고, 압연기 입구측 속도(21)와 입구측 TR 속도(20)와의 차를 적분한 것이 입구측 장력(24)이 된다. 또한, 도 11에 있어서, M은 밀 상수 M(kN/m)이며, Q는 소성 상수 Q(kN/m)이며, (∂P/∂Tb)/(M+Q)는 입구측 장력 Tb의 변동에 의한 압연 하중 P(kN)의 변동의 출구측 판 두께에의 영향 계수(kb)이다. In the rolling machine 1, a value obtained by integrating a predetermined coefficient M / (M + Q) as shown in the roll gap change amount 23 (=? S) The outlet-side plate thickness 26 is determined by integrating a predetermined coefficient (? P /? Tb) / (M + Q) as shown in FIG. 26), the rolling machine inlet side speed 21 is determined by the mass flow constant law. The integral of the difference between the rolling mill inlet side speed 21 and the inlet side TR velocity 20 is the inlet tension 24. 11, M is a wheat constant M (kN / m), Q is a plastic constant Q (kN / m), and (∂P / ∂Tb) / (M + Q) (KB) of the fluctuation of the rolling load P (kN) due to the variation to the plate thickness on the exit side.

압연기(1)에 있어서의, 기본 법칙으로서 매스 플로우 일정칙이 있다. 이것은, 압연기(1)의 입구측[도 10에 도시하는 압연기(1) 좌측]과 압연기(1)의 출구측[도 10에 도시하는 압연기(1) 우측]의 피압연재 u가 연속됨으로써 이하의 수학식 1에 의해 나타난다. As a basic rule in the rolling mill 1, there is a mass flow constant rule. This is because the pressurized extension u of the inlet side of the rolling mill 1 (the left side of the rolling mill 1 shown in Fig. 10) and the outlet side of the rolling mill 1 (right side of the mill 1 shown in Fig. 10) Lt; / RTI >

Figure 112015106744169-pat00001
Figure 112015106744169-pat00001

H:압연기(1)의 입구측 판 두께H: plate thickness at the inlet side of the rolling mill (1)

h:압연기(1)의 출구측 판 두께h: plate thickness at the outlet side of the rolling mill (1)

Ve:압연기(1)의 입구측 판속Ve: The inlet side marking of the rolling mill 1

Vo:압연기(1)의 출구측 판속 Vo: an outlet-side speed of the rolling mill 1

매스 플로우 일정칙의 수학식 1로부터, 입구측 판 두께가 일정한 경우, 입구측 판속이 변동되면 출구측 판 두께가 변동되는 것을 의미한다. 싱글 스탠드 압연기[도 10에 도시하는 하나의 압연기(1)]의 경우, 입구측 판속은 입구측 TR 속도가 된다. 입구측 TR2는 전동기 토크(22)에 장력 토크(25)가 합치하도록 입구측 TR 속도(20)를 변화시키지만, 이 변화는 입구측 TR2의 관성과 압연기(1) 및 압연 현상에 의해 행해져, 입구측 속도(20)의 변화를 억제하는 제어 수단이 없다. From the mathematical expression (1) of the mass flow constant, when the inlet side plate thickness is constant, the inlet side plate thickness fluctuates if the inlet side plate varies. In the case of a single stand rolling machine (one rolling machine 1 shown in Fig. 10), the inlet side plate is the inlet side TR speed. The inlet side TR2 changes the inlet side TR speed 20 so that the tension torque 25 matches the motor torque 22. This change is made by the inertia of the inlet side TR2 and the rolling mill 1 and rolling phenomenon, There is no control means for suppressing the variation of the side speed 20.

그로 인해, 압연기(1)에 있어서, 판 두께 제어로 출구측 판 두께[압연기(1)의 출구측의 피압연재 u의 판 두께]를 일정하게 하기 위해 롤 갭 변경량(23)의 ΔS를 조작하면, 그에 따라서 압연기 입구측 속도(21)[압연기(1)의 입구측의 피압연재 u의 속도]가 변화되고, 입구측 장력(24)의 편차 ΔTb가 발생한다. 이를 억제하기 위해 입구측 TR 속도(20)가 변동되지만, 이 변동에 의해 출구측 판 두께 변동이 발생한다. 입구측 TR2에 의해 행해지는 입구측 장력 억제계(27)는 압연 조건에 따라서는 시상수가 큰 경우가 있고, 큰 굴곡을 갖는 출구측 판 두께 변동의 원인이 되는 경우가 있다. Therefore, in the rolling mill 1, the ΔS of the roll gap changing amount 23 is manipulated so as to make the plate thickness on the outlet side (the plate thickness of the pressurized steel material u on the outlet side of the rolling mill 1) The velocity of the rolling mill entrance side velocity 21 (the velocity of the pressurized fluid u at the inlet side of the rolling mill 1) is changed and the deviation? Tb of the entrance side tension 24 is generated. In order to suppress this, the inlet side TR speed 20 fluctuates, but the fluctuation of the outlet side plate thickness occurs due to this fluctuation. Depending on the rolling conditions, the inlet side tension suppressing system 27 performed by the inlet side TR2 may have a large time constant and may cause fluctuations in plate thickness on the outlet side having a large bend.

입구측 장력(24)은 압연 현상에 의해서도 억제된다. 입구측 장력(24)이 변동되면, 압연기(1)의 압연 하중 P가 변화되고, 그에 수반하여 압연기 입구측 속도(21)가 변동된다. 이 입구측 장력 압연 현상계(28)에 의해서도 입구측 장력(24)은 변동된다. 입구측 장력 압연 현상계(28)의 응답은 입구측 장력 억제계(27)에 비해 매우 빠르므로, 도 14의 입구측 압연 현상은, 도 15와 같이 변환할 수 있다. The inlet side tension 24 is also suppressed by the rolling phenomenon. When the inlet side tension 24 is varied, the rolling load P of the rolling mill 1 is changed, and the rolling mill inlet speed 21 is changed accordingly. The inlet side tension force 24 is also varied by the inlet side tension rolling phenomenon system 28. Since the response of the entrance side tension rolling phenomenon system 28 is very fast as compared with the entrance side tension reducing system 27, the inlet rolling phenomenon of Fig. 14 can be converted as shown in Fig.

도 15로부터, 압연기(1)의 롤 갭 변경량(23)(=ΔS)은, 동일 위상에서 입구측 장력(24)의 편차 ΔTb로 되어 표시하고, 그것이 입구측 TR2에서 적분된 상태로 입구측 TR 속도(20)가 변화되는 것을 알 수 있다. 따라서, 롤 갭 변경량(23)(=ΔS)과 입구측 장력(24)의 편차 ΔTb, 입구측 TR 속도(20)의 변화 및 출구측 판 두께의 변화는 도 13과 같은 관계가 된다. 도 16은 롤 갭 변경량(23), 입구측 장력(24)(Tb), 입구측 TR 속도(20) 및 출구측 판 두께의 관계를 도시하는 도면이다. 15, the roll gap change amount 23 (=? S) of the rolling mill 1 is expressed as the deviation? Tb of the inlet side tension 24 in the same phase, and it is displayed on the inlet side It can be seen that the TR speed 20 is changed. Therefore, the variation? Tb between the roll gap change amount 23 (=? S) and the inlet side tension 24, the change in the inlet side TR speed 20 and the change in the plate thickness on the outlet side become the relationship shown in FIG. 16 is a diagram showing the relationship between the roll gap change amount 23, the inlet side tension 24 (Tb), the inlet side TR speed 20 and the outlet side plate thickness.

도 16에 도시하는 바와 같이, 롤 갭 변경량(23)이 변화되면, 압연기(1)의 입구측 속도가 변화되고, 입구측 장력(24)이 변화된다. 입구측 장력(24)의 변화에 수반하여, 입구측 TR2는 토크 일정 제어를 행하고 있으므로, 입구측 TR의 관성에 의한 동작으로 입구측 TR 속도(20)가 변화된다. 입구측 TR 속도(20)가 변동되면, 상기 수학식 1에 있어서 나타낸 매스 플로우 일정칙에 의해 출구측 판 두께 변동이 발생한다. 출구측 판 두께 변동이 발생하면, 출구측 판 두께 제어 장치(18)가 출구측 판 두께를 일정하게 하기 위해 롤 갭 변경량(23)을 조작한다. 이들 일련의 동작이 계속되면, 도 16에 도시하는 바와 같이, 출구측 판 두께가 진동하게 된다. As shown in Fig. 16, when the roll gap changing amount 23 is changed, the inlet side speed of the rolling mill 1 is changed, and the inlet side tension 24 is changed. As the inlet side tension 24 is changed, the inlet side TR2 performs the torque constant control. Therefore, the inlet side TR speed 20 is changed by the inertia of the inlet side TR. When the inlet-side TR speed 20 changes, the outlet-side plate thickness variation occurs due to the mass flow constant shown in Equation (1). When the outlet-side plate thickness variation occurs, the outlet-side plate thickness control device 18 operates the roll-gap changing amount 23 to make the outlet-side plate thickness uniform. When these series of operations are continued, the plate thickness on the outlet side is vibrated as shown in Fig.

또한, 실제로는 출구측 판 두께계(17)는 압연기(1)로부터 이격된 장소에 설치되므로 출구측 판 두께 제어 장치(18)가 사용하는 출구측 판 두께의 검지까지 지연 시간이 존재하지만, 출구측 판 두께의 진동 주기에 대해 충분히 지연 시간이 짧은 경우는 무시할 수 있다.In fact, since the exit-side thickness gauge 17 is installed at a position spaced apart from the rolling mill 1, there is a delay time until the thickness of the exit-side plate thickness used by the exit-side thickness gauge control device 18, The case where the delay time is short enough for the oscillation period of the side plate thickness can be ignored.

이와 같은 출구측 판 두께의 진동을 방지하기 위해, 텐션 릴과 압연기 사이의 장력을 원하는 값으로 유지하는 제어를 행하는 한편, 미리 설정한 범위의 장력 설정값으로부터의 편차에 대해서는 텐션 릴 속도를 일정하게 하는 것을 우선하고, 장력 편차를 수정하지 않음으로써, 텐션 릴 속도의 변동을 억제하는 장력 속도 제어 수단(42)을 구비하고 있다. 그러나, 이 방법에서는 텐션 릴 속도의 변경을 억제함으로써 압연기 출구측 판 두께 변동을 억제할 수 없는 경우가 발생한다.In order to prevent such a vibration of the plate thickness on the outlet side, control is performed to maintain the tension between the tension reel and the rolling mill at a desired value, while for the deviation from the tension set value in the preset range, And tension speed control means (42) for suppressing the variation of the tension reel speed by not modifying the tension deviation. However, in this method, the change of the tension reel speed is suppressed, so that the fluctuation of the plate thickness on the exit side of the rolling mill can not be suppressed.

압연기에 있어서는, 롤 갭과 피압연재의 반송 속도라고 하는 2개의 제어 조작 단부와, 압연기의 출구측 판 두께와 압연기의 입구측(또는 출구측) 장력이라고 하는 2개의 제어 상태량이 존재한다. 2개의 제어 조작 단부를 조작한 경우, 2개의 제어 상태량 각각에 영향을 미쳐서 제어 상태량이 변화된다. 도 17은, 이와 같은 제어 조작 단부 및 제어 상태량의 관계를, 싱글 스탠드 압연기의 경우에 대해서 도시한 도면이다. 싱글 스탠드 압연기의 압연 현상은, 도 18에 도시한 바와 같게 되지만, 이것을 개념적으로 기술한 것이 도 17이다. In the rolling machine, there are two control operation ends, namely, a roll gap and a conveying speed of the pressurized steel sheet, and two control state amounts, namely, the plate thickness on the exit side of the rolling machine and the tension on the entrance side (or exit side) of the rolling mill. When two control operation ends are operated, the control state amount is changed by influencing each of the two control state amounts. Fig. 17 is a diagram showing the relationship between the control operation end and the control state amount in the case of a single stand rolling mill. The rolling phenomenon of the single stand rolling mill is as shown in Fig. 18, but this is conceptually described in Fig.

싱글 스탠드 압연기(1)의 경우, 제어 조작 단부는 롤 갭 변경량(23), 피압연재의 반송 속도로서의 입구측 TR 속도(20)이다. 또한, 제어 상태량은 압연기의 출구측 판 두께(26), 입구측 장력(24)이다. 롤 갭 변경량(23)을 변경한 경우, (롤 갭→출구측 판 두께)영향 계수(503)에 의한 출구측 판 두께(26), (롤 갭→입구측 장력)영향 계수(501)에 의한 입구측 장력(24)의 변화가 발생한다. 또한, 입구측 TR 속도(20)를 변경한 경우, (입구측 TR 속도→입구측 장력)영향 계수(502)에 의한 입구측 장력(24), (입구측 TR 속도→출구측 판 두께)영향 계수(504)에 의한 출구측 판 두께(26)의 변화가 발생한다. In the case of the single stand rolling mill 1, the control operation end portion is the roll gap change amount 23 and the inlet side TR speed 20 as the conveying speed of the pressurized sheet material. The control state amount is the plate thickness 26 at the exit side of the rolling mill and the entrance side tension 24. In the case where the roll gap change amount 23 is changed, the influence of the influence coefficient 503 on the exit side plate thickness 26 (roll gap to entrance side plate thickness) influence factor 501 A change in the inlet side tension 24 occurs. When the inlet side TR speed 20 is changed, the influence of the inlet side tension 24 by the influence coefficient 502 (inlet side TR speed → inlet side tension), (inlet side TR speed → outlet side plate thickness) influence A change in the plate thickness 26 at the outlet side by the coefficient 504 occurs.

싱글 스탠드 압연기(1)에 있어서는, 도 10에 도시한 바와 같이, 압연기 출구측 판 두께(26)에 대해서는, 출구측 판 두께 제어 장치(18)가 롤 갭(23)을 변경함으로써 제어하고 있다. 또한, 입구측 장력(24)에 대해서는, 도 14에 도시하는 바와 같이 입구측 장력 억제계(27)가 입구측 TR 속도(20)를 변경함으로써 제어하고 있다. In the single stand rolling mill 1, as shown in Fig. 10, the plate thickness control device 18 on the exit side of the rolling mill is controlled by changing the roll gap 23. As shown in Fig. 14, the inlet side tension 24 is controlled by changing the inlet side TR speed 20 by the inlet side tension relief system 27. As shown in Fig.

(롤 갭→출구측 판 두께)영향 계수(503) 및 (입구측 TR 속도→입구측 장력)영향 계수(502)가, (롤 갭→입구측 장력)영향 계수(501) 및 (입구측 TR 속도→출구측 판 두께)영향 계수(504)에 비교해서 충분히 큰 경우는, 이 제어 구성으로 문제는 없지만, 공지예 2로 나타내고 있는 바와 같이, (롤 갭→출구측 판 두께)영향 계수(503) 및 (입구측 TR 속도→입구측 장력)영향 계수(502)가, (롤 갭→입구측 장력)영향 계수(501) 및 (입구측 TR 속도→출구측 판 두께)영향 계수(504)에 비해 작아져 가면, 안정적으로 제어가 행해지지 않게 될 문제가 발생한다. (Roll gap to exit side plate thickness) influence coefficient 503 and (influence side entrance-side speed? Entrance side tension) influence coefficient 502 are calculated from (roll gap? Entrance side tension) influence coefficient 501 and When the influence coefficient 503 is sufficiently large as compared with the influence coefficient 504, there is no problem in this control structure. However, as shown in the second known example, the influence coefficient (roll gap → exit side plate thickness) ) And the influence coefficient (inlet-side TR velocity to inlet-side tension) influence coefficient 502 is calculated from the influence coefficient 501 (the roll gap to the inlet side tension) and the influence coefficient 504 There is a problem that stable control will not be performed.

이와 같은 상태가 되면, 판 두께 제어 장치(18)가, 출구측 판 두께(26)를 제어하기 위해, 롤 갭(23)을 조작해도, 입구측 장력(24)이 크게 변동되고, 그것을 제어하기 위해 입구측 장력 억제계(27)가 입구측 TR 속도(20)를 변경하면, 그에 의해 출구측 판 두께(26)가 크게 변동된다. 출구측 판 두께가 변화되면, 판 두께 제어 장치(18)가 롤 갭(23)을 조작하므로, 결과적으로, 출구측 판 두께(26), 입구측 장력(24), 입구측 TR 속도(20), 롤 갭(23)이 동일한 주기로 진동하는 상태가 발생하게 된다. In such a state, even if the plate thickness control device 18 operates the roll gap 23 to control the outlet-side plate thickness 26, the inlet-side tension 24 largely fluctuates, When the inlet-side tension restraining system 27 changes the inlet-side TR speed 20, the outlet-side plate thickness 26 largely fluctuates thereby. The inlet side plate thickness 26, the inlet side tension 24, the inlet side TR velocity 20, and the inlet side plate thickness 20 are controlled by the plate thickness control device 18, And the roll gap 23 are oscillated at the same period.

싱글 스탠드 압연기의 입구측 압연 현상은, 도 15에 도시하는 바와 같게 된다. 입구측 TR2에 의한 입구측 장력 억제계(27)를 제거하여, 입구측 TR 속도(20) 및 롤 갭 변경량(23)을 제어 조작 단부로 하고, 출구측 판 두께(26) 및 입구측 장력(24)을 제어 상태량으로서 작성한, 도 17과 마찬가지의 블록도를 도 19에 도시한다. 도 14로부터 도 15로 변환한 경우와 마찬가지로, 입구측 장력 압연 현상계(28)를 총칭하여, 입구측 장력 영향 계수(101)로 하고 있다. 도 15에 있어서는, 입구측 TR2에 의한 입구측 장력 억제계(27)에 비해, 응답 시간이 충분히 짧다고 하여 생략한 1차 지연 시상수 Tr을, 도 15에 있어서는 남겼다. 도 19로부터, 도 17에 있어서의 영향 계수(501, 502, 503, 504)에 대응함으로써, 도 20의 부호 111, 112, 113, 114가 얻어진다. The inlet-side rolling phenomenon of the single stand rolling mill is as shown in Fig. The inlet side TR speed 20 and the roll gap changing amount 23 are used as the control operation end and the inlet side plate thickness 26 and the inlet side tension Fig. 19 shows a block diagram similar to Fig. 17 in which the control state quantity 24 is created as the control state quantity. Similarly to the case of converting from Fig. 14 to Fig. 15, the entrance side tension rolling phenomenon system 28 is collectively referred to as an entrance side tension influence coefficient 101. Fig. In Fig. 15, the first delay time constant Tr is omitted in Fig. 15 because the response time is sufficiently short compared to the inlet side tension suppressor 27 by the inlet side TR2. From Fig. 19, the numerals 111, 112, 113, and 114 of Fig. 20 are obtained by corresponding to the influence coefficients 501, 502, 503, and 504 in Fig.

여기서, Ve는 입구측 TR 속도(20), h는 압연기의 출구측 판 두께(26)이기 때문에, 출구측 판 두께(26)가 얇고, 입구측 TR 속도(20)가 빠르면, (입구측 TR 속도→출구측 판 두께)영향 계수(114) 및 (입구측 TR 속도→입구측 장력)영향 계수(112)가 작아지는 것을 알 수 있다. 또한, 입구측 장력 영향 계수(101)에 포함되는 1차 지연 시상수 Tr은 작아진다. 그로 인해, (롤 갭→출구측 판 두께)영향 계수(113)는 작아진다. 또한, (롤 갭→입구측 장력)영향 계수(111)는 응답이 빨라진다. 즉, 출구측 판 두께(26)가 얇고, 입구측 TR 속도(20)가 빠르면, 롤 갭(23) 조작 시, 압연기의 출구측 판 두께(26)가 변화되기 어려워지고, 입구측 장력이 변화되기 쉬워진다. 즉, (롤 갭→입구측 장력)영향 계수(111)가 (롤 갭→출구측 판 두께)영향 계수(113)보다 커진다. 또한, 입구측 TR 속도(20) 조작 시는, 입구측 장력(24) 및 출구측 판 두께(26)가 동일하게 변화되기 어려워진다. Since Ve is the inlet side TR velocity 20 and h is the outlet side plate thickness 26 of the rolling mill, the exit side plate thickness 26 is thin and the inlet side TR velocity 20 is fast Speed-to-outlet-side plate thickness) influence coefficient 114 and the influence coefficient 112 (inlet-side TR velocity to inlet-side tension) becomes smaller. Also, the first-order delay time constant Tr included in the entrance-side tension influence coefficient 101 becomes small. As a result, the influence coefficient 113 (from the roll gap to the outlet side plate thickness) becomes small. Further, the influence coefficient 111 (roll gap → inlet side tension) has a faster response. That is, when the exit side plate thickness 26 is thin and the inlet side TR speed 20 is fast, the plate thickness 26 at the exit side of the rolling mill is hardly changed during operation of the roll gap 23, . That is, the influence coefficient 111 (roll gap → inlet side tension) becomes larger than the influence coefficient 113 (roll gap → outlet side plate thickness). In addition, at the time of operating the inlet side TR speed 20, the inlet side tension 24 and the outlet side plate thickness 26 are unlikely to change equally.

입구측 장력에 관해서는, 압연 현상항 kb를 포함한다. 압연 속도 및 출구측 판 두께에 따라서 kb도 변화되지만, kb가 커지면, (입구측 TR 속도→입구측 장력)영향 계수(112)는, (입구측 TR 속도→출구측 판 두께)영향 계수(114)에 비교해서 작아진다. Regarding the inlet side tension, the rolling phenomenon item kb is included. The influence coefficient 112 of the inlet side TR speed to the inlet side tension is calculated as the influence coefficient 114 (inlet side TR speed to outlet side plate thickness) influence factor 114 ).

이상으로, 출구측 판 두께(26)가 얇고, 입구측 TR 속도(20)가 빨라짐으로써, (롤 갭→출구측 판 두께)영향 계수(113)가 (롤 갭→입구측 장력)영향 계수(111)에 비교해서 작아지고, (입구측 TR 속도→입구측 장력)영향 계수(112)가 (입구측 TR 속도→출구측 판 두께)영향 계수(114)에 비교해서 작아지는 경우가 존재하는 것을 알 수 있다. 이와 같은 경우, 도 11에 도시하는 바와 같은, 판 두께 제어 장치(18)에 의해 출구측 판 두께(26)를, 입구측 장력 억제계(27)에 의해 입구측 장력(24)을 제어하고자 하면, 크로스항의 영향이 크므로 안정적으로 제어하는 것이 불가능해진다. As described above, the influence coefficient 113 (roll gap → inlet side tension) influence coefficient (roll gap → inlet side plate thickness) influence factor ( 111), and there is a case where the influence coefficient 112 (inlet side TR speed to inlet side tension) is smaller than the influence coefficient 114 (inlet side TR speed to outlet side plate thickness) influence coefficient 114 Able to know. In such a case, as shown in Fig. 11, when the plate thickness control device 18 controls the outlet side plate thickness 26 and the inlet tension control system 27 controls the inlet side tension 24 , The influence of the cross term is large, and it becomes impossible to stably control.

이와 같은 경우에는, 도 21에 도시하는 바와 같이, 출구측 판 두께(26)를 입구측 TR 속도(20)에 의해 제어하는 속도 판 두께 제어 장치(50) 및 입구측 장력(24)를 롤 갭(23)에 의해 제어하는 압하 장력 제어(51)를 적용함으로써, 출구측 판 두께(26) 및 입구측 장력(24)을 안정적으로 제어할 수 있게 된다. 이를 실현하기 위해서는, 종래 토크 일정 제어(전류 일정 제어)로 운전하고 있는 입구측 TR2를 속도 일정 제어에서의 운전으로 변경할 필요가 있다. In such a case, as shown in Fig. 21, a speed plate thickness control device 50 for controlling the exit side plate thickness 26 by the inlet side TR speed 20, and an inlet side tension 24, The plate thickness 26 at the outlet side and the tension force at the inlet side 24 can be stably controlled by applying the pressing force control 51 controlled by the pressing force control unit 23. In order to realize this, it is necessary to change the entrance side TR2, which is operated by the conventional torque constant control (current constant control), to the operation in the speed constant control.

입구측 장력 억제계(27)의 응답이 악화된 경우에 있어서도, 입구측 TR2를 속도 일정 제어로 운전할 필요가 있다. 도 15에 있어서의, 입구측 장력 억제계(27)는 등가 변환에 의해, 시상수 Tq의 1차 지연계가 된다. 여기서, Tq는 입구측 TR 속도(20)에 비례, 압연기의 출구측 판 두께(26)에 반비례하고, 압연 현상항 kb에 비례한다. 따라서, 압연 현상항 kb가 커지면 입구측 장력 억제계(27)의 시상수 Tq가 커져서, 입구측 장력 억제계(27)의 응답이 악화되게 된다. 또한, 이 경우는, 도 17에 있어서의 (롤 갭→입구측 장력)영향 계수(111)는 커지지 않으므로, 종래의 롤 갭(23)에 의한 판 두께 제어와, 입구측 장력 억제계(27)에 의한 장력 제어로 안정적으로 제어 가능하다고 생각된다. Even when the response of the inlet-side tension reducing system 27 is deteriorated, it is necessary to operate the inlet side TR2 with constant speed control. The inlet side tension suppressing system 27 in Fig. 15 becomes the primary delay system of the time constant Tq by the equivalent conversion. Here, Tq is proportional to the inlet side TR speed 20, inversely proportional to the plate thickness 26 at the exit of the rolling mill, and proportional to the rolling phenomenon term kb. Therefore, when the rolling phenomenon term kb becomes large, the time constant Tq of the inlet side tension reducing system 27 becomes large, and the response of the inlet side tension reducing system 27 becomes worse. In this case, since the influence coefficient 111 (roll gap to inlet side tension) in FIG. 17 is not increased, the plate thickness control by the conventional roll gap 23 and the control by the inlet side tension reducing system 27, It can be stably controlled by the tension control by the tension control device.

여기서, 입구측 TR2를 속도 일정 제어로 운전하고, 입구측 속도를 변경해서 판 두께 제어 또는 장력 제어를 행하는 경우 이하의 문제가 발생한다. 입구측 TR2는, 압연 개시 시는, 도 11과 같이 큰 코일 직경을 가지므로 관성 모멘트가 커진다. 그 때문에 입구측 TR2의 속도 응답은 압연기(1)의 속도 응답보다 나빠진다. 압연기의 입출측의 판 속도 및 판 두께에는, 상술한 수학식 1로 나타내는 바와 같은 매스 플로우 일정칙이 성립된다. Here, the following problem arises when the plate thickness control or the tension control is performed by operating the inlet side TR2 with the constant speed control and changing the inlet side speed. At the start of rolling, the entrance side TR2 has a large coil diameter as shown in Fig. 11, so that the moment of inertia becomes large. Therefore, the velocity response of the inlet side TR2 becomes worse than the velocity response of the rolling mill 1. The mass flow constant law as shown in the above-mentioned equation (1) is established for the plate velocity and plate thickness on the incoming and outgoing sides of the rolling mill.

입구측 TR2의 속도에 의해 압연기(1)의 입구측 판속 Ve를 변화시킴으로써 압연기(1)의 출구측 판 두께 h를 제어할 수 있지만, 마찬가지로 압연기(1)의 롤 속도 Vr을 변화시킴으로써도 출구측 판 두께 h를 제어하는 것이 가능하다. 이 원리에 기초해서 상기 수학식 1을 다시 쓰면, 이하의 수학식 2가 성립된다. 여기서, b는 피압연재의 후진율, f는 피압연재의 선진율을 나타낸다. The plate thickness h at the outlet side of the rolling mill 1 can be controlled by changing the inlet side plate vein Ve of the rolling mill 1 based on the velocity of the inlet side TR2 but also by changing the roll velocity Vr of the rolling mill 1, It is possible to control the plate thickness h. Based on this principle, by rewriting Equation (1), the following Equation (2) is established. Here, b represents the posterior rate of the pressure-applied elongated member, and f represents the advanced ratio of the pressure-applied elongated member.

Figure 112015106744169-pat00002
Figure 112015106744169-pat00002

한편, 압연기(1)의 입구측 장력 Tb는 이하의 수학식 3, 압연기(1)의 출구측 장력 Tf는 이하의 수학식 4에 의해 나타난다. 여기서, 입구측 TR2의 속도를 Vetr, 출구측 TR3의 속도를 Vdtr로 한다. On the other hand, the inlet side tension Tb of the rolling mill 1 is represented by the following equation (3), and the outlet side tension Tf of the rolling mill 1 is expressed by the following equation (4). Here, the speed of the inlet side TR2 is Vetr, and the speed of the outlet side TR3 is Vdtr.

Figure 112015106744169-pat00003
Figure 112015106744169-pat00003

Figure 112015106744169-pat00004
Figure 112015106744169-pat00004

그리고, 입구측 장력 Tb 및 출구측 장력 Tf를 일정하게 하기 위해서는, Vetr 및 Vdtr에 대해 각각 이하의 수학식 5, 6이 성립될 필요가 있다. In order to make the inlet-side tension Tb and the outlet-side tension Tf constant, it is necessary that the following equations (5) and (6) are satisfied for Vetr and Vdtr, respectively.

Figure 112015106744169-pat00005
Figure 112015106744169-pat00005

Figure 112015106744169-pat00006
Figure 112015106744169-pat00006

즉, 입구측 TR2의 속도 Vetr를 변화시키면, 입구측 장력 Tb가 변동되므로, 압연기(1)의 롤 갭을 변화시켜 후진율 b를 변경하고, 입구측 판 속도 Ve=Vrㆍ(1+b)를 변경함으로써 매스 플로우 일정칙을 성립시킬 수 있다. In other words, when the velocity Vetr of the inlet side TR2 is changed, the inlet side tension Tb is changed. Therefore, the roll gap of the rolling mill 1 is changed to change the retraction rate b and the inlet side plate velocity Ve = Vr (1 + The mass flow constant can be established.

도 22는 압연기(1)의 속도 변경에 의해 발생하는 영향을 도시하는 도면이다. 입구측 속도인 입구측 TR2의 속도 Vetr를 ΔVetr 변화시킨 경우, 매스 플로우 일정칙은 이하의 수학식 7이 된다. 22 is a diagram showing the influence caused by the speed change of the rolling mill 1; When the velocity Vetr of the inlet side TR2, which is the inlet side velocity, is changed by DELTA Vetr, the mass flow constant becomes Equation (7) below.

Figure 112015106744169-pat00007
Figure 112015106744169-pat00007

그 결과, 출구측 판 두께의 변화율은, 이하의 수학식 8에 의해 나타난다. As a result, the rate of change of the plate thickness on the outlet side is expressed by the following equation (8).

Figure 112015106744169-pat00008
Figure 112015106744169-pat00008

압연기(1)의 롤 속도 Vr을 ΔVr 변화시키면, 매스 플로우 일정칙으로부터 이하의 수학식 9가 성립된다. When the roll speed Vr of the rolling mill 1 is changed by? Vr, the following equation (9) is established from the mass flow constant rule.

Figure 112015106744169-pat00009
Figure 112015106744169-pat00009

여기서, 입구측 TR2의 속도 Ve를 불변으로 하면, 이하의 수학식 10이 성립된다. Here, when the velocity Ve of the entrance side TR2 is made unchanged, the following expression (10) is established.

Figure 112015106744169-pat00010
Figure 112015106744169-pat00010

그리고, 선진율 f는 미소한 것으로서 무시하면, 상기 수학식 9, 10으로부터, 이하의 수학식 11이 성립된다. Then, if the advanced rate f is neglected as being small, the following expression (11) is established from the above expressions (9) and (10).

Figure 112015106744169-pat00011
Figure 112015106744169-pat00011

그리고, 상기 수학식 9와 매스 플로우 일정칙의 원래의 식으로부터, 이하의 수학식 12가 성립되고, 그것과 상기 수학식 11에 기초해서 이하의 수학식 13의 관계가 성립된다. The following equation (12) is established from the equation (9) and the original equation of the mass flow constant rule, and the following equation (13) is established based on the equation and the equation (11).

Figure 112015106744169-pat00012
Figure 112015106744169-pat00012

Figure 112015106744169-pat00013
Figure 112015106744169-pat00013

그리고, Δh가 미소인 것으로 하면, 이하의 수학식 14가 성립된다. If? H is assumed to be a small number, the following expression (14) is established.

Figure 112015106744169-pat00014
Figure 112015106744169-pat00014

따라서, 입구측 TR2의 속도를 일정하게 한 후에 롤 속도 Vr을 변경함으로써, 상기 수학식 14로 나타내는 바와 같이 압연기(1)의 출구측 판 두께를 변화시키는 것이 가능하다. Therefore, by changing the roll speed Vr after the speed of the inlet side TR2 is made constant, it is possible to change the thickness of the exit side plate of the rolling mill 1 as shown in the above-mentioned equation (14).

압연기(1)의 롤 속도 Vr은, 압연기(1)의 압연 현상에 도 19에 도시하는 바와 같이 영향을 미치기 때문에, 압연기(1)의 출구측 판 두께 h 및 입구측 장력 Tb에, 입구측 TR2의 속도 Vetr와 역부호로 영향을 미친다. 이 경우의 영향 계수는, 도 20에 도시하는 바와 같이, 압연기 롤 속도로부터 출구측 판 두께(1141), 압연기 롤 속도로부터 입구측 장력(1121)과 같게 된다. The roll speed Vr of the rolling mill 1 influences the rolling phenomenon of the rolling mill 1 as shown in Fig. 19, so that the thickness h of the exit side of the rolling mill 1 and the entrance side tension Tb are set so that the entrance side TR2 The velocity Vetr and the inverse of the velocity. The influence coefficient in this case becomes equal to the inlet side tension 1121 from the rolling roll speed of the rolling mill to the exit side plate thickness 1141 and the mill roll speed as shown in Fig.

압연기(1)의 롤 속도를 변화시킴으로써, 입구측 TR 속도를 변화시키는 경우와 마찬가지로 압연기(1)의 출구측 판 두께 또는 압연기(1)의 입구측 장력을 변화시키는 것이 가능하다. 즉, 입구측 TR2의 속도를 변화시키는 것에 의한 제어를, 압연기(1)의 롤 속도를 변화시키는 것에 의한 제어로 대체 가능한 것이다. It is possible to change the plate thickness on the exit side of the rolling mill 1 or the tension on the inlet side of the rolling mill 1 by changing the roll speed of the rolling mill 1 as in the case of changing the inlet side TR velocity. That is, the control by changing the speed of the inlet side TR2 can be replaced by the control by changing the roll speed of the rolling mill 1.

따라서, 입구측 TR2의 릴 직경이 크므로 관성 모멘트가 크고, 속도 응답성이 좋지 않은 경우에는, 압연기(1)의 롤 속도를 조작함으로써, 속도 응답성을 높이는 것이 가능하다. 그 경우, 압연기(1)의 출구측 장력을 일정하게 하는 관점에서, 출구측 TR3의 속도를 압연기(1)의 속도 변경량에 따라서 변화시킬 필요가 있다. Therefore, when the inertia moment is large and the speed response is not good because the reel diameter of the inlet side TR2 is large, it is possible to improve the speed responsiveness by operating the roll speed of the rolling mill 1. In this case, from the viewpoint of making the tension on the outlet side of the rolling mill 1 constant, it is necessary to change the speed of the outlet side TR3 in accordance with the speed change amount of the rolling mill 1.

이 경우도, 입구측 TR2의 코일 직경이 크다고 하는 것은, 도 12의 (a)에 도시하는 바와 같이 출구측 TR3의 코일 직경은 작고, 관성 모멘트도 작으므로, 입구측 TR2의 속도를 조작하는 경우와 비교해서 속도 응답성을 높이는 것이 가능하다.In this case as well, the coil diameter of the inlet side TR2 is large because the coil diameter of the outlet side TR3 is small and the moment of inertia is small as shown in Fig. 12 (a) It is possible to improve the speed response.

이상과 같이, 입구측 TR2의 릴 직경이 큰 경우에서도, 입구측 TR의 가감속에 맞춰서, 압연기(1)의 롤 속도 및 출구측 TR3의 릴 속도를 제어함으로써, 입구측 TR2의 릴 직경이 크고, 응답성이 좋지 않은 경우의 문제를 해결할 수 있다. 그 결과, 매스 플로우 일정칙에 의한 출구측 판 두께 변동을 방지하는 것이 가능하게 된다. As described above, even when the reel diameter of the inlet side TR2 is large, the reel diameter of the inlet side TR2 is large by controlling the roll speed of the rolling mill 1 and the reel speed of the outlet side TR3 in accordance with the acceleration / deceleration of the inlet side TR, It is possible to solve the problem of poor responsiveness. As a result, it becomes possible to prevent fluctuations in plate thickness on the outlet side due to the mass flow uniformity.

압연 설비에 있어서는, 다양한 재질의 피압연재를, 다양한 판 두께로 압연하고 있고, 또한 압연 속도도 다양하다. 따라서, 압연 상태에 따라서, 출구측 판 두께 및 입구측 장력 제어를 안정적으로 실시할 수 있는, 이하의 3종류의 경우가 발생한다. In rolling facilities, rolled materials of various materials are rolled to various sheet thicknesses and the rolling speed is also varied. Therefore, the following three types of cases can occur in which the plate thickness on the exit side and the tension control on the inlet side can be stably performed in accordance with the rolled state.

A) 롤 갭을 조작하는 판 두께 제어와, 토크 일정 제어로 운전하는 입구측 TR의 입구측 장력 억제계에 의한 장력 제어. A) Tension control by plate thickness control to manipulate roll gap and tension control by inlet tension control on the inlet side TR operated by torque constant control.

B) 롤 갭을 조작하는 판 두께 제어와, 속도 일정 제어로 운전하는 입구측 TR의 속도를 조작하는 속도 장력 제어. B) Plate thickness control to manipulate the roll gap and speed tension control to manipulate the speed of the inlet side TR to operate with speed constant control.

C) 롤 갭을 조작하는 압하 장력 제어와, 속도 일정 제어로 운전하는 입구측 TR의 속도를 조작하는 속도 판 두께 제어. C) Pressure drop thickness control to manipulate the speed of the inlet side TR operated by the speed constant control and the pushing tension control to operate the roll gap.

또한, 속도 일정 제어로 운전하는 입구측 TR의 속도를 조작하는 상기 B) 또는 C)의 경우는, 상술한 바와 같이, 입구측 TR2가 아니라 압연기(1)의 속도를 조작함으로써 제어 응답을 높여, 판 두께 정밀도를 향상시키는 것이 가능하다. 즉, 상기 B), C)의 형태는, 이하의 2종류의 변형 형태가 발생한다. 이들, 합계로 5종류의 제어 방법을 전환해서 사용하게 된다. In the case of B) or C) in which the speed of the inlet side TR to be operated by the speed constant control is manipulated, the control response is raised by operating the speed of the rolling mill 1, not the inlet side TR2, It is possible to improve the plate thickness precision. That is, in the form of B) and C), the following two types of modification occur. These five types of control methods are switched and used in total.

B') 롤 갭을 조작하는 판 두께 제어와, 속도 일정 제어로 운전하는 압연기의 속도를 조작하는 속도 장력 제어. B ') Thickness control to manipulate the roll gap and speed tension control to manipulate the speed of the mill operating with constant speed control.

C') 롤 갭을 조작하는 압하 장력 제어와, 속도 일정 제어로 운전하는 압연기의 속도를 조작하는 속도 판 두께 제어.C ') Pressing tension control for manipulating the roll gap and speed plate thickness control for manipulating the speed of the mill operating with constant speed control.

압연기의 판 두께 제어 및 장력 제어를 안정적으로 실시하기 위해서는, 압연 상태에 따라서, 상기 3종의 제어를 전환해서 사용할 필요가 있다. 이를 실현하기 위한, 본 실시 형태에 관한 싱글 스탠드 압연기의 제어 구성을 도 1에 도시한다. 출구측 판 두께계(17)에 의해 검출한 출구측 판 두께 편차 Δh를 사용해서, 압하 판 두께 제어(61)에 의해 롤 갭에의 조작 지령 ΔΔSAGC를 생성하고, 속도 판 두께 제어(62)에 의해 입구측 TR 속도에의 조작 지령 ΔΔVETRAGC 및 압연기(1)에의 조작 지령값인 ΔΔVMILLAGC를 생성한다. 또한, 입구측 장력계(8)에 의해 측정한 입구측 장력 실적과, 입구측 장력 설정 장치(11)에서 설정한 입구측 장력 설정과의 편차(입구측 장력 편차) ΔTb를 사용해서, 속도 장력 제어(63)에 의해 입구측 TR 속도에의 조작 지령 ΔΔVETRAGC 및 압연기(1)에의 조작 지령값인 ΔΔVMILLATR을 생성하고, 압하 장력 제어(64)에 의해 롤 갭에의 조작 지령 ΔΔSATR을 생성한다. In order to stably perform the plate thickness control and the tension control of the rolling mill, it is necessary to switch the three kinds of control depending on the rolling state. FIG. 1 shows a control structure of a single stand rolling mill according to the present embodiment for realizing this. An operation command DELTA S AGC to the roll gap is generated by the downside thickness control 61 using the exit side plate thickness deviation DELTA h detected by the exit side plate thickness meter 17, by operation and generates a command value of the operation command to the ΔΔV MILLAGC ΔΔV ETRAGC and rolling mill (1) of the inlet TR speed. Further, using the deviation (inlet side tension deviation)? Tb between the entrance side tension performance measured by the entrance tension meter 8 and the entrance side tension setting set by the entrance side tension setting device 11, generating an operation command ΔΔV ETRAGC and operation to the rolling mill (1) reference value of ΔΔV MILLATR of the inlet TR speed by the control 63, generates an operation command ΔΔS ATR of the roll gap by the push-down tension control (64) do.

또한, 입구측 TR2가, 토크 일정 제어로 운전하고 있는 경우에 대해서는, 입구측 장력 설정 장치(11)에 의한 입구측 장력 설정값에, 입구측 장력 실적과 입구측 장력 설정값과의 편차에 의해 입구측 장력 설정값을 조작하는 입구측 장력 제어(13)로부터의 제어 출력을 추가한 것을, 입구측 TR2에의 전류 지령에 입구측 장력 전류 변환 장치(15)에 의해 변환하여, 입구측 TR 제어 장치(66)에의 전류 지령을 작성한다. In the case where the inlet side TR2 is operated under the torque constant control, the inlet side tension setting value by the inlet side tension setting device 11 is set to the inlet side tension setting value by a deviation between the inlet side tension performance and the inlet side tension setting value The input side tension control unit 13 converts the current control command from the inlet side tension control unit 13 to the current command to the input side TR2 by the input side tension control unit 15, (66).

제어 방법 선택 장치(70)는 압연 상태에 따라서, 상술한 A), B), C) 및 B'), C') 중 어느 쪽의 제어 방법을 적용하면 가장 출구측 판 두께 변동, 입구측 장력 변동을 저감 가능한지를 선택하고, 선택 결과에 기초해서 롤 갭 제어 장치(7)에 대해 롤 갭 조작 지령을 출력한다. 입구측 TR 속도를 조작하는 경우는, 입구측 TR 속도 지령 장치(65)에 속도 조작 지령을 출력한다. 입구측 TR 속도 지령 장치(65)에 있어서는, 기준 속도 설정 장치(19)로부터 출력되는 입구측 TR 기준 속도와, 제어 방법 선택 장치(70)로부터의 입구측 TR 속도 변경량으로부터 입구측 TR 속도 지령을 작성하고, 입구측 TR 제어 장치(66)에 출력한다. The control method selection device 70 determines whether the control method of A), B), C) and B ') and C') described above is applied according to the rolled state, And outputs a roll gap operation command to the roll gap controller 7 based on the selection result. When the input side TR speed is to be manipulated, a speed manipulation command is output to the input side TR speed command device 65. [ In the entrance side TR speed command device 65, based on the input side TR reference speed output from the reference speed setting device 19 and the input side TR speed change amount from the control method selection device 70, And outputs it to the inlet side TR control device 66. [

압연기(1)의 롤 속도를 조작하는 경우, 제어 방법 선택 장치(70)는 압연기 속도 지령 장치(81)에 속도 조작 지령을 출력한다. 압연기 속도 지령 장치(81)는, 기준 속도 설정 장치(19)로부터 출력되는 압연기 기준 속도와, 제어 방법 선택 장치(70)로부터의 압연기 속도 변경량으로부터 압연기 속도 지령을 작성하고, 밀 속도 제어 장치(4)에 출력한다. When the roll speed of the rolling mill 1 is manipulated, the control method selection device 70 outputs a speed manipulation command to the rolling mill speed command device 81. The rolling mill speed command device 81 generates a rolling mill speed command from the rolling mill reference speed outputted from the reference speed setting device 19 and the rolling motor speed change amount from the control method selection device 70, 4).

입구측 TR 제어 장치(66)에 있어서는, 전류 지령에 따라서 토크 일정 제어(전류 일정 제어)를 행하는 운전 모드와, 속도 지령에 따라서 속도 일정 제어를 행하는 운전 모드를 갖고, 제어 방법 선택 장치(70)로부터의 지령에 따라서 전환해서 운전한다. 즉, 입구측 TR 제어 장치(66)가, 릴 회전 제어부로서 기능한다. The inlet-side TR control device 66 has an operation mode for performing torque constant control (current constant control) in accordance with the current command and an operation mode for performing speed constant control in accordance with the speed command, In accordance with a command from the controller. That is, the inlet-side TR control device 66 functions as a reel rotation control section.

도 2에, 압하 판 두께 제어(61), 속도 판 두께 제어(62), 속도 장력 제어(63), 압하 장력 제어(64)의 블록도의 일례를 나타낸다. 이들은, 각 제어 구성의 일례이며, 이 이외의 방법을 사용해서 제어계를 구성하는 것도 가능하다. 예를 들어, 도 2의 예에서는, 각 제어계는 적분 제어(I 제어)로 되어 있지만, 비례 적분(PI 제어), 또는, 미분 비례 적분 제어(PID 제어)로 할 수도 있다. 2 shows an example of a block diagram of the thickness-reducing plate control 61, the speed plate thickness control 62, the speed-tension control 63, and the pressing-down tension control 64. [ These are examples of the respective control configurations, and it is also possible to configure the control system using other methods. For example, in the example of Fig. 2, each control system is an integral control (I control), but it may be proportional integral (PI control) or differential proportional integral control (PID control).

압하 판 두께 제어(61)는 출구측 판 두께 실적 hfb와 출구측 판 두께 설정값 href와의 차인 출구측 판 두께 편차 Δh=hfb-href를 입력으로 하고, 입력된 출구측 판 두께 편차에 조정 게인 및 출구측 판 두께 편차로부터 롤 갭에의 변환 게인을 곱한 것을 적분하는 적분 제어(I 제어)로 구성된다. 적분 후의 출력과, 전회값과의 편차를 취하여, 제어 출력 ΔΔSAGC로 한다. 또한, 속도 판 두께 제어(62)는 출구측 판 두께 편차 Δh를 입력으로 하고, 입력된 출구측 판 두께 편차에 조정 게인 및 출구측 판 두께 편차로부터 입구측 TR 또는 압연기(1)의 밀 속도에의 변환 게인을 곱한 것을 적분하는 적분 제어(I 제어)로 구성된다. 적분 후의 출력과, 전회값과의 편차를 취하여, 이하의 수학식 15 또는 16을 제어 출력으로 한다. The downside thickness control 61 receives as input the outlet side plate thickness deviation h = h fb -h ref which is the difference between the outlet side plate thickness performance h fb and the outlet side plate thickness set value h ref , And an integral control (I control) for integrating the product obtained by multiplying the adjustment gain and the exit-side plate thickness deviation by the conversion gain from the roll gap. The deviation between the output after integration and the previous value is taken as control output DELTA S AGC . Further, the speed plate thickness control 62 receives the plate thickness deviation? H at the exit side, and calculates the difference between the input plate thickness deviation at the inlet side and the plate thickness deviation at the exit side at the inlet speed TR or the mill speed of the rolling mill 1 (I control) that integrates the product of the multiplication of the conversion gain of the multiplier. The deviation between the output after integration and the previous value is taken and the following expression (15) or (16) is set as the control output.

Figure 112015106744169-pat00015
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Figure 112015106744169-pat00016
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여기서, M은 압연기의 밀 상수, Q는 피압연재의 소성 상수이다. 또한, 속도 판 두께 제어의 지령은, 설정 속도에 대한 속도 변경 비율로서 출력된다. Here, M is the mill constant of the rolling mill, and Q is the plastic constant of the rolled product. Further, the command of the speed plate thickness control is outputted as the speed changing ratio with respect to the set speed.

압하 장력 제어(64)는 입구측 장력 실적 Tbfbb와 입구측 장력 설정값 Tbref와의 차인 입구측 장력 편차 ΔTb=Tbfbb-Tbref를 입력으로 하고, 입력된 입구측 장력 편차 ΔTb에 조정 게인 및 입구측 장력 편차 ΔTb로부터 롤 갭에의 변환 게인을 곱한 것을 적분하는 적분 제어(I 제어)로 구성된다. 적분 후의 출력과, 전회값과의 편차를 취하여, 제어 출력 ΔΔSATR로 한다. The push-down tension control 64 receives as input the input side tension deviation? Tb = Tbfbb- T bref which is the difference between the entrance side tension performance T bfbb and the inlet side tension setting value T bref , and adjusts the input side tension deviation? And an integral control (I control) for integrating the product obtained by multiplying the conversion gain from the roll tension to the roll gap from the inlet side tension deviation? Tb. The deviation between the output after integration and the previous value is taken as control output DELTA S ATR .

또한, 속도 장력 제어(63)는 입구측 장력 편차 ΔTb를 입력으로 하고, 입력된 입구측 장력 편차 ΔTb에 조정 게인 및 입구측 장력 편차 ΔTb로부터 입구측 TR 또는 압연기(1)의 밀 속도에의 변환 게인을 곱한 것을 적분하는 적분 제어(I 제어)로 구성된다. 적분 후의 출력과, 전회값과의 편차를 취하여, 이하의 수학식 17 또는 18을 제어 출력으로 한다. Further, the velocity tension control 63 receives the input side tension deviation? Tb as input, converts the input side tension deviation? Tb into the adjustment gain and the input side tension deviation? Tb to the inlet side TR or the mill speed of the rolling mill 1 And an integral control (I control) for integrating the multiplication of the gain. The deviation between the output after integration and the previous value is taken and the following expression (17) or (18) is set as the control output.

Figure 112015106744169-pat00017
Figure 112015106744169-pat00017

Figure 112015106744169-pat00018
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도 3에, 제어 방법 선택 장치(70)의 개요를 도시한다. 제어 방법 선택 장치(70)는, 최적 제어 방법 결정 장치(71) 및 제어 출력 선택 장치(72)로 구성된다. 최적 제어 방법 결정 장치(71)에서, 상술한 A), B), C) 및 B'), C') 중 어느 쪽의 제어 방법을 사용해서 제어할지를 결정하고, 제어 출력 선택 장치(72)에 있어서, 상기 압하 판 두께 제어(61), 속도 판 두께 제어(62), 속도 장력 제어(63), 압하 장력 제어(64) 중 어느 쪽의 출력을 사용할지 선택하여, 롤 갭 제어 장치(7) 및 입구측 TR 속도 지령 장치(65), 입구측 TR 제어 장치(66) 및 압연기 속도 지령 장치(81)에 제어 지령을 출력한다. 즉, 최적 제어 방법 결정 장치(71)가, 제어 형태 결정부로서 기능한다. Fig. 3 shows an outline of the control method selection device 70. Fig. The control method selection device 70 is composed of an optimum control method determination device 71 and a control output selection device 72. The optimum control method determining device 71 determines which control method to use, A), B), C) and B '), and C' The roll gap controller 7 selects whether to use the output of the roll thickness control 61, the speed plate thickness control 62, the speed tension control 63 or the rolling reduction tension control 64, And the inlet side TR speed command device 65, the inlet side TR control device 66, and the rolling mill speed command device 81, respectively. That is, the optimum control method determining apparatus 71 functions as a control type determining unit.

도 4에, 최적 제어 방법 결정 장치(71)의 동작 개요를 도시한다. 여기서는, (롤 갭→입구측 장력)영향 계수(111)가 큰 경우는, 제어 방법 C)을 사용해서 압하에 의한 장력 제어, 릴 속도에 의한 판 두께 제어를 행하고, 입구측 장력 억제계(27)의 장력 수정 시상수가 큰 경우는, 제어 방법 B)에 의해, 압하에 의한 판 두께 제어와, TR 속도를 조작하는 입구측 장력 제어를 행하는 것으로 한다. 그 이외의 경우는, 종래로부터 실시되어 있는 제어 방법 A)를 선택하는 것으로 한다. Fig. 4 shows an operation outline of the optimum control method determining apparatus 71. As shown in Fig. In this case, when the influence coefficient 111 (roll gap to inlet side tension) is large, control of the thickness by the reel speed and control of the tension by the use of the control method C is performed, ) Is large, the plate thickness control by the pressing method and the entrance side tension control for controlling the TR speed are performed by the control method B). Otherwise, the conventional control method A) is selected.

또한, 입구측 TR2의 릴 직경이 크고, 압연기(1)보다도 속도 제어 응답이 좋지 않은 경우는, 장력 제어 및 판 두께 제어는, 압연기 속도를 조작하는 제어 방법 B') 또는 제어 방법 C')를 선택한다. 여기서, 입구측 TR2와 압연기(1) 중 어느 쪽의 속도를 사용하는지는, 예를 들어, 입구측 TR2의 코일을 포함한 관성 모멘트가, 압연기(1)의 속도 제어계의 관성 모멘트의 X배(예를 들어, 2배)이었던 경우는, 압연기(1)의 속도를 조작한다고 미리 정해 두면 된다. X배의 설정에 관해서는, 실제의 압연 조업 시에 출구측 판 두께 편차의 상황을 보고 결정한다. When the reel diameter of the inlet side TR2 is large and the speed control response is worse than that of the rolling mill 1, the tension control and the plate thickness control are performed by a control method B 'or a control method C' Select. The inertia moment including the coil of the inlet side TR2 is X times as large as the inertial moment of the speed control system of the rolling mill 1 (for example, 2 times), the speed of the rolling mill 1 may be determined in advance. With regard to the setting of X times, it is determined by looking at the situation of the plate thickness deviation at the time of actual rolling operation.

입구측 TR2의 코일을 포함한 관성 모멘트는, 입구측 TR2의 코일을 포함한 릴 직경에 의해 구할 수 있다. 그리고, 입구측 TR2의 릴 직경은, 입구측 TR2가 회전하여 피압연재가 권출됨에 따라서 작아져 간다. 압연 조업의 진행에 따른 입구측 TR2의 릴 직경은, 예를 들어, 입구측 TR2를 회전시키는 모터의 회전수 및 피압연재의 두께에 기초해서 계산 가능하다. The moment of inertia including the coil of the inlet side TR2 can be obtained by the reel diameter including the coil of the inlet side TR2. The reel diameter of the inlet side TR2 becomes smaller as the inlet side TR2 rotates and the rolled material is drawn. The reel diameter of the inlet side TR2 as the rolling operation progresses can be calculated based on, for example, the number of revolutions of the motor for rotating the inlet side TR2 and the thickness of the pressurized steel material.

이에 대해, 압연기(1)의 속도 제어계의 관성 모멘트는 불변이다. 따라서, 제어 방법 선택 장치(70)는 압연 조업의 진행에 따라서 실시간으로 입구측 TR2의 릴 직경을 계산하고, 또한 그 계산 결과에 따라서 입구측 TR2의 코일을 포함한 관성 모멘트를 실시간으로 계산한다. 그와 같이 하여 산출된 입구측 TR2의 코일을 포함한 관성 모멘트를 압연기(1)의 속도 제어계의 관성 모멘트에 기초해서 정해지는 임계값과 비교한다. 그 비교의 결과, 입구측 TR2의 코일을 포함한 관성 모멘트가 임계값 이상이면, 압연기(1)의 속도를 제어하고, 임계값 미만이면 입구측 TR2의 속도를 제어한다. On the other hand, the moment of inertia of the speed control system of the rolling mill 1 is unchanged. Therefore, the control method selection device 70 calculates the reel diameter of the inlet side TR2 in real time in accordance with the progress of the rolling operation, and calculates the moment of inertia including the coil of the inlet side TR2 in real time according to the calculation result. The inertia moment including the coil of the inlet side TR2 thus calculated is compared with the threshold value determined based on the moment of inertia of the speed control system of the rolling mill 1. As a result of the comparison, if the moment of inertia including the coil of the inlet side TR2 is equal to or larger than the threshold value, the speed of the rolling mill 1 is controlled. If the inertia moment is less than the threshold value, the speed of the inlet side TR2 is controlled.

또한, 입구측 TR2의 릴 직경을 구하는 방법으로서는, 상술한 바와 같이 모터의 회전량 및 피압연재의 두께에 기초해서 구하는 형태 외에, 실제의 입구측 TR2를 실시간으로 촬영한 화상을 처리함으로써, 화상 중의 입구측 TR2의 릴 직경을 구해도 좋다. As a method of obtaining the reel diameter of the entrance side TR2, in addition to a form obtained on the basis of the rotation amount of the motor and the thickness of the press-fitted member as described above, an image captured in real time on the actual entrance side TR2 is processed, The reel diameter of the inlet side TR2 may be obtained.

또한, 관성 모멘트의 계산 결과에 가장 기여하는 것은 상술한 바와 같이 릴 직경이다. 따라서, 관성 모멘트를 구해서 그것을 임계값과 비교하는 것이 아니라, 릴 직경에 대해 임계값을 설정하고, 입구측 TR2의 릴 직경과 소정의 임계값을 비교해도 좋다. The reel diameter is the most contributing to the calculation result of the moment of inertia as described above. Therefore, instead of obtaining the moment of inertia and comparing it with the threshold value, a threshold value may be set for the reel diameter, and the reel diameter of the inlet side TR2 may be compared with a predetermined threshold value.

5개의 제어 방법중 어느 것을 선택할지는, 이하에 의해 결정한다. 피압연재의 강종, 출구측 판 두께 및 압연 속도에 의해, 최적 제어 방법은 변화된다고 생각되기 때문에, 강종 또는 출구측 판 두께가 바뀌면, 압연 속도를 저속, 중속, 고속의 3단계 정도로 나누고, 압연 중에 해당하는 압연 속도로 되면, 롤 갭을 스텝 형상으로 변화시켜 입구측 장력 및 출구측 판 두께의 변화를 조사한다. 이 경우, 롤 갭 변경량은, 피압연재의 제품 품질에 영향을 미치지 않는 크기로 변화시키면, 제품재의 압연 중에도 실시 가능하다. 또한 롤 갭을 스텝 형상으로 변화시키는 경우에는, 상술한 제어 방법 A)를 선택해 둔다. Which one of the five control methods is selected is determined as follows. The optimum control method is considered to be changed depending on the type of steel sheet to be pressed, the plate thickness at the outlet side, and the rolling speed. Therefore, if the thickness of the steel sheet or the outlet side plate is changed, the rolling speed is divided into three stages of low speed, middle speed, When the rolling speed reaches the corresponding rolling speed, the roll gap is changed into a step shape to examine changes in the inlet side tension and the outlet side plate thickness. In this case, the amount of change in the roll gap can be changed during rolling of the product material by changing the roll gap change amount so as not to affect the product quality of the rolled product. When the roll gap is changed into a step shape, the above-described control method A) is selected.

또한, 본 실시 형태에 있어서는, 도 4에 도시하는 바와 같이, 저속, 중속, 고속의 순서로 단계적으로 압연 속도를 변화시키고 있다. 이것은, 상술한 3개의 제어 방법의 어느 하나를 선택하기 위해 실행되는 것이다. 그러나, 실제로 압연 조업을 개시하는 경우에 있어서도, 도 4에 도시하는 바와 같이 단계적으로 압연 속도를 상승시킨다. 따라서 도 4에 도시하는 바와 같은 조작은, 통상의 압연 조업에 아울러 실시하는 것이 가능하고, 생산성을 저하시키지 않고 실시 가능하다. In the present embodiment, as shown in Fig. 4, the rolling speed is changed step by step in the order of low speed, medium speed and high speed. This is performed to select any one of the three control methods described above. However, even when the rolling operation is actually started, the rolling speed is stepwise increased as shown in Fig. Therefore, the operation as shown in Fig. 4 can be carried out in addition to the ordinary rolling work, and can be carried out without lowering the productivity.

롤 갭을 스텝 형상으로 변화시킨 직후의 입구측 장력 변동량, 출구측 판 두께 변동량을 측정하고, (롤 갭→입구측 장력)영향 계수(114)와 (롤 갭→출구측 판 두께)영향 계수(112) 중 어느 것이 큰지를 판단한다. 또한, 입구측 장력 억제계(27)의 응답 시간은, 롤 갭을 스텝 형상으로 동작시킨 경우의 입구측 장력 변화로부터 판단한다. (Roll gap → inlet side tension) influence coefficient 114 and (roll gap → outlet side plate thickness) influence coefficient ((roll gap → inlet side plate thickness)) after the roll gap is changed to the step shape 112). The response time of the inlet side tension reducing system 27 is determined from the change in the inlet side tension when the roll gap is operated stepwise.

예를 들어, 도 4에 도시하는 바와 같이, 압연 속도에 따라서 저속, 중속, 고속의 영역을 정한다. 이 정하는 법은, 최고 속도까지를 3등분해도 좋고, 그 외 적당한 기준에 의해 분할한다. 압연 속도가 그들 영역에 들어가면, 롤 갭에 스텝 형상의 외란을 가한다. 스텝 형상 외란을 가함으로써, 입구측 장력 및 출구측 판 두께가 변동된다. For example, as shown in Fig. 4, low speed, medium speed and high speed regions are determined according to the rolling speed. The method to determine this may be divided into three equal parts up to the maximum speed, and it is divided by other appropriate criteria. When the rolling speed enters these regions, a step-shaped disturbance is applied to the roll gap. By applying the step-shaped disturbance, the inlet side tension and the outlet side plate thickness are varied.

다음에, 도 5에 도시하는 바와 같이, 입구측 장력 및 출구측 판 두께 편차의 실적으로부터, 파라미터 dTb, dh, Tbr을 구한다. 이들 파라미터는, 실적값의 시간 방향의 변동 상황으로부터 신호 처리로 구할 수 있다. 구한 파라미터 dTb, dh, Tbr의 대소 관계 및 입구측 TR2의 관성 모멘트와 압연기(1)의 관성 모멘트의 대소 관계로부터 제어 방법 A), 제어 방법 B), 제어 방법 C), 제어 방법 B'), 제어 방법 C')를 선택한다. Next, as shown in Fig. 5, the parameters dTb, dh and Tbr are obtained from the results of the inlet side tension and the outlet side plate thickness deviation. These parameters can be obtained by signal processing from the fluctuation situation of the actual value in the time direction. The control method B), the control method C), and the control method B ') from the relationship between the calculated parameters dTb, dh and Tbr, the moment of inertia of the inlet side TR2 and the moment of inertia of the rolling mill 1, Control method C ').

제어 방법 A), 제어 방법 B), 제어 방법 C) 각각의 선택 시에는, 도 5에 도시하는 바와 같이, 상술한 파라미터 dTb, dh, Tbr에 기초해서 산출되는 값과, 소정의 임계값과의 비교로 판단한다. 예를 들어, (dh/href)/(dTb/Tbref)에 의해 산출되는 값이, 소정의 임계값인 제어 방법 C) 선택값 이하인 경우, 다음에, 입구측 TR2의 관성 모멘트와 압연기(1)의 관성 모멘트와의 계수 X를 곱한 비교에 의해, 제어 방법 C), 제어 방법 C') 중 어느 하나가 선택된다. As shown in FIG. 5, when each of the control method A), the control method B) and the control method C) is selected, a value calculated based on the parameters dTb, dh and Tbr described above and a predetermined threshold value It is judged by comparison. For example, when the value calculated by (dh / href) / (dTb / Tbref) is equal to or less than the predetermined value of the control method C) selected value, the moment of inertia of the inlet- And the control method C) and the control method C 'are selected by the comparison of the moment of inertia of the control shaft and the coefficient X multiplied.

또한, Tbr이 소정의 임계값인 제어 방법 B) 선택값 이상인 경우, 다음에, 입구측 TR2의 관성 모멘트와 압연기(1)의 관성 모멘트와의 비교에 의해, 제어 방법 B), 제어 방법 B') 중 어느 하나가 선택된다. 제어 방법 C) 선택값, 제어 방법 B) 선택값 및 계수 X에 대해서는, 과거의 실적값이나 압연기의 시뮬레이션 등에 의해 미리 구하여 설정해 두는 것이 가능하다. If the control method B) and the control method B 'are performed by comparing the moment of inertia of the inlet side TR2 with the moment of inertia of the rolling mill 1, if Tbr is equal to or larger than the control method B) Is selected. Control method C) Selection value, control method B) Selection value and coefficient X can be obtained and set in advance by past performance values or rolling machine simulations.

이 최적 제어 방법 선택 처리를, 저속, 중속, 고속에 있어서의 스텝 형상 변경 1., 스텝 형상 변경 2., 스텝 형상 변경 3.에 대해 행하면, 도 4에 도시하는 경우는, 저속에 대해서는 제어 방법 A), 중속에 대해서는 제어 방법 B) 또는 제어 방법 B'), 고속에 대해서는 제어 방법 C) 또는 제어 방법 C')를 최적 제어 방법으로 서 선택한다고 하는 결과가 된다. This optimum control method selection process is performed for a step shape change 1., a step shape change 2., and a step shape change 3. at a low speed, medium speed, and high speed. In the case shown in FIG. 4, A) for the intermediate speed, the control method B) or the control method B 'for the medium speed, and the control method C) or the control method C' for the high speed are selected as the optimum control method.

제어 방법 선택 장치(70)는, 이와 같은 최적 제어 방법 결정 수순을 실행하고, 구한 최적 제어 방법으로 제어 방법을 전환한다. 이 경우, 제어 방법 A)와 제어 방법 B) 또는 제어 방법 B') 및 제어 방법 C) 또는 제어 방법 C')에서는, 입구측 TR의 제어 방법이 다르므로, 압연 조업 중에는 전환할 수 없는 경우도 있다. 그 경우는, 제어 방법 A)으로 압연 조업을 계속하고, 차회 동일 강종, 동일 판 폭의 피압연재가 온 경우에 제어 방법을 전환하면 된다. 구한 최적 제어 방법은, 피압연재의 강종, 출구측 판 두께 및 압연 속도를 검색 조건으로 하는 데이터베이스에 기록하고, 차회 동종의 피압연재를 압연하는 경우는, 데이터베이스에 기록되어 있는 최적 제어 방법에 따라서 제어한다. The control method selection device 70 executes the optimum control method determination procedure and switches the control method using the obtained optimum control method. In this case, since the control method of the inlet side TR is different in the control method A), the control method B), the control method B ') and the control method C) or the control method C' have. In this case, the rolling operation may be continued by the control method A), and the control method may be switched when the next steel of the same grade and the rolled material of the same width are turned on. The obtained optimum control method is to record in the database the steel type of the pressed steel material, the thickness of the plate on the side of the outlet side and the rolling speed as search conditions, and when rolling the same kind of pressure- do.

데이터베이스의 레코드 예를 도 6에 도시한다. 압연 설비에 따라서는, 압연 조업 중에 제어 방법 A)와 제어 방법 B) 또는 제어 방법 B') 및 제어 방법 C) 또는 제어 방법 C')의 전환을 할 수 없는 경우가 있는데, 제어 방법 A) 대신에 제어 방법 B) 또는 제어 방법 B')를 사용하는 것도 가능하다. 이와 같이 하면, 저속에서는 제어 방법 A)이지만 고속에서는 제어 방법 C) 또는 제어 방법 C')가 최적인 피압연재의 경우, 저속에서는 제어 방법 B) 또는 제어 방법 B'), 고속에서는 제어 방법 C) 또는 제어 방법 C')를 선택함으로써 전체 속도 영역에 있어서 안정적이면서 고정밀도인 압연이 가능하게 된다. An example of a record of the database is shown in Fig. The control method A) and the control method B) or the control method B ') and the control method C) or the control method C' can not be switched during the rolling operation depending on the rolling equipment, It is also possible to use the control method B) or the control method B '). In this way, the control method A) at the low speed, the control method B) or the control method B ') at the low speed, and the control method C) at the high speed for the control method C) or the control method C' Or the control method C '), it is possible to perform stable and high-precision rolling in the entire speed region.

또한, 위에서 설명한 방법은 최적 제어 방법의 결정 수순의 일례이며, 다른 방법을 사용하는 것도 가능하다. 예를 들어, 압연 실적으로부터, 압연 현상 모델을 사용해서 도 20에 도시하는 영향 계수를 수치적으로 구하고, 그 대소 관계로부터 최적 제어 방법을 선택하는 것도 가능하다. Further, the above-described method is an example of the determination procedure of the optimum control method, and other methods can be used. For example, from the rolling results, it is possible to numerically obtain the influence coefficient shown in Fig. 20 by using the rolling phenomenon model, and to select the optimum control method from the magnitude relationship.

도 7에, 제어 출력 선택 장치(72)의 동작 개요를 도시한다. 제어 출력 선택 장치(72)에 있어서는, 압하 판 두께 제어(61), 속도 판 두께 제어(62), 속도 장력 제어(63), 압하 장력 제어(64)로부터의 출력, 최적 제어 방법 결정 장치(71)로부터의 제어 방법 선택 결과를 입력으로 하고, 롤 갭 제어 장치(7), 입구측 TR 속도 지령 장치(65), 입구측 TR 제어 장치(66) 및 압연기 속도 지령 장치(81)에 제어 지령을 출력한다. Fig. 7 shows an outline of the operation of the control output selection device 72. Fig. In the control output selection device 72, the output from the descending plate thickness control 61, the speed plate thickness control 62, the speed tension control 63, the pressing down tension control 64, the optimum control method determination device 71 And outputs a control command to the roll gap control device 7, the inlet side TR speed command device 65, the inlet side TR control device 66 and the rolling mill speed command device 81 as a control command Output.

도 7에 도시하는 바와 같이, 제어 출력 선택 장치(72)에 있어서는, 압하 판 두께 제어(61), 속도 판 두께 제어(62), 속도 장력 제어(63), 압하 장력 제어(64)로부터의 출력이, 각각 게인 컨트롤러(73, 74, 75, 76, 77, 78)에 입력되어 있다. 게인 컨트롤러(73 내지 78)는 압하 판 두께 제어(61), 속도 판 두께 제어(62), 속도 장력 제어(63), 압하 장력 제어(64) 각각의 출력에 게인을 곱하여 출력하는 신호 조정부이다. 게인 컨트롤러(73 내지 78)의 게인은, 최적 제어 방법 결정 장치(71)로부터의 제어 방법 선택 결과에 기초해서 조정된다. 7, in the control output selection device 72, the output from the descending plate thickness control 61, the speed plate thickness control 62, the speed tension control 63, and the pressing down tension control 64 Are input to the gain controllers 73, 74, 75, 76, 77, and 78, respectively. The gain controllers 73 to 78 are signal adjustment sections which multiply the outputs of the descending plate thickness control 61, the velocity plate thickness control 62, the velocity tension control 63 and the pressing down tension control 64 by gain. The gains of the gain controllers 73 to 78 are adjusted based on the control method selection result from the optimum control method determining apparatus 71. [

제어 방법 A) 선택의 경우는, 압하 판 두께 제어(61)로부터의 출력을 적분 처리하여 롤 갭 제어 장치(7)에 출력한다. 또한, 입구측 TR 제어 장치(66)에 대해, 토크 일정 제어 모드 선택을 출력한다. 그로 인해, 최적 제어 방법 결정 장치(71)에 의한 제어 방법 선택 결과에 의해, 게인 컨트롤러(74 내지 78)의 게인이 제로로 설정됨과 함께, 게인 컨트롤러(73)의 게인이 조정되고, 압하 판 두께 제어(61)로부터의 출력이 적분 처리부(82)에 의해 적분 처리되도록 설정된다. 또한, 최적 제어 방법 결정 장치(71)에 의한 제어 방법 선택 결과에 의해, 입구측 TR 제어 장치(66)에 대해, 토크 일정 제어 모드 선택이 출력된다. 이 경우, 입구측 TR 제어 장치(66)가, 텐션 릴 토크 제어부로서 기능한다. In the case of the control method A) selection, the output from the reduction thickness control 61 is subjected to integration processing and output to the roll gap control device 7. Further, for the entrance side TR control device 66, a torque constant control mode selection is outputted. As a result, the gain of the gain controllers 74 to 78 is set to zero and the gain of the gain controller 73 is adjusted by the control method selection result by the optimum control method determining apparatus 71, And the output from the control unit 61 is set to be integrated by the integration processing unit 82. [ In accordance with the control method selection result by the optimum control method determination device 71, the torque constant control mode selection is outputted to the inlet side TR control device 66. [ In this case, the inlet-side TR control device 66 functions as a tension reel torque control section.

제어 방법 B) 선택의 경우는, 압하 판 두께 제어(61)로부터의 출력을 적분 처리하여 롤 갭 제어 장치(7)에 출력함과 함께, 속도 장력 제어(63)로부터의 출력을 적분 처리하여 입구측 TR 속도 지령 장치(65) 또는 압연기 속도 지령 장치(81)에 출력한다. 그로 인해, 최적 제어 방법 결정 장치(71)에 의한 제어 방법 선택 결과에 의해, 게인 컨트롤러(74, 75, 77)의 게인이 제로로 설정됨과 함께, 게인 컨트롤러(73, 76, 78)의 게인이 조정되고, 압하 판 두께 제어(61)로부터의 출력이 적분 처리부(82)에 의해 적분 처리됨과 함께 속도 장력 제어(63)로부터의 출력이 적분 처리부(83 또는 84)에 의해 적분 처리되도록 설정된다. In the case of the control method B), the output from the roll thickness control 61 is integrated and output to the roll gap control device 7, and the output from the speed tension control 63 is subjected to integration processing, Side TR speed command device 65 or the rolling mill speed command device 81. [ The gains of the gain controllers 74, 75, and 77 are set to zero and the gains of the gain controllers 73, 76, and 78 are set to zero according to the control method selection result by the optimum control method determination device 71 The output from the thickness control 61 is integrated by the integration processing unit 82 and the output from the speed tension control 63 is set to be integrated by the integration processing unit 83 or 84. [

제어 방법 C) 선택의 경우는, 속도 판 두께 제어(62)로부터의 출력을 적분 처리하여 입구측 TR 속도 지령 장치(65) 또는 압연기 속도 지령 장치(81)에 출력함과 함께, 압하 장력 제어(64)로부터의 출력을 적분 처리하여 롤 갭 제어 장치(7)에 출력한다. 그로 인해, 최적 제어 방법 결정 장치(71)에 의한 제어 방법 선택 결과에 의해, 게인 컨트롤러(73, 76, 78)의 게인이 제로로 설정됨과 함께, 게인 컨트롤러(74, 75, 77)의 게인이 조정되고, 압하 장력 제어(64)로부터의 출력이 적분 처리부(82)에 의해 적분 처리됨과 함께 속도 판 두께 제어(62)로부터의 출력이 적분 처리부(83 또는 84)에 의해 적분 처리되도록 설정된다. In the case of the control method C), the integral from the speed plate thickness control 62 is integrated and outputted to the entrance side TR speed command device 65 or the rolling mill speed command device 81, 64 and outputs it to the roll gap controller 7. [ The gains of the gain controllers 73, 76, and 78 are set to zero and the gains of the gain controllers 74, 75, and 77 are set to zero according to the control method selection result by the optimum control method determination device 71 And the output from the pressing force control 64 is integrated by the integration processing unit 82 and the output from the velocity plate thickness control 62 is set to be integrated by the integration processing unit 83 or 84. [

즉, 적분 처리부(82) 및 롤 갭 제어 장치(7)에 연결되는 제어 패스가, 롤 갭 제어부로서 기능한다. 또한, 적분 처리부(83) 및 입구측 TR 속도 지령 장치(65)에 연결되는 제어 패스 또는 적분 처리부(84) 및 압연기 속도 지령 장치(81)에 연결되는 제어 패스가 속도 제어부로서 기능한다. That is, the control path connected to the integration processing section 82 and the roll gap control device 7 functions as a roll gap control section. The control path connected to the integration processing section 83 and the entrance TR speed command device 65 and the control path connected to the integration processing section 84 and the rolling mill speed command device 81 function as a speed control section.

도 7에 도시하는 바와 같은 방법을 사용함으로써 압연 조업 중에서도 예를 들어 압연 속도에 따라서, 제어 방법 A), B), C), B'), C')를 서로 전환하는 것이 가능하다. 입구측 TR 속도 지령 장치(65)에 있어서는, 도 8에 도시하는 바와 같이, 오퍼레이터의 수동 조작에 의해 압연 속도 설정 장치(10)에서 결정된 압연기 속도 VMILL에 의해, 기준 속도 설정 장치(19)에서 압연기 입구측 후진율 b를 고려하여 작성한 입구측 TR 속도 VETR를 사용해서, 제어 방법 선택 장치(70)로부터의 제어 지령을 사용해서, 입구측 TR 속도 지령 VETRref를 작성하고, 입구측 TR 제어 장치(66)에 출력한다. It is possible to switch among the control methods A), B), C), B '), and C' according to the rolling speed, for example, in the rolling operation by using the method shown in FIG. In the entrance side TR speed command device 65, as shown in Fig. 8, the reference speed setting device 19 is operated by the rolling machine speed V MILL determined by the rolling speed setting device 10 by manual operation of the operator Side TR speed command V ETRref by using the control command from the control method selection device 70 by using the inlet side TR speed VETR which is created in consideration of the rolling-machine-side rear speed ratio b, (66).

또한, 압연기 속도 지령 장치(81)에 있어서는, 도 21에 도시하는 바와 같이, 오퍼레이터의 수동 조작에 의해 압연 속도 설정 장치(10)에서 결정된 압연기 속도 VMILL에 의해, 제어 방법 선택 장치(70)로부터의 제어 지령을 사용해서, 압연기 속도 지령 VMILLref를 작성하고, 밀 속도 제어 장치(4)에 출력한다. In the rolling machine speed command device 81, as shown in Fig. 21, the rolling machine speed V MILL determined by the rolling speed setting device 10 by the manual operation of the operator, To produce a rolling mill speed command V MILLref , and outputs it to the mill speed control device 4. [

도 9에, 입구측 TR 제어 장치(66)의 개요를 도시한다. 입구측 TR 속도 지령 장치(65)로부터의 입구측 TR 속도 지령 VETRref와, 입구측 장력 전류 변환 장치로부터의 전류 지령 IETRset, 제어 방법 선택 장치(70)로부터의 토크 일정 제어 모드를 입력으로 하고, 입구측 TR2에의 전류를 출력으로 한다. 여기서, 입구측 TR2는, TR의 기계 장치와 그것을 움직이게 하기 위한 전동기로 구성되어 있고, 입구측 TR2에의 전류란, 전동기에의 전류를 나타내고 있다. Fig. 9 shows an outline of the inlet-side TR control device 66. Fig. The input side TR speed command V ETRref from the entrance side TR speed command device 65, the current command I ETRset from the entrance side tension current converter, and the torque constant control mode from the control method selection device 70 , And the current to the entrance side TR2 is outputted. Here, the inlet side TR2 is composed of a mechanical device of TR and an electric motor for moving it, and the current to the inlet side TR2 indicates the electric current to the electric motor.

입구측 TR 제어 장치(66)는, 속도 지령 VETRref와 속도 실적 VETRfb를 일치시키도록 전류 지령을 작성하는 P 제어(661) 및 I 제어(662), 작성된 전류 지령 IETRref와 입구측 TR2의 전동기에 흐르는 전류 IETRfb가 일치하도록 제어하는 전류 제어(663)로 구성된다. 토크 일정 제어 모드가 선택된 경우는, I 제어(662)를 입구측 장력 전류 변환 장치(15)로부터의 입구측 TR 전류 설정값 IETRset로 I 제어(662)를 치환한다. 토크 일정 제어 모드가 선택되지 않은 경우(속도 일정 제어)는, 입구측 TR 속도 편차에 따라서, P 제어(661) 및 I 제어(662)를 변경한다. The inlet-side TR control device 66 includes a P control 661 and an I control 662 for generating a current command so as to match the speed command V ETRref with the speed performance V ETRfb , a current command I ETRref , And current control 663 for controlling the current I ETRfb flowing in the motor to coincide with each other. When the torque constant control mode is selected, the I control 662 is replaced with the I control 662 by the input side TR current set value I ETRset from the input side tension current transformer 15. [ When the torque constant control mode is not selected (speed constant control), the P control 661 and the I control 662 are changed in accordance with the input side TR speed deviation.

이 상태에서, 토크 일정 제어 모드가 선택된 경우, 입구측 TR 전류 지령 IETRref가 불연속으로 변화되지 않도록, 전류 보정(664)에 의해 보정한다. 이와 같은 구성으로 함으로써, 압연 조업 중에 있어서도, 입구측 TR 제어 장치의 제어 모드를 토크 일정 제어로부터 속도 일정 제어, 속도 일정 제어로부터 토크 일정 제어와 자유 자재로 전환하는 것이 가능하게 되고, 제어 방법 A)와 제어 방법 B) 및 제어 방법 C)를 자유 자재로 전환할 수 있다. In this state, when the torque constant control mode is selected, it is corrected by the current correction 664 so that the inlet-side TR current command I ETRref does not change discontinuously. With this configuration, it is possible to switch the control mode of the inlet-side TR control device from the torque constant control to the speed constant control, from the constant speed control to the torque constant control and freely, even during the rolling operation, The control method B) and the control method C can be freely switched.

이상으로 설명한 바와 같은 제어 구성을 사용함으로써, 압연 상태에 따라서, 제어 방법 A), 제어 방법 B), 제어 방법 C), 제어 방법 B'), 제어 방법 C')를 전환하여, 출구측 판 두께 제어 및 입구측 판 두께 제어로 최적인 제어 구성을 선택할 수 있으므로, 출구측 판 두께 정밀도 및 조업 효율을 대폭으로 향상시키는 것이 가능하게 된다. The control method B), the control method C), the control method B ', and the control method C' are switched according to the rolling state, It is possible to select the optimum control configuration for the control and inlet side plate thickness control, thereby making it possible to greatly improve the plate thickness precision at the outlet side and the operating efficiency.

특히, 본 실시 형태에 관한 압연 제어에 있어서는, 속도 제어를 행하는 경우, 제어 조작 단부로서 입구측 TR2의 회전 속도가 상정되어 있지만, 입구측 TR2의 릴계가 큰 경우에는 관성 모멘트가 커서 제어 응답이 좋지 않으므로, 압연기(1)의 밀 속도를 제어함과 함께, 그에 수반하여 출구측 TR3의 회전 속도를 순차적으로 제어한다. 이에 의해, 제어 응답이 좋지 않은 조작 단부를 제어하는 것에 의한 제어량의 발진을 방지할 수 있다. Particularly, in the rolling control according to the present embodiment, when the speed control is performed, the rotation speed of the inlet side TR2 is assumed as the control operation end. However, when the reel system of the inlet side TR2 is large, the inertia moment is large, Therefore, the mill speed of the rolling mill 1 is controlled and the rotational speed of the outlet side TR3 is controlled in accordance therewith. Thereby, it is possible to prevent the oscillation of the control amount by controlling the operation end portion where the control response is poor.

또한, 상기 실시 형태에 있어서는, 도 7에 있어서 설명한 바와 같이, 압하 판 두께 제어(61), 속도 판 두께 제어(62), 속도 장력 제어(63), 압하 장력 제어(64) 각각의 출력 중, 제어 방법에 따라서 사용하지 않는 출력에 대한 게인을 제로로 하는 경우를 예로서 설명했다. 이 밖에, 각각의 게인을 제로로 하는 것이 아니라 작게 함으로써, 압하 판 두께 제어(61), 속도 판 두께 제어(62), 속도 장력 제어(63), 압하 장력 제어(64) 각각의 출력을 게인에 따른 비율로 혼재시키고, 제어 방법 A), 제어 방법 B), 제어 방법 C), 제어 방법 B'), 제어 방법 C') 각각의 제어 방법을 병용하는 것도 가능하다. 7, among the outputs of the pressure lowering plate control 61, the velocity plate thickness control 62, the velocity tension control 63, and the pressing down tension control 64, as shown in Fig. 7, And the gain for the unused output is set to zero according to the control method. The output of each of the thickness-reducing plate control 61, the speed plate thickness control 62, the speed-tension control 63, and the pressing-down tension control 64 is set to a gain The control method A), the control method B), the control method C), the control method B ', and the control method C' may be used in combination.

또한, 상기 실시 형태에 있어서는, 예를 들어, 제어 방법 C)의 경우, 입구측 TR2의 속도를 조정함으로써 출구측 판 두께를 제어하고, 롤 갭을 조정함으로써 피압연재의 장력을 제어한다. 그러나, 압연 상태에 따라서는, 입구측 TR2의 속도 조정에 의해 피압연재의 장력에 영향이 발생하는 것도 있을 수 있다. 또한, 롤 갭 조정에 의해 출구측 판 두께에 영향이 발생하는 것도 있을 수 있다. In the above embodiment, for example, in the case of the control method C), the outlet side plate thickness is controlled by adjusting the speed of the inlet side TR2, and the tension of the pressurized flexible material is controlled by adjusting the roll gap. However, depending on the rolling state, there may be a case where the tension of the pressure-applying member is affected by the speed adjustment of the inlet side TR2. Further, there may be an influence on the plate thickness on the outlet side by the roll gap adjustment.

이와 같은 의도하지 않는 영향을 피하기 위해, 비간섭 제어를 행하는 것이 바람직하다. 비간섭 제어의 형태로서는, 예를 들어, 도 7에 도시하는 제어 출력 선택 장치(72)에 있어서, 적분 처리부(82)에 의해 구해진 ΔS를 롤 갭 제어 장치(7)에 입력함과 함께, ΔS 및 압연 상태에 기초해서 구해진 판 속도에의 영향도를, 적분 처리부(83)에 입력한다. 이에 의해, 적분 처리부(83)에 있어서는, 롤 갭의 조정에 의한 판 두께 또는 장력에의 영향이 가미된 후에, 입구측 TR 속도 지령 장치(65)에의 출력 신호가 산출된다. 즉, 롤 갭의 조정에 의한 판 두께 또는 장력에의 영향을 캔슬하는 것이 가능하게 된다. 이와 같은 비간섭 제어에 있어서는, 상술한 ΔS 및 압연 상태에 기초해서 구해진 판 속도에의 영향도를 산출하는 모듈이, 롤 갭 조정 간섭 예측부로서 기능한다. In order to avoid such an unintended influence, it is preferable to perform the non-interference control. As a form of the non-interference control, for example, in the control output selection device 72 shown in Fig. 7, ΔS obtained by the integration processing section 82 is inputted to the roll gap control device 7 and ΔS And the degree of influence on the plate velocity, which is obtained based on the rolling state, into the integration processing section 83. [ Thereby, in the integration processing section 83, the output signal to the entrance side TR speed command device 65 is calculated after the influences on the plate thickness or the tension due to the adjustment of the roll gap are added. That is, it is possible to cancel the influence on the plate thickness or tension by adjusting the roll gap. In such non-interference control, the module for calculating the degree of influence on the plate velocity, which is determined on the basis of the above-described? S and the rolling state, functions as a roll gap adjustment interference predicting unit.

또한, 도 7에 도시하는 제어 출력 선택 장치(72)에 있어서, 적분 처리부(83)에 의해 구해진 1+(ΔV/V)를 입구측 TR 속도 지령 장치(65)에 입력함과 함께, 1+(ΔV/V) 및 압연 상태에 기초해서 구해진 판 두께 또는 장력에의 영향도를, 적분 처리부(82)에 입력한다. 이에 의해, 적분 처리부(82)에 있어서는, 텐션 릴 속도의 조정에 의한 장력에의 영향이 가미된 후에, 롤 갭 제어 장치(7)에의 출력 신호가 산출된다. 즉, 텐션 릴 속도의 조정에 의한 판 두께 또는 장력에의 영향을 캔슬하는 것이 가능하게 된다. 이와 같은 비간섭 제어에 있어서는, 상술한 1+(ΔV/V) 및 압연 상태에 기초해서 구해진 장력에의 영향도를 산출하는 모듈이, 간섭 예측부로서 기능한다.In the control output selection device 72 shown in Fig. 7, 1+ (? V / V) obtained by the integration processing section 83 is input to the entrance side TR speed command device 65, (? V / V) and the degree of influence on the plate thickness or tension determined on the basis of the rolling state are input to the integration processing unit 82. Thereby, in the integration processing unit 82, the output signal to the roll gap controller 7 is calculated after the influence on the tension due to the adjustment of the tension reel speed is added. That is, it is possible to cancel the influence on the plate thickness or tension by adjusting the tension reel speed. In such non-interference control, the module for calculating the degree of influence on the tension obtained based on 1+ (? V / V) and the rolled state described above functions as an interference predicting unit.

이와 같은 비간섭 제어는, 상술한 게인 컨트롤에 의한 제어 방법 A), 제어 방법 B), 제어 방법 C), 제어 방법 B'), 제어 방법 C') 각각의 제어 방법을 병용하는 경우에 특히 유효하다. 예를 들어, 제어 방법 C)와 제어 방법 B)를 혼재시키는 경우에 있어서, 제어 방법 C)를 80％, 제어 방법 B)를 20％로 실행하는 경우를 생각한다. Such non-interference control is particularly effective when the control method A), the control method B), the control method C), the control method B ', and the control method C' Do. For example, in the case of mixing the control method C) and the control method B), it is assumed that the control method C) is executed at 80% and the control method B) at 20%.

이 경우, 압하 장력 제어(64)의 출력을 조정하는 게인 컨트롤러(74)의 게인을 80％로 하고, 압하 판 두께 제어(61)의 출력을 조정하는 게인 컨트롤러(73)의 게인을 20％로 하는, 마찬가지로, 속도 판 두께 제어(62)의 출력을 조정하는 게인 컨트롤러(75)의 게인을 80％로 하고, 속도 장력 제어(63)의 출력을 조정하는 게인 컨트롤러(76)의 게인을 20％로 한다. In this case, the gain of the gain controller 74 for adjusting the output of the pressing force control 64 is set to 80%, and the gain of the gain controller 73 for adjusting the output of the pressing plate thickness control 61 is set to 20% The gain of the gain controller 75 for adjusting the output of the speed plate thickness control 62 is set to 80% and the gain of the gain controller 76 for adjusting the output of the speed tension control 63 is set to 20% .

이 경우, 압연 상태는 제어 방법 C)에 의한 제어의 영향이 지배적인 상태라고 말할 수 있으므로, 롤 갭의 조정에 의한 판 두께에의 영향이나, 텐션 릴 속도의 조정에 의한 장력에의 영향이 적은 상태라고 말할 수 있다. 따라서, 이와 같은 경우는, 비간섭 제어를 오프로 설정함으로써, 제어 상태를 간략화할 수 있다. In this case, since the influence of the control by the control method C) can be said to be dominant in the rolling state, the influence on the plate thickness by the roll gap adjustment and the influence on the tension due to the adjustment of the tension reel speed are small State. Therefore, in such a case, by setting the non-interference control to OFF, the control state can be simplified.

한편, 제어 방법 C)와 제어 방법 B)를 혼재시키는 경우에 있어서, 제어 방법 C)를 60％, 제어 방법 B)를 40％로 실행하는 경우를 생각할 수 있다. 이 경우, 압하 장력 제어(64)의 출력을 조정하는 게인 컨트롤러(74)의 게인을 60％로 하고, 압하 판 두께 제어(61)의 출력을 조정하는 게인 컨트롤러(73)의 게인을 40％로 하는, 마찬가지로, 속도 판 두께 제어(62)의 출력을 조정하는 게인 컨트롤러(75)의 게인을 60％로 하고, 속도 장력 제어(63)의 출력을 조정하는 게인 컨트롤러(76)의 게인을 40％로 한다. On the other hand, when the control method C) and the control method B) are mixed, it is conceivable that the control method C) is executed at 60% and the control method B) at 40%. In this case, the gain of the gain controller 74 for adjusting the output of the pressing force control 64 is set to 60%, and the gain of the gain controller 73 for adjusting the output of the pressing plate thickness control 61 is set to 40% The gain of the gain controller 75 for adjusting the output of the speed plate thickness control 62 is set to 60% and the gain of the gain controller 76 for adjusting the output of the speed tension control 63 is set to 40% .

이 경우, 압연 상태는 제어 방법 C)에 의한 제어의 영향의 쪽이 강하지만, 제어 방법 B)에 의한 제어의 영향도 무시할 수 없는 상태라고 말할 수 있으므로, 롤 갭의 조정에 의한 판 두께에의 영향이나, 텐션 릴 속도의 조정에 의한 장력에의 영향을 고려해야 할 상태라고 말할 수 있다. 따라서, 이와 같은 경우는, 비간섭 제어를 온으로 설정함으로써, 적합한 제어를 실행하는 것이 가능하다. In this case, since the influence of the control by the control method C) is stronger than the influence by the control by the control method B), it can be said that the influence of the control by the control method B) It can be said that it is a state in which it is necessary to consider the influence and the influence on the tension by the adjustment of the tension reel speed. Therefore, in such a case, it is possible to perform appropriate control by setting the non-interference control to ON.

이와 같은 비간섭 제어의 전환은, 상술한 바와 같이, 게인 컨트롤러(73)의 게인과 게인 컨트롤러(74)의 게인과의 비율이나, 게인 컨트롤러(75)의 게인과 게인 컨트롤러(76)의 게인과의 비율에 기초해서 결정할 수 있다. 예를 들어, 덧붙여 100％가 되도록 대응하고 있는 2개의 게인의 값 중, 낮은 쪽의 게인이 소정의 값을 초과하는 경우에, 게인이 낮은 쪽의 제어도 무시할 수 없는 상태라고 판단하고, 비간섭 제어를 온으로 한다. 또한, 낮은 쪽의 게인이 소정의 값 이하인 경우에, 게인이 낮은 쪽의 제어 영향은 무시할 수 있는 상태라고 판단하고, 비간섭 제어를 오프로 한다. 이와 같은 소정의 값으로서는, 예를 들어, 20％나 30％이다. The switching of the non-interference control can be achieved by changing the ratio between the gain of the gain controller 73 and the gain of the gain controller 74 or the gain of the gain controller 75 and the gain of the gain controller 76, Based on the ratio of the number For example, when the gain of the lower one of the two gain values corresponding to 100% exceeds the predetermined value, it is determined that the control with the lower gain can not be ignored, and the non-interference Control is turned on. Further, when the gain on the lower side is equal to or smaller than the predetermined value, it is determined that the control influence on the lower gain is negligible, and the non-interference control is turned off. Such a predetermined value is, for example, 20% or 30%.

또한, 상기 실시 형태에 있어서는, 장력 제어를 위해 장력계(8)를 설치하는 경우를 예로서 설명했다. 이에 한정하지 않고, 입구측 TR 제어 장치(66)에 의한 출력 전류의 실적값과, 입구측 장력 전류 변환 장치(15)가 출력하는 전류 지령값과의 차이에 기초해서 장력을 추정하는 것도 가능하다. 예를 들어, 실적값이 지령값보다도 높은 경우, 입구측 TR 제어 장치(66)는 피압연재의 장력을 낮추려고 하고 있는 상태이므로, 그 때의 장력은, 입구측 장력 설정 장치(11)에 의해 설정되어 있는 장력보다도 높은 상태인 것을 추정할 수 있다. Further, in the above-described embodiment, the case where the tension meter 8 is provided for tension control has been described as an example. It is also possible to estimate the tension based on the difference between the actual value of the output current from the inlet side TR control device 66 and the current command value output from the inlet side tension current transformer 15 . For example, when the actual value is higher than the command value, the inlet side TR control device 66 is in a state of trying to lower the tension of the pressurized sheet material, so that the tension at that time is controlled by the inlet side tension setting device 11 It can be estimated that the state is higher than the set tension.

또한, 상기 실시 형태에 있어서는, 도 4, 도 5에 있어서 설명한 바와 같이, 압연 실적에 따라서 제어 방법 A), 제어 방법 B), 제어 방법 C), 제어 방법 B'), 제어 방법 C')를 전환하고 있었지만, 기계 사양이나 피압연재의 제품 사양에 따라서, 미리 어느 쪽인가의 제어 방법을 선택해서 계속적으로 사용하는 것도 가능하다. 이와 같은 경우에 있어서, 도 6에 있어서 설명한 데이터베이스를 사용하는 것이 가능하다. In the above embodiment, the control method A), the control method B), the control method C), the control method B ') and the control method C') according to the rolling performance as described in Figs. 4 and 5 It is also possible to select one of the control methods in advance and continuously use it in accordance with the mechanical specifications and the product specifications of the pressure-sensitive expanding member. In such a case, it is possible to use the database described in Fig.

또한, 상기 실시 형태에 있어서는, 입구측 TR2의 제어 방법에 대해 설명하고 있지만 마찬가지의 구성을, 출구측 TR3의 제어 방법에 적용하는 것도 가능하다. 압연기나 피압연재의 종류에 따라서는 출구측 장력이 판 두께에 미치는 영향이 큰 경우는 출구측 TR을 조작하는 쪽이 효율적인 경우도 있다In the above embodiment, the control method of the inlet side TR2 is described, but the same configuration can be applied to the control method of the outlet side TR3. In some cases, depending on the type of rolling mill and the type of pressurized material, it is more efficient to operate the outlet side TR when the effect of the outlet side tension on the plate thickness is large

또한, 상기 실시 형태에 있어서는, 입구측 TR2를 속도 일정 제어로 동작시키고, 출구측 TR3에 관해서는, 토크 일정 제어로 동작시킨 경우에 대해 설명하고 있지만, 출구측 TR3에 대해서도, 속도 일정 제어로 동작시켜, 속도를 사용한 출구측 장력 제어를 실시하는 것도 가능하다. 그 경우, 출구측 TR3의 속도 지령은 압연기(1)의 속도 지령 변경분을 순차적분으로서 고려함으로써, 압연기의 출구측 장력 변동의 발생을 최소한으로 억제하면서 압연기의 입구측 장력 제어 또는 출구측 판 두께 제어를 실시하는 것이 가능하다. In the above embodiment, the case where the inlet side TR2 is operated by the constant speed control and the outlet side TR3 is operated by the torque constant control is described. However, the outlet side TR3 is also operated by the speed constant control It is also possible to perform the outlet side tension control using the speed. In this case, the speed command of the outlet side TR3 is taken as the sequential minute of the speed command change of the rolling mill 1, so that the occurrence of fluctuation of the tension on the outlet side of the rolling mill is minimized while controlling the inlet side tension control or the outlet side plate thickness It is possible to perform control.

또한, 상기 실시 형태에 있어서는, 싱글 스탠드 압연기를 상정한 예를 설명하고 있지만, 압연기로서는 싱글 스탠드 압연기에 한정되지 않고, 다단 스탠드의 탠덤 압연기에 있어서도, 입구측 또는 출구측에 텐션 릴이 설치되어 있는 경우는 적용 가능하다. 즉, 다단 스탠드의 탠덤 압연기 전체를 압연기로서 간주하고, 다단 스탠드의 압연기 중 선두의 압연기와 텐션 릴 사이의 장력이나, 최후단의 압연기와 텐션 릴 사이의 장력을 대상으로서, 상기와 마찬가지의 제어를 행하는 것이 가능하다. In the above embodiment, an example in which a single stand rolling mill is assumed is described. However, the rolling mill is not limited to a single stand rolling mill, and a tandem rolling mill of a multistage stand may also be provided with a tension reel at an entrance side or an outlet side Case is applicable. That is, the entirety of the tandem rolling mill of the multistage stand is regarded as a rolling mill, and the same control as described above is performed on the tension between the leading mill and the tension reel in the rolling mill of the multistage stand or the tension between the rolling mill and the tension reel It is possible to do.

또한, 도 1에 있어서 설명한 제어 방법 선택 장치(70)를 중심으로 한 압연 제어 장치는, 소프트웨어와 하드웨어와의 조합에 의해 실현된다. 여기서, 본 실시 형태에 관한 압연 제어 장치의 각 기능을 실현하기 위한 하드웨어에 대해, 도 23을 참조하여 설명한다. 도 23은, 본 실시 형태에 관한 압연 제어 장치를 구성하는 정보 처리 장치의 하드웨어 구성을 도시하는 블록도이다. 도 23에 도시하는 바와 같이, 본 실시 형태에 관한 압연 제어 장치는, 일반적인 서버나 PC(Personal Computer) 등의 정보 처리 단말과 마찬가지의 구성을 갖는다. The rolling control device centering on the control method selection device 70 described with reference to Fig. 1 is realized by a combination of software and hardware. Here, hardware for realizing each function of the rolling control apparatus according to the present embodiment will be described with reference to Fig. 23 is a block diagram showing a hardware configuration of an information processing apparatus constituting the rolling control apparatus according to the present embodiment. As shown in Fig. 23, the rolling control apparatus according to the present embodiment has the same configuration as an information processing terminal such as a general server or a PC (Personal Computer).

즉, 본 실시 형태에 관한 압연 제어 장치는, CPU(Central Processing Unit)(201), RAM(Random Access Memory)(202), ROM(Read Only Memory)(203), HDD(Hard Disk Drive)(204) 및 I/F(205)가 버스(208)를 통하여 접속되어 있다. 또한, I/F(205)에는 LCD(Liquid Crystal Display)(206) 및 조작부(207)가 접속되어 있다. That is, the rolling control apparatus according to the present embodiment includes a CPU (Central Processing Unit) 201, a RAM (Random Access Memory) 202, a ROM (Read Only Memory) 203, a HDD And an I / F 205 are connected to each other via a bus 208. An LCD (Liquid Crystal Display) 206 and an operation unit 207 are connected to the I / F 205.

CPU(201)는 연산 수단이며, 압연 제어 장치 전체의 동작을 제어한다. RAM(202)은 정보의 고속 판독 기입이 가능한 휘발성의 기억 매체이며, CPU(201)가 정보를 처리할 때의 작업 영역으로서 사용된다. ROM(203)은 판독 전용의 불휘발성 기억 매체이며, 펌웨어 등의 프로그램이 저장되어 있다. The CPU 201 is an operation means and controls the operation of the entire rolling control apparatus. The RAM 202 is a volatile storage medium capable of high-speed read / write of information, and is used as a work area when the CPU 201 processes information. The ROM 203 is a read-only nonvolatile storage medium, and stores programs such as firmware.

HDD(204)는 정보의 판독 기입이 가능한 불휘발성의 기억 매체이며, OS(Operating System)나 각종 제어 프로그램, 어플리케이션 프로그램 등이 저장되어 있다. I/F(205)는 버스(208)와 각종 하드웨어나 네트워크 등을 접속하여 제어한다. 또한, I/F(205)는, 각각의 장치가 정보를 주고받거나, 혹은 압연기에 대해 정보를 입력하기 위한 인터페이스로서도 사용된다. The HDD 204 is a nonvolatile storage medium capable of reading and writing information, and stores an OS (Operating System), various control programs, application programs, and the like. The I / F 205 controls the bus 208 by connecting various hardware or networks. The I / F 205 is also used as an interface for each device to exchange information or to input information to the rolling mill.

LCD(206)는 오퍼레이터가 압연 제어 장치의 상태를 확인하기 위한 시각적 유저 인터페이스이다. 조작부(207)는 키보드나 마우스 등, 오퍼레이터가 압연 제어 장치에 정보를 입력하기 위한 유저 인터페이스이다. 이와 같은 하드웨어 구성에 있어서, ROM(203)이나 HDD(204) 혹은 도시하지 않은 광학 디스크 등의 기록 매체에 저장된 프로그램이 RAM(202)에 판독되고, CPU(201)가 그 프로그램에 따라서 연산을 행함으로써, 소프트웨어 제어부가 구성된다. 이와 같이 하여 구성된 소프트웨어 제어부와, 하드웨어와의 조합에 의해, 본 실시 형태에 관한 압연 제어 장치의 기능이 실현된다. The LCD 206 is a visual user interface for the operator to confirm the state of the rolling control device. The operation unit 207 is a user interface for an operator to input information to the rolling control apparatus such as a keyboard or a mouse. In such a hardware configuration, a program stored in a recording medium such as the ROM 203 or the HDD 204 or an optical disk (not shown) is read into the RAM 202, and the CPU 201 performs calculation Thereby constituting a software control section. The function of the rolling control apparatus according to the present embodiment is realized by a combination of the software control unit and the hardware configured in this manner.

또한, 상기 실시 형태에 있어서는, 각 기능이 압연 제어 장치에 모두 포함되어 있는 경우를 예로서 설명했다. 이와 같이 모든 기능을 1개의 정보 처리 장치에 있어서 실현해도 좋고, 보다 많은 정보 처리 장치에 각 기능을 분산해서 실현해도 좋다. In the above-described embodiment, the case where all the functions are included in the rolling control apparatus has been described as an example. As described above, all the functions may be realized in one information processing apparatus, or more functions may be distributed to a larger number of information processing apparatuses.

또한, 상기 실시 형태에 있어서는, 어떠한 수단에 의해 입구측 TR2의 관성 모멘트를 산출하고, 그 산출 결과와 압연기(1)의 관성 모멘트와의 비교에 의해, 입구측 TR2와 압연기(1)와의 어느 것을 속도 제어의 조작 단부로 할지를 결정하는 경우를 예로서 설명했다. 그러나, 판단의 본질은 제어 지령값을 변동시킨 경우의 제어 응답의 불량이다. 따라서, 입구측 TR 제어 장치(66)가 입구측 TR2를 제어하기 위해 출력하는 제어 지령값을 변동시킨 경우에, 그 지령값의 변동에 따라서 제어 결과가 안정될 때까지의 기간에 기초해서 응답성을 판단해도 좋다. In the above embodiment, the moment of inertia of the inlet side TR2 is calculated by any means, and the comparison between the calculated result and the moment of inertia of the rolling mill 1 determines which of the inlet side TR2 and the rolling mill 1 The operation end of the speed control is determined. However, the essence of judgment is the failure of the control response when the control command value is varied. Therefore, when the control command value outputted by the inlet-side TR control device 66 for controlling the inlet side TR2 is varied, the response-based control is performed based on the period until the control result is stabilized in accordance with the variation of the command value .

특히, 본 실시 형태에 관한 제어계에 있어서는, 압연기(1)의 응답성은 특히 변동되지 않고, 압연 조업의 진행에 수반하여 입구측 TR2의 릴 직경이 작아짐으로써 관성 모멘트가 작아져 응답성이 향상된다. 즉, 압연 개시 당초는 속도 제어의 조작 단부로서 압연기(1)가 선택되어 있고, 압연 조업의 진행에 따라서 조작 단부가 압연기(1)로부터 입구측 TR2로 전환되게 된다. Particularly, in the control system according to the present embodiment, the responsiveness of the rolling mill 1 is not particularly changed, and the reel diameter of the inlet side TR2 decreases with the progress of the rolling operation, thereby reducing the moment of inertia and improving the response. That is, at the start of rolling, the rolling mill 1 is selected as the operation end of the speed control, and the operation end portion is switched from the rolling mill 1 to the inlet side TR2 as the rolling operation progresses.

그를 위해서는, 압연기(1)가 속도 제어의 조작 단부인 상태에 있어서 입구측 TR2의 응답성을 수시로 판단하고, 응답성이 소정의 임계값을 초과해서 향상되었다고 판단된 타이밍에서 속도 제어 조작 단부를 압연기(1)로부터 입구측 TR2로 전환하는 것이 바람직하다. 도 24는 입구측 TR2의 지령값 변동에 수반하는 응답성의 개념을 도시하는 도면이다. To that end, the responsiveness of the inlet side TR2 is judged at times when the rolling mill 1 is the operation end of the speed control, and at the timing when it is determined that the response has improved by exceeding the predetermined threshold value, It is preferable to switch from the inlet side 1 to the inlet side TR2. Fig. 24 is a diagram showing the concept of responsiveness in response to a command value change on the entrance side TR2.

도 24에 있어서는, 지령값의 변동을 파선으로, 제어 결과의 상태값을 실선으로 나타내고 있다. 도 24에 도시하는 바와 같이, 지령값의 변동이 ω인 경우에, 제어 결과의 상태값이 지령값에 추종해서 안정될 때까지의 기간은, 지령값이 변동된 타이밍 t1로부터 상태값이 안정된 타이밍 t2까지의 기간 T이다. 이 ω와 T의 비율을 판단함으로써, 응답성의 양호/ 불량을 판단하는 것이 가능하다. In Fig. 24, the fluctuation of the command value is indicated by a dashed line and the state value of the control result is indicated by a solid line. As shown in Figure 24, in the case where the command value variation of ω, the state value of the control result, the period until stability to follow the command value, command value becomes the state value stable from the timing t 1 changes And the period T up to timing t 2 . By judging the ratio of? And T, it is possible to judge whether the response is good or bad.

여기서, 상술한 바와 같이, 제어 조작 단부를 압연기(1)로부터 입구측 TR2로 전환하기 전의 제어 상태에 있어서는, 상술한 제어 방법은 B') 또는 C')이다. 이 경우, 입구측 TR2는, 도 1에 도시하는 입구측 장력계(8)의 검지 결과와 입구측 장력 설정 장치(11)로부터 지정되는 장력 설정값에 의해 제어되어 있고, 회전 속도의 "지령값"은 존재하지 않는다. 따라서, 도 24에 도시하는 파선에 직접적으로 해당하는 값이 존재하지 않고, 타이밍 t1을 판단할 수도 없다. Here, as described above, in the control state before the control operation end is switched from the rolling mill 1 to the inlet side TR2, the above-mentioned control method is B ') or C'). In this case, the entrance side TR2 is controlled by the detection result of the entrance side tension meter 8 shown in Fig. 1 and the tension setting value designated from the entrance side tension setting device 11, and the "command value "Does not exist. Therefore, there is no value that directly correspond to the broken line, there may be determined the timing t 1 shown in FIG. 24.

이에 대해, 장력 제어에 의해 입구측 TR2가 제어되어 있는 경우에 있어서, 입구측 TR2의 회전이 제어되는 요인은, 압연기(1)측의 회전 속도가 변동된 경우이다. 즉, 압연기(1)측에 있어서 제어 속도가 변동된 경우에는, 압연기(1)의 회전 속도 변동에 의해 입구측 TR2와 압연기(1) 사이의 피압연재의 장력이 변동되고, 그 결과 입구측 TR2의 회전 속도가 제어되는 것이 예측된다. On the other hand, in the case where the inlet side TR2 is controlled by the tension control, the rotation of the inlet side TR2 is controlled when the rotational speed of the rolling mill 1 side is changed. That is, when the control speed is changed on the side of the rolling mill 1, the tension of the pressurized steel material between the inlet side TR2 and the rolling mill 1 varies due to the rotation speed fluctuation of the rolling mill 1, It is predicted that the rotation speed of the rotor will be controlled.

따라서, 압연기(1)에 대한 속도 제어에 기초해서, 도 24에 도시하는 지령값의 변동량 ω나, 지령값의 변동 타이밍 t1을 판단할 수 있다. 이와 같은 형태는, 도 25에 도시하는 바와 같이, 제어 방법 선택 장치(70)가, 밀 속도 제어 장치(4) 및 입구측 TR 제어 장치(66)로부터 각각 정보를 취득함으로써 실현 가능하다. Therefore, based on the speed control for the rolling mill 1 , it is possible to determine the variation amount? Of the command value and the variation timing t1 of the command value shown in Fig. This form can be realized by acquiring information from the speed control device 4 and the entrance TR control device 66, respectively, as shown in Fig.

도 25에 있어서, 밀 속도 제어 장치(4)는 압연기(1)의 속도를 제어할 때의 제어값을 실시간으로 제어 방법 선택 장치(70)에 입력한다. 이에 의해, 제어 방법 선택 장치(70)는 압연기(1)에 대한 제어값이 변동된 타이밍이나, 그 변동량을 파악하는 것이 가능하게 되고, 도 24에 도시하는 t1 및 ω를 추측하는 것이 가능하게 된다. In Fig. 25, the mill speed control device 4 inputs the control value for controlling the speed of the rolling mill 1 to the control method selection device 70 in real time. Thereby, the control method selection device 70 is able to grasp the timing at which the control value for the rolling mill 1 fluctuates, but also the variation thereof, and it is possible to estimate t 1 and? Shown in Fig. 24 do.

한편, 입구측 TR 제어 장치(66)는 입구측 TR2를 실제로 제어한 결과의 상태값을 제어 방법 선택 장치(70)에 입력한다. 이에 의해, 제어 방법 선택 장치(70)는, 도 24에 도시하는 실선의 정보를 취득하는 것이 가능하게 되고, 그 정보를 기존의 방법으로 해석함으로써, 도 24에 도시하는 타이밍 t2를 파악하고, 기간 T를 산출하는 것이 가능하게 된다. 그 결과, 제어 방법 선택 장치(70)는 ω 및 T에 기초해서 입구측 TR2의 응답성을 판단하는 것이 가능하게 된다. On the other hand, the entrance side TR control device 66 inputs the state value resulting from the actual control of the entrance side TR2 to the control method selection device 70. [ By this, the control method selection device 70 can acquire the information on the solid line shown in Fig. 24, and by analyzing the information by the conventional method, the timing t2 shown in Fig. 24 is grasped, The period T can be calculated. As a result, the control method selection device 70 can determine the responsiveness of the entrance side TR2 based on? And T.

이와 같이 입구측 TR2의 응답성을 판단한 제어 방법 선택 장치(70)는, 그 응답성의 판단 결과와 소정의 임계값을 비교해서 입구측 TR2의 응답성의 양호/불량을 실시간으로 판정한다. 그리고, 입구측 TR2의 응답성을 소정의 레벨보다도 좋다고 판정한 경우, 제어 방법 선택 장치(70)는 속도 제어의 조작 단부를 압연기(1)로부터 입구측 TR2로 전환한다. 즉, 도 25에 있어서는, 제어 방법 선택 장치(70)가 제어 형태 결정부로서 기능한다. 이와 같은 형태에 의해, 상기와 마찬가지의 효과를 얻는 것이 가능하다. The control method selection device 70 that has determined the responsiveness of the entrance side TR2 as described above compares the determination result of the responsiveness with a predetermined threshold value to determine the good / bad of the response quality of the entrance side TR2 in real time. When it is determined that the responsiveness of the inlet side TR2 is better than a predetermined level, the control method selection device 70 switches the operation end of the speed control from the rolling mill 1 to the inlet side TR2. That is, in Fig. 25, the control method selection device 70 functions as a control type determination unit. With this configuration, it is possible to obtain the same effects as those described above.

또한, 본 발명은 상기한 실시예에 한정되는 것이 아니라, 다양한 변형예가 포함된다. 예를 들어, 상기한 실시예는 본 발명을 이해하기 쉽게 설명하기 위해 상세하게 설명한 것이며, 반드시 설명한 모든 구성을 구비하는 것에 한정되는 것은 아니다. 또한, 어느 실시예의 구성의 일부에 다른 실시예의 구성으로 치환하는 것이 가능하고, 또한, 어느 실시예의 구성에 다른 실시예의 구성을 추가하는 것도 가능하다. 또한, 각 실시예의 구성의 일부에 대해, 다른 구성의 추가ㆍ삭제ㆍ치환을 하는 것이 가능하다.In addition, the present invention is not limited to the above-described embodiments, but includes various modifications. For example, the above-described embodiments have been described in detail in order to facilitate understanding of the present invention, and are not limited to those having all the configurations described above. It is also possible to replace the constitution of another embodiment with the constitution of another embodiment, and to add the constitution of another embodiment to the constitution of any embodiment. In addition, it is possible to add, delete, or substitute another configuration for a part of the configuration of each embodiment.

1 : 압연기
2 : 입구측 TR
3 : 출구측 TR
4 : 밀 속도 제어 장치
6 : 출구측 TR 제어 장치
7 : 롤 갭 제어 장치
8 : 입구측 장력계
9 : 출구측 장력계
10 : 압연 속도 설정 장치
11 : 입구측 장력계
12 : 출구측 장력계
13 : 입구측 장력 제어
14 : 출구측 장력 제어
15 : 입구측 장력 전류 변환 장치
16 : 출구측 장력 전류 변환 장치
17 : 출구측 판 두께계
18 : 출구측 판 두께 제어 장치
19 : 기준 속도 설정 장치
61 : 압하 판 두께 제어
62 : 속도 판 두께 제어
63 : 속도 장력 제어
64 : 압하 장력 제어
65 : 입구측 TR 속도 지령 장치
66 : 입구측 TR 제어 장치
70 : 제어 방법 선택 장치
71 : 최적 제어 방법 결정 장치
72 : 제어 출력 선택 장치
73, 74, 75, 76, 77, 78 : 게인 컨트롤러
81 : 압연기 속도 지령 장치
82, 83, 84 : 적분 처리부
201 : CPU
202 : ROM
203 : RAM
204 : HDD
205 : I/F
206 : LCD
207 : 조작부 1: rolling mill
2: inlet side TR
3: TR on the exit side
4: Mill speed controller
6: TR control device on the exit side
7: Roll gap control device
8: Inlet tension meter
9:
10: Rolling speed setting device
11: Inlet tension meter
12:
13: Inlet side tension control
14: Exit tension control
15: Inlet side tension current converter
16: Output side tension current transformer
17: Exit plate thickness gauge
18: Exit plate thickness control device
19: Reference speed setting device
61: Thin plate thickness control
62: Speed plate thickness control
63: Speed tension control
64: Pressure drop control
65: Entry side TR speed command device
66: inlet side TR control device
70: Control method selection device
71: Optimum control method decision device
72: control output selection device
73, 74, 75, 76, 77, 78: Gain controller
81: Rolling mill speed command device
82, 83, 84: Integral processing unit
201: CPU
202: ROM
203: RAM
204: HDD
205: I / F
206: LCD
207:

Claims (11)

피압연재를 롤 쌍으로 압연하는 압연기에 의한 압연을 위해 상기 압연기에 삽입되는 상기 피압연재 또는 압연되어 상기 압연기로부터 송출되는 상기 피압연재의 장력에 기초해서 상기 롤 쌍에 있어서의 롤 사이의 간격을 제어하는 롤 갭 제어부와,
상기 압연기에 의한 압연을 위해 상기 압연기에 삽입되는 상기 피압연재의 반송 속도를, 압연된 상기 피압연재의 판 두께에 기초해서 제어하는 속도 제어부를 포함하고,
상기 속도 제어부는, 상기 압연기에 대해 상기 피압연재를 권출하여 공급하는 릴의 회전 및 상기 압연기의 회전 중 어느 한쪽을 제어함으로써 상기 피압연재의 반송 속도를 제어하고,
상기 피압연재의 반송 속도의 제어를 위해 상기 릴의 회전 및 상기 압연기의 회전 중 어느 것을 제어할지를 결정하는 제어 형태 결정부를 더 포함하고,
상기 제어 형태 결정부는, 상기 릴의 관성 모멘트에 기초해서 상기 릴의 회전 및 상기 압연기의 회전 중 어느 것을 제어할지를 결정하는 것을 특징으로 하는 압연 제어 장치. The distance between the rolls in the pair of rolls is controlled based on the tension of the pressurized sheet fed from the rolling mill and rolled by the rolling mill to be rolled by the rolling mill for rolling the rolled sheet material into roll pairs A roll gap control section,
And a speed control section for controlling the conveying speed of the rolled material to be inserted into the rolling mill for rolling by the rolling mill based on the thickness of the rolled rolled sheet,
Wherein the speed control unit controls the conveying speed of the pressurized sheet by controlling either the rotation of the reel to which the pressurized sheet is fed to the rolling mill and the rotation of the rolling mill,
Further comprising a control mode determining section for determining which of the rotation of the reel and the rotation of the rolling mill is to be controlled for controlling the conveying speed of the pressurized sheet,
Wherein the control mode determining unit determines whether to control the rotation of the reel and the rotation of the rolling mill based on the moment of inertia of the reel. 피압연재를 롤 쌍으로 압연하는 압연기에 의한 압연을 위해 상기 압연기에 삽입되는 상기 피압연재 또는 압연되어 상기 압연기로부터 송출되는 상기 피압연재의 장력에 기초해서 상기 롤 쌍에 있어서의 롤 사이의 간격을 제어하는 롤 갭 제어부와,
상기 압연기에 의한 압연을 위해 상기 압연기에 삽입되는 상기 피압연재의 반송 속도를, 압연된 상기 피압연재의 판 두께에 기초해서 제어하는 속도 제어부를 포함하고,
상기 속도 제어부는, 상기 압연기에 대해 상기 피압연재를 권출하여 공급하는 릴의 회전 및 상기 압연기의 회전 중 어느 한쪽을 제어함으로써 상기 피압연재의 반송 속도를 제어하고,
상기 피압연재의 반송 속도의 제어를 위해 상기 릴의 회전 및 상기 압연기의 회전 중 어느 것을 제어할지를 결정하는 제어 형태 결정부를 더 포함하고,
상기 제어 형태 결정부는, 상기 릴의 관성 모멘트에 기초해서 상기 릴의 회전 및 상기 압연기의 회전 중 어느 것을 제어할지를 결정하고, 상기 릴의 직경에 기초해서 상기 릴의 관성 모멘트를 구하는 것을 특징으로 하는 압연 제어 장치. The distance between the rolls in the pair of rolls is controlled based on the tension of the pressurized sheet fed from the rolling mill and rolled by the rolling mill to be rolled by the rolling mill for rolling the rolled sheet material into roll pairs A roll gap control section,
And a speed control section for controlling the conveying speed of the rolled material to be inserted into the rolling mill for rolling by the rolling mill based on the thickness of the rolled rolled sheet,
Wherein the speed control unit controls the conveying speed of the pressurized sheet by controlling either the rotation of the reel to which the pressurized sheet is fed to the rolling mill and the rotation of the rolling mill,
Further comprising a control mode determining section for determining which of the rotation of the reel and the rotation of the rolling mill is to be controlled for controlling the conveying speed of the pressurized sheet,
Wherein the control mode determining unit determines which of the rotation of the reel and the rotation of the rolling mill is to be controlled based on the moment of inertia of the reel and obtains the moment of inertia of the reel based on the diameter of the reel controller. 피압연재를 롤 쌍으로 압연하는 압연기에 의한 압연을 위해 상기 압연기에 삽입되는 상기 피압연재 또는 압연되어 상기 압연기로부터 송출되는 상기 피압연재의 장력에 기초해서 상기 롤 쌍에 있어서의 롤 사이의 간격을 제어하는 롤 갭 제어부와,
상기 압연기에 의한 압연을 위해 상기 압연기에 삽입되는 상기 피압연재의 반송 속도를, 압연된 상기 피압연재의 판 두께에 기초해서 제어하는 속도 제어부를 포함하고,
상기 속도 제어부는, 상기 압연기에 대해 상기 피압연재를 권출하여 공급하는 릴의 회전 및 상기 압연기의 회전 중 어느 한쪽을 제어함으로써 상기 피압연재의 반송 속도를 제어하고,
상기 피압연재의 반송 속도의 제어를 위해 상기 릴의 회전 및 상기 압연기의 회전 중 어느 것을 제어할지를 결정하는 제어 형태 결정부를 더 포함하고,
상기 제어 형태 결정부는, 상기 릴의 관성 모멘트에 기초해서 상기 릴의 회전 및 상기 압연기의 회전 중 어느 것을 제어할지를 결정하고, 상기 릴의 직경에 기초해서 상기 릴의 관성 모멘트를 구하고, 상기 릴을 회전시키는 모터의 회전량 및 상기 피압연재의 두께에 기초해서 상기 릴의 직경을 구하는 것을 특징으로 하는 압연 제어 장치. The distance between the rolls in the pair of rolls is controlled based on the tension of the pressurized sheet fed from the rolling mill and rolled by the rolling mill to be rolled by the rolling mill for rolling the rolled sheet material into roll pairs A roll gap control section,
And a speed control section for controlling the conveying speed of the rolled material to be inserted into the rolling mill for rolling by the rolling mill based on the thickness of the rolled rolled sheet,
Wherein the speed control unit controls the conveying speed of the pressurized sheet by controlling either the rotation of the reel to which the pressurized sheet is fed to the rolling mill and the rotation of the rolling mill,
Further comprising a control mode determining section for determining which of the rotation of the reel and the rotation of the rolling mill is to be controlled for controlling the conveying speed of the pressurized sheet,
Wherein the control mode determining unit determines whether to control the rotation of the reel and the rotation of the rolling mill based on the moment of inertia of the reel and obtains the moment of inertia of the reel based on the diameter of the reel, And the diameter of the reel is obtained based on the rotation amount of the motor and the thickness of the pressurized steel material. 피압연재를 롤 쌍으로 압연하는 압연기에 의한 압연을 위해 상기 압연기에 삽입되는 상기 피압연재 또는 압연되어 상기 압연기로부터 송출되는 상기 피압연재의 장력에 기초해서 상기 롤 쌍에 있어서의 롤 사이의 간격을 제어하는 롤 갭 제어부와,
상기 압연기에 의한 압연을 위해 상기 압연기에 삽입되는 상기 피압연재의 반송 속도를, 압연된 상기 피압연재의 판 두께에 기초해서 제어하는 속도 제어부를 포함하고,
상기 속도 제어부는, 상기 압연기에 대해 상기 피압연재를 권출하여 공급하는 릴의 회전 및 상기 압연기의 회전 중 어느 한쪽을 제어함으로써 상기 피압연재의 반송 속도를 제어하고,
상기 피압연재의 반송 속도의 제어를 위해 상기 릴의 회전 및 상기 압연기의 회전 중 어느 것을 제어할지를 결정하는 제어 형태 결정부를 더 포함하고,
상기 제어 형태 결정부는, 상기 릴의 관성 모멘트에 기초해서 상기 릴의 회전 및 상기 압연기의 회전 중 어느 것을 제어할지를 결정하고, 상기 릴의 직경에 기초해서 상기 릴의 관성 모멘트를 구하고, 상기 릴을 촬영하여 생성된 화상에 기초해서 상기 릴의 직경을 구하는 것을 특징으로 하는 압연 제어 장치. The distance between the rolls in the pair of rolls is controlled based on the tension of the pressurized sheet fed from the rolling mill and rolled by the rolling mill to be rolled by the rolling mill for rolling the rolled sheet material into roll pairs A roll gap control section,
And a speed control section for controlling the conveying speed of the rolled material to be inserted into the rolling mill for rolling by the rolling mill based on the thickness of the rolled rolled sheet,
Wherein the speed control unit controls the conveying speed of the pressurized sheet by controlling either the rotation of the reel to which the pressurized sheet is fed to the rolling mill and the rotation of the rolling mill,
Further comprising a control mode determining section for determining which of the rotation of the reel and the rotation of the rolling mill is to be controlled for controlling the conveying speed of the pressurized sheet,
Wherein the control mode determining unit determines whether to control the rotation of the reel and the rotation of the rolling mill based on the moment of inertia of the reel and obtains the moment of inertia of the reel based on the diameter of the reel, And the diameter of the reel is determined based on the image generated by the reel. 피압연재를 롤 쌍으로 압연하는 압연기에 의한 압연을 위해 상기 압연기에 삽입되는 상기 피압연재 또는 압연되어 상기 압연기로부터 송출되는 상기 피압연재의 장력에 기초해서 상기 롤 쌍에 있어서의 롤 사이의 간격을 제어하는 롤 갭 제어부와,
상기 압연기에 의한 압연을 위해 상기 압연기에 삽입되는 상기 피압연재의 반송 속도를, 압연된 상기 피압연재의 판 두께에 기초해서 제어하는 속도 제어부를 포함하고,
상기 속도 제어부는, 상기 압연기에 대해 상기 피압연재를 권출하여 공급하는 릴의 회전 및 상기 압연기의 회전 중 어느 한쪽을 제어함으로써 상기 피압연재의 반송 속도를 제어하고,
상기 피압연재의 반송 속도의 제어를 위해 상기 릴의 회전 및 상기 압연기의 회전 중 어느 것을 제어할지를 결정하는 제어 형태 결정부를 더 포함하고,
상기 제어 형태 결정부는, 상기 릴의 회전을 제어한 경우의 응답성에 기초해서 상기 릴의 회전 및 상기 압연기의 회전 중 어느 것을 제어할지를 결정하고,
상기 릴은, 상기 릴과 상기 압연기 사이의 피압연재의 장력의 검지 결과와 지정된 목표 장력의 차분에 기초해서 상기 압연기의 회전을 제어하는 릴 회전 제어부에 의해 구동 제어되고,
상기 제어 형태 결정부는, 상기 릴 회전 제어부가 상기 릴의 회전을 제어하기 위해 출력하는 제어값이 변동된 후, 상기 릴의 회전이 제어값에 따라서 안정될 때까지의 기간에 기초해서 상기 릴의 회전을 제어한 경우의 응답성을 판단하는 것을 특징으로 하는 압연 제어 장치. The distance between the rolls in the pair of rolls is controlled based on the tension of the pressurized sheet fed from the rolling mill and rolled by the rolling mill to be rolled by the rolling mill for rolling the rolled sheet material into roll pairs A roll gap control section,
And a speed control section for controlling the conveying speed of the rolled material to be inserted into the rolling mill for rolling by the rolling mill based on the thickness of the rolled rolled sheet,
Wherein the speed control unit controls the conveying speed of the pressurized sheet by controlling either the rotation of the reel to which the pressurized sheet is fed to the rolling mill and the rotation of the rolling mill,
Further comprising a control mode determining section for determining which of the rotation of the reel and the rotation of the rolling mill is to be controlled for controlling the conveying speed of the pressurized sheet,
Wherein the control mode determining unit determines which of the rotation of the reel and the rotation of the rolling mill is to be controlled based on the responsiveness in the case of controlling the rotation of the reel,
The reel is driven and controlled by a reel rotation control section that controls the rotation of the rolling mill based on a difference between a result of detection of the tension of the pressurized steel material between the reel and the rolling mill and a specified target tension,
Wherein the control mode determining unit determines whether or not the reel rotation is based on a period after the control value output from the reel rotation control unit to control the rotation of the reel is changed and the rotation of the reel is stabilized in accordance with the control value, The control unit determines the responsiveness in the case of controlling the rolling control unit. 피압연재를 롤 쌍으로 압연하는 압연기에 의한 압연을 위해 상기 압연기에 삽입되는 상기 피압연재 또는 압연되어 상기 압연기로부터 송출되는 상기 피압연재의 장력에 기초해서 상기 롤 쌍에 있어서의 롤 사이의 간격을 제어하는 롤 갭 제어부와,
상기 압연기에 의한 압연을 위해 상기 압연기에 삽입되는 상기 피압연재의 반송 속도를, 압연된 상기 피압연재의 판 두께에 기초해서 제어하는 속도 제어부를 포함하고,
상기 속도 제어부는, 상기 압연기에 대해 상기 피압연재를 권출하여 공급하는 릴의 회전 및 상기 압연기의 회전 중 어느 한쪽을 제어함으로써 상기 피압연재의 반송 속도를 제어하고,
상기 피압연재의 반송 속도의 제어를 위해 상기 릴의 회전 및 상기 압연기의 회전 중 어느 것을 제어할지를 결정하는 제어 형태 결정부를 더 포함하고,
상기 제어 형태 결정부는, 상기 릴의 회전을 제어한 경우의 응답성에 기초해서 상기 릴의 회전 및 상기 압연기의 회전 중 어느 것을 제어할지를 결정하고,
상기 릴은, 상기 릴과 상기 압연기 사이의 피압연재의 장력의 검지 결과와 지정된 목표 장력의 차분에 기초해서 상기 압연기의 회전을 제어하는 릴 회전 제어부에 의해 구동 제어되고,
상기 제어 형태 결정부는, 상기 릴 회전 제어부가 상기 릴의 회전을 제어하기 위해 출력하는 제어값이 변동된 후, 상기 릴의 회전이 제어값에 따라서 안정될 때까지의 기간에 기초해서 상기 릴의 회전을 제어한 경우의 응답성을 판단하고,
상기 압연기는, 지정된 목표 속도가 되도록 상기 압연기의 회전을 제어하는 압연기 회전 제어부에 의해 구동 제어되고,
상기 제어 형태 결정부는, 상기 안정될 때까지의 기간 및 상기 압연기 회전 제어부가 상기 압연기의 회전을 제어하기 위해 출력하는 제어값의 변동량에 기초해서 상기 압연기의 회전을 제어한 경우의 응답성을 판단하는 것을 특징으로 하는 압연 제어 장치. The distance between the rolls in the pair of rolls is controlled based on the tension of the pressurized sheet fed from the rolling mill and rolled by the rolling mill to be rolled by the rolling mill for rolling the rolled sheet material into roll pairs A roll gap control section,
And a speed control section for controlling the conveying speed of the rolled material to be inserted into the rolling mill for rolling by the rolling mill based on the thickness of the rolled rolled sheet,
Wherein the speed control unit controls the conveying speed of the pressurized sheet by controlling either the rotation of the reel to which the pressurized sheet is fed to the rolling mill and the rotation of the rolling mill,
Further comprising a control mode determining section for determining which of the rotation of the reel and the rotation of the rolling mill is to be controlled for controlling the conveying speed of the pressurized sheet,
Wherein the control mode determining unit determines which of the rotation of the reel and the rotation of the rolling mill is to be controlled based on the responsiveness in the case of controlling the rotation of the reel,
The reel is driven and controlled by a reel rotation control section that controls the rotation of the rolling mill based on a difference between a result of detection of the tension of the pressurized steel material between the reel and the rolling mill and a specified target tension,
Wherein the control mode determining unit determines whether or not the reel rotation is based on a period after the control value output from the reel rotation control unit to control the rotation of the reel is changed and the rotation of the reel is stabilized in accordance with the control value, Is determined,
The rolling mill is driven and controlled by a rolling mill rotation control unit for controlling the rotation of the mill to a specified target speed,
The control mode determining unit determines the responsiveness in the case where the rotation of the rolling mill is controlled on the basis of the period until the stabilization and the rolling mill control unit outputs the control value for controlling the rotation of the rolling mill And the rolling control device. 피압연재를 롤 쌍으로 압연하는 압연기에 의한 압연을 위해 상기 압연기에 삽입되는 상기 피압연재 또는 압연되어 상기 압연기로부터 송출되는 상기 피압연재의 장력에 기초해서 상기 롤 쌍에 있어서의 롤 사이의 간격을 제어하고,
상기 압연기에 의한 압연을 위해 상기 압연기에 삽입되는 상기 피압연재의 반송 속도를, 압연된 상기 피압연재의 판 두께에 기초해서 제어하고,
상기 피압연재의 반송 속도의 제어에 있어서, 상기 압연기에 대해 상기 피압연재를 권출하여 공급하는 릴의 회전 및 상기 압연기의 회전 중 어느 한쪽을 제어하고,
상기 피압연재의 반송 속도의 제어를 위해 상기 릴의 회전 및 상기 압연기의 회전 중 어느 것을 제어할지를 결정하고,
상기 릴의 회전 및 상기 압연기의 회전 중 어느 것을 제어할지 결정하는 것에 있어서, 상기 릴의 관성 모멘트에 기초해서 상기 릴의 회전 및 상기 압연기의 회전 중 어느 것을 제어할지를 결정하는 것을 특징으로 하는 압연 제어 방법. The distance between the rolls in the pair of rolls is controlled based on the tension of the pressurized sheet fed from the rolling mill and rolled by the rolling mill to be rolled by the rolling mill for rolling the rolled sheet material into roll pairs and,
The conveying speed of the rolled material to be inserted into the rolling mill for rolling by the rolling mill is controlled on the basis of the rolled thickness of the rolled rolled material,
Wherein the controlling means controls either one of a rotation of the reel for rotating the feed roll and a rotation of the rolling mill for feeding the rolled material to the rolling mill,
Determines whether to control the rotation of the reel and the rotation of the rolling mill to control the conveying speed of the pressurized sheet,
Determining whether to control the rotation of the reel and the rotation of the rolling mill based on the moment of inertia of the reel in determining whether to control the rotation of the reel and the rotation of the rolling mill, . 피압연재를 롤 쌍으로 압연하는 압연기에 의한 압연을 위해 상기 압연기에 삽입되는 상기 피압연재 또는 압연되어 상기 압연기로부터 송출되는 상기 피압연재의 장력에 기초해서 상기 롤 쌍에 있어서의 롤 사이의 간격을 제어하는 스텝과,
상기 압연기에 의한 압연을 위해 상기 압연기에 삽입되는 상기 피압연재의 반송 속도를, 압연된 상기 피압연재의 판 두께에 기초해서 제어하는 스텝을 정보 처리 장치에 실행시키고,
상기 피압연재의 반송 속도를 제어하는 스텝에 있어서, 상기 압연기에 대해 상기 피압연재를 권출하여 공급하는 릴의 회전 및 상기 압연기의 회전 중 어느 한쪽을 제어하고,
상기 피압연재의 반송 속도의 제어를 위해 상기 릴의 회전 및 상기 압연기의 회전 중 어느 것을 제어할지를 결정하는 스텝을 상기 정보 처리 장치에 더 실행시키고,
상기 릴의 회전 및 상기 압연기의 회전 중 어느 것을 제어할지 결정하는 스텝에 있어서, 상기 릴의 관성 모멘트에 기초해서 상기 릴의 회전 및 상기 압연기의 회전 중 어느 것을 제어할지를 결정하는 것을 특징으로 하는 압연 제어 프로그램을 기록한 컴퓨터로 판독가능한 기록매체. The distance between the rolls in the pair of rolls is controlled based on the tension of the pressurized sheet fed from the rolling mill and rolled by the rolling mill to be rolled by the rolling mill for rolling the rolled sheet material into roll pairs And,
A step of controlling the conveying speed of the rolled material to be inserted into the rolling mill based on the rolled thickness of the rolled material for rolling by the rolling mill,
Wherein the step of controlling the conveying speed of the pressurized sheet is performed by controlling either the rotation of the reel for rotating the roll and the rotation of the rolling mill,
Further comprising the step of determining whether to control the rotation of the reel and the rotation of the rolling mill for controlling the conveying speed of the pressurized sheet material,
Wherein it is determined which of rotation of the reel and rotation of the rolling mill is to be controlled based on the moment of inertia of the reel in the step of determining which of the rotation of the reel and the rotation of the rolling mill is to be controlled, A computer-readable recording medium storing a program. 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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