JP6169787B2 - 連結式車両の後進を補助する方法 - Google Patents
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Description
2: トラック
3: ドリー
4: セミトレーラ
5: トレーラ継手
6: ドリー仮想車軸
7: ドリー車軸
8: キングピン
9: セミトレーラ仮想車軸
10: セミトレーラ車軸
11: 対応車軸位置
20: 修正通過エリア
21: 通過エリア
22: 公差域
Claims (18)
- 牽引車両及び被牽引車両を備える連結式車両の後進を補助する方法において、
− 特定の経路に沿った移動時に前記牽引車両についての所定数の位置を記録する工程と、
− 前記所定数の位置における前記連結式車両の各連結ジョイントの連結角度を記録する工程と、
− 前記所定数の位置における前記連結式車両の前記牽引車両の向きを記録する工程と、
− 前記特定の経路についての記録値をメモリに保存する工程と、
− 前記記録値及び前記連結式車両のサイズ情報を使用して、前記特定の経路についての前記牽引車両の通過エリアを計算する工程と、
− 前記通過エリアを使用して、前記特定の経路に沿った前記連結式車両の後進時に前記牽引車両の操舵を制御することによって、前記連結式車両が後進中に前記通過エリアの外側に延出しない工程と、を含む方法。 - 前記特定の経路についての前記通過エリアは、メモリに記憶されることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記メモリは、中央データベースに位置することを特徴とする請求項2に記載の方法。
- 前記特定の経路は、前記連結式車両の移動ルートの最後の部分であることを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の方法。
- 前記特定の経路は、メモリに保存される、予め規定される移動経路であることを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の方法。
- 牽引車両及び被牽引車両を備える連結式車両の後進を補助する方法において、
− 特定の経路に沿った移動時に前記牽引車両についての所定数の位置を記録する工程と、
− 前記所定数の位置における前記連結式車両の各連結ジョイントの連結角度を記録する工程と、
− 前記所定数の位置における前記連結式車両の前記牽引車両の向きを記録する工程と、
− 前記特定の経路についての記録値をメモリに保存する工程と、
− 前記記録値及び前記連結式車両のサイズ情報を使用して、前記特定の経路についての前記牽引車両の通過エリアを計算する工程と、
− 前記通過エリアを使用して、前記特定の経路に沿った前記連結式車両の後進時に前記牽引車両の操舵を制御することによって、前記連結式車両が後進中に前記通過エリアの外側に延出しない工程と、を含む方法であって、
修正通過エリアを得るように、前記通過エリアの側部のそれぞれに対して公差域を加え、前記修正通過エリアは、前記特定の経路に沿った前記連結式車両の後進時に前記牽引車両の操舵を制御するために使用されることによって、前記連結式車両が後進中に前記修正通過エリアの外側に延出しないことを特徴とする方法。 - 前記公差域は、前記連結式車両の幅の1/10未満であることを特徴とする請求項6に記載の方法。
- 前記公差域は、20cm未満であることを特徴とする請求項6又は7に記載の方法。
- 前記公差域は、10cm未満であることを特徴とする請求項6乃至8のいずれかに記載の方法。
- 前記修正通過エリアの公差域における前記連結式車両の前記突出エリアは、後進中に最小化されることを特徴とする請求項6乃至9のいずれかに記載の方法。
- 特定の経路についての前記通過エリアは、異なるホイールベースを有する前記被牽引車両によって使用され、前記特定の経路に沿った後進時に前記車両の操舵を制御することによって、前記被牽引車両が後進中に前記通過エリア又は前記修正通過エリアの外側に延出しないことを特徴とする請求項1乃至10のいずれかに記載の方法。
- 同一の場所におけるいくつかの通過エリアは、前記場所についての同一の場所の過去の経路からの2つ以上の通過エリアを含む統合通過エリアを作成するために組み合わされることを特徴とする請求項1乃至11のいずれかに記載の方法。
- 前記連結式車両の後進の速度は、運転手によって制御されることを特徴とする請求項1乃至12のいずれかに記載の方法。
- 前記連結式車両の後進の速度は、前記車両制御システムによって自動的に制御されることを特徴とする請求項1乃至12のいずれかに記載の方法。
- 後進中の最大許容速度は、予め規定される速度値に制限されることを特徴とする請求項1乃至14のいずれかに記載の方法。
- 特定の経路は、その始点及び終点を設定することによって、前記運転手によって規定されることを特徴とする請求項13に記載の方法。
- コンピュータ上での動作時に、請求項1乃至16のいずれかに記載の工程の全てを実行するプログラムコード手段を備える、コンピュータプログラム。
- コンピュータ上での動作時に、請求項1乃至16のいずれかに記載の工程の全てを実行するための、コンピュータ可読媒体に記憶されるプログラムコード手段を備える、コンピュータプログラム製品。
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