CN105264451B - 辅助铰接式车辆倒车的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及辅助铰接式车辆倒车的方法，其包括以下步骤：记录针对指定路径的第一铰接式车辆的预定数目的位置；记录在预定数目的位置处铰接式车辆的每个铰接接头的铰接角度；记录在预定数目的位置处第一铰接式车辆的方位；将指定路径的记录值保存在存储器中；通过使用记录值和铰接式车辆的尺寸信息来计算针对指定路径的第一铰接式车辆的扫掠区域；以及当铰接式车辆沿着指定路径倒车时使用扫掠区域来控制铰接式车辆的转向，使得铰接式车辆在倒车期间不延伸到扫掠区域外。本发明的优点在于，由铰接式车辆在向前行驶时覆盖的区域用于在沿着相同路径倒车时控制车辆的转向，使得铰接式车辆在倒车时基本不延伸到扫掠区域外。以该方式，可使用辅助倒车功能，其允许铰接式车辆更快和更有效率地倒车并且同时允许驾驶员的改进舒适性。

Description

辅助铰接式车辆倒车的方法

技术领域

本申请涉及一种通过确定车辆组合的扫掠区域来辅助铰接式车辆倒车的方法，其在车辆倒车时使用。所述方法特别适于与倒车辅助功能一起使用。

背景技术

当在低速期间重新布置车辆组合时，具有拖车的重型卡车的专业驾驶员通常不得不手动执行具有高精度的路径规划和路径遵循。例如，这可能是在装载或卸载车辆、停靠装载场、在狭小空间停车、联接拖车或替换可拆卸车体时。在低速期间操纵长的车辆组合，即使经验丰富的驾驶员也必须全神贯注，而且可能是有压力和耗时的。

即使是经验丰富的驾驶员进行商用重型铰接式车辆的倒车也是具有挑战性的任务。驾驶员必须全神贯注于控制车辆的转向盘角度，以便保持车辆组合的铰接角度正确，使得在倒车期间可以遵循期望的路径。由此，存在一种不注意通过观察车辆周围以避免与行人、固定和移动障碍物碰撞的安全问题的风险。一种这样的情况可以是当驾驶员在交货之前以低速操纵车辆组合时，或者当他已经错误地驶入狭窄且复杂的道路/街道并且需要将车辆组合从这个狭窄的道路/街道中倒出去时。另一种情况可以是驶入不正确的小树林路的木材卡车组合，其中车辆组合掉头是不可能的而车辆组合倒车是必须的。

另一种典型情况是当驾驶员在已知的货运中心并且希望开始低速重新置过程以与停靠场对齐。此过程之前可能由驾驶员已经进行了多次，即，驾驶员将不得不自己反复手动地倒车进入停靠站。这意味着驾驶员不得不把大量的精力投入到使用转向盘以实现大量的转向输入，特别是在倒车期间，这是因为多个铰接接头使得车辆组合难以控制。这还将增加与肩膀和后背疼痛损伤相关工作的风险，这对于商用重型卡车驾驶员来说是很常见的。

减少倒车时驾驶员的工作负荷和压力的一种方式是提供具有倒车辅助功能的卡车。在车辆组合倒车时，倒车辅助功能将辅助驾驶员，因此允许驾驶员集中精力在监督操纵以及监视车辆周围。倒车辅助将减少倒车期间所花费的时间，例如，停靠装载平台所花费的时间，这将增加车辆的生产率和停靠操作的精度。此外，其还可以减少由于驾驶员可能全神贯注于监督车辆运动而不是规划和执行车辆组合的倒车而可能导致损坏车辆组合和周围物体的事故。另一个优点是，没有经验的驾驶员也能够执行困难的低速操纵任务。

倒车辅助在客车中变得越来越普及，其中对于转向和速度，倒车辅助功能的控制任务通常使用的单独的控制器。例如，在平行停车时，车辆的驾驶员可以控制车辆的倒车速度，并且车辆的控制***控制车辆的转向。***包括速度限制，使得驾驶员仅可以在设定的速度限制下移动车辆。以这种方式，转向致动器将能够遵循期望的路径，同时驾驶员将有时间观察周围。

对于与重型车辆(例如，卡车)一起使用的倒车辅助***，其它特征是所期望的。对于重型车辆，平行停车不是主要目的。相反，较长距离倒车，例如停靠到装载平台，或者倒车通过急转弯是有用的特征。此外，倒车辅助***还应该适于处理包括卡车和拖车的车辆组合。

倒车辅助***的一个问题是在倒车时保持监看车辆组合的周围。即使车辆设置有后视镜和倒车照相机，但是还是有靠近车辆的区域处于驾驶员视觉盲区中，特别是对于具有多于一个铰接接头的车辆。当然可以在拖车上安装更多的照相机或接近传感器，但是不同拖车与牵引车辆的控制***的整合将更加复杂。这样的解决方案可以专用于卡车-拖车组合。

因此，有利的是提供一种提高铰接式车辆倒车时安全性的方法。

发明内容

因此，本发明的目的是提供一种用于针对指定路径确定车辆的扫掠区域并且当车辆沿着指定路径倒车时使用该扫掠区域的方法。

根据本发明的解决问题的方案在如下的用于辅助铰接式车辆倒车的方法中进行描述。在所述方法中，所述铰接式车辆包括牵引车辆和被牵引车辆，包括以下步骤：

-当沿着指定路径向前移动时，记录所述牵引车辆的预定数目的位置，

-记录在所述预定数目的位置处所述铰接式车辆的每个铰接接头的铰接角度，

-记录在所述预定数目的位置处所述铰接式车辆的所述牵引车辆的方位，

-将针对所述指定路径的记录值保存在存储器中，

-通过使用所述记录值和所述铰接式车辆的尺寸信息，来计算针对所述指定路径的所述牵引车辆的扫掠区域，

-当使所述铰接式车辆沿着所述指定路径倒车时，使用所述扫掠区域来控制所述牵引车辆的转向，使得所述铰接式车辆在倒车期间不延伸到所述扫掠区域外。

本发明还包括方法的进一步改进。本发明还包括用于执行这种方法的计算机程序和计算机程序产品。

在辅助铰接式车辆倒车的方法中，包括以下步骤：记录针对指定路径的第一铰接式车辆的预定数目的位置；记录在预定数目的位置处的铰接式车辆的每个铰接接头的铰接角度；记录在预定数目的位置处的第一铰接式车辆的方位(heading)；将针对指定路径的记录值保存在存储器中；通过使用记录值和铰接式车辆的尺寸信息来计算针对指定路径的第一铰接式车辆的扫掠区域；以及当铰接式车辆沿着指定路径倒车时使用扫掠区域来控制铰接式车辆的转向，使得铰接式车辆在倒车期间不会延伸到扫掠区域外。

通过本方法的该第一实施例，所述方法将首先记录针对指定路径的第一车辆的预定数目的位置，从而限定行驶路径。例如，指定路径可以是行驶路线的最后部分，或者可以是在较早时刻已经行驶的路径。指定路径被存储在存储器中。此后，计算针对行驶路径的扫掠区域。扫掠区域是车辆在地面上的投影所覆盖的总区域，即车辆已经行驶的通道。为了能够计算扫掠区域，车辆的控制单元记录在沿着指定路径行驶期间铰接式车辆的值，并且使用所存储的整个铰接式车辆的车辆参数，该车辆参数包括等效轮距(wheel base)、牵引车辆和被牵引车辆的长度和宽度。

以这种方式，在倒车时铰接式车辆可以使用扫掠区域，并且铰接式车辆的转向可以被控制使得铰接式车辆不会延伸到扫掠区域外。然而控制转向使得车辆不延伸到扫掠区域外可能是不现实的。由于，例如转向致动器的速度、车辆的速度以及所使用传感器的噪声和分辨率，车辆可能一定程度上延伸到扫掠区域外。通过向扫掠区域添加公差带，获得修正的扫掠区域，在倒车期间铰接式车辆可以保持在修正的扫掠区域内。在理论上，可以将公差带设定为零，但是公差带大约小于20cm是有利的。以这种方式，当车辆沿着指定路径倒车时修正的扫掠区域用于控制车辆的转向，使得在倒车期间车辆不会延伸到修正的扫掠区域外。

以这种方式，车辆组合可以被控制使得其在指定路径的倒车期间在扫掠区域内。如果指定路径是车辆组合行驶的最后路径，那么驾驶员可以确保他可以沿着指定路径倒车而不会遇到任何障碍物，因为他知道他刚刚行驶过相同的路径。例如如果驾驶员错误地驶入狭窄道路，则他可以沿着相同的道路倒车，并且确信他总是在道路内。这样可以节省时间以及减轻驾驶员大量的压力，无论是倒车本身还是保持车辆组合在道路上。特别是对于相对较长和/或弯曲的道路，这是有利的。

优选地，在倒车期间车辆组合在修正的扫掠区域的公差带中的投影被最小化。根据不同的参数，例如倒车速度、转向致动器、所使用的传感器等，车辆组合的投影可以被允许或多或少地在公差带中延伸。优选的是在倒车期间使公差带中投影的总区域最小化，因为这将提供较平稳的倒车和较高的安全性。公差带的宽度被设定为可以使用使合理的倒车速度，但是其中公差带的宽度足够窄以提供对于车辆周围障碍物的较好耐受性。

在本方法的改进中，扫掠区域被保存在存储器中，并且在稍后时刻当铰接式车辆组合倒车进入已知位置时使用。例如，这可以是装载停靠场，驾驶员第一次使车辆倒车进入该装载停靠场。当驶出装载停靠场时，路径被保存。下一次车辆来到相同的装载停靠场，车辆的倒车辅助功能可以使用所存储的路径以倒车进入装载停靠场。扫掠区域可以被存储在特定车辆的存储中或中心数据库中，在所述中心数据库中不同的车辆可以访问信息。以这种方式，之前还没有到达特定位置的车辆也可以使用扫掠区域以进行倒车。

在本发明的改进中，第一铰接式车辆组合的扫掠区域可以用于辅助具有不同轮距的第二铰接式车辆组合沿着指定路径倒车。例如，这可能是第二车辆组合正要倒车到相同的装载停靠场。在这种情况下，第一车辆组合的扫掠区域可以被第二车辆使用以倒车进入装载停靠场。如果第一和第二车辆组合之间的差异相对较大，使得需要相对较大的公差带以辅助第二车辆组合的倒车，则可以提供给驾驶员他应该小心且应特别注意的消息。例如，这可能是第二车辆比第一车辆宽得多或长得多的情况。然而，通常地，不同车辆组合的宽度差异并不大，因为通过立法重型车辆的宽度得到详细规定和控制。

在本方法的改进中，在相同位置处的不同扫掠区域可以组合以产生聚合扫掠区域。这个聚合扫掠区域可以包括在相同位置处的来自先前路径的两个或多个扫掠区域。通常地，例如在装载停靠场处驾驶员不总是使用完全相同的路径。在正常的装载停靠场处，例如，卸载位置可以侧向变化1m或更多。在多个车辆已经在相同的装载停靠场处卸载之后，针对相同的位置可能已经保存了不同的扫掠区域。通过组合这些扫掠区域，为车辆组合提供了更宽的允许通道。在这种情况下，可能没有必要再使用公差带。

附图说明

下面将参照附图更详细的描述本发明，其中：

图1示出了示意性车辆组合，其包括牵引车辆和两个被牵引车辆，

图2示出了车辆组合的线性车辆模型的示例，

图3示出了车辆模型的示例，

图4示出了铰接式车辆组合的示意性扫掠区域，并且

图5示出了本发明的辅助铰接式车辆组合倒车的方法的示意性流程图。

具体实施方式

下面对进一步改进的本发明实施例的描述被认为仅作为示例而不是为了限制由本专利权利要求所限定的保护范围。但是使用的术语“车辆”本身可以是指铰接式车辆或车辆组合。车辆组合中的特定车辆是指所使用的牵引车辆或被牵引车辆。

图1示出了示意性铰接式车辆组合1，其包括牵引车辆2和两个被牵引车辆3、4。牵引车辆可以是适于商业公路使用的普通卡车或具有半拖车连接轮的拖拉机，但是也可以是越野卡车或公共汽车。在所示示例中的第一被牵引车辆或拖车3是具有牵引杆的台车，所述牵引杆连接到卡车的拖车联接器。台车设置有两个车轮车轴7。第二被牵引车辆或拖车4是半拖车，其设置有转向销8，该转向销8连接到台车的半拖车连接轮。这个示例示出了常见类型的较长车辆组合，但是还可以使用具有其它类型的牵引车辆以及其它类型和数目的被牵引车辆的其它类型的车辆组合。不同的车辆组合可以包括卡车与普通拖车、卡车与中心车轴拖车、卡车与台车和半拖车、拖拉机与半拖车、拖拉机与B-链车(B-link)和半拖车、拖拉机与半拖车和普通拖车或者拖拉机与半拖台车和半拖车。

具有前车轴以及一个或多个后车轴的普通拖车可以被建模为两个被牵引拖车。第一被牵引拖车包括牵引杆和第一车轴，并且有效轮距从牵引杆连接部延伸到前车轴或者如果该拖车设置有多于一个前车轴则延伸到虚拟前车轴。第二被牵引拖车包括拖车主体以及一个或多个后车轴，其中有效轮距从拖车主体和第一车轴之间的枢转点延伸到拖车的虚拟后车轴。车辆组合还可以是铰接式公共汽车，其具有一个或两个枢转接头。

牵引车辆设置有自动倒车辅助功能，其中在倒车期间车辆组合的转向是自动的，并且车辆组合的速度可以由驾驶员控制。自动倒车辅助功能适于在沿着行驶路径倒车时使车辆转向。

在所示的车辆组合中，牵引车辆(即，卡车)的有效轮距L_eq1是从前车轴12到卡车的虚拟车轴13的长度。第一被牵引车辆(即，台车)的有效轮距L_eq2是从牵引杆连接部到台车的虚拟车轴6的长度。第二被牵引车辆的有效轮距L_eq3从转向销8延伸到拖车4的虚拟后车轴9。

为了简化计算，线性车辆模型用于表示车辆组合。图2示出了卡车-台车-半拖车车辆组合的已知车辆模型的示例。车辆组合包括通过接头附接的三个刚性体，所述接头具有一个旋转自由度。在这个示例中的被牵引车辆都没有任何转向车轴。在线性车辆模型中，每个被牵引托车的有效轮距被用于计算。每个车辆的有效轮距可以被事先测量并存储在存储器中或者可以通过在车辆组合被向前驱动时记录多个尺度来估计。

当铰接式车辆沿着路径向前行驶时，以预定的速度记录铰接式车辆的位置。预定的速度可以取决于距离或时间。以这种方式，以特定距离间隔或特定时间间隔记录位置。对于指定路径，这将产生第一车辆的预定数目的位置。被记录的位置可以是铰接式车辆的任何被选择的位置。在所示的示例中，使用第二拖车的虚拟后车轴9的位置。同时在相同位置处记录铰接式车辆的方位。同时还在相同位置处记录铰接式车辆的每个铰接接头的铰接角度。替代地，可以记录在车辆组合中每个车辆的位置，而不是车辆组合的一个位置和车辆组合的方位。还可以在较早时刻记录和保存指定路径。例如，可以在车辆倒车到装载停靠场时存储车辆组合的路径。然后这个路径可以在以后阶段被用作预定路径。

车辆状态观测器用于估计车辆组合的最后被牵引车辆的等效车轴位置11(X_p,Y_p)的位置，在这种情况下是第二拖车的虚拟后车轴9(x₃,y₃)的位置。车辆状态观测器使用结合传感器输入的车辆模型，所述传感器输入对应于转向盘角度、牵引车辆的横摆角速度、牵引车辆和被牵引车辆的车轮速度、每个铰接接头的铰接角度以及例如来自全球定位***的位置信号。通过使用具有两个间隔开的天线的GPS***，也可以获得牵引车辆的方位。车辆状态观测器可以通过具有更新信息的基于纯模型的观测器或者通过使用例如卡尔曼滤波器来实现。描述具有两个拖车的车辆组合的状态的状态空间方程可以表示为以下方程。在这个具有两个被牵引车辆的示例中，X_p＝x₃并且Y_p＝y₃。

通过使用等效车轴位置(X_p，Y_p)、每个被牵引车辆的有效轮距(L_eq，i)、最后第n个被牵引车辆的方位θ_n以及车辆组合的每个铰接接头的铰接角度φ_i，等效车轴的所有位置可以由以下方程计算：

x_n-1＝L_eq，ncosθ_n+C_(n-1)cosθ_n-1

y_n-1＝L_eq，nsinθ_n+C_(n-1)sinθ_n-1

通过这些车轴位置，可以从车辆尺寸计算铰接式车辆的扫掠区域。每个车辆的车辆尺寸优选地被存储在牵引车辆的存储器中。在图3中示出了的单个车辆的模型。每个车辆的角点由以下方程得到：

由此，获得在每个位置处由每个车辆覆盖的区域。在每个位置处每个车辆的区域被组合成由车辆组合覆盖的区域。由此，获得由铰接式车辆行驶的整个指定路径的扫掠区域。指定路径的扫掠区域可以用于铰接式车辆的直接倒车或其可以被保存以便以后使用。例如，可以在驾驶员已经错误地驶入道路时或者在道路被阻断并且车辆掉头是不可能或不现实的时候执行直接倒车。

在车辆组合直接倒车之前，公差带可以被添加到扫掠区域的每一侧，从而获得修正的扫掠区域。图4示出了具有对于行驶路径最后部分修正的扫掠区域20的车辆组合。在图4中，修正的扫掠区域20包括扫掠区域21和在扫掠区域21每侧上的公差带22。公差带的目的是补偿转向致动器中的公差以及不同传感器测量值中的公差和噪声。转向致动器中的公差的一部分取决于倒车速度。

对于倒车，可以将公差带设定为零，即，使用计算的扫掠区域。然而，通过允许车辆在某些点处以小尺度延伸到扫掠区域外，可以使用相对较高的倒车速度。以这种方式，车辆将基本上不会延伸到扫掠区域外。基本的含义由公差带限定。因此，有利的是在扫掠区域的每侧上使用大约小于20cm的公差带，优选的是小于10cm的公差带。优选地，每个公差带小于车辆组合宽度的1/10。修正的扫掠区域用于在车辆组合沿着指定路径倒车时控制车辆组合的转向，使得在倒车期间车辆组合不会延伸到修正的扫掠区域外。

利用添加的公差带，车辆组合可以被控制使得其在指定路径的整个倒车期间在修正的扫掠区域内。如果指定路径是车辆组合行驶的最后路径，则驾驶员可以确保他可以沿着指定路径倒车而不会遇到任何障碍物，因为他知道他刚刚行驶过相同的路径。例如如果驾驶员错误地驶入狭窄道路，则他可以沿着相同的道路倒车，并且确信他总是在道路内。同时，驾驶员当然必须小心观察可能进入车辆后方行驶路径的任何移动障碍物。这样可以节省时间并且减轻驾驶员大量的压力，无论是倒车本身还是保持车辆组合在道路上。特别是对于相对较长和/或弯曲的道路，这是有利的。

优选地，在倒车期间车辆组合在修正的扫掠区域的公差带中的投影被最小化。根据不同的参数，例如倒车速度、转向致动器、所使用的传感器等，在公差带中可以或多或少地允许车辆组合的投影。优选的是使公差带中投影的总区域最小化，因为这将提供较平稳的倒车。然而，在整个倒车期间避免公差带中的任何投影是不现实的。公差带的宽度被设定为使得可以使用合理的倒车速度，但是其中公差带的宽度足够窄以提供对于车辆周围障碍物的较好耐受性。

还可以在存储器中保存扫掠区域以便以后使用。当扫掠区域被保存在存储器中时，其还可以用于验证类似的车辆组合，例如包括具有不同有效轮距(L_eq,i)的半拖车的车辆组合，将能够在不同时刻沿着相同的路径倒车。取决于使用相同扫掠路径的其它车辆，修正的扫掠路径的公差带可以取决于车辆组合本身。类似的车辆组合可以使用相对较小的公差带，而差别很大的车辆组合可以使用较大的公差带。扫掠区域可以被存储在特定车辆的存储器中或中心数据库中，在所述中心数据库中不同的车辆可以访问信息。以这种方式，还没有到达特定位置之前的车辆也可以使用特定位置处的扫掠区域以进行倒车。

例如在特定位置处，指定路径的记录还可以是自动的。一个示例是当驾驶员在确定的装载/卸载区域处。在这个位置处，车辆组合行驶的向前和向后的所有路径，被记录，并且每次计算扫掠区域。针对所有时刻来组合扫掠区域，这使得能够利用该位置的总的记录的扫掠区域，以为任何车辆组合规划新的倒车路径。计算的扫掠区域可以被存储在每个单独的车辆组合中或可以被存储在中心站处，例如在中心位置处。

优选地，行驶路径的最后部分总是通过使用滚动缓冲器来进行记录，所述滚动缓冲器总是存储一定距离(例如，最后一公里)的位置点。通过使用这样的滚动缓冲器来记录行驶路径，这就保证驾驶员总是可以通过选择最新记录的路径来使用这个作为立即“撤销”按钮。

图5示出了辅助车辆组合倒车的方法的示意性流程图，所述车辆组合包括牵引车辆和至少一个被牵引拖车。所述方法步骤优选地通过计算机程序和计算机程序产品来实现，所述计算机程序和计算机程序产品被包含并且运行在车辆的电子控制***中。

在步骤100中，针对指定路径(例如车辆行驶的路线的一部分)记录车辆的位置。可以选择所记录的位置的数目，但是优选地包括行驶路径的最后部分。在一个示例中，行驶路径的最后一公里被记录在滚动缓冲器中。表示车辆位置的位置优选的是虚拟后车轴的位置，最后被牵引车辆的等效车轴位置。

在步骤110中，表示车辆组合沿着指定路径向前行驶的其它值在预定数目位置处被记录。这些值是铰接式车辆的方位以及铰接式车辆组合的每个铰接接头的铰接角度。

在步骤120中，针对指定路径的记录值被保存在存储器中。

在步骤130中，针对指定路径通过使用记录值和铰接式车辆组合的尺寸信息计算第一车辆的扫掠区域。每个车辆的尺寸信息优选地被存储在牵引车辆的控制单元中。

在步骤150中，扫掠区域用于在铰接式车辆沿着指定路径倒车时控制牵引车辆的转向，使得铰接式车辆在倒车期间不会延伸到扫掠区域外。

替代地，在步骤140中，公差带被添加到计算的扫掠区域的每一侧，从而获得修正的扫掠区域，在这种情况下，在步骤150中使用修正的扫掠区域以在铰接式车辆沿着指定路径倒车时控制牵引车辆的转向，使得铰接式车辆在倒车期间不会延伸到修正的扫掠区域外。

本发明不被视为限制于上述实施例，而是还具有许多另外的变型和修改。

附图标记

1：车辆组合

2：卡车

3：台车

4：半拖车

5：拖车联接器

6：台车虚拟车轴

7：台车车轴

8：转向销

9：半拖车虚拟车轴

10：半拖车车轴

11：等效车轴位置

20：修正的扫掠区域

21：扫掠区域

22：公差带

Claims (17)

1.一种用于辅助铰接式车辆倒车的方法，所述铰接式车辆包括牵引车辆和被牵引车辆，包括以下步骤：

-当沿着指定路径向前移动时，记录所述牵引车辆的预定数目的位置，

-记录在所述预定数目的位置处所述铰接式车辆的每个铰接接头的铰接角度，

-记录在所述预定数目的位置处所述铰接式车辆的所述牵引车辆的方位，

-将针对所述指定路径的记录值保存在存储器中，

-通过使用所述记录值和所述铰接式车辆的尺寸信息，来计算针对所述指定路径的所述牵引车辆的扫掠区域，

-当使所述铰接式车辆沿着所述指定路径倒车时，使用所述扫掠区域来控制所述牵引车辆的转向，使得所述铰接式车辆在倒车期间不延伸到所述扫掠区域外。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对所述指定路径的所述扫掠区域被存储在存储器中。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述存储器位于中心数据库中。

4.根据权利要求1-3中的任一项所述的方法，其特征在于，所述指定路径是所述铰接式车辆行驶的路线的最后部分。

5.根据权利要求1-3中的任一项所述的方法，其特征在于，所述指定路径是在较早时刻行驶的预定路径并且保存在存储器中。

6.根据权利要求1-3中的任一项所述的方法，其特征在于，向所述扫掠区域的每一侧添加公差带，从而获得修正的扫掠区域，其中所述修正的扫掠区域用于在使所述铰接式车辆沿着所述指定路径倒车时控制所述牵引车辆的转向，使得所述铰接式车辆在所述倒车期间不延伸到所述修正的扫掠区域外。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述公差带小于所述铰接式车辆宽度的1/10。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述公差带小于20cm。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述公差带小于10cm。

10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述倒车期间，使在所述修正的扫掠区域的所述公差带中所述铰接式车辆的投影区域最小化。

11.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，针对指定路径的所述扫掠区域被具有不同轮距的第二铰接式车辆使用，以在沿着所述指定路径倒车时控制所述车辆的转向，使得所述第二铰接式车辆在所述倒车期间不延伸到所述扫掠区域或所述修正的扫掠区域外。

12.根据权利要求1-3中的任一项所述的方法，其特征在于，在相同位置处的多个扫掠区域被组合，以产生针对该位置的聚合扫掠区域。

13.根据权利要求1-3中的任一项所述的方法，其特征在于，所述铰接式车辆的倒车速度由驾驶员控制。

14.根据权利要求1-3中的任一项所述的方法，其特征在于，所述铰接式车辆的倒车速度由车辆控制***自动控制。

15.根据权利要求1-3中的任一项所述的方法，其特征在于，在所述倒车期间最大允许速度被限制为预定速度值。

16.根据权利要求1-3中的任一项所述的方法，其特征在于，由驾驶员通过为所述指定路径设定起点和终点来限定指定路径。

17.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1-16中任一所述的方法的步骤。