JP6165251B2 - 車両周辺監視装置 - Google Patents

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Description

本発明は、車両の周辺に存在する対象物を監視する車両周辺監視装置に関する。
従来、自車両とその周辺に存在する対象物（監視対象物）との接触可能性を判断して、運転者に対して警報を行う車両周辺監視装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００１−６０９６号公報
特許文献１に記載された車両周辺監視装置では、自車両との接触可能性が高い対象物が検知されたときに、警報を行うことによって、運転者に対して注意を促している。これにより、運転者は、対象物が存在する方向に注意を向けた状態となる。
しかしながら、前記車両周辺監視装置では、新たな対象物が出現する度に警報が行われる。そして、このように警報が続けて行われることは、既に注意を向けている運転者にとっては煩わしい。
本発明は、以上の点に鑑みてなされたものであり、運転者に煩わしさを感じさせることを抑制しつつ、必要な警報を適切に実行できる車両周辺監視装置を提供することを目的とする。
本発明は、所定の制御周期毎に、車両に搭載された、物体を検知する物体検知装置により得られた検知データに基づいて、該車両の周辺に設定された接触判定領域内に存在する対象物である領域内対象物を検知する領域内対象物検知部と、
前回の制御周期において前記領域内対象物検知部によって前記領域内対象物が検知されず、今回の制御周期において前記領域内対象物検知部によって前記領域内対象物が検知されたときは、当該検知された領域内対象物についての警報を行い、前回の制御周期において前記領域内対象物検知部によって前記領域内対象物が検知され、今回の制御周期において、前回の制御周期で検知された前記領域内対象物とは別の新たな領域内対象物が、前記領域内対象物検知部によって検知されたときには、当該新たな領域内対象物についての警報を抑制する警報制御処理を実行する警報制御部とを備えた車両周辺監視装置であって、
複数の前記接触判定領域が設定され、
前記領域内対象物検知部は、各回の制御周期において、一の接触判定領域において前記領域内対象物の検知を試みた後に他の接触判定領域において前記領域内対象物の検知を試みるように前記複数の接触判定領域について前記領域内対象物を逐次的かつ個別に検知することを試み、
前記警報制御部は、各回の制御周期において、一の接触判定領域において前記警報制御処理を実行した後に他の接触判定領域において前記警報制御処理を実行するように前記複数の接触判定領域において、前記警報制御処理を逐次的かつ個別に実行することを特徴とする。
本発明において、警報制御部は、前回の制御周期において領域内対象物検知部によって領域内対象物が検知されず、今回の制御周期において領域内対象物検知部によって領域内対象物が検知されたときは、当該検知された領域内対象物に対して、前記車両の運転者の注意を向けるために警報を行う。これにより、運転者に対して必要な警報を適切に実行できる。
一方、前回の制御周期において領域内対象物検知部によって領域内対象物が検知され、今回の制御周期において、前回の制御周期で検知された領域内対象物とは別の新たな領域内対象物が検知されたときには、少なくとも前回までの制御周期において警報が行われている。そのため、既に行われた警報により、車両の運転者は、接触判定領域に注意を向けた状態になっていると考えられる。
この状態であれば、新たな領域内対象物についての警報を抑制しても、運転者は、当該新たな領域内対象物を認識すると想定される。従って、警報制御部は、警報を抑制して運転者が警報に対する煩わしさを感じることを抑制することができる。
さらに、本発明においては、複数の前記接触判定領域が設定され、前記領域内対象物検知部は、各接触判定領域について前記領域内対象物を検知し、前記警報制御部は、各接触判定領域について、前記警報制御処理を実行する。この構成によれば、各接触判定領域に対して、連続して警報が行われることにより、運転者が煩わしさを感じることを抑制しつつ、必要な警報を適切に実行できる。
また、各接触判定領域のうちいずれかの接触判定領域に領域内対象物がいることで、その接触判定領域に運転者の注意が向いていた場合に、当該接触判定領域とは異なる接触判定領域に、新たな領域内対象物が出現した場合には、当該新たな領域内対象物について警報を行うことにより、運転者に当該新たな領域内対象物を注視させることができる。
本発明において、前記複数の接触判定領域は、前記車両の進行方向に位置する第１領域と、前記第１領域に対して当該車両の左右方向に位置する２つの第２領域とからなることが好ましい。車両の周辺の領域のうち、車両の進行方向に位置する第１領域とその左右方向に位置する第２領域とが、車両と対象物とが接触する可能性が高い領域である。従って、複数の接触判定領域が、上記第１領域及び第２領域に設定されることで、運転者にとって有用な警報を行うことができる。
本発明において、前記車両の運転者が前記接触判定領域を注視しているか否かを判定する注視判定部を備え、前記警報制御部は、前記注視判定部によって、前記車両の運転者が前記接触判定領域を注視していないと判定された場合には、前記新たな領域内対象物についての警報を抑制せずに、当該新たな領域内対象物についての警報を行うことが好ましい。
この構成によれば、注視判定部によって、運転者が接触判定領域を注視していないと判定された場合には、既に警報が行われた場合であっても、運転者は、新たな領域内対象物を認識していない可能性がある。従って、この場合には、警報制御部は、警報を抑制せずに、通常の警報を行う。これにより、運転者の注意を、新たな領域内対象物に向けさせることができる。
本発明において、前記領域内対象物の種別を検知する種別検知部を備え、前記警報制御部は、今回の制御周期において、前記種別検知部によって検知された前記新たな領域内対象物の種別が、前回の制御周期において、前記種別検知部によって検知された領域内対象物の種別と異なる場合には、前記新たな領域内対象物についての警報を抑制せずに、当該新たな領域内対象物についての警報を行うことが好ましい。
この構成によれば、種別検知部は、対象物の種別を検知する。ここで、対象物の種別とは、人間、野生動物（鹿、猿等）等である。対象物の種別が異なる場合、運転者はその種別に応じて異なる対応をとることが必要になる。従って、警報制御部は、接触判定領域に運転者の注意が向いている場合であっても、新たな領域内対象物の種別が異なる場合には、運転者に、当該新たな領域内対象物について警報を行うことによって、運転者に対象物の種別に応じた対応を促すことができる。
本発明において、前記警報制御部は、前記警報として、前記車両に搭載された表示装置に、前記領域内対象物の実空間位置に対応する位置を表示する画像表示処理と、前記車両に搭載された音発生装置から注意喚起を行う音を発生させる音発生処理とを実行し、前記画像表示処理と前記音発生処理とのうち前記画像表示処理のみを行うことによって、前記警報を抑制することが好ましい。
この構成によれば、前回の制御周期において領域内対象物が存在していなかった接触判定領域に領域内対象物が出現した場合には、当該接触判定領域に運転者の注意が向いていない可能性が高い。従って、この場合には、聴覚及び視覚で知覚される警報を行うことにより、運転者により強い警報を行うことができる。一方、前回の制御周期において既に領域内対象物が存在していた接触判定領域に新たな領域内対象物が出現した場合には、運転者は、警報が抑制されても当該新たな領域内対象物を認識すると想定される。このため、特に聴覚のように運転者が煩わしさを感じる注意喚起を行わず、視覚で知覚される警報のみを行うことで、必要最低限の注意喚起を行いつつ、運転者が感じる煩わしさを抑制できる。
本発明の実施形態の車両周辺監視装置の構成図。 図１に示した車両周辺監視装置の車両への取り付け態様の説明図。 図１に示した車両周辺監視装置における処理手順を示したフローチャート。 図４のステップＳＴ２〜ＳＴ４において、対象領域への警報制御処理手順を示したフローチャート。 第１領域Ar1、第２領域Ar2及び第３領域Ar3の３つの接触判定領域を示す図である。図５Ａは第１領域Ar1に対象物Ｔ１が存在する状態を表す図、図５Ｂは図５Ａの状態から、第３領域Ar3に新たな対象物Ｔ２が出現した状態を表す図、図５Ｃは図５Ｂの状態から、第１領域Ar1に新たな対象物Ｔ３が出現し、第３領域Ar3に新たな対象物Ｔ４が出現した状態を表す図である。 表示装置の表示内容を示す図である。図６Ａは図５Ａの状態の表示内容を示す図、図６Ｂは図５Ｂの状態の表示内容を示す図、図６Ｃは図５Ｃの状態の表示内容を示す図である。
以下、本発明の実施形態の車両周辺監視装置（以下、単に「監視装置」という）について説明する。図１を参照して、監視装置１には、遠赤外線を検出可能な単眼の赤外線カメラ２１（以下、単に「カメラ２１」という。なお、当該カメラ２１は、本発明の物体検知装置に相当する）、音により注意喚起を行うための音発生装置２２（例えば、車載スピーカ）、カメラ２１により得られた画像を表示すると共に、接触する可能性が高い対象物を運転者に視認させる表示を行うためのヘッドアップディスプレイ２３（Head Up Display、以下、「表示装置２３」という）、運転者の視線を検知するための視線検知カメラ２４、及び車両２の走行速度を検出する車速センサ２５が接続されている。
図２を参照して、カメラ２１は、車両２の前部に配置され、撮像物の温度が高い程出力レベルが高くなる（輝度が大きくなる）特性を有している。また、音発生装置２２は、車両２の運転者に向けて音を発生可能なように、運転席側に配置されている。また、表示装置２３は、車両２のフロントウィンドウの運転者側の前方位置に画面２３ａが表示されるように設けられている。
視線検知カメラ２４は、車両２の運転席側のインストルメントパネル付近に配置される。視線検知カメラ２４は、車両２の運転者の視線を検知するときに、まず、運転者の顔又は眼球に向けて赤外線を照射する。このとき、運転者の顔又は眼球から反射される赤外線を受光することにより、運転者の視線方向を検知する。
また、図１を参照して、監視装置１は、マイクロコンピュータ（図示しない）等により構成された電子ユニットであり、カメラ２１から出力されるアナログの映像信号をデジタルデータに変換してメモリ１０に取り込み、該メモリ１０に取り込んだ車両２の前方の画像に対して該マイクロコンピュータにより各種演算処理を行う機能を有している。
そして、監視装置１は、該マイクロコンピュータに車両監視用プログラムを実行させることによって、領域内対象物検知部１１、警報制御部１２、注視判定部１３、及び種別検知部１４として機能する。
領域内対象物検知部１１は、所定の制御周期毎に、カメラ２１により車両２の前方を撮像した撮像画像（本発明の検知データに相当する）に基づいて、車両２の前方（進行方向）に設定された接触判定領域（詳細は後述する）内に存在する対象物である領域内対象物を検知する。
警報制御部１２は、警報制御処理を実行する。ここで、警報制御処理とは、「前回の制御周期において領域内対象物検知部１１によって領域内対象物が検知されず、今回の制御周期において領域内対象物検知部１１によって領域内対象物が検知されたとき（以下、このようなときを「第１条件を満たしたとき」という）」は、当該検知された領域内対象物についての警報を行い、「前回の制御周期において領域内対象物検知部１１によって領域内対象物が検知され、今回の制御周期において、前回の制御周期で検知された領域内対象物とは別の新たな領域内対象物が、領域内対象物検知部１１によって検知されたとき（以下、このようなときを「第２条件を満たしたとき」という）」には、当該新たな領域内対象物についての警報を抑制する処理である。
注視判定部１３は、視線検知カメラ２４によって検知された視線方向によって、車両２の運転者が接触判定領域Ar1,Ar2,Ar3（図５参照。詳細は後述）を注視しているか否かを判定する。種別検知部１４は、領域内対象物の種別を検知する。ここで、領域内対象物の種別とは、人間、野生動物（鹿、猿等）等である。
次に、図３に示したフローチャートに従って、監視装置１による一連の対象物の監視処理について説明する。監視装置１は、所定の制御周期（例えば、10[msec]）毎に図３に示したフローチャートによる処理を実行して車両２の周辺を監視する。
監視装置１は、まず最初のステップＳＴ１で、カメラ２１から出力されるアナログの映像信号を入力し、この映像信号をデジタルの階調（輝度）データに変換したグレースケール画像をメモリ１０に取り込む。そして、監視装置１は、予め用意された、複数の種別の対象物に対するテンプレートパターンを用いて、メモリ１０に取り込まれたグレースケール画像に対してパターンマッチングを行う。
これにより、監視装置１は、カメラ２１による撮像画像から対象物の画像部分を抽出する。そして、監視装置１は、当該対象物の画像部分の位置（カメラ座標での位置）を、射影変換によって実空間位置（実空間座標での位置）に変換して、対象物の実空間位置を得る（対象物を抽出する）。
監視装置１は、続くステップＳＴ２で、第１領域Ar1を対象領域に設定して、警報制御処理（図４に示される制御処理。詳細は、後述する）を実行する。ここで、対象領域とは、複数存在する接触判定領域Ar1,Ar2,Ar3のうち図４の警報制御処理の対象となる接触判定領域である。監視装置１は、ステップＳＴ２においては、各接触判定領域Ar1,Ar2,Ar3
のうち第１領域Ar1を、警報制御処理の対象に設定している。
接触判定領域とは、対象物と車両２との接触可能性を判断するために、車両２の周辺に設定される領域である。本実施形態では、接触判定領域として、第１領域Ar1と、第２領域Ar2と、第３領域Ar3という三つの領域が設定されている。詳細には、第１領域Ar1は、車両の進行方向に設定され、第２領域Ar2は、車両の進行方向において、第１領域Ar1の右側に設定され、第３領域Ar3は、車両の進行方向において、第１領域Ar1の左側に設定されている。ここで、第２領域Ar2及び第３領域Ar3が、本発明の「２つの第２領域」に相当する。
図５Ａは、車両２の進行方向をＺ、Ｚと直交する車両２の車幅方向をＸとして示したものである。また、Ｌr1は車両２の走行車線の右側の区分線、Ｌr2は車両２の走行車線の左側の区分線、Ｗは車両２が走行車線の中央を走行しているときの車両２の中央部と区分線Ｌr1，Ｌr2との間隔である。各接触判定領域Ar1,Ar2,Ar3において、そのＺ方向の長さは、所定の時間経過後に車両２が到達すると推定される長さに設定されている。詳細には、車速センサ２５によって検知された車両２の走行速度と、前記所定の時間とに基づいて、該推定される長さが設定される。
監視装置１は、続くステップＳＴ３において、第２領域Ar2を対象領域に設定して、警報制御処理を実行する。
監視装置１は、続くステップＳＴ４において、第３領域Ar3を対象領域に設定して、警報制御処理を実行する。
監視装置１は、続くステップＳＴ５で、全ての接触判定領域Ar1,Ar2,Ar3において、領域内対象物が存在しているか否かを判定する。
監視装置１は、ステップＳＴ５で、全ての接触判定領域Ar1,Ar2,Ar3において、領域内対象物が存在していないと判定された場合には、ステップＳＴ６に進む。監視装置１は、ステップＳＴ６で、全ての警報を終了させる。例えば、後述する図４のステップＳＴ１０４の処理が実行された後、表示装置２３の画面２３ａに車両２の進行方向の画像が表示され続けているので、監視装置１は、この表示を消去する等の処理を行う。
監視装置１は、ステップＳＴ５で、いずれかの接触判定領域Ar1,Ar2,Ar3において、領域内対象物が存在していると判定された場合、又はステップＳＴ６が終了すると、本制御周期の処理（すなわち、図３のフローチャートに示される処理）を終了する。
次に、監視装置１によって実行される、図４に示された警報制御処理について説明する。この警報制御処理は、前述したステップＳＴ２〜ＳＴ４の各々において、対象領域として設定された各接触判定領域（Ar1,Ar2,Ar3）に対して実行される。
また、以降の説明では、図４の他に、図５Ａ〜図５Ｃ及び図６Ａ〜図６Ｃを参照しながら説明する。図５Ａは、第１領域Ar1に対象物Ｔ１が存在する状態を示す図である。また、図６Ａは、図５Ａの状態における、表示装置２３の画面２３ａの表示内容を示す。以下、図５Ａ及び図６Ａの時点（撮像時点）（ｔ）を「第１時点t1」という。
また、図５Ｂは、図５Ａの状態から１制御周期経過後に、第３領域Ar3に新たな対象物Ｔ２が出現した状態を示す図である。また、図６Ｂは、図５Ｂの状態における、表示装置２３の画面２３ａの表示内容を示す。以下、図５Ｂ及び図６Ｂの時点（撮像時点）（ｔ）を「第２時点t2」という。
また、図５Ｃは、図５Ｂの状態から１制御周期経過後に、第１領域Ar1に、既に存在していた対象物Ｔ１とは異なる新たな対象物Ｔ３が出現し、第３領域Ar3に、既に存在していた対象物Ｔ２とは異なる新たな対象物Ｔ４が出現したときを示す図である。また、図６Ｃは、図５Ｃの状態における、表示装置２３の画面２３ａの表示内容を示す。以下、図５Ｃ及び図６Ｃの時点（撮像時点）（ｔ）を「第３時点t3」という。
なお、図６Ａ〜図６Ｃにおいて、各対象物Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４及び区分線Ｌr1，Ｌr2に対応する画像部分の末尾に「’」を付与して各対象物の画像部分Ｔ１’，Ｔ２’，Ｔ３’，Ｔ４’及び区分線Ｌr1’，Ｌr2’を表現している。
また、本実施形態では、領域内対象物Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３が人間であり、領域内対象物Ｔ４が鹿である例を用いている。
まず、図３のステップＳＴ２において、対象領域が第１領域Ar1に設定されたときの警報制御処理について、図４を参照しながら、第１時点t1から第３時点t3まで順を追って説明する。
監視装置１は、第１時点t1において、図４の最初のステップＳＴ１０１で、図３のステップＳＴ１で抽出された対象物のうち、現時点で設定されている対象領域（第１領域Ar1）に含まれる対象物（以下、このような対象物を「領域内対象物」という）を抽出する。監視装置１は、本ステップＳＴ１０１で、対象物Ｔ１を領域内対象物として抽出する。
本ステップＳＴ１０１の処理を行う構成が、領域内対象物検知部１１に相当する。
監視装置１は、続くステップＳＴ１０２で、対象領域（第１領域Ar1）において、新領域内対象物が存在するか否かを判定する。ここで、新領域内対象物とは、前回の制御周期においては当該対象領域（第１領域Ar1）に存在していなかったが、今回の制御周期において当該対象領域（第１領域Ar1）に存在している領域内対象物のことである。
本制御処理は、第１時点t1から開始されているので、当該第１時点t1において「前回の制御周期」は存在しない。このため、監視装置１は、第１時点t1においては、「前回の制御周期においては当該対象領域に存在していない」と判定する。
このため、第１時点t1において、対象領域（第１領域Ar1）では領域内対象物Ｔ１が新領域内対象物として検知される。このため、監視装置１は、本ステップＳＴ１０２において、新領域内対象物が存在すると判定する。
監視装置１は、ステップＳＴ１０２で、対象領域（第１領域Ar1）において、新領域内対象物が存在すると判定した場合には、ステップＳＴ１０３に進む。監視装置１は、ステップＳＴ１０３において、前回の制御周期において、対象領域（第１領域Ar1）に領域内対象物が存在していたか否かを判定する。
前述のように、監視装置１は、ステップＳＴ１０３において、第１時点t1では、前回の制御周期において、対象領域（第１領域Ar1）に領域内対象物が存在していなかったと判定する。
監視装置１は、ステップＳＴ１０３で、前回の制御周期において、対象領域（第１領域Ar1）に領域内対象物が１つも存在してなかったと判定した場合には（前述した第１条件を満たした場合には）、ステップＳＴ１０４に進む。監視装置１は、ステップＳＴ１０４において、警報を行う。詳細には、監視装置１は、画像表示処理と音発生処理とを実行する。
ここで、画像表示処理とは、表示装置２３に、領域内対象物の実空間位置に対応する位置を表示する処理である（図６参照）。詳細には、監視装置１は、画像表示処理を実行することで、カメラ２１によって撮像された車両２の進行方向の撮像画像を表示する。
このとき、当該撮像画像には、領域内対象物の実空間位置に対応する当該撮像画像における位置を、強調した加工が施されている。強調した加工とは、例えば、図６Ａ〜図６Ｃに示されるように、撮像画像上の領域内対象物に相当する画像部分を囲うような枠（図６Ａ〜図６ＣのF1,F2,F3,F4）を付与する加工である。
なお、ステップＳＴ１０４による警報が行われるときに、既に、表示装置２３の画面２３ａに既に他の情報が表示されているのであれば、監視装置１は、当該他の情報の表示に割り込んで、画像表示処理による表示を行う。
また、音発生処理とは、音発生装置２２から注意喚起を行う音を発生させる処理である。
本実施形態では、音発生処理によって発生される音は、所定の時間が経過すると停止されるが、画像表示処理によって表示される枠は、図３のステップＳＴ６が実行されるか、又は枠が表示された所定の領域内対象物が、全ての接触判定領域Ar1,Ar2,Ar3からいなくなるまで、領域内対象物の移動に伴って表示される。
監視装置１は、本ステップＳＴ１０４が終了すると、図４に示されるフローチャートを終了する。
次に、第１時点t1の次回の制御周期の第２時点t2において、対象領域が第１領域Ar1に
設定されているときの図４の警報制御処理について説明する。
監視装置１は、ステップＳＴ１０１において、対象物Ｔ１を領域内対象物として抽出する。そして、監視装置１は、続くステップＳＴ１０２において、対象領域（第１領域Ar1）において、新領域内対象物が存在するか否かを判定する。
領域内対象物（例えば、Ｔ１）は移動するので、時間と共に、その位置が変化する。このため、監視装置１は、前回の制御周期と今回の制御周期とで、位置の異なる領域内対象物（例えば、Ｔ１）が同一であるか否かを判定する必要がある。本実施形態では、この判定に、既に公知の技術を採用している。例えば、本願出願人による特許出願についての特開２００１−６０９６号公報等に記載されている、所定の同一性判定条件（同一性を判定する条件）を満たすか否かで判定される。
これにより、監視装置１は、第１時点t1における領域内対象物Ｔ１と、第２時点t2における領域内対象物Ｔ１とが同一であると判定する。そして、監視装置１は、本ステップＳＴ１０２で、対象領域（第１領域Ar1）において新領域内対象物が存在しないと判定し、図４のフローチャートの処理を終了する。
次に、第２時点t2の次回の制御周期の第３時点t3において、対象領域が第１領域Ar1に設定されているときの図４の警報制御処理について説明する。
監視装置１は、ステップＳＴ１０１において、対象物Ｔ１，Ｔ３を領域内対象物として抽出する。そして、監視装置１は、続くステップＳＴ１０２において、対象領域（第１領域Ar1）において、領域内対象物Ｔ３を新領域内対象物として判定し、ひいては、当該対象領域（第１領域Ar1）に新領域内対象物が存在すると判定する。
監視装置１は、ステップＳＴ１０３で、前回の制御周期において、対象領域（第１領域Ar1）に領域内対象物が存在していたと判定した場合には、（前述した第２条件を満たした場合には）、ステップＳＴ１０５に進む。監視装置１は、ステップＳＴ１０５において、運転者が脇見をしているか否かを判定する。監視装置１は、視線検知カメラ２４が検知した運転者の視線方向が、対象領域（第１領域Ar1）の方向を向いていないときに運転者が脇見をしていると判定する。
本ステップＳＴ１０５の処理を行う構成が、注視判定部１３に相当する。
なお、監視装置１は、ステップＳＴ１０５において、運転者が脇見をしていると判定した場合には、第１時点t1で、対象領域（第１領域Ar1）に存在する領域内対象物Ｔ１についての警報を既に行っていても、第３時点t3において、運転者は、領域内対象物Ｔ３を認識していない可能性がある。このため、この場合には、警報を抑制せずに、前述のステップＳＴ１０４が実行されて領域内対象物Ｔ３についての警報が行われる。これにより、運転者の注意を、新たな領域内対象物Ｔ３に向けさせることができる。
一方、監視装置１は、ステップＳＴ１０５で、運転者が脇見をしていないと判定した場合には、ステップＳＴ１０６に進む。監視装置１は、ステップＳＴ１０６において、新領域内対象物の種別が、１つ又は複数の旧領域内対象物（前回の制御周期において対象領域（第１領域Ar1）に存在していた領域内対象物）の全てと種別が異なるか否かを判定する。監視装置１は、各対象物の種別を、ステップＳＴ１で撮像画像から当該対象物を抽出するときに行ったテンプレートマッチングの結果によって識別している。
本ステップＳＴ１０６の処理を行う構成が、種別検知部１４に相当する。
前述したように、領域内対象物Ｔ１，Ｔ３は、いずれも人間である。従って、監視装置１は、ステップＳＴ１０２で新領域内対象物として判定された領域内対象物Ｔ３の種別（人間）は、旧領域内対象物である領域内対象物Ｔ１の種別（人間）と同じであると判定する。
監視装置１は、ステップＳＴ１０６で、新領域内対象物の種別が、１つ又は複数の旧領域内対象物のいずれかと種別が同じと判定した場合にはステップＳＴ１０７に進む。監視装置１は、ステップＳＴ１０７において、画像表示処理と音発生処理とのうち画像表示処理のみを行う。これにより、ステップＳＴ１０４の警報に比べて、警報が抑制される。
第３時点t3では、領域内対象物Ｔ１について第１時点t1で既に行われた警報により、運転者が対象領域（第１領域Ar1）に注意を向けた状態になり、新たな領域内対象物Ｔ３を認識していると想定される。このため、警報を抑制することで、運転者が警報に対する煩わしさを感じることを抑制することができる。
また、本実施形態では、監視装置１は、警報を抑制するとき（ステップＳＴ１０７が実行されるとき）の画像表示処理において表示する枠（図６（ｃ）の破線の枠Ｆ３）と、警報を行うとき（ステップＳＴ１０４が実行されるとき）の画像表示処理において表示する枠（例えば、図６（ｃ）の実線の枠Ｆ１）とを、区別が容易なように表示している（例えば、色又は形状等を変化させて表示している）。これにより、車両２の運転者が表示装置２３の画面２３ａを見たときに、警報がなされた領域内対象物か、警報が抑制された領域内対象物かを視覚的に区別させることができる。
ここで、ステップＳＴ１０２〜ＳＴ１０７の処理を行う構成が、警報制御部１２に相当する。
監視装置１は、ステップＳＴ１０７の処理が終了すると、図４のフローチャートを終了する。
次に、図３のステップＳＴ３において、対象領域が第２領域Ar2に設定されたときの警報制御処理について、図４を参照しながら、第１時点t1〜第３時点t3の各々について説明する。
まず、第１時点t1において、監視装置１は、ステップＳＴ１０１で、対象領域（第２領域Ar2）に対して領域内対象物の抽出を試みる。このとき、対象領域（第２領域Ar2）には領域内対象物が存在しないので、領域内対象物は抽出されない。このため、監視装置１は、ステップＳＴ１０２において、新領域内対象物が存在しないと判定し、図４のフローチャートを終了する。
第２時点t2及び第３時点t3においても、第１時点t1と同様に、対象領域（第２領域Ar2）には領域内対象物が存在しないので、監視装置１は、ステップＳＴ１０２において、新領域内対象物が存在しないと判定し、図４のフローチャートを終了する。
次に、図３のステップＳＴ４において、対象領域が第３領域Ar3に設定されたときの警報制御処理について、図４を参照しながら、第１時点t1から第３時点t3まで順を追って説明する。
まず、第１時点t1において、監視装置１は、ステップＳＴ１０１で、対象領域（第３領域Ar3）に対して領域内対象物の抽出を試みる。このとき、対象領域（第３領域Ar3）には領域内対象物が存在しないので、領域内対象物は抽出されない。このため、監視装置１は、ステップＳＴ１０２において、新領域内対象物が存在しないと判定し、図４のフローチャートを終了する。
続く、第２時点t2において、監視装置１は、ステップＳＴ１０１で、対象領域（第３領域Ar3）に存在する対象物Ｔ２を領域内対象物として抽出する。そして、監視装置１は、ステップＳＴ１０２で、対象領域（第３領域Ar3）に新領域内対象物が存在すると判定し、ステップＳＴ１０３で、前回の制御周期において、対象領域（第３領域Ar3）に領域内対象物が存在していないと判定し、ステップＳＴ１０４で、領域内対象物Ｔ２についての警報を行い、図４のフローチャートを終了する。
続く、第３時点t3において、監視装置１は、ステップＳＴ１０１で、対象領域（第３領域Ar3）に存在する対象物Ｔ２，Ｔ４を領域内対象物として抽出する。そして、監視装置１は、ステップＳＴ１０２で、対象領域（第３領域Ar3）に新領域内対象物が存在すると判定し、ステップＳＴ１０３で、前回の制御周期において、対象領域（第３領域Ar3）に領域内対象物が存在していたと判定し、ステップＳＴ１０５に進む。監視装置１は、ステップＳＴ１０５で、運転者が脇見をしていないと判定した場合に、ステップＳＴ１０６に進む。
前述したように、領域内対象物Ｔ２は人間で、領域内対象物Ｔ４は鹿である。従って、監視装置１は、ステップＳＴ１０２で新領域内対象物として判定された領域内対象物Ｔ４の種別（鹿）は、旧領域内対象物である領域内対象物Ｔ２の種別（人間）と異なると判定し、ステップＳＴ１０４に進む。
監視装置１は、ステップＳＴ１０４において、第２時点t2で対象領域（第３領域Ar3）に存在する領域内対象物Ｔ２についての警報を行うことで、第３領域Ar3に運転者の注意が既に向いている可能性が高い場合であっても、種別の異なる領域内対象物Ｔ４が出現することにより、異なる対応をとることが必要になる。このため、監視装置１は、種別の異なる新たな領域内対象物Ｔ４について警報を行うことによって、運転者に対象物の種別に応じた対応を促すことができる。
監視装置１は、ステップＳＴ１０４の処理が終了すると、図４のフローチャートを終了する。
なお、本実施形態では、物体検知装置として単眼のカメラ２１を用いているが、例えば、ステレオカメラであってもよい。更に、本発明の物体検知装置としては、物体を検知することができる構成であれば、例えば、レーダーを用いた物体検知用の装置であってもよい。
また、本実施形態では、物体検知装置は、車両の前方に位置する物体を検知可能に配置されているが、車両の進行方向となりうる方向のうち、いずれかの方向（例えば、後方）を検知可能に配置されていればよい。
また、本実施形態では、第１領域Ar1〜第３領域Ar3の３つの接触判定領域が設定されているが、接触判定領域は、２つ以上の任意の個数に設定されていてもよい。
また、本実施形態では、注視判定部１３により、運転者の視線を検知して運転者が脇見をしているか否かを判定しているが、このような注視判定部の構成を備えずに車両周辺監視装置が構成されていてもよい。この場合には、図４のステップＳＴ１０５の処理が無くなり、ステップＳＴ１０３の判定結果がＹＥＳのときには、ステップＳＴ１０６に進むように、車両周辺監視装置が構成される。
また、本実施形態では、種別検知部１４により、領域内対象物の種別を検知しているが、このような種別検知部の構成を備えずに車両周辺監視装置が構成されていてもよい。この場合には、図４のステップＳＴ１０６の処理が無くなり、ステップＳＴ１０５の判定結果がＮＯのときには、ステップＳＴ１０７に進むように、車両周辺監視装置が構成される。
また、注視判定部及び種別検知部の構成を備えずに車両周辺監視装置が構成されていてもよい。この場合には、図４のステップＳＴ１０５，ＳＴ１０６の処理が無くなり、ステップＳＴ１０３の判定結果がＹＥＳのときには、ステップＳＴ１０７に進むように、車両周辺監視装置が構成される。
以上のように、本発明の車両周辺監視装置によれば、前回の制御周期において対象物が検知された領域内で、別の新たな対象物が検知されたときには、新たな対象物についての警報を抑制することにより、運転者が警報に対する煩わしさを感じることを抑制することができため、車両周辺を監視するために有用である。
１…監視装置（車両周辺監視装置）、２…車両、２１…カメラ（物体検知装置）、２２…音発生装置、２３…表示装置、Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４…領域内対象物、Ar1…第１領
域、Ar2…第２領域、Ar3…第３領域（第２領域）、１１…領域内対象物検知部、１２…警報制御部、１３…注視判定部、１４…種別検知部。

Claims (5)

  1. 所定の制御周期毎に、車両に搭載された、物体を検知する物体検知装置により得られた検知データに基づいて、該車両の周辺に設定された接触判定領域内に存在する対象物である領域内対象物を検知する領域内対象物検知部と、
    前回の制御周期において前記領域内対象物検知部によって前記領域内対象物が検知されず、今回の制御周期において前記領域内対象物検知部によって前記領域内対象物が検知されたときは、当該検知された領域内対象物についての警報を行い、前回の制御周期において前記領域内対象物検知部によって前記領域内対象物が検知され、今回の制御周期において、前回の制御周期で検知された前記領域内対象物とは別の新たな領域内対象物が、前記領域内対象物検知部によって検知されたときには、当該新たな領域内対象物についての警報を抑制する警報制御処理を実行する警報制御部とを備えた車両周辺監視装置であって、
    複数の前記接触判定領域が設定され、
    前記領域内対象物検知部は、各回の制御周期において、一の接触判定領域において前記領域内対象物の検知を試みた後に他の接触判定領域において前記領域内対象物の検知を試みるように前記複数の接触判定領域について前記領域内対象物を逐次的かつ個別に検知することを試み、
    前記警報制御部は、各回の制御周期において、一の接触判定領域において前記警報制御処理を実行した後に他の接触判定領域において前記警報制御処理を実行するように前記複数の接触判定領域において、前記警報制御処理を逐次的かつ個別に実行することを特徴とする車両周辺監視装置。
  2. 請求項１に記載の車両周辺監視装置において、
    前記複数の接触判定領域は、前記車両の進行方向に位置する第１領域と、前記第１領域に対して当該車両の左右方向に位置する２つの第２領域とからなることを特徴とする車両周辺監視装置。
  3. 請求項１に記載の車両周辺監視装置において、前記車両の運転者が前記接触判定領域を注視しているか否かを判定する注視判定部を備え、前記警報制御部は、前記注視判定部によって、前記車両の運転者が前記接触判定領域を注視していないと判定された場合には、前記新たな領域内対象物についての警報を抑制せずに、当該新たな領域内対象物についての警報を行うことを特徴とする車両周辺監視装置。
  4. 請求項１に記載の車両周辺監視装置において、前記領域内対象物の種別を検知する種別検知部を備え、前記警報制御部は、今回の制御周期において、前記種別検知部によって検知された前記新たな領域内対象物の種別が、前回の制御周期において、前記種別検知部によって検知された領域内対象物の種別と異なる場合には、前記新たな領域内対象物についての警報を抑制せずに、当該新たな領域内対象物についての警報を行うことを特徴とする車両周辺監視装置。
  5. 請求項１に記載の車両周辺監視装置において、前記警報制御部は、前記警報として、前記車両に搭載された表示装置に、前記領域内対象物の実空間位置に対応する位置を表示する画像表示処理と、前記車両に搭載された音発生装置から注意喚起を行う音を発生させる音発生処理とを実行し、前記画像表示処理と前記音発生処理とのうち前記画像表示処理のみを行うことによって、前記警報を抑制することを特徴とする車両周辺監視装置。
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