JP2012216142A - 車載警報装置 - Google Patents

Abstract

【課題】警報対象の存在を、車両の乗員により的確に認識させることが可能な車載警報装置を提供する。
【解決手段】物標探査器１１から物標情報を取得し、取得した物標情報に基づいて、注意を要する物標（以下「注意物標」という）を抽出し、その数をカウントする（Ｓ１１０〜Ｓ１２０）。抽出された注意物標の数が一つである場合は、警報音Ａをスピーカ２２から発生させ、注意物標の数が複数である場合は、警報音Ｂをスピーカ２２から発生させる（Ｓ１３０〜Ｓ１６０）。注意物標として抽出された物標の中に、右探査領域ＳＲで検知されたものが存在すれば右ランプ２３を点灯し、左探査領域ＳＬで検知されたものが存在すれば、左ランプ２４を点灯する（Ｓ１７０〜Ｓ２００）。
【選択図】図２

Description

本発明は、注意を要する物標が車両周辺に存在することを報知する車載警報装置に関する。

従来、車両の走行安全性を向上させる制御等のために、レーザ光，超音波，ミリ波等を送受信することによって、車両周囲に存在する障害物等を検知して、車両の乗員に報知する車載警報装置が知られている（例えば、特許文献１，２参照。）。

特許第４０６４５２８号公報 特許第４３８９２７６号公報

このような車載警報装置では、探査領域内にドライバから死角となる領域が存在し、かつ、その探査領域内に、注意を要する物標（以下「注意物標」という）が複数存在すると、次のような問題が生じる場合があった。

即ち、車載警報装置が警報を発している時に、死角となる領域から視認が可能な領域に現れた物標がドライバによって視認されると、そのドライバは、視認した物標が警報の対象であったのだと認識する。このため、ドライバは、視認した物標には十分に注意を払うものの、未だ視認されていない死角領域に存在する別の注意物標には注意が疎かになってしまう可能性があった。

具体的には、図９に示すように、車両の右後方を探査領域とする車載警報装置を搭載した車両のドライバが、三車線ある道路の最も左側の車線を走行中に、隣接する右車線に車線変更しようとしているシーンでは、以下のような事態が考えられる。

図示された状況では、探査領域内に自車を追い抜こうとする２台の車両Ａ，Ｂが存在するため、車載警報装置は警報を発する。この警報に従って車線変更をせずに待機していたドライバが、自車両より二つ右隣の車線上に自車両を追い抜こうとする車両Ａを視認すると、警報の原因は車両Ａであったのだと単純に認識して、車線変更を開始してしまう可能性がある。この場合、その不用意な運転操作によって、一つ右隣の車線を走行する車両Ｂのドライバに危険を感じさせてしまう可能性があった。

また、図１０に示すように、車両の前端付近から車幅方向に沿った左右両側方を臨む領域を探査領域ＳＬ，ＳＲとする車載警報装置を搭載した車両のドライバが、交差点に進入しようとしているシーンでは、以下のような事態が考えられる。但し、交差点の入り口付近において、ドライバの目視可能な領域は、道路の境界付近まで存在する建造物等によって、狭い範囲に制限されているものとする。

まず、図１０（ａ）に示す状況では、右側の探査領域ＳＲと、左側の探査領域ＳＬのそれぞれに、１台ずつ車両Ａ，Ｂが存在するため、車載警報装置は警報を発する。この警報に従って停止または徐行運転をしていたドライバが、両探査領域ＳＲ，ＳＬのうち、一方の側（図では右側）で、死角領域から目視可能領域に現れた車両Ａを視認すると、警報の
原因は車両Ａであったのだと単純に認識して、左方への注意が疎かとなり、車両Ａに対する安全を確保できる範囲で、運転操作を行ってしまう可能性がある。この場合、その不用意な運転操作によって、左方から接近する車両Ｂのドライバに危険を感じさせてしまう可能性があった。

また、図１０（ｂ）に示す状況では、左側の探査領域ＳＬに、２台の車両Ａ，Ｂが存在するため、車載警報装置は警報を発する。この警報に従って停止または徐行運転をしていたドライバが、死角領域から目視可能領域に現れた車両Ａを視認すると、警報の原因は車両Ａであったのだと単純に認識して、車両Ａに対する安全を確保できる範囲で、運転操作（車両Ａと接触しない範囲で前進等）を行ってしまう可能性がある。この場合、その不用意な運転操作によって、死角領域に存在する車両Ｂのドライバに危険を感じさせてしまう可能性があった。

本発明は、上記問題点を解決するために、警報対象の存在を、車両の乗員により的確に認識させることが可能な車載警報装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するためになされた本発明の車載警報装置では、情報取得手段が、予め設定された探査領域内に存在する物標を検知する物標検知装置から、検知した物標に関する情報である物標情報を取得する。すると、物標数カウント手段が、情報取得手段により取得された物標情報に基づき、注意を要する物標である注意物標を抽出して、その注意物標の数をカウントし、警報手段が、物標数カウント手段にてカウントされた注意物標の数に応じて、報知態様の異なる警報を発生させる。

このように構成された車載警報装置によれば、注意物標の有無だけでなく、その数を車両のドライバに認識させることができるため、探査領域内に複数の注意物標が存在する場合に、ドライバによって一つの注意物標が視認されたとしても、まだ、視認されていない注意物標が存在することをドライバに意識させることができる。

その結果、ドライバが注意物標の数が一つしか存在していないと早とちりすることによって行われる不用意な運転操作を防止することができる。
なお、情報取得手段が取得する物標情報に、少なくとも物標の相対速度を判定する情報が含まれている場合、物標数カウント手段は、自車両に対する相対速度が負である物標、即ち、自車両に接近中の物標を注意物標として抽出するように構成することが考えられる。
また、情報取得手段が取得する物標情報に、少なくとも物標の距離を判定する情報が含まれている場合、物標数カウント手段は、自車両からの距離が一定値以内である物標を注意物標として抽出するように構成することも考えられる。
更に、情報取得手段が取得する物標情報に、少なくとも物標の距離を判定する情報と物標の相対速度を判定する情報とが含まれている場合、物標数カウント手段は、自車両から距離が一定値以内であり、かつ、自車両に対する相対速度が負または零である物標を注意物標として抽出するように構成することも考えられる。

また、警報手段にて用いられる報知態様は、注意物標の数が一つである場合に用いる第一態様と、注意物標の数が複数である場合に用いる第二態様とからなるように構成してもよい。即ち、報知態様を必要最小限の数とすることで、報知内容をより認識し易いものとすることができる。

ところで、物標検知装置による探査領域が複数存在する場合、物標数カウント手段および警報手段は、探査領域毎に設けられていてもよいし、物標数カウント手段は、全ての探
査領域を一括してカウントするように構成されていてもよい。

前者の場合は、複数ある探査領域中のどの探査領域に注意物標が存在するかを、ドライバに知らせることができ、一方、後者の場合は、装置構成を簡略化することができる。
また、探査領域が三つ以上存在する場合、物標数カウント手段および警報手段は、二つ以上全数未満の探査領域を組み合わせた領域グループ毎に設けられていてもよい。

そして全ての探査領域、或いは全てではないが複数の探査領域を（即ち領域グループ毎に）一括してカウントする場合は、更に、注意物標が検知された探査領域を報知する第二警報手段を備えていてもよい。この場合、警報手段は注意物標の数のみを、第二警報手段は、注意物標が存在する探査領域のみを報知するため、ドライバが認識し易い報知を行うことができる。特に、警報手段と第二警報手段とで、一方は聴覚的な警報、他方は視覚的な警報を用いるようにした場合は、両者の情報を簡単に識別することができ、警報内容の認識をより容易なものとすることができる。

本発明の車載警報装置において、情報取得手段は、例えば、車両前端に設置され、かつ、その設置位置の左右両側方を探査領域とする物標検知装置から物標情報を取得するように構成されていてもよいし、車両後端に設置され、かつ、その設置位置の左右両側方を探査領域とする物標検知装置から物標情報を取得するように構成されていてもよいし、車両後端に設置され、かつ、その設置位置の後方を探査領域とする物標検知装置から物標情報を取得するように構成されていてもよいし、運転席より前方の車幅方向両端に設置され、かつ、その設置位置の斜め後方を探査領域とする物標検知装置から物標情報を取得するように構成されていてもよい。

第１実施形態の車載警報システムの構成および設置場所等を示す説明図。 判定器が実行する報知処理の内容を示すフローチャート。 警報音の発生パターンを示すタイミング図。 車両がＴ字路に進入する場合に想定されるシーンを例示した説明図。 第２実施形態の車載警報システムの構成を示すブロック図。 ヘッド部の他の配置例および探査領域の設定例を示す説明図。 ヘッド部の他の配置例および探査領域の設定例を示す説明図。 ヘッド部の他の配置例および探査領域の設定例を示す説明図。 従来装置において問題が生じる状況を例示した説明図。 従来装置において問題が生じる状況を例示した説明図。

以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
［第１実施形態］
＜全体構成＞
図１は、本発明が適用された第１実施形態の車載警報システム１の構成および設置場所等を示す説明図であり、（ａ）が設置場所および探査範囲を車両の平面図上に示した模式図、（ｂ）が車載警報システム１の各部の構成を示すブロック図である。

図１に示すように、車載警報システム１は、車両前端中央付近に設置されるヘッド部１０と、車室内に設置される室内部２０とからなる。
＜ヘッド部＞
ヘッド部１０は、レーダ波（レーザ光，電波，超音波等）を放射し、その反射波を受信することにより、予め設定された探査領域内に存在する物標を検知する物標探査器１１からなる。以下では、車両の前進方向に向かって右を単に「右」、車両の前進方向に向かっ
て左を単に「左」と称するものとする。

物標探査器１１の探査領域は二つ存在し、車両の右に向けて照射されるレーダ波によって形成される右探査領域ＳＲと、車両の左に向けて照射されるレーダ波によって形成される左探査領域ＳＬとからなる。いずれの探査領域ＳＲ，ＳＬも、物標探査器１１の設置位置からみた左右方向を基準として、その左右方向より前進方向に所定角度（例えば１５°）向いた方向までの範囲をカバーするように設定されている。

また、物標探査器１１は、予め設定された探査周期毎に、各探査領域ＳＲ，ＳＬに存在する物標の検出を行い、検出した各物標について、「物標までの距離」および「物標との相対速度」のうち少なくとも一方と、「物標が検知された探査領域」とを含んだ物標情報を生成して、室内部２０に供給するように構成されている。なお、物標探査器１１は、例えば、先行技術文献として示した特許公報等にも記載されている周知のものであるため、ここではその詳細についての説明は省略する。

＜室内部＞
室内部２０は、運転席の正面付近に設置されるスピーカ２２と、運転席の右側に位置するＡピラーに設置される右ランプ２３と、運転席の左側に位置するＡピラーに設置される左ランプ２４と、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭを中心に構成された周知のコンピュータからなり、ヘッド部１０（物標探査器１１）から物標情報を取得し、取得した物標情報の内容に従って、スピーカ２２，右ランプ２３，左ランプ２４を用いた報知処理を実行する判定器２１とを備えている。

＜報知処理＞
ここで、判定器２１が実行する報知処理を、図２に示すフローチャートに沿って説明する。

なお、本処理は、物標探査器１１が物標の検知処理を実行する毎に繰り返し起動される。
図２に示すように、本処理が起動すると、まず、物標探査器１１から物標情報を取得し（Ｓ１１０）、取得した物標情報に基づいて、注意を要する物標（以下「注意物標」という）を抽出し、その数をカウントする（Ｓ１２０）。具体的には、物標情報に示された相対速度が負であるもの、即ち、自車両に接近中の物標を注意物標として抽出する。

そして、注意物標のカウント値に基づいて注意物標が検知されたか否かを判断し（Ｓ１３０）、注意物標が一つも検知されていない場合、即ちカウント値がゼロである場合（Ｓ１３０：ＮＯ）は、そのまま本処理を終了する。

一方、注意物標が一つでも検知されている場合、即ちカウント値が非ゼロである場合（Ｓ１３０：ＹＥＳ）は、検知された注意物標の数は複数であるか否かを判断する（Ｓ１４０）。

注意物標の数が複数ではない場合、即ちカウント値が１である場合（Ｓ１４０：ＮＯ）は、予め設定されたパターンＡの警報音（以下「警報音Ａ」という）をスピーカ２２から発生させ（Ｓ１５０）、一方、注意物標の数が複数である場合、即ちカウント値が２以上である場合（Ｓ１４０：ＹＥＳ）は、予め設定されたパターンＢの警報音（以下「警報音Ｂ」という）をスピーカ２２から発生させる（Ｓ１６０）。

ここで、図３は、警報音Ａおよび警報音Ｂの発音パターンを示すタイミング図である。
図３に示すように、警報音Ａでは、所定時間Ｔｐだけ継続するブザー音を、所定周期Ｔ
ｘ毎に１回ずつ発生させ、警報音Ｂでは、所定時間Ｔｐだけ継続するブザー音を、所定周期Ｔｘ毎に所定間隔Ｔｗを空けて２回発生させるように設定されている。

つまり、警報音Ａは、例えば「ピッ，ピッ，…」といったものとなり、警報音Ｂは、例えば「ピピッ，ピピッ，…」といったものとなる。
図２に戻り、Ｓ１５０またはＳ１６０のステップを実行後、今度は、注意物標として抽出（カウント）された物標の中に、物標情報に示された「物標が検知された探査領域」が、右探査領域ＳＲであるものが存在するか否かを判断し（Ｓ１７０）、一つでも存在していれば（Ｓ１７０：ＹＥＳ）、右ランプ２３を点灯する（Ｓ１８０）。

更に、注意物標として抽出された物標の中に、物標情報に示された「物標が検知された探査領域」が、左探査領域ＳＬであるものが存在するか否かを判断し（Ｓ１９０）、一つでも存在していれば（Ｓ１８０：ＹＥＳ）、左ランプ２４を点灯して（Ｓ２００）、本処理を終了する。

＜動作例＞
図４は、車載警報システム１を搭載した車両がＴ字路（狭い路地から広い主要道路）に進入する場合に想定されるシーンを例示したものであり、（ａ）は左探査領域ＳＬに注意物標が一つ存在する場合、（ｂ）は左探査領域ＳＬに注意物標が二つ存在する場合、（ｃ）は両探査領域ＳＲ，ＳＬに注意物標が一つずつ（合計二つ）存在する場合を示す。

図４（ａ）の場合、報知処理により、スピーカ２２からは、注意物標が単数であることを示す警報音Ａが発生すると共に、注意物標が存在する側である左ランプ２４が点灯する。

図４（ｂ）の場合、報知処理により、スピーカ２２からは、注意物標が複数であることを示す警報音Ｂが発生すると共に、注意物標が存在する側である左ランプ２４が点灯する。これにより、先行する注意物標のみが視認され、後続する注意物標が視認されていない状態であっても、視認されている注意物標だけでなく他の注意物標が存在することを、警報音Ｂによってドライバに認識させることができる。

図４（ｃ）の場合、報知処理により、スピーカ２２からは、注意物標が複数であることを示す警報音Ｂが発生すると共に、右ランプ２３および左ランプ２４のいずれもが点灯する。これにより、例えば、右側の注意物標に視線が向いており、左側の注意物標が視認されていない状態であっても、視認されている注意物標だけでなく他の注意物標が存在することを、警報音によってドライバに認識させることができる。

また、いずれの場合も、左右のランプ２３，２４によって、Ｔ字路に進入する際に、より注意を払うべき方向をドライバに認識させることができる。
＜効果＞
以上説明したように車載警報システム１では、右探査領域ＳＲまたは左探査領域ＳＬのうち少なくとも一方に注意物標が存在する場合、その注意物標の数が一つである場合と、複数である場合とで、スピーカ２２から発生させる警報音のパターンを異ならせている。

従って、車載警報システム１によれば、スピーカ２２からの警報音によって、注意物標の有無だけでなく、注意物標が複数存在するか否かをドライバに認識させることができる。

その結果、ドライバが一つの注意物標を視認した時に、その視認された注意物標だけを注意すればよいと早とちりしてしまうこと、更には、その早とちりによって不用意な運転
操作が行われてしまうことを防止することができる。

また、車載警報システム１によれば、右探査領域ＳＲで一つでも注意物標が検知された場合は右ランプ２３を点灯させ、左探査領域ＳＬで一つでも注意物標が検知された場合は左ランプ２４を点灯させているため、これらランプ２３，２４によって、ドライバに、より注意を払うべき方向を認識させることができる。

＜発明との対応＞
本実施形態において、ヘッド部１０（物標探査器１１）が物標検知装置、室内部２０が車載警報装置、Ｓ１１０が情報取得手段、Ｓ１２０が物標数カウント手段、スピーカおよびＳ１３０〜Ｓ１６０が警報手段、警報音Ａのパターンが第一態様、警報音Ｂのパターンが第二態様、右ランプ２３，左ランプ２３，Ｓ１７０〜Ｓ２００が第二警報手段に相当する。

［第２実施形態］
次に第２実施形態の車載警報システム２について説明する。
＜構成＞
図５は、車載警報システム２の全体構成を示すブロック図である。

なお、車載警報システム２は室内部３０の構成が、先に説明した車載警報システム１の室内部２０と異なるだけであるため、この構成の異なる部分を中心に説明する。
図５に示すように、車載警報システム２において、室内部３０は、運転席より右側に配置される右スピーカ３２と、運転席より左側に配置される左スピーカ３３と、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭを中心に構成された周知のコンピュータからなり、ヘッド部１０（物標探査器１１）から物標情報を取得し、取得した物標情報の内容に従って、右スピーカ３２，左スピーカ３３を用いた報知処理を実行する判定器３１とを備えている。

そして、判定器３１が実行する報知処理では、先に説明した１１０〜Ｓ１６０の処理を、右探査領域ＳＲと左探査領域ＳＬとで個別に実行し、右探査領域ＳＲについての判定結果は右スピーカ３２を用い、左探査領域ＳＬについての判定結果は左スピーカ３３を用いて報知する。但し、右スピーカ３２と左スピーカ３３とでは、ブザー音の音色が異なるようにされている。

＜効果＞
このように構成された車載警報システム２によれば、左右のスピーカ３２，３３からの警報音によって、注意物標の有無だけでなく、注意物標が複数存在するか否かを、探査領域ＳＲ，ＳＬ毎にドライバに認識させることができる。

［他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において様々な態様にて実施することが可能である。

例えば、上記実施形態では、単一のヘッド部１０から物標情報を取得するように構成されているが、車両の各部に設けられた複数のヘッド部から物標情報を取得するように構成してもよい。

具体的には、例えば、図６に示すように、車両前端の左右両端に設置され、かつ、その設置位置の左右両側方を探査領域ＳＬ，ＳＲとするヘッド部１０Ｌ，１０Ｒから物標情報を取得するように構成してもよいし、図７（ａ）に示すように、車両後端の左右両端に設
置され、かつ、その設置位置の左右両側方を探査領域ＳＬ，ＳＲとするヘッド部１０Ｌ，１０Ｒから物標情報を取得するように構成してもよいし、図７（ｂ）に示すように、運転席より前方の車幅方向両端（図ではサイドミラー付近）に設置され、かつ、その設置位置の斜め後方を探査領域ＳＬ，ＳＲとするヘッド部１０Ｌ，１０Ｒから物標情報を取得するように構成してもよい。これらの場合、第１実施形態における室内部２０および第２実施形態における室内部３０のいずれを適用してもよい。

また、図８（ａ）に示すように、車両前端の左右両端に設置され、かつ、その設置位置の左右両側方にそれぞれ設定された複数の探査領域ＳＬ１〜３，ＳＲ１〜３を有するヘッド部１０Ｌ，１０Ｒから物標情報を取得するように構成してもよい。この場合、探査領域ＳＬ１〜ＳＬ３，ＳＲ１〜ＳＲ３に存在する注意物標の数を一括してカウントした結果に基づいて警報音を発生させてもよいし、探査領域ＳＬ１〜ＳＬ３と探査領域ＳＲ１〜ＳＲ３とで、左右別々に注意物標の数をカウントした結果に基づいて警報音を発生させてもよい。

また、図８（ｂ）に示すように、車両後端に一列に設置され、かつ、その設置位置の後方を探査領域ＳＢ１〜ＳＢ４とするヘッド部１０ａ〜１０ｄから物標情報を取得するように構成してもよい。この場合、探査領域ＳＢ１〜ＳＢ４が重なり合う領域については、物標情報として、物標が存在する方位を細かく求めることができ、その情報を用いて、注意物標を抽出する処理などを、より精度よく行うことができる。

上記実施形態では、判定器２１，３１を、室内部２０，３０の一部としているが、ヘッド部１０の一部として物標探査器１１と一体に構成してもよい。
上記実施形態では、注意物標の抽出を相対速度に基づいて行っているが、その他の情報、例えば、自車両との距離や物標の移動速度等を考慮するようにしてもよい。
例えば、図７（ｂ）や図８（ｂ）に示すような探査領域を有する場合、具体的には、図７（ｂ）に示す探査領域を有する車両のドライバが、これから車線変更をしようとして、自車線に留まりながら安全確認を行っているシーン、図８（ｂ）に示す探査領域を有する車両のドライバが、これからバックしようとして、停止して後方確認をしているシーンでは、必ずしも相対的に近づく物のみが注意物標ではなく、相対的に静止している場合でも、自車両からの距離が小さい場合には注意物標となる。

上記実施形態では、注意物標が一つか複数かによって、２種類の警報音Ａ，Ｂを用いているが、注意物標の数によって、３種類以上の警報音を用いるように構成してもよい。
また、車載警報装置１，２を、特定の運転操作を行っている時（例えば、一旦停止後の徐行時、方向指示器を起動している時、変速機を後進ギアに入れている時）など、必要に応じて作動させるように構成した場合、スピーカ２２，３２，３３やランプ２３，２４などを、注意物標の存在を伝えるためだけに用いるのではなく、車載警報装置１，２が作動中であることを示すために兼用してもよい。
具体的には、スピーカやランプで実現する報知態様に、「注意物標は無し」に相当するものを追加すればよく、具体的には、「作動中：注意物標は無し」「作動中：注意物標の数が一つ」「作動中：注意物標の数が複数」に対応する三種類の報知態様を設定すればよい。
この場合、注意物標が出現（「作動中：注意物標は無し」から「作動中：注意物標の数が一つ（あるいは複数）」に変化）は、無音の状態からいきなり警報音が鳴ることで報知されるのではなく、警報音が変化によって報知される。つまり、「作動中：注意物標は無し」の警報音によって前もって告知されている状態で、警報音の変化によって注意物標の出現を認識することになる。従って、本例によれば、無音の状態からいきなり警報音が鳴る場合と比較して、注意物標の出現に対してドライバが何等かの操作を開始するまでの応答時間の大幅な短縮が期待できる。

上記実施形態では、レーダ波としてレーザ光を用いた場合について説明したが、電波や超音波を用いてもよい。あるいは、物標検知装置として、レーダではなくビデオカメラと画像認識装置を組み合わせた装置を用いてもよい。
上記実施形態では、警報手段としてスピーカやランプを用いた例を示したが、例えば、ブザー、座席やハンドルに設けられた振動装置など、ドライバに情報を伝達できるものであれば、特に手段を問うものではない。

１，２…車載警報システム １０…ヘッド部 １１…物標探査器 ２０，３０…室内部
２１，３１…判定器 ２２，３２，３３…スピーカ ２３，２４…ランプ

Claims (13)

1. 自車両の周辺に注意を要する物標である注意物標が存在する場合に、警報を発生させる車載警報装置であって、
   予め設定された探査領域内に存在する物標を検知する物標検知装置から、検知した物標に関する情報である物標情報を取得する情報取得手段と、
   前記情報取得手段により取得した物標情報に基づき、注意を要する物標である注意物標を抽出し、該注意物標の数をカウントする物標数カウント手段と、
   前記物標数カウント手段にてカウントされた注意物標の数に応じて、報知態様の異なる警報を発生させる警報手段と、
   を備えることを特徴とする車載警報装置。
2. 前記情報取得手段が取得する物標情報には、少なくとも物標の相対速度を判定する情報が含まれており、
   前記物標数カウント手段は、自車両に対する相対速度が負である物標を前記注意物標として抽出することを特徴とする請求項１に記載の車載警報装置。
3. 前記情報取得手段が取得する物標情報には、少なくとも物標の距離を判定する情報が含まれており、
   前記物標数カウント手段は、自車両からの距離が一定値以内である物標を前記注意物標として抽出することを特徴とする請求項１に記載の車載警報装置。
4. 前記情報取得手段が取得する物標情報には、少なくとも物標の距離を判定する情報と物標の相対速度を判定する情報とが含まれており、
   前記物標数カウント手段は、自車両から距離が一定値以内であり、かつ、自車両に対する相対速度が負または零である物標を前記注意物標として抽出することを特徴とする請求項１に記載の車載警報装置。
5. 前記警報手段にて用いられる前記報知態様は、前記注意物標の数が一つである場合に用いる第一態様と、前記注意物標の数が複数である場合に用いる第二態様からなることを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか一項に記載の車載警報装置。
6. 前記探査領域が複数存在し、
   前記物標数カウント手段および前記警報手段は、前記探査領域毎に設けられていることを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれか一項に記載の車載警報装置。
7. 前記探査領域が複数存在し、
   前記物標数カウント手段は、全ての探査領域を一括してカウントすることを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれか一項に記載の車載警報装置。
8. 前記探査領域が三つ以上存在し、
   前記物標数カウント手段および前記警報手段は、二つ以上全数未満の探査領域を組み合わせた領域グループ毎に設けられていることを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれか一項に記載の車載警報装置。
9. 前記注意物標が検知された前記探査領域を報知する第二警報手段を備えることを特徴とする請求項７または請求項８に記載の車載警報装置。
10. 前記情報取得手段は、車両前端に設置され、かつ、その設置位置の左右両側方を前記探査領域とする物標検知装置から前記物標情報を取得することを特徴とする請求項１ないし
    請求項９のいずれか一項に記載の車載警報装置。
11. 前記情報取得手段は、車両後端に設置され、かつ、その設置位置の左右両側方を前記探査領域とする物標検知装置から前記物標情報を取得することを特徴とする請求項１ないし請求項９のいずれか一項に記載の車載警報装置。
12. 前記情報取得手段は、車両後端に設置され、かつ、その設置位置の後方を前記探査領域とする物標検知装置から前記物標情報を取得することを特徴とする請求項１ないし請求項９のいずれか一項に記載の車載警報装置。
13. 前記情報取得手段は、運転席より前方の車幅方向両端に設置され、かつ、その設置位置の斜め後方を前記探査領域とする物標検知装置から前記物標情報を取得することを特徴とする請求項１ないし請求項９のいずれか一項に記載の車載警報装置。