JP6151608B2 - 各々が２個の死点で層状に重なり合う２個の機械的動作伝達アセンブリーを含む角度位置決め装置 - Google Patents

Description

本発明は機械的動作伝達の分野に関する。本発明は、機械的角度位置決め装置に関し、特に３個の所定定置に従い鏡等の要素の位置決めを必要とする光学機器に適している。

角度位置決めを行う多くの機械的装置が存在する。例えば、簡単なステップモーターは、自身の１ステップに応じて角度位置決めを行うことができる。しかし、従来の装置は、特定の用途に適していない場合がある。例えば、約１００分の１度の角度精度が必要な場合がそうである。更に、異なる角度位置の良好な安定性及び良好な信頼性を得たい場合に更なる困難さに出会う。換言すれば、所与の持続時間にわたり維持可能であって、そこから離れた場合に再度得ることができる正確な位置を得ることは困難である。精度、安定性、及び信頼性に関する厳しい要件が、特に光学機器分野にあてはまる。例えば、光学機器は、自身のセンサーのうち１個に較正を必要とする場合がある。この較正は、３個の異なる角度位置に応じて鏡の向きを合わせることを含んでいる場合がある。シーン位置として知られる第１の位置は、鏡が研究対象領域からの放射を反射する位置に対応する。鏡は、研究対象領域の方を向いていると言われる。較正位置として知られる他の２個の位置は、鏡が基準光源の放射を反射する位置に対応する。これらの基準エミッターは例えば、黒体又は冷空間に向けた照準を含んでいる。この場合、センサーの較正は、第１の較正位置、次いで第２の較正位置、最後にシーン位置における鏡の位置決めを必要とする。

機械的位置決め装置の挙動に影響を及ぼす要素の一つがアクチュエータであることが理解されよう。一般に、これは回転電気モーターである。異なる種類の電気モーターを用いることができる。「音声コイル」モーターとして知られる可動コイルモーターは高い精度を有している。しかし、これらは閉ループ内のサーボ制御による制御を必要とし、所与の位置での保持には永久的な電力供給を必要とする。圧電アクチュエータもまた高い精度を有している。しかし、これらもまた閉ループ内のサーボ制御により制御されなければならない。これらはまた、進行方向に比較的弱い力が生じる。従って実際には、寸法が大きい圧電アクチュエータを使用する必要がある。ステップモーターには、閉ループなしで制御可能であるという利点があり、電力供給を必要とせずに位置の保持が可能である。一方、角度精度は一般に不十分である。一つの解決策は、ステップモーターに減速器を関連付けるものである。減速器により、出力側における角度変位をモーターの角度変位に対して減らすことが可能になる。従って、モーターの各ステップ毎に、出力側における角度変位は、当該ステップの途中を表す。減速器は、例えばギア付きの装置の形式であってよい。しかし、例えば約１００分の１という低い伝達率を得るために、当該装置は多数の歯車を含んでいなければならない。複雑さと大きさの問題に加え、この種の減速器は、遊び及び抵抗トルクをもたらす。遊びを除去する装置は存在するが、更なるトルクをもたらす。別の減速器解決策は、２本の接続ロッドによりモーターにより回転するアームの使用に基づくものである。当該アームは、フレームにピボット接続されている。第１接続ロッドは、モーターにより回転する。第２接続ロッドは、第１のピボット接続により第１接続ロッドに接続しており、且つ第２のピボット接続により当該アームに接続している。これらの２個のピボット接続の軸がモーターの回転軸と同一平面にある場合、２個の接続位置は死点、すなわちアームの回転動作が反転される構成を生成する。この反転には、アームの角度変位とローターの角度変位の間の伝達率の局所化された減少を伴う。しかし、この種の装置は２個の死点だけを含んでいて、３個の異なる位置に従う角度位置決めには適していない。

本発明の目的は特に、３個の異なる角度位置に低い伝達率を提供可能な機械的装置を提供することである。この目的のため、本発明は、接続ロッドを有する２個の機械的アセンブリーの組合せ、すなわち第１軸回りの回転動作において２個の死点を形成する第１の機械的アセンブリー、及び第１軸に平行でない第２軸回りの回転動作において２個の死点を形成する第２の機械的アセンブリーを提案する。より具体的には、本発明の目的は、フレーム、第１の機械的動作伝達アセンブリー、及び第２の機械的動作伝達アセンブリーを含む角度位置決め装置である。第１の機械的アセンブリーは、
・第１軸に従ってフレームにピボット接続された第１支持部、
・第１軸に平行な第２軸に従って第１支持部にピボット接続された第１接続ロッド、
・第３軸に従って第１接続ロッドにピボット接続され、且つ第４軸に従ってフレームにピボット接続されていて、第３及び第４軸が第１及び第２軸に平行である、第２接続ロッド、及び
・第４軸に従って第２接続ロッドを回転可能な第１の起動装置を含んでいる。
第１の機械的動作伝達アセンブリーは、第１支持部が第１軸回りの２個の異なる角度位置を占め、その各々について第１及び第２接続ロッドが第１支持部に死点を形成できるように構成されている。
第２の機械的動作伝達アセンブリーは、
・第１軸に平行でない第５軸に従って第１支持部にピボット接続された第２支持部、
・第６軸に従って第２支持部にピボット接続され、且つ第５軸に平行な第７軸に従って第２支持部にピボット接続された第３接続ロッド、
・第８軸に従って第３接続ロッドにピボット接続され、且つ第９軸に従ってフレームにピボット接続されていて、第８及び第９軸が第５及び第７軸に平行である、第４接続ロッド、及び
・第９軸に従って第４接続ロッドを回転可能な第２の起動装置を含んでいる。
第２の機械的動作伝達アセンブリーは、第２支持部が第５軸回りの２個の異なる角度位置を占め、その各々について第３及び第４接続ロッドが第２支持部に死点を形成できるように構成されている。
角度位置決め装置は、第５軸が、第１軸回りの第１支持部の角度位置の一箇所で第７軸に平行であるように、且つ第６軸が、第５軸回りの第２支持部の角度位置の一箇所で第１軸に結合されるように構成されている。

特定の実施形態によれば、第７、第８及び第９軸は、第１、第２、第３、及び第４軸と直交している。

第１の起動装置は、角度位置決め装置のフレームと一体化された固定子、及び第２接続ロッドと一体化されたローターを含む回転モーター含んでいてよい。同様に、第２の起動装置は、角度位置決め装置のフレームと一体化された固定子、及び第４接続ロッドと一体化されたローターを含む回転モーターを含んでいてよい。

特定の実施形態によれば、第１支持部は、駆動アームを含み、第１支持部のフレームとのピボット接続は駆動アームの第１終端で提供され、第１支持部の第１接続ロッドとのピボット接続は駆動アームの第２終端で提供されている。

特定の実施形態によれば、第１支持部は、第２支持部を内部に配置したフレームワークを含んでいる。

第１及び第２接続ロッドは、第３軸が、第２軸及び第４軸を含む平面に一致する場合に、第１支持部に死点を形成することができる。同様に、第３及び第４接続ロッドは、第８軸が、第７軸及び第９軸を含む平面に一致する場合に、第２支持部に死点を形成することができる。

特定の実施形態によれば、第３接続ロッドと第２支持部の間のピボット接続は、第３接続ロッドと第７軸に沿った接続アームの間の第１のピボット接続、及び接続アームと第６軸に沿った第２支持部の間の第２のピボット接続を含んでいる。

本発明の目的はまた、上述のような角度位置決め装置、及び第２支持部に固定可能な光学機器の要素を含む光学機器用較正システムである。

本発明は特に、関心対象の角度位置周辺で低い伝達率、及びこれらの位置の外側でより高い伝達率の両方が得られる利点があり、異なる位置間の通過速度を増大することが可能になる。

添付の図面に関する以下の記述を読めば本発明への理解が深まると共に、他の利点も明らかになるであろう。

本発明による角度位置決め装置の例を示す透視図である。 本発明による角度位置決め装置の例を示す透視図である。 図１、２における角度位置決め装置の機械的動作伝達アセンブリーの出力側部分の角度位置の、当該機械的アセンブリーの入力側部分の角度位置に対する変化をグラフ形式で示す。

一般に、本発明による角度位置決め装置はフレーム、及び２個の層状に重なり合う機械的動作伝達アセンブリーを含んでいる。第１の機械的アセンブリーは、第１軸に従ってフレームにピボット接続された第１支持部を含んでいる。当該支持部は、第１支持部に対する２個の死点を形成する２本の接続ロッドを介して第１のモーターにより回転可能である。第２の機械的アセンブリーは、第１軸に平行でない第２軸に従って第１支持部にピボット接続された第２支持部を含んでいる。当該第２支持部は、第２支持部に対する２個の死点を形成する２本の接続ロッドを介して第２のモーターにより回転可能である。角度位置決め装置は、第１支持部の死点のうち１個が第２支持部の死点のうち１個に一致できるように構成されている。

図１、２に、本発明による角度位置決め装置の例を２個の透視図で示す。角度位置決め装置１は、フレーム２、第１の機械的動作伝達アセンブリー１０、及び第２の機械的動作伝達アセンブリー２０を含んでいる。第１の機械的アセンブリー１０は、第１支持部１１、２本の接続ロッド１２、１３、及び第１の起動装置１４を含んでいる。支持部１１は、第１軸Ｘ_１に従ってフレーム２にピボット接続されている。第２接続ロッド１２は、軸Ｘ_１に平行な第２軸Ｘ_２に従って支持部１１にピボット接続されている。第２接続ロッド１３は、軸Ｘ_１、Ｘ_２に平行な第３軸Ｘ_３に従って第１接続ロッド１２にピボット接続され、且つ軸Ｘ_１、Ｘ_２及びＸ_３に平行な第４軸Ｘ_４に従ってフレーム２にピボット接続されている。起動装置１４は、第２接続ロッドを軸Ｘ_４回りに回転可能である。本実施形態において、フレーム２は、プレート３、及びプレート３の平面に直角な方向にプレート３から延在する２本のアーム４を含んでいる。支持部１１は、矩形のフレームワーク１１１、及びフレームワーク１１１の平面に直角な方向に延在する駆動アーム１１２を含んでいる。駆動アーム１１２の第１終端はフレームワーク１１１と一体化されている。支持部１１とフレーム２の間のピボット接続は、フレームワーク１１１の側面に固定された２本のシャフト又はピン１１３、及びアーム４の終端に形成された２個のベアリング５により提供される。支持部１１と接続ロッド１２の間のピボット接続は、駆動アーム１１２の第２終端で提供される。接続ロッド１２は、自身の両終端の各々に屈曲部を含み、一方の終端が駆動アーム１１２に形成されたベアリング１１４に挿入されている。接続ロッド１２の他の終端は、接続ロッド１３の一方の終端に形成されたベアリング１３１に挿入されている。起動装置１４は、フレーム２と一体化された固定子、及び接続ロッド１３の第２終端と一体化されていて軸Ｘ_４の回りを回転するローターを含む回転モーターである。これは例えばステップモーターである。接続ロッド１３とフレーム２の間のピボット接続はこのように回転モーターにより提供される。第２の機械的動作伝達アセンブリー２０は、第２支持部２１、接続アーム２２、２本の接続ロッド２３、２４、及び第２の起動装置２５を含んでいる。第２支持部２１は、第５軸Ｘ_５に従う第１支持部１１にピボット接続されている。軸Ｘ_５は、軸Ｘ_１〜Ｘ_４とは平行でない。図１、２の実施形態と同様に、軸Ｘ_５は軸Ｘ_１〜Ｘ_４と直交していてよい。接続アーム２２は、軸Ｘ_６に従って支持部２１にピボット接続されていて、その向きは以下に議論する。第３接続ロッド２３は、軸Ｘ_５に平行な軸Ｘ_７に従って接続アーム２２にピボット接続されている。第４接続ロッド２４は、軸Ｘ_８に従って第３接続ロッド２３にピボット接続され、且つ軸Ｘ_９に従ってフレーム２にピボット接続されている。軸Ｘ_８及びＸ_９は、軸Ｘ_５及びＸ_７に平行である。図１、２の実施形態において、支持部２１は、第１支持部１１のフレームワーク１１１に組込まれた長方形のフレームワーク２１１を含んでいる。第２支持部２１と第１支持部１１の間のピボット接続は、フレームワーク２１１の長手方向側面に固定された２個のピン２１２、及びフレームワーク１１１の長手方向側面に形成された２個のベアリング１１５により提供される。同様に、支持部２１と接続アーム２２の間のピボット接続、接続アーム２２と接続ロッド２３の間のピボット接続、及び接続ロッド２３、２４の間のピボット接続は各々、互いに協働するピン及びベアリングにより提供可能である。起動装置２５は、フレーム２と一体化された固定子、及び接続ロッド２４と一体化されて軸Ｘ_９の回りを回転するローターを含む回転モーターである。これはまた、ステップモーターでもよい。接続ロッド２４とフレーム２の間のピボット接続は従って回転モーターにより提供される。

図１、２の実施形態において、異なる要素間の関節構造がピボット接続を形成するピン及びベアリングにより実現されるものと考えられてきた。一般に、これらの関節構造は、検討対象である軸回りに回転の自由度を与える任意の機構により実現できる。特に、各々のピボット接続は、同じ回転軸とのスライドピボット接続により、又はボールジョイント接続により代替可能である。また、支持部２１と接続アーム２２の間のピボット接続、及びアーム２２と接続ロッド２３の間のピボット接続は、軸Ｘ_６及びＸ_７と直交する軸に従って、支持部２１と接続ロッド２３の間のフィンガーとの単一のボールジョイント接続に結合可能である。接続アーム２２は従ってもはや必要でない。フィンガーとのボールジョイント接続はまた、ボールジョイント接続又は環状線状接続で代替可能である。

本発明による角度位置決め装置は、起動装置１４、２５により制御される。これらの起動装置は次いで、第２支持部２１に対する３個の異なる角度位置を得るべく機能する。当該支持部２１は、配置したい要素、例えば光学機器の鏡、を受容可能である。起動装置１４により、第２支持部２１を軸Ｘ_１の回りに回転させることが可能になる。起動装置１４の起動により、接続ロッド１３を軸Ｘ_４の回りに回転させ、接続ロッド１３が、接続ロッド１２を接続ロッド１２の瞬間回転中心の回りに回転させ、接続ロッド１２自体が駆動アーム１１２、従ってフレームワーク１１１、２１１を軸Ｘ_１の回りに回転させる。フレームワーク１１１、２１１の回転が可能なのは、フレームワーク２１１が、フレームワーク１１１とフレーム２の間のピボット接続と同じ軸に従ってフレーム２に対して回転可能である場合、すなわち軸Ｘ_６が軸Ｘ_１と結合されている場合だけである点に注意されたい。第１の機械的アセンブリー１０は、２通りの特定の構成を取り得るように構成されている。これらの構成の各々において、接続ロッド１２、１３は支持部１１に死点を形成する。一般に、互いにピボット接続された２本の接続ロッド間の死点とは、当該接続ロッドの特定の個別位置であって、当該接続ロッドの一方にピボット接続された各要素が当該位置を通る間に動作の反転を受ける位置を意味する。当該動作は回転又は並進動作であってよい。この場合、接続ロッド１２、１３は、これらの接続ロッド間のピボット接続の軸Ｘ_３が、接続ロッド１２と駆動アーム１１２の間の、及び接続ロッド１３とフレーム２の間のピボット接続の軸Ｘ_２及びＸ_４の各々を通る平面に一致する場合に、支持部１１に死点を形成する。図１、２の実施形態において、図１、２に示すように軸Ｘ_４が軸Ｘ_２と軸Ｘ_３の間に存在する場合に第１の死点が形成され、軸Ｘ_３が軸Ｘ_２と軸Ｘ_４の間に存在する場合に第２の死点が形成される。第１の機械的アセンブリー１０の他の構成において、軸Ｘ_２が軸Ｘ_３と軸Ｘ_４の間に存在する場合に死点を形成することができる。死点を通る間、支持部１１の回転方向は、起動装置１４の回転方向に合わせるべく反転される。回転方向のこの反転は、軸Ｘ_１周辺における支持部１１の２個の角度位置α_１、α_２で生じる。従って、接続ロッド１３の軸Ｘ_４回りの連続回転により、角度位置α_１とα_２の間に支持部１１のバランス動作が生じる。また、死点を通ることにより、接続ロッド１３の角度変位と支持部１１の角度変位の間で伝達率の低下が生じる。角度位置α_１、α_２は従って比較的安定した角度位置である。

図３に、図１、２における第１の機械的動作伝達アセンブリー１０用の接続ロッド１３の角度位置に従う支持部１１の角度位置の変化をグラフ形式で示す。この変化を曲線３１で表している。各角度位置は、角度基準位置に相対的な位置にある。上述のように、接続ロッド１３の回転動作により、支持部１１の回転の回転動作が第１の方向に、接続ロッド１２、１３が第１の死点を形成する角度位置α_１まで生じる。この角度位置α_１に近づく際に、接続ロッド１３の角度変位と支持部１１の角度変位の間の伝達率は、角度位置α_１付近での曲線３１の平坦化で示すように、当該角度位置が相殺されるまで、減少する。角度位置α_１から離れる際に、支持部１１の回転動作が反転される。角度位置α_１から遠ざかる間、伝達率は次第に増大し、次いで接続ロッド１２、１３が第２の死点を形成する角度位置α_２に近づくにつれて再度減少する。角度位置α_２において、伝達率は相殺され、支持部１１の回転動作は再度反転され、従って、回転の第１の方向に戻る。次いで伝達率が次第に増大し、次いで角度位置α_１に近づくにつれて再度減少し、接続ロッド１３は完全に回転している。図３は従って、接続ロッド１３を完全に回転させるために、支持部１１が角度位置α_１とα_２の間で振動する様子を示している。これらの位置間の角度移動が比較的僅かである、すなわち図１、２の実施形態で約１３°であると仮定すれば、接続ロッド１３の角度変位と支持部１１の角度変位の間の平均伝達率が１より大幅に低いことは明らかである。特に、死点を通ることにより局所的に伝達率の大幅な減少が生じる。

起動装置２５により、第２支持部２１を軸Ｘ_５の回りに回転させることが可能になる。起動装置２５の起動により、接続ロッド２４を軸Ｘ_９の回りに回転させ、接続ロッド２４が、接続ロッド２３を接続ロッド２３の瞬間回転中心の回りに回転させ、接続ロッド２３自体が接続アーム２２及び支持部２１を軸Ｘ_５の回りに回転させる。支持部２１の回転が可能なのは、支持部１１と２１の間のピボット接続の軸Ｘ_５が軸Ｘ_７、Ｘ_８及びＸ_９に平行の場合だけである点に注意されたい。軸Ｘ_５の向きは、軸Ｘ_１周辺での支持部１１の角度位置に依存する。好適には、第１の機械的アセンブリー１０は、軸Ｘ_５が自身の２個の死点のうち１個において、すなわち、支持部１１が自身の角度位置α_１、α_２の一方にある場合に、軸Ｘ_７、Ｘ_８及びＸ_９に平行であるように構成されている。軸Ｘ_５を軸Ｘ_７、Ｘ_８及びＸ_９に平行にする操作はこのように最大の精度で実行される。第２の機械的動作伝達アセンブリー２０は、２通りの特定の構成をなし、その各々について接続アーム２３、２４が支持部２１に死点を形成できるように構成されている。この場合、死点は、これらの接続ロッド間のピボット接続の軸Ｘ_８が、接続ロッド２３と接続アーム２２の間、及び接続ロッド２４とフレーム２の間の各々のピボット接続の軸Ｘ_７及びＸ_９を通る平面に一致する場合に、支持部２１に対して生成される。図１、２の実施形態において、同図に示すように、軸Ｘ_８が軸Ｘ_７と軸Ｘ_９の間に存在する場合に第１の死点が形成され、軸Ｘ_９が軸Ｘ_７と軸Ｘ_８の間に存在する場合に第２の死点が形成される。第２の機械的アセンブリー２０の他の構成において、軸Ｘ_７が軸Ｘ_８と軸Ｘ_９の間に存在する場合、死点を形成することができる。死点を通る間、支持部２１の回転方向は、起動装置２５の回転方向に合わせるべく反転される。回転方向のこの反転は、軸Ｘ_５周辺における支持部２１の２個の角度位置β_１、β_２で生じる。従って、接続ロッド２４の軸Ｘ_９回りの連続回転により、角度位置β_１とβ_２の間に支持部２１のバランス動作が生じる。接続ロッド２４の角度変位と支持部２１の角度変位の間の伝達率は局所的に相殺されるため、これらの位置は安定な位置である。好適には、第２の機械的アセンブリー２０は、軸Ｘ_６が自身の２個の死点のうち１個において、すなわち支持部２１が自身の角度位置β_１、β_２の一方にある場合に、軸Ｘ_１に結合されるように構成されている。軸Ｘ_１に対する軸Ｘ_６の配置は、このように最大の精度で実行される。

本発明による角度位置決め装置は特に、光学機器用較正の実行に良く適している。光学機器の要素、例えば鏡は、第２支持部に固定可能である。第１の機械的動作伝達アセンブリーにより、第１軸回りの２個の角度位置に対して要素の向きを正確に合わせることが可能になり、第２の機械的動作伝達アセンブリーにより、第１軸とは平行でない第２軸回りの２個の角度位置に対して正確に向きを合わせることが可能になる。光学機器の要素が３個の異なる次元について第１及び第２軸回りに正確に位置決めされるように、第１軸回りの関心対象の角度位置の一つが、第２軸回りの関心の角度位置の一つに対応している。

１ 角度位置決め装置
２ フレーム
３ プレート
４ アーム
５，１１４，１１５，１３１ ベアリング
１０，２０ 機械的動作伝達アセンブリー
１１，２１ 支持部
１２，１３，２３，２４ 接続ロッド
１４，２５ 起動装置
２２ 接続アーム
１１１，２１２ フレームワーク
１１２ 駆動アーム
１１３，２１２ ピン
３１ 曲線
Ｘ_１−Ｘ_９ 軸
α_１，α_２ 角度位置

Claims (10)

1. フレーム（２）、第１の機械的動作伝達アセンブリー（１０）、及び第２の機械的動作伝達アセンブリー（２０）を含む角度位置決め装置（１）であって、前記第１の機械的アセンブリー（１０）が、
   ・第１軸（Ｘ_１）に従って前記フレーム（２）にピボット接続された第１支持部（１１）、
   ・前記第１軸（Ｘ_１）に平行な第２軸（Ｘ_２）に従って前記第１支持部（１１）にピボット接続された第１接続ロッド（１２）、
   ・第３軸（Ｘ_３）に従って前記第１接続ロッド（１２）にピボット接続され、且つ第４軸（Ｘ_４）に従って前記フレーム（２）にピボット接続されていて、前記第３及び第４軸が前記第１及び第２軸に平行である、第２接続ロッド（１３）、及び
   ・前記第４軸（Ｘ_４）の回りに前記第２接続ロッド（１３）を回転可能な第１の起動装置（１４）を含み、
   前記第１の機械的動作伝達アセンブリー（１０）が、前記第１支持部（１１）が前記第１軸（Ｘ_１）の回りの２個の異なる角度位置（α_１、α_２）を占め、その各々について前記第１（１２）及び第２（１３）接続ロッドが前記第１支持部（１１）に死点を形成できるように構成され、
   前記第２の機械的動作伝達アセンブリー（２０）が、
   ・前記第１軸（Ｘ_１）に平行でない第５軸（Ｘ_５）に従って前記第１支持部（１１）にピボット接続された第２支持部（２１）、
   ・第６軸（Ｘ_６）に従って前記第２支持部（２１）にピボット接続され、且つ前記第５軸（Ｘ_５）に平行な第７軸（Ｘ_７）に従って前記第２支持部にピボット接続された第３接続ロッド（２３）、
   ・第８軸（Ｘ_８）に従って前記第３接続ロッド（２３）にピボット接続され、且つ第９軸（Ｘ_９）に従って前記フレーム（２）にピボット接続されていて、前記第８及び第９軸が前記第５及び第７軸に平行である、第４接続ロッド（２４）、及び
   ・前記第９軸（Ｘ_９）の回りに前記第４接続ロッド（２４）を回転可能な第２の起動装置（２５）を含み、
   前記第２の機械的動作伝達アセンブリー（２０）が、前記第２支持部（２１）が前記第５軸（Ｘ_５）の回りの２個の異なる角度位置を占め、その各々について前記第３（２３）及び前記第４（２４）接続ロッドが前記第２支持部（２１）に死点を形成できるように構成され、
   前記角度位置決め装置（１）が、前記第５軸が、前記第１軸（Ｘ_１）の回りの前記第１支持部（１１）の前記角度位置（α_１、α_２）の一つにおいて前記第７軸（Ｘ_７）に平行であるように、且つ前記第６軸（Ｘ_６）が、前記第５軸（Ｘ_５）の回りの前記第２支持部（２１）の角度位置の一箇所で前記第１軸（Ｘ_１）に結合されるように構成されている、角度位置決め装置（１）。
2. 前記第７、第８及び第９軸（Ｘ_７、Ｘ_８、Ｘ_９）が、前記第１、第２、第３及び第４軸（Ｘ_１、Ｘ_２、Ｘ_３、Ｘ_４）と直交している、請求項１に記載の装置。
3. 前記第１の起動装置（１４）が、前記角度位置決め装置（１）の前記フレーム（２）と一体化された固定子、及び前記第２接続ロッド（１３）と一体化されたローターを含む回転モーターを含んでいる、請求項１、２のいずれか１項に記載の装置。
4. 前記第２の起動装置（２５）が、前記角度位置決め装置（１）の前記フレーム（２）と一体化された固定子、及び前記第４接続ロッド（２４）と一体化されたローターを含む回転モーターを含んでいる、請求項１〜３のいずれか１項に記載の装置。
5. 前記第１支持部（１１）が、駆動アーム（１１２）を含み、前記第１支持部（１１）の前記フレーム（２）との前記ピボット接続が前記駆動アーム（１１２）の第１終端で提供され、前記第１支持部（１１）の前記第１接続ロッド（１２）との前記ピボット接続が前記駆動アーム（１１２）の第２終端で提供されている、請求項１〜４のいずれか１項に記載の装置。
6. 前記第１支持部（１１）が、前記第２支持部（２１）を内部に配置したフレームワーク（１１１）を含んでいる、請求項１〜５のいずれか１項に記載の装置。
7. 前記第１（１２）及び第２（１３）接続ロッドが、前記第３軸（Ｘ_３）が前記第２軸（Ｘ_２）及び第４軸（Ｘ_４）を含む平面に一致する場合に、前記第１支持部（１１）に死点を形成する、請求項１〜６のいずれか１項に記載の装置。
8. 前記第３（２３）及び第４（２４）接続ロッドが、前記第８軸（Ｘ_８）が前記第７軸（Ｘ_７）及び第９軸（Ｘ_９）を含む平面に一致する場合に、前記第２支持部（２１）に死点を形成する、請求項１〜７のいずれか１項に記載の装置。
9. 前記第３接続ロッド（２３）と前記第２支持部（２１）の間のピボット接続が、前記第３接続ロッド（２３）と前記第７軸（Ｘ_７）に従った接続アーム（２２）の間の第１のピボット接続、及び前記接続アーム（２２）と前記第６軸（Ｘ_６）に従った前記第２支持部（２１）の間の第２のピボット接続を含んでいる、請求項１〜８のいずれか１項に記載の装置。
10. 請求項１〜９のいずれか１項に記載の角度位置決め装置（１）、及び前記第２支持部（２１）に固定可能な光学機器の要素を含む光学機器用較正システム。

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