JP6142492B2 - 移動体動作検出装置 - Google Patents
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Description
移動体の位置を繰り返し検出する位置検出部と、
前記位置検出部の検出結果を順次記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された検出結果を用いて、前記移動体の将来の移動傾向を演算する移動傾向演算部と、
前記移動傾向と前記移動体の直近の位置とに基づいて、前記移動体の動作状態を判定する判定部と、
を備えている点にある。
道路上の移動体としての歩行者の動きは全くランダムではない。歩行者は、突発的な動きを極力さけるために先読みを行いながら、緩やかにまっすぐ進み、且つ、速度をあまり変化させたがらない傾向がある。よって、歩行者が歩くと予想される経路は、極力滑らかな曲線で近似する必要がある。これは、単なる直線ではなく、また、ランダムな白色雑音でも近似できるものではない。過去との相関をもった有色雑音を前提とした確率的モデルで近似しなければならないことを意味する。
上記実施形態では、移動体動作検出装置100が車両に備えられている場合を例に挙げて説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。車両以外のものに適用することは当然に可能である。
12:記憶部
13:移動傾向演算部
14:判定部
15:報知部
100:移動体動作検出装置
A:移動傾向
Claims (4)
- 歩行者の3次元空間座標系における位置を繰り返し検出する位置検出部と、
前記位置検出部の検出結果を順次記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された所定時間前から現在までの前記検出結果を用いて演算される前記現在から所定時間が経過するまでの間の前記歩行者の将来の移動傾向であり、且つ、平滑化事前分布パラメータを用いた確率的モデルによって歩行者が歩くと予想される経路の滑らかさを示すトレンド成分に基づいて前記移動傾向を演算する移動傾向演算部と、
前記移動傾向により特定される歩行者の予想位置と前記記憶部に記憶された前記歩行者の直近の位置とのずれ量を示す誤差成分に基づいて、前記3次元空間座標系において水平面を構成し互いに直交する2方向と、前記3次元空間座標系において前記2方向と直交する鉛直方向の3つの直交成分毎に前記歩行者の動作状態を判定し、前記ずれ量が予め設定された判定閾値よりも大きいか否かを判定する判定部と、
を備える移動体動作検出装置。 - 前記判定部により前記ずれ量が予め設定された判定閾値よりも大きいと判定された場合に報知を行う報知部が備えられてある請求項1に記載の移動体動作検出装置。
- 前記報知部は、継続して前記判定部により前記ずれ量が予め設定された判定閾値よりも大きいと判定された場合に報知する請求項2に記載の移動体動作検出装置。
- 前記判定閾値を設定するパラメータが変更可能である請求項1から3のいずれか一項に記載の移動体動作検出装置。
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