JP6128085B2 - 昇降装置および補助駆動ユニット - Google Patents

Description

本発明は、昇降装置および補助駆動ユニットに関する。

スタッカクレーンなどの搬送装置は、例えば、自動倉庫において半導体ウエハを収容するＦＯＵＰ（フープ）などの物品を搬送すること等に利用されている。スタッカクレーンは、例えば、物品を自動倉庫の収容棚に移載する移載装置を備え、かつ鉛直方向のマストに沿って移動する昇降台と、昇降台を駆動する駆動装置と、を備える昇降装置を有している。この昇降装置は、例えば、マストに沿って掛け渡されたチェーンと、チェーンの一部に掛けられてモータにより回転するスプロケットと、を備え、スプロケットの駆動によりチェーンを移動させて昇降台を昇降させる。

例えば、搬送装置がモータ等の故障などにより稼働を停止すると、電磁ブレーキなどにより昇降台が停止し、その昇降台が作業の妨げになる場合がある。そこで、停止した昇降台を、モータ等の駆動源を使わなくとも移動させる技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１においては、昇降台を移動させる電気モータに手動ハンドルが設けられており、この手動ハンドルを回すことによって、停止した昇降台を移動させるようにしている。

特許第３８３５３７７号明細書

特許文献１では、手動ハンドルを回すことにより、昇降台を、作業の邪魔にならない位置まで退避させることが可能である。しかしながら、昇降台の重量や移動距離によっては、作業者に対して昇降台の退避に多大な労力を要してしまう。また、自動倉庫などにおいてはスペースを有効利用する観点で、物品を収容する棚が上下方向に高い位置まで設けられることが多く、昇降台を退避させる距離が大きくなるので作業者にとって重労働となる。

本発明は、上述の事情を鑑みなされたものであり、停止した昇降台を容易かつ確実に昇降させることができ、さらに昇降台の移動に要する作業者の労力を低減することが可能な昇降装置および補助駆動ユニットを提供することを目的とする。

本発明の昇降装置は、ベースフレームから鉛直方向に延びるマストに沿って昇降可能な昇降台と、マストに架け渡されて昇降台に接続する索状体と、索状体の一部に掛けられた駆動用回転体を駆動して索状体を移動させることにより昇降台を昇降させる主駆動部と、駆動用回転体に設けられて一体に回転しかつベースフレームに着脱可能な補助駆動部に備える駆動力伝達部を介して補助駆動部の駆動力を受ける被伝達部と、を備え、被伝達部は、駆動用回転体に着脱可能なアダプタと、アダプタに着脱可能なアダプタ側ギアと、を備え、駆動力伝達部は、補助駆動部の出力軸に備える出力ギアと、出力ギア及びアダプタ側ギアに噛み合う中間ギアと、を備える。

また、被伝達部は、駆動用回転体に着脱可能なアダプタと、アダプタに着脱可能なアダプタ側ギアと、を備え、駆動力伝達部は、補助駆動部の出力軸に備える出力ギアと、出力ギア及びアダプタ側ギアに噛み合う中間ギアと、を備えていてもよい。また、アダプタ側ギアと中間ギアとを位置決めする連結プレートを前記被伝達部に備え、出力ギアと中間ギアとを位置決めする連結部材を前記駆動力伝達部に備えていてもよい。また、被伝達部は、ベースフレームに設置されて床面の軌道上を走行する駆動輪と、駆動用回転体との間に配置されていてもよい。

本発明の補助駆動ユニットは、ベースフレームから鉛直方向に延びるマストに沿って昇降可能な昇降台と、マストに架け渡されて昇降台に接続する索状体と、索状体の一部に掛けられた駆動用回転体を駆動して索状体を移動させることにより昇降台を昇降させる主駆動部と、を備える昇降装置の補助駆動ユニットであって、ベースフレームに着脱可能な補助駆動部と、駆動用回転体に設けられて一体に回転する被伝達部に、補助駆動部の駆動力を伝達する駆動力伝達部と、を備え、被伝達部は、駆動用回転体に着脱可能なアダプタと、アダプタに着脱可能なアダプタ側ギアと、を備え、駆動力伝達部は、補助駆動部の出力軸に備える出力ギアと、出力ギア及びアダプタ側ギアに噛み合う中間ギアと、を備える。

また、駆動力伝達部は、補助駆動部の出力軸に備える出力ギアと、出力ギアに噛み合いかつ被伝達部に接続可能な中間ギアと、出力ギアと中間ギアとを位置決めする連結部材と、を備えていてもよい。

本発明の昇降装置は、昇降台が停止した場合に、補助駆動部から駆動力伝達部を介して駆動用回転体に駆動力を供給し、索状体を移動させることで昇降台を容易かつ確実に移動させることができる。そのため、作業者は、補助駆動部や駆動力伝達部の設置といった簡単な作業により昇降台の移動を行えるので、作業者に対して要する労力を低減できる。

また、被伝達部は、駆動用回転体に着脱可能なアダプタと、アダプタに着脱可能なアダプタ側ギアと、を備え、駆動力伝達部は、補助駆動部の出力軸に備える出力ギアと、出力ギア及びアダプタ側ギアに噛み合う中間ギアと、を備える場合、アダプタを用いることにより、駆動力伝達部を容易に駆動用回転体に取り付けることができ、アダプタを変更することで、異なるタイプの駆動用回転体に駆動力伝達部を取り付けることができる。また、被伝達部は、アダプタ側ギアと中間ギアとを位置決めする連結プレートを備え、駆動力伝達部は、出力ギアと中間ギアとを位置決めする連結部材を備える場合、連結プレート及び連結部材によって、アダプタ側ギアと、中間ギアと、出力ギアとを精度よく位置決めできる。また、被伝達部は、ベースフレームに設置されて床面の軌道上を走行する駆動輪と、駆動用回転体との間に配置されている場合、被伝達部がベースフレームの外側にはみ出すのを回避でき、搬送装置の大型化を回避できる。

また、本発明の補助駆動ユニットは、補助駆動部と駆動力伝達部とで構成されるので、昇降装置の索状体を容易かつ確実に移動させることができる。また、小型に構成されるので、倉庫等の保管スペースを小さくするとともに、使用時には作業者が容易に搬送装置まで持ってくることができる。

また、駆動力伝達部は、補助駆動部の出力軸に備える出力ギアと、出力ギアに噛み合いかつ被伝達部に接続可能な中間ギアと、出力ギアと中間ギアとを位置決めする連結部材と、を備える場合、補助駆動部の駆動力を昇降装置の被伝達部に確実に伝達することができる。

本実施形態に係る昇降装置の一例を示し、（Ａ）は搬送装置の進行方向から見た図、（Ｂ）は平面図である。 補助駆動ユニットが取り付けられた昇降装置の一例を示す図である。 駆動用回転体にアダプタを取り付けた状態を示す図である。 アダプタに連結プレートを取り付けた状態を示す図である。 アダプタにアダプタ側ギアを取り付けた状態を示す図である。 ベースフレームにプレートを取り付けた状態を示す図である。 プレートに補助駆動ユニットを取り付けた状態を示す図である。 本実施形態に係る昇降装置の使用例を示す図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。ただし、本発明はこれに限定されるものではない。また、図面においては実施形態を説明するため、一部分を大きくまたは強調して記載するなど適宜縮尺を変更して表現している。以下の各図において、ＸＹＺ座標系を用いて図中の方向を説明する。このＸＹＺ座標系においては、鉛直方向をＺ方向とし、水平方向をＸ方向、Ｙ方向とする。Ｘ方向、Ｙ方向、及びＺ方向のそれぞれは、図中の矢印の方向が＋方向であり、矢印の方向とは反対の方向が−方向であるものとして説明する。

図１は、本実施形態に係る昇降装置１を適用した自動倉庫２を概念的に示している。図１（Ａ）はＸ方向から見た図を示し、図１（Ｂ）はＺ方向から見た図を示した。昇降装置１は、例えば、自動倉庫２において物品ＯＢを移動させることに利用される。物品ＯＢは、例えば、半導体ウエハが収容されたＦＯＵＰ（フープ）などの収容容器である。なお、物品ＯＢは、ＦＯＵＰ以外の例えばレチクルケースや他の物であってもよいし、その質量に限定はない。

自動倉庫２は、複数の収容棚３およびスタッカクレーン等の搬送装置４を備える。搬送装置４は、駆動輪５および走行駆動部６を備えた走行台車７を有する。駆動輪５は、走行台車７を構成するベースフレーム８に設置されており、床面Ｆに設置されたＴ状またはＩ状のレール（軌道）９上に配置されている。ベースフレーム８は、レール９の中間部分を挟み込む一対のローラ５ａを備えている。走行台車７は、駆動輪５が走行駆動部６により回転駆動されることで走行し、ローラ５ａによって駆動輪５がレール９から脱落せずにＸ方向に移動可能となっている。なお、Ｘ方向は、搬送装置４が走行する方向であり、前後方向と称する場合もある。

ベースフレーム８には、鉛直方向に延びるマスト１０が設けられている。マスト１０の高さは、後述する移載装置２５が最上段の収容棚３に物品ＯＢを移載することが可能な高さに設定される。マスト１０の上端部は、一対のローラ１１が天井レール９ａを挟むように設けられる。ローラ１１は、不図示の駆動装置によって駆動輪５と同期して回転駆動され、マスト１０の上端部は、ローラ１１により走行台車７の進行方向に送られる。なお、駆動輪５の駆動やローラ１１の駆動は不図示の制御装置によって制御される。

複数の収容棚３は、レール９に沿った前後方向（Ｘ方向）及び上下方向（Ｚ方向）に並んだ状態で配置される。各収容棚３は、物品ＯＢを載置可能に形成され、各収容棚３上面側には物品ＯＢを収容可能な空間が形成されている。また、各収容棚３は、上面に例えば３本のピン（不図示）が設けられており、物品ＯＢの底面に設けられた溝部にピンが入り込むことで、物品ＯＢを位置決めしている。なお、図１にはレール９の片側（−Ｙ側）のみに収容棚３が配置されているが、レール９の両側に収容棚３が設けられていてもよい。搬送装置４は、−Ｙ側の収容棚３と＋Ｙ側の収容棚のいずれに対しても物品ＯＢを受け渡すことができる。

昇降装置１は、マスト１０に沿って昇降可能な昇降台２０と、マスト１０に架け渡されて昇降台２０に接続するチェーン（索状体）２１と、チェーン２１の一部に掛けられたスプロケット（駆動用回転体）２２と、スプロケット２２を駆動してチェーン２１を移動させる主駆動部２３と、を備える。

主駆動部２３は、例えば電動モータおよび減速機を有しており、スプロケット２２を回転させる。電動モータは、コントローラ３４（図２参照）によって制御される。この制御装置は、電動モータを駆動してスプロケット２２の回転量を規定し、昇降台２０を所望の高さに設定する。スプロケット２２は、ベースフレーム８（マスト１０の下部）に配置されており、その外周にチェーン２１が噛み合わされている。スプロケット２２は、主駆動部２３を介してベースフレーム８に支持されている。チェーン２１は、マスト１０の上部においてローラ２４（スプロケット）に掛けられている。チェーン２１は、鉛直方向を長手とする長円状に張られている。チェーン２１は、スプロケット２２の回転に伴って、長円状の軌道に沿って移動（周回）する。昇降台２０は、チェーン２１に取り付けられており、チェーン２１の移動に伴って上昇または下降する。

なお、索状体は、チェーン２１でなくてもよく、ワイヤー、ベルト等が用いられてもよい。ベルトが用いられる場合、ベルト表面に一定間隔で複数の凹凸や貫通孔が設けられたベルトでもよい。また、駆動用回転体は、索状体を移動可能なように索状体に形態に応じて選択され、例えば、索状体がワイヤーやベルトである場合、駆動ローラなどが用いられてもよい。また、索状態としてベルト等が用いられる場合、ベルト等に所定の張力を付与するための張力付与機構が設置されてもよい。

昇降台２０には、収容棚３や、自動倉庫２における物品ＯＢの搬入搬出部（不図示）に対して物品ＯＢの移載を行う移載装置２５が設けられている。移載装置２５は、例えば、昇降台２０に回転可能に設けられた旋回アームと、旋回アームに回転可能に設けられた伸縮アームと、伸縮アームに設けられて収容棚３に接続可能なハンド部と、によって構成される。この旋回アーム及び伸縮アームを不図示の駆動装置で回転させることによりハンド部を進退させ、さらに昇降台２０を昇降させることにより任意の収容棚３等に対して物品ＯＢの移載を行う。なお、ハンド部の上面には、例えば３本のピンが設けられており、物品ＯＢの底面の溝部に入り込むことで物品ＯＢをハンド部に対して位置決めしている。なお、上記した移載装置２５は一例であって、例えばロボットハンド等のように、収容棚３等に対して物品ＯＢの移載を行うことが可能な任意の構成を適用可能である。

上記した昇降装置１において、例えば、主駆動部２３が故障した場合、電磁ブレーキなどが作用してスプロケット２２の回転が規制され、昇降台２０が任意の位置で停止したままの状態となる。このように停止した昇降台２０は、他の作業の妨げになる場合がある。本実施形態においては、昇降装置１に補助駆動ユニット３０を取り付けて、この補助駆動ユニット３０の駆動力を用いて昇降台２０を移動させるようにしている。そのため、補助駆動ユニット３０の駆動力を受けるための被伝達部３３がスプロケット２２に設けられる。

補助駆動ユニット３０は、ベースフレーム８に着脱可能な補助駆動部３１と、補助駆動部３１の駆動力を被伝達部３３に伝達する駆動力伝達部３２（図１（Ｂ）参照）と、を備える。補助駆動ユニット３０は、主駆動部２３の稼働時においてベースフレーム８から外されており、主駆動部２３が停止した場合などに取り付けられて使用される外付けのユニットである。なお、補助駆動ユニット３０の保管の際、補助駆動部３１に駆動力伝達部３２を取り付けた状態で保管してもよく、または、補助駆動部３１と駆動力伝達部３２とを分離して別々に保管してもよい。

被伝達部３３は、駆動力伝達部３２を介して補助駆動部３１からの駆動力を受け、スプロケット２２と一体に回転する。これにより、スプロケット２２の回転に伴ってチェーン２１が移動し、昇降台２０を停止位置から移動させることができる。このように、本実施形態においては、主駆動部２３の稼働時に用いるスプロケット２２を利用して、駆動力の入力系統を増やしている。

被伝達部３３は、スプロケット２２と一体に作製されたものでもよく、または、スプロケット２２と別に作製されてボルト等の固定具によって一体化されるものでもよい。被伝達部３３をスプロケット２２に対して着脱可能とした場合、スプロケット２２には被伝達部３３を取り付けるための取付部が形成される。この取付部としては、例えば、ボルトに対応したネジ穴である。また、被伝達部３３をスプロケット２２に対して着脱可能とした場合、被伝達部３３は、主駆動部２３が稼働する通常時に、スプロケット２２から外された状態で保管されていてもよい。

なお、補助駆動ユニット３０の取付位置と、被伝達部３３など他の部分との位置関係は、例えば次の通りである。図１に示すように、走行駆動部６は、駆動輪５に対して−Ｙ側に配置されており、主駆動部２３は、駆動輪５に対して走行駆動部６と反対側（＋Ｙ側）に配置されている。被伝達部３３は、スプロケット２２の−Ｙ側に設けられており、その結果、スプロケット２２と駆動輪５との間に配置される。駆動力伝達部３２は、図１（Ｂ）に示すように、Ｘ方向に沿って配置される。補助駆動部３１は、ベースフレーム８の−Ｘ側に配置され、駆動力伝達部３２と接続される。

次に、補助駆動ユニット３０について、ベースフレーム８に支持された走行駆動部６や主駆動部２３など、他の部材とともに詳細に説明する。図２は、補助駆動ユニット３０が取り付けられた昇降装置１の要部を示す図である。図２（Ａ）はＺ方向からみた図を示し、図２（Ｂ）はＹ方向から見た図を示した。走行駆動部５は、上記のとおりベースフレーム８に取り付けられ、駆動輪５を支持している。

主駆動部２３は、ベースフレーム８に支持されており、例えば、電動モータ、減速機、電動モータの回転を検出するエンコーダなどを有する。主駆動部２３は、コントローラ３４に制御される。コントローラ３４は、例えば、主駆動部２３のエンコーダの検出結果を利用し、電動モータをサーボ制御する。コントローラ３４は、駆動輪５やローラ１１（図１参照）の駆動を制御する制御装置と一体であってもよく、または、制御装置と別に設けられてもよい。

主駆動部２３の出力軸２３ａにはスプロケット２２が固定されている。なお、図２において、スプロケット２２と噛み合うチェーン２１は省略している。被伝達部３３は、スプロケット２２に着脱可能なアダプタ３５と、アダプタ３５に着脱可能なアダプタ側ギア３６と、を備える。これらスプロケット２２と、アダプタ３５と、アダプタ側ギア３６とは、一体となって回転可能である。

アダプタ３５は、スプロケット２２に対して主駆動部２３の出力軸２３ａと反対側に配置される。アダプタ３５は、例えば、回転対称な軸状の部材であり、スプロケット２２と同軸に配置される。アダプタ３５は、スプロケット２２の接続側に配置される大径部３５ａと、アダプタ側ギア３６の接続側に配置される小径部３５ｂとを有する。大径部３５ａおよび小径部３５ｂは、いずれも軸状であり、同軸に形成されている。大径部３５ａの外径は、例えば、スプロケット２２の−Ｙ側に形成される円形の凹部２２ａに挿入可能な大きさに設定される。アダプタ３５は、大径部３５ａにおいて、ボルト３７などの固定具によりスプロケット２２に固定される。なお、アダプタ３５は、図示の形状に限定されず、スプロケット２２とアダプタ側ギア３６とを一体化するものであれば、その形状は任意である。また、アダプタ３５は、スプロケット２２と１体に作製されたものでもよい。

アダプタ側ギア３６は、アダプタ３５に対してスプロケット２２と反対側に配置される。アダプタ側ギア３６は、アダプタ３５と同軸に配置される。アダプタ側ギア３６は、ボルト３８などの固定具により、スプロケット２２の小径部３５ｂに固定される。なお、アダプタ側ギア３６は、アダプタ３５と一体に作製されたものが用いられてもよい。ただし、被伝達部３３を、アダプタ３５とアダプタ側ギア３６とで構成することにより、例えば、スプロケット２２と駆動輪５との間が狭い場合に、アダプタ３５とアダプタ側ギア３６とを別に固定することで、狭い空間での取り付けが可能となる。さらにアダプタ３５を変更することで、異なるタイプのスプロケットにアダプタ側ギア３６を取り付けることが可能となり、汎用性が向上する。

補助駆動部３１は、駆動輪５に対して−Ｘ側に配置されている。ベースフレーム８にはプレート４０が取り付けられ、このプレート４０に補助駆動部３１が支持される。プレート４０は、補助駆動部３１を支持可能な強度で形成され、その形状は任意である。プレート４０は、主駆動部２３の稼働時においてベースフレーム８から取り外されているが、主駆動部２３の稼働時に取り付けた状態としてもよい。プレート４０が取り外されている場合、補助駆動部３１の取り付けに際して、ボルト等の固定具によりベースフレーム８に取り付けられる。

補助駆動部３１は、例えば、電動モータ、減速機などを有する。補助駆動部３１は、主駆動部２３のコントローラ３４と別のコントローラ４１によって制御される。作業者は、コントローラ４１を操作することにより、電動モータのオンオフや回転方向を切り替えることができる。なお、コントローラ４１は、主駆動部２３のエンコーダなどのように、昇降台の位置情報を検出する各種センサーの検出結果を利用して、昇降台２０の位置を制御してもよい。例えば、コントローラ４１は、昇降台２０の位置あるいは移動量が、作業者が指定した目標値に近づくように、各種センサーの検出結果を使って補助駆動部３１の電動モータをサーボ制御してもよい。

駆動力伝達部３２は、補助駆動部３１の出力軸３１ａに固定された出力ギア４２と、出力ギア４２及びアダプタ側ギア３６に噛み合う中間ギア４３と、出力ギア４２と中間ギア４３とを位置決めする連結部材４４と、を備える。中間ギア４３は、出力ギア４２と噛み合うように、出力軸３１ａに対して＋Ｘ側に配置されている。

中間ギア４３は、連結部材４４の一端部に配置される。中間ギア４３は、連結部材４４に備えるベアリング等の軸受けによって回転可能に支持される。連結部材４４の他端部は、補助駆動部３１に取り付けられる。連結部材４４は、Ｘ方向に沿った方向に延びるように補助駆動部３１に取り付けられる。なお、連結部材は、例えば、補助駆動部３１の出力軸２３ａの周りで回転可能に設けられてもよい。

また、被伝達部３３は、アダプタ側ギア３６と中間ギア４３とを位置決めする連結プレート４５を備える。連結プレート４５の一端部は、アダプタ３５に取り付けられている。連結プレート４５は、一端部に設けられた開口部４５ａ（図２（Ｂ）参照）にアダプタ３５の小径部３５ｂが貫通することでアダプタ３５に対して回転可能に支持される。連結プレート４５の開口部４５ａは、例えば、ベアリング等が配置され、アダプタ３５の小径部３５ｂの軸受としてもよい。連結プレート４５の他端部は、開口部４５ｂ（図２（Ｂ）参照）が設けられており、中間ギア４３の回転軸４３ａと接続される。回転軸４３ａは、開口部４５ｂを介してボルト４５ｃなどの固定具によって連結プレート４５に支持される。これにより、アダプタ側ギア３６と中間ギア４３とが位置決めされる。

このように、駆動力伝達部３２においては連結部材４４により出力ギア４２と中間ギア４３とが位置決めされており、さらに、被伝達部３３においては連結プレート４５によりアダプタ側ギア３６と中間ギア４３とが位置決めされている。従って、補助駆動部３１を駆動することにより、出力軸３１ａの回転は、出力ギア４２から中間ギア４３を介してアダプタ側ギア３６に確実に伝達され、その結果、スプロケット２２を回転させて昇降台２０を確実に昇降させることができる。

次に、補助駆動ユニット３０の取付方法について説明する。図３〜図７は、補助駆動ユニット３０の取付方法を示す工程図である。図３〜図７の各図において、（Ａ）はＺ方向から見た図を示し、（Ｂ）はＹ方向から見た図を示した。また、図３〜図７において、スプロケット２２と噛み合うチェーン２１は省略している。

まず、図３に示すように、スプロケット２２にアダプタ３５が取り付けられる。ここでは、ボルト３７を予め差し込んだアダプタ３５を、駆動輪５とスプロケット２２との隙間から、スプロケット２２の凹部２２ａに大径部３５ａを嵌め込むことで、アダプタ３５がスプロケット２２と同軸に位置決めされる。続いて、スプロケット２２のボルト穴にボルト３７を止めることによって、アダプタ３５をスプロケット２２に固定する。なお、アダプタ３５の固定にボルト３７を用いることに限定されず、クランプなど任意の固定具が使用されてもよい。また、アダプタ３５を固定した段階では、駆動輪５とスプロケット２２との間に、作業者が部材を差し込む隙間が残っている。

次に、図４に示すように、連結プレート４５をアダプタ３５に取り付ける。ここでは、連結プレート４５の開口部４５ａに不図示のベアリングを取り付けた後、連結プレート４５を駆動輪５とスプロケット２２との隙間から入れ、開口部４５ａにアダプタ３５の小径部３５ｂ差し込む。不図示のベアリングは、内径がアダプタ３５の小径部３５ｂの外径とほぼ同じに設定され、連結プレート４５の開口部４５ａとアダプタ３５の小径部３５ｂとの間に配置される。なお、不図示のベアリングは、先にアダプタ３５に取り付け、このベアリングに連結プレート４５を取り付けてもよい。

連結プレート４５は、ベアリングにより、図４（Ｂ）に示すようにアダプタ３５に対して回転可能である。後に取り付ける部材をベースフレーム８に対して−Ｘ側から搬入する場合、連結プレート４５の−Ｘ側の部分が搬入の邪魔にならないように、回転させておくことも可能である。

次に、図５に示すように、アダプタ側ギア３６をアダプタ３５に取り付ける。ここでは、ボルト３８を保持したアダプタ側ギア３６を、駆動輪５と連結プレート４５との隙間から入れ、アダプタ３５の小径部に設けられた不図示のボルト穴にボルト３８を止めることによって、アダプタ側ギア３６がアダプタ３５に固定される。なお、アダプタ側ギア３６の固定にボルト３８を用いることに限定されず、クランプなど任意の固定具が使用されてもよい。

なお、連結プレート４５は、アダプタ側ギア３６に取り付けられていてもよい。この場合、連結プレート４５とアダプタ側ギア３６との間にベアリングなどを配置し、連結プレート４５をアダプタ側ギア３６に対して回転可能にしてもよい。また、アダプタ側ギア３６は、アダプタ３５を介してスプロケット２２に接続されているが、アダプタ３５を使わずにスプロケット２２に直接的に取り付けられてもよいし、スプロケット２２と一体化されていてもよい。この場合、アダプタ３５が不要になるので、図３の工程を省略できる。

なお、図３〜図５では、アダプタ３５、連結プレート４５、及びアダプタ側ギア３６を、それぞれ順にスプロケット２２に取り付けているが、これらのうち少なくとも２つを予め組み立てた後にスプロケット２２に取り付けてもよい。例えば、アダプタ３５、連結プレート４５、及びアダプタ側ギア３６を予め組み立ててユニット化しておき、このユニットをスプロケット２２に取り付けてもよい。

なお、アダプタ３５は、スプロケット２２に予め取り付けられていてもよく、スプロケット２２にアダプタ３５が取り付けられた状態で主駆動部２３が稼働してもよい。この場合に図３の工程は省略できる。さらに、連結プレート４５やアダプタ側ギア３６が、アダプタ３５に予め取り付けられていてもよく、この状態で主駆動部２３が稼働してもよい。この場合、図４や図５の工程を省略できる。

次に、図６に示すように、ベースフレーム８にプレート４０を取り付ける。プレート４０は、図２に示した補助駆動部３１および駆動力伝達部３２を支持する。プレート４０には、補助駆動部３１を差し込んで固定するための切り欠き部４０ａを備えている。プレート４０は、ボルト等の固定具によってベースフレーム８に固定される。プレート４０は、主駆動部２３の稼働時に取り付けられたままであってもよいが、通常は取り外されて保管されている。

次に、図７に示すように、補助駆動ユニット３０がベースフレーム８に取り付けられる。補助駆動ユニット３０は、補助駆動部３１がプレート４０に固定されることで取り付けられる。ここでは、ユニット化された補助駆動部３１および駆動力伝達部３２を−Ｘ側から搬入し、補助駆動部３１をプレート４０の切り欠き部４０ａに差し込んで、不図示のボルト等の固定具によって仮止めする。続いて、図８（Ｂ）に示すように、連結プレート４５をスプロケット２２の回転軸を中心に回転させ、連結プレート４５の開口部４５ｂを介して中間ギア４３の回転軸４３ａをボルト４５ｃにより固定する。これにより、出力ギア４２と中間ギア４３とアダプタ側ギア３６とが互いに位置決めされ、互いに噛み合った状態が形成される。続いて、補助駆動部３１を仮止めしたボルトを締め付けてプレート４０に固定することにより、補助駆動ユニット３０が昇降装置１に取り付けられる。ただし、駆動力伝達部３２は、プレート４０を用いて固定されることに限定されず、例えばベルトによってベースフレーム８に固定されてもよい。なお、図２に示したコントローラ４１は補助駆動部３１に接続される。なお、補助駆動部３１がバッテリ等の内蔵電源を持たない場合は、補助駆動部３１に外部電源が接続される。

次に、補助駆動ユニット３０の使用例について説明する。図８は、補助駆動ユニット３０の使用例を示す概念図である。図８において、自動倉庫２は、同一のレール９を走行する２台の第１及び第２搬送装置（スタッカクレーン）１Ａ、１Ｂを備えている。第１及び第２搬送装置４Ａ、４Ｂは、それぞれ図１に示すものと同様の昇降装置を有している。なお、第１及び第２搬送装置４Ａ、４Ｂは、互いに移載装置２５が向き合う状態で配置されている。

図８（Ａ）において、第１搬送装置４Ａは、故障などにより移載装置２５が昇降不能になっている。第１搬送装置１Ａの昇降台２０は、マスト１０の最下端に位置しており、複数の収容棚３のうち最下段の収容棚３付近に停止している。このような場合、第１搬送装置４Ａの移載装置２５が邪魔となり、第２搬送装置４Ｂの移載装置２５は、物品ＯＢ２（ハッチングで表記）にアクセスすることができない。なお、他の物品ＯＢ１にはアクセス可能である。従って、物品ＯＢ２を搬出する場合、あるいはこの収容棚３に物品を搬入する場合は、停止中の昇降台２０を上昇させて移載装置２５を上方に退避させる必要がある。ここで、図２等に示した補助駆動ユニット３０を第１搬送装置４Ａに取り付け、図８（Ｂ）に示すように、第１搬送装置４Ａの昇降台２０を上昇させることにより退避させることができる。これにより、第２搬送装置４Ｂの移載装置２５が最下段の収容棚３にアクセス可能となり、物品ＯＢ２の搬入あるいは搬出を行うことができる。

このように、本実施形態は、故障等により主駆動部２３が停止した場合でも、補助駆動ユニット３０によって昇降台２０を容易かつ確実に移動させることができる。また、昇降台２０の昇降に要する労力を低減できる。また、補助駆動部３１がベースフレーム８に着脱可能であるので、通常時は、補助駆動部３１を外した状態とすることで、搬送装置４を余分な荷重をかけることを回避でき、さらに省スペース化を図ることができる。

また、自動倉庫２が複数の搬送装置４を備える場合、各搬送装置４の昇降装置１に補助駆動ユニット３０を取り付けることができ、この補助駆動ユニット３０を少なくとも１つ用意しておけば、昇降装置１のいずれかが故障した場合でも対応可能となる。

以上、実施形態について説明したが、本発明は、上述した説明に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。例えば、上記した実施形態では、被伝達部３３や駆動力伝達部３２にギアを用いているが、これに限定されない。例えば、アダプタ側ギア３６や出力ギア４２に代えてスプロケットやプーリを使用し、チェーンやベルトによって駆動力を伝達してもよい。また、上記した実施形態では、補助駆動部３１の出力軸２３ａからスプロケット２２まで、３つの出力ギア４２、中間ギア４３、アダプタ側ギア３６を用いるが、これに代えて、２つまたは4つ以上のギアを用いて駆動力を伝達してもよい。

１・・・昇降装置、５・・・駆動輪、８・・・ベースフレーム、９・・・レール（軌道）、１０・・・マスト、２０・・・昇降台、２１・・・チェーン（索状体）、２２・・・スプロケット（駆動用回転体）、２３・・・主駆動部、２３ａ・・・出力軸、３０・・・補助駆動ユニット、３１・・・補助駆動部、３２・・・駆動力伝達部、３３・・・被伝達部、３５・・・アダプタ、３６・・・アダプタ側ギア、４２・・・出力ギア、４３・・・中間ギア、４４・・・連結部材、４５・・・連結プレート

Claims (5)

1. ベースフレームから鉛直方向に延びるマストに沿って昇降可能な昇降台と、
   前記マストに架け渡されて前記昇降台に接続する索状体と、
   前記索状体の一部に掛けられた駆動用回転体を駆動して前記索状体を移動させることにより前記昇降台を昇降させる主駆動部と、
   前記駆動用回転体に設けられて一体に回転しかつ前記ベースフレームに着脱可能な補助駆動部に備える駆動力伝達部を介して前記補助駆動部の駆動力を受ける被伝達部と、を備え、
   前記被伝達部は、前記駆動用回転体に着脱可能なアダプタと、前記アダプタに着脱可能なアダプタ側ギアと、を備え、
   前記駆動力伝達部は、前記補助駆動部の出力軸に備える出力ギアと、前記出力ギア及び前記アダプタ側ギアに噛み合う中間ギアと、を備える、昇降装置。
2. 前記アダプタ側ギアと前記中間ギアとを位置決めする連結プレートを前記被伝達部に備え、
   前記出力ギアと前記中間ギアとを位置決めする連結部材を前記駆動力伝達部に備える請求項１に記載の昇降装置。
3. 前記被伝達部は、前記ベースフレームに設置されて床面の軌道上を走行する駆動輪と、前記駆動用回転体との間に配置される請求項１または請求項２に記載の昇降装置。
4. ベースフレームから鉛直方向に延びるマストに沿って昇降可能な昇降台と、前記マストに架け渡されて前記昇降台に接続する索状体と、前記索状体の一部に掛けられた駆動用回転体を駆動して前記索状体を移動させることにより前記昇降台を昇降させる主駆動部と、を備える昇降装置の補助駆動ユニットであって、
   前記ベースフレームに着脱可能な補助駆動部と、
   前記駆動用回転体に設けられて一体に回転する被伝達部に、前記補助駆動部の駆動力を伝達する駆動力伝達部と、を備え、
   前記被伝達部は、前記駆動用回転体に着脱可能なアダプタと、前記アダプタに着脱可能なアダプタ側ギアと、を備え、
   前記駆動力伝達部は、前記補助駆動部の出力軸に備える出力ギアと、前記出力ギア及び前記アダプタ側ギアに噛み合う中間ギアと、を備える、補助駆動ユニット。
5. 前記駆動力伝達部は、前記出力ギアと前記中間ギアとを位置決めする連結部材を備える、請求項４に記載の補助駆動ユニット。

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