JP5691827B2 - 倒立二輪型車両、その動作方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。本実施形態に係る倒立二輪型車両100(図1及び図2参照)は、ピッチ方向(図2に示すz軸に沿う方向)におけるハンドル部45のピッチ角速度の増加に応じて制限値(判定閾値)が低減される条件にて(図9参照)、倒立二輪型車両100の移動速度が制限値以上であるか否かを判定し(図10のステップS104参照)、当該判定結果に応じて、倒立二輪型車両100の搭乗者に対してハンドル部45の急操作の是正を促すべく報知動作する(図10のステップS105参照)。端的には、図9に模式的に示すように、ピッチ角速度の増加に応じて制限値が減少する条件にて、倒立二輪型車両100は、現在速度が制限値以上か否かを判定する。倒立二輪型車両100は、この判定結果に応じて、例えば、アラーム音を鳴らす。これにより、搭乗者に対して、ハンドル部45の急操作の是正を促すことができる。搭乗者によるハンドル部の急操作に起因して倒立二輪型車両が不自然に走行することの回避を搭乗者に促し、これにより、搭乗者に対して倒立二輪型車両のより快適な乗車を提供することが可能となる。
本実施形態では、実施の形態1とは異なり、車両100は、制限値と現在速度に対応する速度値との差分を評価し、この差分に応じて異なる態様にて報知動作する。具体的には、車両100は、現在速度が制限値を大きく超えたとき、大きな報知音等を生成する。車両100は、現在速度が制限値を僅かに超えたとき、比較的小さな報知音等を生成する。このように両者の乖離の程度に応じて報知の程度を変化させることにより、制限値を基準とした現在の運転状態の評価状態を搭乗者に報知することが可能となり、搭乗者に対してより適切な運転を促すことが可能となる。
本実施形態では、上述の実施の形態とは異なり、車両100の現在速度が制限値未満であったとしても、ピッチ角速度が閾値th1以上となったとき事前警告のために報知動作する。これにより、現在速度に対応する速度値が制限値に達する前にハンドルの急操作を改めるように搭乗者に促すことが可能となる。これにより、搭乗者に対してより的確な操作を促すことが可能となる。更に、図18に模式的に示すように、車両100は、現在速度の増加に応じて、閾値th1の値を減少させても良い。これにより、高速移動時には、より早い事前警告をすることができることになる。
10 ベースユニット
11、12 車輪
13、14 フットプレート
15 格納部
20 平行リンク機構
45 ハンドル部
46 グリップ部
56、66 バネ
70 センシング部
70a 加速度検出部
70b 角速度検出部
70c 回転量検出部
80 コントローラ
82 制限値算出部
84 速度算出部
86 判定部
93 報知部
93a 音生成部
93b 点灯表示部
93c 振動生成部
95、96 駆動系
97 ストレージ
Claims (9)
- ピッチ方向におけるハンドル部の角速度の増加に応じて判定閾値が低減される条件にて、倒立二輪型車両の移動速度が前記判定閾値以上であるか否かを判定する判定手段と、
当該判定手段による判定結果に応じて、当該倒立二輪型車両の搭乗者に対して前記ハンドル部の急操作の是正を促すべく作動する報知手段と、
を備える倒立二輪型車両。 - 当該倒立二輪型車両は、前記ハンドル部の急操作に起因して、当該倒立二輪型車両の移動速度が時間軸に沿ってオーバーシュートした態様にて変化するように構成されていることを特徴とする請求項1に記載の倒立二輪型車両。
- 前記判定手段は、前記判定閾値に対する当該倒立二輪型車両の移動速度の乖離の程度を評価し、当該評価結果に応じて異なる態様にて作動することを前記報知手段に対して指示することを特徴とする請求項1又は2に記載の倒立二輪型車両。
- 前記判定手段は、ピッチ方向における前記ハンドル部の前記角速度が所定閾値以上となったとき、前記報知手段に対して作動を指令することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の倒立二輪型車両。
- 前記判定手段は、ピッチ方向における前記ハンドル部の前記角速度が所定閾値以上となったとき、前記報知手段に対して作動を指令する、請求項1乃至4のいずれか一項に記載の倒立二輪型車両であって、
前記所定閾値は、当該倒立二輪型車両の移動速度の増加に応じて減少する。 - 当該倒立二輪型車両は、前記搭乗者による前記ハンドル部の操作に応じた指令速度と当該倒立二輪型車両の現在速度とに応じて、次時点における速度が調整されるように構成されていることを特徴とする請求項1乃至5のいずれか一項に記載の倒立二輪型車両。
- 前記報知手段は、少なくとも音、光、及び振動のいずれか一つを報知媒体としていることを特徴とする請求項1乃至6のいずれか一項に記載の倒立二輪型車両。
- ピッチ方向におけるハンドル部の角速度の増加に応じて判定閾値が低減される条件にて、倒立二輪型車両の移動速度が前記判定閾値以上であるか否かを判定し、
当該判定結果に応じて、当該倒立二輪型車両の搭乗者に対して前記ハンドル部の急操作の是正を促すべく報知動作する、
倒立二輪型車両の動作方法。 - 倒立二輪型車両に組み込まれるコンピュータの動作を規定するプログラムであって、
ピッチ方向におけるハンドル部の角速度の増加に応じて判定閾値が低減される条件にて、倒立二輪型車両の移動速度が前記判定閾値以上であるか否かをコンピュータに判定させ、
当該判定結果に応じて、報知手段に対する作動指令をコンピュータに生成させる、プログラム。
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