JP6115296B2 - 運転支援装置 - Google Patents
運転支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6115296B2 JP6115296B2 JP2013097964A JP2013097964A JP6115296B2 JP 6115296 B2 JP6115296 B2 JP 6115296B2 JP 2013097964 A JP2013097964 A JP 2013097964A JP 2013097964 A JP2013097964 A JP 2013097964A JP 6115296 B2 JP6115296 B2 JP 6115296B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- obstacle
- avoidance route
- detected
- avoidance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
Description
A.装置構成 :
図1には、本実施例の運転支援装置100の構成が示されている。図1(a)には運転支援装置100を構成する超音波ソナー等の配設位置が示され、図1(b)には運転支援装置100の電気的な構成が示されている。
図1(a)に示すように、車両1に搭載された本実施例の運転支援装置100は、車両1周辺の物体を検出する超音波ソナー110a、110b、110c、110dや、ハンドルの操舵角を検出する操舵角センサー120、シフトレバーの位置を検出するシフトポジション検出部130、運転操作を提示する処理を実行する制御装置140、スピーカー150、ディスプレイ160等を備えている。
もっとも、障害物から回避するための運転操作をディスプレイ160に表示する結果、運転者が表示に頼ることになってしまい、表示がされなければ運転できない事態になってしまうのは問題である。そこで、本実施例の車両1では、次のような運転操作提示処理を行う。
図2には、本実施例の制御装置140によって実行される運転操作提示処理のフローチャートが示されている。この処理は、車両1のエンジンの起動に伴って開始される。運転操作提示処理を開始すると、制御装置140は先ず、車両1が走行中であるか否かを判断する(S100)。車両1が走行中であるか否かは、車両1が備える車速センサー(図示を省略)を用いて、車速がゼロであるか否かを検出することで判断する。
この結果、障害物が検出されていない場合は(S102:no)、そのまま処理の先頭(S100)に戻る。これに対して、障害物が検出された場合は(S102:yes)、障害物が検出されたことを運転者に警告するため、スピーカー150を用いて警告音を発生させる(S104)。
尚、本実施例では、回避経路が、画像の形態でディスプレイ160に提示されるものとして説明するが、画像の形態ではなく音声の形態でスピーカー150から出力されるようにしても良い。
例えば、図3に示すように、車両1の左前の領域に対しては、「車両1の後方への移動を矢印で示す画像」が回避経路として記憶されている。また、車両1の左後の領域に対しては「車両1の右前方への移動を矢印で示す画像」が記憶されている。
尚、「左前の領域」に対する回避経路は「後方への移動」であるのに対し、「左後の領域」に対する回避経路が「(前方ではなく)右前方への移動」となっているのは、前進時は後進時よりもハンドル操作が容易であるため、単なる前方への移動よりも障害物から効率良く遠ざかることが可能な「右前方への移動」を回避経路として設定したことによる。
これと同様に、車両1の右前の領域に対しては、「車両1の後方への移動を矢印で示す画像」が回避経路として記憶され、車両1の右後の領域に対しては「車両1の左前方への移動を矢印で示す画像」が回避経路として記憶されている。
図2に示した運転操作提示処理のS110およびS112では、このように領域に対応して記憶されている回避経路の画像を記憶部142から読み出して、ディスプレイ160に出力する。
また、シフトレバーについては、シフトポジション検出部130でシフトレバーの位置を検出すると、ディスプレイ160上でシフトレバーの位置を示す画像を、シフトポジション検出部130で検出したシフトレバーの位置に応じた画像に変更する。
上述した実施例の運転支援装置100には、幾つかの変形例が存在する。以下では、これらの変形例について実施例との相違点に焦点を当てて説明する。尚、以下に説明する変形例においては、上述した実施例と同様な構成については同じ符号を付すこととして、詳細な説明は省略する。
上述した実施例では、「障害物が存在する領域」に対応した回避経路を提示するものとして説明した。これに対して、「障害物が存在する領域」および「車両1の状態(前進状態、あるいは後進状態の何れであるか)」に基づき回避経路を提示することとしてもよい。
また、障害物が「車両1の左後方(あるいは右後方)」で検出されるのは、車両1が後進中の場合に限られるわけではない。たとえば、ハンドルを大きく左に切って前進している場合には、いわゆる内輪差の影響で、車両1の左後方が障害物に接近することがある。そこで、障害物の存在する領域が「車両1の左後方」で、車両1の進行方向が「前進」中の回避経路としては、「車両1の左後方への移動を矢印で示す画像」が記憶されている(図6参照)。
尚、障害物が存在する領域が検出された際に、車両1の状態が前進、あるいは後進の何れであるかは、シフトポジション検出部130によって検出されたシフトレバーの位置に基づき、制御装置140が判断する。
また、図7(b)には、障害物が前進中に検出された場合が示されており、このとき回避経路によって示される操作は、前述したように車両1を左後方へ移動させる操作となる。この操作について補足して説明する。
たとえば、図8(b)に例示したように、車庫の周囲が広く開けていて他の障害物が存在しないような状態では、ハンドルをゆっくりと戻しながら後進させて、図8(b)中の矢印で示す経路で車両1を移動させれば、次の車庫入れが容易になることを、自然と学習することができる。
あるいは、図8(c)に例示したように、車庫の向かい側に壁が存在するような状態では、ハンドルを戻しながら後進すると車両1の右後ろが壁に接近するので、ハンドルを戻さずに後進させて、図8(c)中の矢印で示す経路で車両1を移動させれば良いことを、自然と学習することができる。
以上では、障害物が検出されると、障害物との接触を回避するための回避経路を提示するものとして説明した。これに対し、回避経路に従った操作の次の操作として推奨する移動経路(以下「推奨経路」という)を、提示することとしてもよい。
すなわち、運転者は、回避経路を参考にして操作することで障害物から車両1を遠ざけることができるが、運転に不慣れな運転者の場合、同じ障害物に再び車両1を接近させてしまうことがある。そこで、回避経路を記憶するだけでなく、「障害物が検出された領域」および「車両の状態(前進/後進)」の組合せに対応する推奨経路も記憶部142に記憶しておく。そして、運転者に回避経路を出力して所定時間が経過すると、推奨経路を運転者に出力するようにしても良い。
そして、回避経路を表示してから所定時間が経過したら、図9(b)に示すように推奨経路の画像をディスプレイ160に表示する。すると、運転者が推奨経路を参考にして運転するので、車両1が前回の経路よりも右側の経路(障害物から離れた経路)を通ることになり、一度検知された障害物に再び車両1を接近させてしまう虞を抑制することができる。
尚、以上の説明では、回避経路を表示してから所定時間が経過したら、ディスプレイ160の表示を回避経路から推奨経路に変更するものとして説明した。しかし、回避経路に従って車両を後進させた後、シフトレバーを後進位置から前進位置に切り換えたことを検出したら、ディスプレイ160の表示を回避経路から推奨経路に変更しても良い。
また、上述した実施例および変形例では、車両1が停止して所定時間が経過すると、回避経路(および推奨経路)が表示されるものとして説明した。しかし、このような態様に限られるものではない。例えば、運転者が回避経路の表示を要求する所定の操作を行ったら、ディスプレイ160に回避経路を表示するようにしても良い。
また、超音波ソナー110a〜110dが車両1周辺に存在する障害物を検出することから、超音波ソナー110a〜110dが本発明における「障害物検出手段」に相当する。
また、制御装置140は、シフトポジション検出部130を用いて、障害物が存在する領域が検出された時点での車両1の状態が、前進状態または後進状態の何れであるかを判断する。したがって、制御装置140は、本発明における「判断手段」に相当する。更に、制御装置140は、車速センサーを用いて、車両1が停止したことを検出する。したがって、制御装置140は、本発明における「停止検出手段」に相当する。
尚、「ヘルプボタンの操作」が本発明における「支援要求操作」に相当する。また、ヘルプボタンの操作を検出する制御装置140は、本発明における「操作検出手段」に相当する。
110a〜f…超音波ソナー、 120…操舵角センサー、
130…シフトポジション検出部、 140…制御装置、 142…記憶部、
150…スピーカー、 160…ディスプレイ。
Claims (4)
- 車両に搭載されるとともに、該車両の運転操作を支援する運転支援装置であって、
障害物を検出すると、該障害物が存在する領域が、前記車両から左斜め前方向、右斜め前方向、左斜め後方向、右斜め後方向に設定された4つの領域の中の何れであるかを検出する領域検出手段と、
前記4つの領域毎に前記障害物から回避するための回避経路が対応付けられて、前記障害物が存在する領域が決まると該領域に対応する前記回避経路を決定可能な状態で、前記回避経路が予め記憶されている記憶手段と、
前記障害物が存在する前記領域が検出されると、該領域に対応する前記回避経路を前記記憶手段から読み出して、前記車両の運転者に対して出力する回避経路出力手段と
を備える運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置であって、
前記障害物が存在する領域が検出された時点での前記車両の状態が、前進状態または後進状態の何れであるかを判断する判断手段を備え、
前記記憶手段は、前記障害物が存在する領域と前記車両の状態との組合せに対応させて、前記回避経路が記憶されている手段であり、
前記回避経路出力手段は、前記障害物が存在する前記領域と前記車両の状態との組合せに対応する前記回避経路を出力する手段である運転支援装置。 - 請求項1または請求項2に記載の運転支援装置であって、
前記車両が停止したことを検出する停止検出手段を備え、
前記回避経路出力手段は、前記車両が停止した後に、前記回避経路を出力する手段である運転支援装置。 - 請求項1または請求項2に記載の運転支援装置であって、
前記運転操作の支援を前記運転者が要求する場合に該運転者によって行われる支援要求操作を検出する操作検出手段を備え、
前記回避経路出力手段は、前記障害物の存在する領域が検出されている状態で前記支援要求操作が検出されると、前記回避経路を出力する手段である運転支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013097964A JP6115296B2 (ja) | 2013-05-07 | 2013-05-07 | 運転支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013097964A JP6115296B2 (ja) | 2013-05-07 | 2013-05-07 | 運転支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014218139A JP2014218139A (ja) | 2014-11-20 |
JP6115296B2 true JP6115296B2 (ja) | 2017-04-19 |
Family
ID=51937042
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013097964A Active JP6115296B2 (ja) | 2013-05-07 | 2013-05-07 | 運転支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6115296B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6876449B2 (ja) * | 2017-01-30 | 2021-05-26 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 作業車両 |
JP6975856B2 (ja) * | 2018-06-29 | 2021-12-01 | 日立Astemo株式会社 | 運転支援装置 |
JP7116642B2 (ja) * | 2018-09-11 | 2022-08-10 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | 経路誘導装置および経路誘導方法 |
JP6745316B2 (ja) * | 2018-09-28 | 2020-08-26 | 本田技研工業株式会社 | 車両用情報表示装置 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000128006A (ja) * | 1998-10-23 | 2000-05-09 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 車接触回避装置 |
JP4151407B2 (ja) * | 2002-12-26 | 2008-09-17 | 三菱自動車工業株式会社 | 駐車支援装置付き車両,駐車支援装置,及び駐車支援装置の制御装置 |
JP3894322B2 (ja) * | 2003-07-23 | 2007-03-22 | 松下電工株式会社 | 車両用視界モニタシステム |
JP2006199233A (ja) * | 2005-01-24 | 2006-08-03 | Advics:Kk | 車両用安全制御装置 |
JP4333639B2 (ja) * | 2005-06-13 | 2009-09-16 | 株式会社豊田中央研究所 | 障害物回避制御装置及び障害物回避制御プログラム |
JP2007050737A (ja) * | 2005-08-17 | 2007-03-01 | Toyota Motor Corp | 車両用警報装置 |
JP4432930B2 (ja) * | 2006-04-25 | 2010-03-17 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
-
2013
- 2013-05-07 JP JP2013097964A patent/JP6115296B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2014218139A (ja) | 2014-11-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6129800B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP5982750B2 (ja) | 駐車支援装置及び駐車支援方法 | |
JP6281289B2 (ja) | 周辺監視装置、及びプログラム | |
JP6784840B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP4962739B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP6115296B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2011046335A (ja) | 駐車支援装置及び方法 | |
JPWO2020070822A1 (ja) | 駐車支援装置および駐車支援方法 | |
JP6918203B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP5991112B2 (ja) | 駐車支援装置、制御方法、およびプログラム | |
JP5852076B2 (ja) | 車両周辺表示装置 | |
US20200189653A1 (en) | Parking support apparatus | |
JP2018090108A (ja) | 駐車支援装置及び駐車支援方法 | |
JP5855622B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2008213791A (ja) | 駐車支援方法及び駐車支援装置 | |
JP5803757B2 (ja) | 周辺監視装置及び周辺監視方法 | |
US20200092521A1 (en) | Parking assistance apparatus, vehicle, parking assistance method, and recording medium | |
JP2018184091A (ja) | 運転支援装置、運転支援方法およびプログラム | |
JP6014569B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP5977724B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP5737061B2 (ja) | 駐車モード選択装置 | |
JP2017085410A (ja) | 走行支援装置 | |
JP2009230567A (ja) | 周辺監視装置、周辺監視方法、及び周辺監視プログラム | |
JP5136291B2 (ja) | 駐車支援装置および駐車支援方法 | |
JP5151803B2 (ja) | 駐車支援装置および駐車支援方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150714 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160420 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160426 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160620 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20161025 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161229 |
|
A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20170111 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170221 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170306 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6115296 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |