JP6112585B1 - 搬送システム - Google Patents

Abstract

【課題】無人運転モードのフォークリフトを緊急の非定常の搬送作業のために直ぐに確保することができる搬送システムを提供する。【解決手段】緊急の搬送作業の必要性が生じたときに、緊急作業者７が緊急作業通知部６を利用すると、無人エリア３にある無人運転モードのフォークリフト１は、進行中の搬送作業を中断して停止する。このとき、フォークリフト１は、中断した搬送作業の作業内容を中断作業内容として記憶する。緊急作業者７はこのフォークリフト１を有人運転モードにして緊急の搬送作業をする。緊急の搬送作業を終了した緊急作業者７は、フォークリフト１を再び無人運転モードにすると、このフォークリフト１は、記憶されている中断作業内容に基づく搬送作業を再開する。【選択図】図２

Description

本発明は、有人運転モードと無人運転モードとを切替可能な複数のフォークリフトを用いて搬送作業を行う搬送システムに関する。

この種の搬送システムには、例えば特許文献１、２のように、作業空間として有人エリア（例えば倉庫外）と無人エリア（例えば倉庫内）とを有するものがある。有人エリアでは、フォークリフトは有人運転モードで運転される。即ち、有人エリアでは、作業者がフォークリフトを操縦して搬送作業をする。一方、無人エリアでは、フォークリフトは無人運転モードで運転される。即ち、無人エリアでは、フォークリフトが自動走行して予め指示された作業内容に基づいて搬送作業をする。

特許５１９６４５１号公報 特許５１９６４５４号公報

搬送システムは、上記のようにして有人エリア及び無人エリアの双方で定常の搬送作業をしている。しかしながら、緊急の非定常の搬送作業を有人運転モードでする必要が生じ、可能な限り多くフォークリフトを非定常の搬送作業のために直ちに使用したいことがある。有人エリアで作業中のフォークリフトがあれば、これらのフォークリフトを直ぐに非定常の搬送作業のために使用することができる。

しかしながら、大部分または全てのフォークリフトが無人エリアで搬送作業している場合、非定常の搬送作業のために使用したい必要数のフォークリフトを確保するためには、無人運転モードのフォークリフトが搬送作業を終了するのを待たなければならない。即ち、緊急の非定常の搬送作業を直ぐに開始することができない。

そこで、本発明は、無人運転モードのフォークリフトを緊急の非定常の搬送作業のために直ぐに確保することができる搬送システムを提供することを目的とする。

本発明は、有人運転モードと無人運転モードとを切替可能な複数のフォークリフトを備える搬送システムであって、
緊急の搬送作業の必要性を示す緊急通知を前記フォークリフトに送信する緊急作業通知部を備え、
前記フォークリフトは、それぞれ、
前記有人運転モードと前記無人運転モードとを切り替えるための切替部と、
前記無人運転モードでの搬送作業の作業内容を記憶するための作業記憶部と、を備え、
前記緊急通知を受信したとき、前記有人運転モードであれば停止せず、前記無人運転モードであれば、進行中の前記作業内容に基づく搬送作業を中断して停止し、中断された搬送作業の前記作業内容を中断作業内容として前記作業記憶部に記憶しておき、
前記緊急通知の受信による停止後に、再び前記切替部によって前記有人運転モードから前記無人運転モードに切り替えられると、前記作業記憶部に記憶されている前記中断作業内容に基づく搬送作業を再開することを特徴とする。

好ましくは、前記フォークリフトは、それぞれ、
前記緊急通知の受信により停止したときの位置を停止位置として記憶する位置記憶部を備え、
前記緊急通知の受信による停止後に、再び前記切替部によって前記無人運転モードに切り替えられたとき、前記位置記憶部に記憶されている前記停止位置に戻って、前記作業記憶部に記憶されている前記中断作業内容に基づく搬送作業を再開する。

また、本発明は、有人運転モードと無人運転モードとを切替可能な複数のフォークリフトを備える搬送システムであって、
前記フォークリフトと通信可能であり、前記フォークリフトを管理する管理装置と、
緊急の搬送作業の必要性を示す緊急通知を前記管理装置に送信する緊急作業通知部と、を備え、
前記管理装置は、
前記緊急通知の受信の際に、停止要求を示す第１停止通知を前記無人運転モードの前記フォークリフトに送信する停止通知部を、備え、
前記フォークリフトは、それぞれ、
前記有人運転モードと前記無人運転モードとを切り替える切替部と、
前記無人運転モードでの搬送作業の作業内容を記憶するための作業記憶部と、を備え、
前記第１停止通知を受信すると、進行中の前記作業内容に基づく搬送作業を中断して停止し、中断された搬送作業の前記作業内容を中断作業内容として前記作業記憶部に記憶しておき、
前記第１停止通知の受信による停止後に、再び前記切替部によって前記無人運転モードに切り替えられると、前記作業記憶部に記憶されている前記中断作業内容に基づく搬送作業を再開することを特徴とする。

好ましくは、前記管理装置は、
複数ある前記無人運転モードの前記フォークリフトの中から、所定台数の前記フォークリフトを、所定条件に基づいて、通知対象として決定する対象決定部を備え、
前記停止通知部は、前記対象決定部によって前記通知対象として決定された前記フォークリフトに対してだけ前記第１停止通知を送信する。

好ましくは、前記フォークリフトは、それぞれ、
ワークを載置するための荷役部と、
前記荷役部が前記ワークを載置しているか否かを検出するワーク検出部と、を備え、
前記対象決定部は、
前記ワーク検出部からの検出結果に基づき、前記ワークを載置している前記フォークリフトを前記通知対象から外す。

好ましくは、前記フォークリフトは、それそれ、
駆動源としてのバッテリと、
前記バッテリの残量を検出する残量検出部と、を備え、
前記対象決定部は、
前記残量検出部によって検出される前記バッテリの残量が所定未満の前記フォークリフトを前記通知対象から外す。

好ましくは、前記管理装置は、
前記無人運転モードの前記フォークリフトに対して前記作業内容を割り当てる作業管理部を備え、前記作業内容には、搬送されるワークの重要度が含まれており、
前記対象決定部は、
前記緊急通知の受信時において、前記重要度が高い前記作業内容に基づく搬送作業をすることとなっている前記フォークリフトを前記通知対象から外す。

好ましくは、前記管理装置は、
緊急の搬送作業をする緊急作業者から前記無人運転モードの前記フォークリフトまでの距離を演算する距離演算部を備え、
前記対象決定部は、
前記通知対象となり得る前記フォークリフトが前記所定台数より多いとき、前記通知対象となり得る前記フォークリフトの中から、前記距離演算部によって演算される前記緊急作業者からの前記距離が近い前記所定台数の前記フォークリフトを前記通知対象として決定する。

好ましくは、前記管理装置は、
前記無人運転モードの前記フォークリフトが行っている搬送作業の終了までの残り時間を演算する終了時間演算部を備え、
前記対象決定部は、
前記ワークを載置していない前記無人運転モードの前記フォークリフトがないときには、前記終了時間演算部によって演算される前記残り時間が短い前記フォークリフトを前記通知対象として決定し、
前記停止通知部は、
前記ワークを載置していない前記無人運転モードの前記フォークリフトがないときに前記対象決定部が前記通知対象として決定した前記フォークリフトに対しては、停止要求を示す第２停止通知を送信し、
前記フォークリフトは、
前記第２停止通知を受信すると、進行中の前記作業内容に基づく搬送作業を終了してから停止し、
前記第２停止通知の受信による停止後に、再び前記切替部によって前記無人運転モードに切り替えられると、前記作業記憶部に記憶されているその次の前記作業内容に基づく搬送作業をする。

本発明によれば、無人運転モードのフォークリフトを緊急の非定常の搬送作業のために直ぐに確保することができる。しかも、非定常の搬送作業が終了した後にフォークリフトの運転モードを無人運転モードに切り替えれば、当該フォークリフトは、非定常の搬送作業によって中断された搬送作業を再開する。

本発明の一実施例に係る搬送システムの概略図である。 本発明の別の実施例に係る搬送システムの概略図である。

以下、図面を参照して、本発明に係る搬送システムについて説明する。
［実施例１］
図１を参照して、搬送システムは、有人運転モードと無人運転モードとを切替可能なフォークリフト１を複数備えており、該フォークリフト１によって搬送作業を行う。有人運転モードとは、フォークリフト１が、その運転席に搭乗した作業者の操縦によって運転されるモードである。無人運転モードとは、フォークリフト１が、自動で運転するモードである。

搬送システムの作業空間として、有人エリア２と無人エリア３とがある。有人エリア２と無人エリア３とは互いに隣接している。本実施例では、搬送システムは倉庫４を備えており、有人エリア２が倉庫４外であり、無人エリア３が倉庫４内となっている。これに代えて、例えば、有人エリア２と無人エリア３の双方が倉庫４内にある構成などでもよい。また、無人エリア３は、倉庫４内に設けられる他、工場内に設けられることもある。

倉庫４内には、即ち無人エリア３には、ワークを載置するための複数のラック５が適宜の間隔をあけて配置されている。さらに、無人エリア３には、フォークリフト１が走行する走行路が設けられている。本実施例では、フォークリフト１が走行路を自動走行できるように、画像誘導方式が採用されている。即ち、図示されていないが、走行路の路面と異なる色が付された誘導ラインが走行路に沿って路面に設けられており、これを撮像するカメラがフォークリフト１に設けられている。これに代えて、磁気テープが走行路に沿って路面に設けられ、これを検出する磁気センサがフォークリフト１に設けられる磁気誘導方式が採用されてもよい。

各フォークリフト１の構成について説明する。
フォークリフト１は、有人運転モードと無人運転モードとを切り替えるための切替部を備えている。切替部は、例えばフォークリフト１の運転席に設けられたスイッチからなる。当該スイッチが作業者によって押されると、運転モードが有人運転モードから無人運転モードに、または無人運転モードから有人運転モードに切り替えられる。フォークリフト１は、有人運転モード時に運転席に搭乗した作業者によって操作されるステアリングハンドルや操作レバー等からなる操作部を備えている。

フォークリフト１は、無人エリア３の走行路の誘導ラインを一定の時間間隔で撮像するカメラと、カメラによって撮像された画像データを画像処理して誘導ラインを検出する画像処理部とを備えている。なお、磁気誘導方式が採用されているとき、フォークリフト１は、カメラ及び画像処理部に代えて磁気センサを備える。

フォークリフト１は、ワークを載置し、ラック５との間でワークを受け取り及び受け渡す荷役部を備えている。荷役部は、ワークが載置されるフォーク、フォークを昇降させるリフト機構、フォークを進退移動させるリーチ機構、フォークを旋回させるローテイト機構等を含む。また、フォークリフト１は、走行用の車輪を駆動させるための走行部を備えている。走行部は、車輪を駆動及び操舵するモータ等を含む。

この搬送システムでは、無人エリア３にあるフォークリフト１の位置を特定することができるように構成されている。これは、例えば以下のようにして実現される。
フォークリフト１の位置は、ＧＰＳシステムによって特定されてもよい。この場合、各フォークリフト１は、ＧＰＳ受信部を備えている。
フォークリフト１の位置は、本実施例のような画像誘導方式においては、特許第５３４４５０４号公報に示されるように、誘導ライン上に配置された複数の固有マーク及び複数のカウントマークを、カメラ及び画像処理部を用いて検出することによって特定されてもよい。
フォークリフト１の位置は、磁気誘導方式においては、特開２００６−２５２３３７号公報に示されるように、磁気テープに沿って適宜の間隔で配置されたアドレスを示す磁気体を、磁気センサを用いて検出することによって特定されてもよい。

また、フォークリフト１は、無人運転モードでの搬送作業の作業内容を記憶するための作業記憶部と、後述するように無人エリア３で搬送作業を中断して停止したときの自己の位置を停止位置として記憶するための位置記憶部とを備えている。

フォークリフト１は、有人運転モードでは、作業者による操作部の入力に応じて荷役部または走行部を駆動する。それによって、作業者は、フォークリフト１を操縦して搬送作業をすることができるようになっている。

無人運転モードで作業する各フォークリフト１の作業記憶部には、複数の作業内容が記憶されている。フォークリフト１は、無人運転モードではこの作業内容に基づいて荷役部及び走行部を駆動する。それによって、フォークリフト１は、所定の場所まで移動してワークを受け取り、それから別の所定の場所まで移動してワークを受け渡すという１つの作業内容に基づく搬送作業をする。１つの搬送作業が終了すると、作業記憶部に記憶されたその次の作業内容に基づく搬送作業をする。こうして、無人運転モードのフォークリフト１は、作業記憶部に記憶された作業内容を順番に処理する。

なお、フォークリフト１の走行路に沿った走行は、画像処理部による誘導ライン、固有マーク、及び、カウントマークの検出結果に基づいて走行部を駆動することによって行われる。なお、磁気誘導方式の場合、フォークリフト１の走行路に沿った走行は、磁気センサによる磁気テープ、及び、磁気体の検出結果に基づいて走行部を制御することによって行われる。

搬送システムでは、上記の構成により、有人エリア２では、作業者が有人運転モードのフォークリフト１を操縦して搬送作業をし、一方、無人エリア３では、無人運転モードのフォークリフト１が自動で運転し、記憶された作業内容に基づく搬送作業をする。それによって、定常の搬送作業が行われる。

このような搬送システムでは、緊急の非定常の搬送作業をする必要性が生じ、これを定常の搬送作業よりも優先して行わなければならないことがある。そのために、無人エリア３で作業中のフォークリフト１を確保し、これを有人運転モードに切り替えて直ちに使用したいことがある。そこで、以下のような構成を備えている。

搬送システムは、緊急の搬送作業の必要性を示す緊急通知を各フォークリフト１に送信する緊急作業通知部６を備えている。緊急作業通知部６は、倉庫４等の作業空間の所定の場所に設置される、または、非定常の搬送作業をする作業者（以下、緊急作業者７とする）によって携帯されるものである。

緊急作業通知部６は、無人運転モードのフォークリフト１を確保するために緊急作業者７によって操作される通知ボタンと、通知ボタンが押されたときに、緊急通知を搬送システム中の各フォークリフト１に送信する送信部とを備えている。そして、フォークリフト１は、それぞれ、緊急作業通知部６からの緊急通知を受信する受信部を備えている。

緊急の非定常の搬送作業の発生時に、緊急作業者７は、緊急作業通知部６の通知ボタンを押す。緊急作業通知部６は、その通知ボタンが押されると、緊急通知を各フォークリフト１に対して送信する。各フォークリフト１は、緊急通知を受信する。

各フォークリフト１は緊急通知を受信すると、運転モードが無人運転モードか有人運転モードのどちらであるか、即ち無人エリア３で運転しているか、有人エリア２で運転しているかを判定する。

フォークリフト１は、無人運転モードであれば、進行中の作業内容に基づく搬送作業を中断して停止する。それによって、無人エリア３にある各フォークリフト１は搬送作業を中断する。緊急作業者７は、無人エリア３に入って停止したフォークリフト１に搭乗し、切替部によって運転モードを無人運転モードから有人運転モードに切り替える。

フォークリフト１は、有人運転モードに切り替えられると、中断した搬送作業の作業内容を中断作業内容として作業記憶部に記憶しておく。さらにこのとき、フォークリフト１は、緊急通知の受信によって停止した位置を停止位置として位置記憶部に記憶する。

なお、中断作業内容及び停止位置の記憶は、緊急作業者７による有人運転モードへの切替時でなくても、緊急通知の受信によって停止したときに行われてもよい。また、緊急作業者７の切替部の操作によって有人運転モードに切り替えられているが、緊急通知の受信時に、自動的に有人運転モードに切り替えられてもよい。

緊急作業者７は、緊急通知の受信によって停止したフォークリフト１を操縦して緊急の非定常の搬送作業に直ちに取り掛かる。

緊急作業者７は、非定常の搬送作業の終了後、フォークリフト１を無人エリア３の走行路（誘導ライン）上の所定の復帰位置８に停止させる。それから、緊急作業者７は、切替部によって該フォークリフト１の運転モードを、有人運転モードから無人運転モードに切り替える。

フォークリフト１は、以上のように、緊急通知の受信による停止後に、再び無人運転モードに切り替えられると、位置記憶部に記憶されている停止位置を読み出し、復帰位置８から誘導ラインに沿って走行し停止位置にまで戻る。そして、フォークリフト１は、作業記憶部に記憶されている中断作業内容を読み出し、中断作業内容に基づく搬送作業を再開する。こうして、フォークリフト１は、非定常の搬送作業の終了後に、無人運転モードに切り替えられると、中断した搬送作業を再開する。それによって、無人エリア３の定常の搬送作業が復旧する。

一方、フォークリフト１は、緊急通知を受信したときに有人運転モードであれば、制御方法を変更せず、通常の有人運転モードの制御を行う。即ち、フォークリフト１は、緊急通知を受信したときに有人運転モードであれば、無人運転モードのときのように停止することはない。

以上の搬送システムによれば、緊急の非定常の搬送作業に必要なフォークリフト１を無人エリア３から直ぐに確保することができ、緊急作業者７は非定常の搬送作業に迅速に取り組むことができる。さらに、非定常の搬送作業の終了後に所定の復帰位置８でフォークリフト１を有人運転モードから無人運転モードに切り替えれば、フォークリフト１は、中断された搬送作業を再開し、その後も、作業内容に基づく定常の搬送作業を順番に行っていく。即ち、無人エリア３における定常の搬送作業の復旧も簡単にできる。

［実施例２］
実施例１では、無人エリア３の全てのフォークリフト１が搬送作業を中断して停止する。しかしながら、全部ではなく、１台または数台の無人エリア３のフォークリフト１だけを緊急の非定常の搬送作業のために確保さえすればよいこともある。以下で、図２を参照して、そのための実施例を述べる。実施例１と同一または類似の構成については同一の符号を付してその詳細な説明を可能な限り省略する。

搬送システムは、フォークリフト１及びその搬送作業を管理する管理装置９を備えている。
管理装置９は、各フォークリフト１と選択的に通信可能に構成され、また緊急作業通知部６とも通信可能に構成されている。なお、緊急作業通知部６は、本実施例では、各フォークリフト１ではなく、管理装置９に緊急通知を送信する。また、緊急作業通知部６は、情報を表示する表示部（例えばディスプレイ）を備えている。

管理装置９は、作業管理部及び作業データベースを備えている。作業管理部は、無人運転モードで運転させる各フォークリフト１が一日に行う定常の搬送作業の作業内容を管理する。作業データベースには、一日の全ての搬送作業の作業内容が記憶されている。また、作業データベースには、無人エリア３の走行路（走行路のマップ）も記憶されている。

作業内容には、搬送すべきワーク、該ワークの重要度、フォークリフト１がラック５との間でワークを受け取る受取位置、フォークリフト１がラック５との間でワークを受け渡す受渡位置等が含まれている。

作業管理部は、作業データベースから一日の定常の搬送作業の作業内容を読み出し、無人エリア３で運転させる各フォークリフト１に対して割り当てる。そして、作業管理部は、フォークリフト１に対して、そのフォークリフト１に割り当てた作業内容を送信する。フォークリフト１は、自己に割り当てられた複数の作業内容を受信して作業記憶部に記憶する。フォークリフト１は、記憶された作業内容に基づく搬送作業を順番に行っていく。こうして、無人エリア３での定常の搬送作業が行われている。

管理装置９は、緊急作業通知部６から緊急通知を受信したときに無人運転モードのフォークリフト１に対して、停止要求を示す第１停止通知を送信する停止通知部を備えている。さらに、管理装置９は、所定条件に基づいて、無人運転モードのフォークリフト１の中から、所定台数のフォークリフト１を、第１停止通知を送信する通知対象として決定する対象決定部を備えている。

以下では、対象決定部が、所定台数として１台の無人運転モードのフォークリフト１を通知対象として決定する例を説明するが、対象決定部が２台以上のフォークリフト１を通知対象として決定するようにしても当然よい。

本実施例の対象決定部が、通知対象となる無人運転モードのフォークリフト１を決定するための所定条件は以下の通りである。
（１）ワークを載置していないもの
（２）駆動源となるバッテリの残量が所定以上のもの
（３）搬送するワークの重要度が低いもの
（４）緊急作業者７からの距離が近いもの

条件（１）を満たすフォークリフト１を特定できるように、各フォークリフト１は、荷役部がワークを載置しているか否かを検出するワーク検出部を備え、管理装置９からの要求に応じて、その検出結果を管理装置９に送信する。ワーク検出部は、本実施例では、荷役部のフォークに取り付けた荷重センサからなる。対象決定部は、無人運転モードの各フォークリフト１のワーク検出部からの検出結果に基づいて、これらのフォークリフト１がワークを載置しているか否かを認識し、それによって条件（１）を満たすフォークリフト１を特定する。

条件（２）を満たすフォークリフト１を特定できるように、各フォークリフト１は、駆動源としてのバッテリと、バッテリの残量を検出する残量検出部とを備え、管理装置９からの要求に応じて、検出したバッテリの残量を管理装置９へ送信する。対象決定部は、無人運転モードの各フォークリフト１の残量検出部からの検出結果に基づいて、これらのフォークリフト１のバッテリの残量を認識する。それによって、対象決定部は、条件（２）を満たすフォークリフト１を特定する。本実施例では、条件（２）における「所定以上」とは全容量に対する２０％以上である。

条件（３）を満たすフォークリフト１を特定できるように、上述の通り、作業内容には、搬送すべきワークの重要度が含まれている。この重要度は、例えば「１」〜「５」の５段階あり、「１」が、重要度が最も高いものとされている。管理装置９の作業管理部は、上述の通り、予め無人運転モードの各フォークリフト１に対してその日の搬送作業の作業内容を割り当ており、また各フォークリフト１との通信によって、各フォークリフト１の搬送作業の進捗を認識している。

対象決定部は、作業管理部から送られる情報に基づいて、緊急通知の受信時において各フォークリフト１がこれから搬送する予定のワークの重要度を認識する。それによって、対象決定部は、条件（３）を満たすフォークリフト１を特定する。本実施例では、対象決定部は、優先度が「３」〜「５」と低いワークだけを搬送する予定のフォークリフト１を特定する。

条件（４）を満たすフォークリフト１を特定できるように、管理装置９は、緊急作業者７から無人運転モードのフォークリフト１までの距離を演算する距離演算部を備えている。
緊急作業者７は、緊急の非定常の搬送作業が必要な際には緊急作業通知部６を使用する。従って、緊急作業通知部６が所定の位置に設置されているときには、この設置位置を緊急作業者７の位置とし、予め作業データベースに記憶しておく。緊急作業通知部６が緊急作業者７によって携帯されるものである場合、緊急作業通知部６はＧＰＳ受信部を備えており、それによって特定される位置が緊急作業者７の位置とされる。実施例２の搬送システムでも、実施例１と同様に、フォークリフト１の無人エリア３における現在の位置が特定できるように構成されており、各フォークリフト１は、管理装置９からの要求に応じて、無人エリア３における自己の位置を管理装置９に送信する。

距離演算部は、緊急作業者７の位置と、無人運転モードのフォークリフト１の位置と、作業データベースに記憶された無人エリア３の走行路とに基づいて、緊急作業者７からフォークリフト１までの距離を演算する。

対象決定部は、距離演算部によって演算される緊急作業者７から無人運転モードのフォークリフト１までの距離に基づいて、条件（４）を満たすフォークリフト１を特定する。

実施例２において、緊急の非定常の搬送作業をする必要が生じた場合、緊急作業者７は、緊急作業通知部６の通知ボタンを押す。すると、緊急作業通知部６は、緊急通知を管理装置９に送信する。そして、管理装置９は、この緊急通知を受信する。

緊急通知を受信すると、管理装置９の対象決定部は、停止通知部が第１停止通知を通知する通知対象となる無人運転モードのフォークリフト１を以下のように決定する。
まず、対象決定部は、複数ある無人運転モードのフォークリフト１のうち、条件（１）を満たすフォークリフト１を特定し、それによって、ワークを載置しているフォークリフト１を通知対象から外す。条件（１）を満たすフォークリフト１が所定台数である１台になれば、これを通知対象として決定する。

対象決定部は、条件（１）を満たすフォークリフト１が２台以上あるときには、条件（１）を満たすフォークリフト１の中から、条件（２）を満たすフォークリフトを特定し、それによってバッテリの残量が所定未満（２０％未満）のフォークリフト１を通知対象から外す。条件（１）、（２）を満たすフォークリフトが１台になれば、これを通知対象として決定する。

対象決定部は、条件（１）、（２）を満たすフォークリフト１が２台以上あるときには、条件（１）、（２）を満たすフォークリフト１の中から、条件（３）を満たすフォークリフト１を特定し、それによって、ワークの重要度が高い作業内容に基づく搬送作業をする予定のフォークリフト１を通知対象から外す。条件（１）〜（３）を満たすフォークリフト１が１台になれば、これを通知対象として決定する。

対象決定部は、条件（１）〜（３）を満たすフォークリフト１が２台以上のとき、条件（１）〜（３）を満たすフォークリフト１の中から、緊急作業者７からの距離が一番近いフォークリフト１を、即ち条件（４）を満たすフォークリフト１を特定し、これを通知対象として決定する。このように、対象決定部は、通知対象となり得るフォークリフト１が所定台数より多いとき、条件（４）に基づいて、その中から所定台数のフォークリフト１を通知対象として最終決定する。

停止通知部は、対象決定部によって通知対象として決定された無人運転モードのフォークリフト１に対してだけ第１停止通知を送信する。フォークリフト１は、第１停止通知を受信すると、進行中の作業内容に基づく搬送作業を中断して停止する。そして、フォークリフト１は、中断された搬送作業の作業内容を中断作業内容として作業記憶部に記憶し、さらに第１停止通知の受信によって停止した位置を停止位置として位置記憶部に記憶する。さらに、フォークリフト１は、その停止位置を、管理装置９を介して緊急作業通知部６に送信する。緊急作業通知部６の表示部に、その停止位置が表示される。

緊急作業者７は、表示部に表示された停止位置を参考にして、停止位置にまで移動し、そこで停止しているフォークリフト１に搭乗し、切替部によって運転モードを無人運転モードから有人運転モードに切り換える。緊急作業者７は、このフォークリフト１を操縦して緊急の非定常の搬送作業に取り掛かる。

緊急作業者７は、非定常の搬送作業の終了後、フォークリフト１を無人エリア３の走行路（誘導ライン）上の所定の復帰位置８に停止させる。それから、緊急作業者７は、切替部によって運転モードを有人運転モードから無人運転モードに切り替える。

フォークリフト１は、以上のように、第１停止通知によって搬送作業を中断し停止した後に、再び無人運転モードに切り替えられると、位置記憶部に記憶されている停止位置を読み出し、復帰位置８から誘導ラインに沿って走行し停止位置にまで戻る。さらに、フォークリフト１は、作業記憶部に記憶されている中断作業内容を読み出し、中断作業内容に基づく搬送作業を再開し、以下、作業内容に基づく搬送作業を続けていく。こうして、フォークリフト１は、緊急の非定常の搬送作業の終了後に、無人運転モードに再び切り替えられると、中断した搬送作業を再開する。

上記のように所定条件（１）〜（４）に基づいて、非定常の搬送作業に割り当てる無人運転モードのフォークリフト１を決定している。しかしながら、最初の条件（１）を満たすフォークリフト１が必ずしもあるとは限らない。そこで、ワークを載置していない無人運転モードのフォークリフト１がない場合のために、以下の構成を備えている。

管理装置９は、作業内容に基づく搬送作業を終了するまでの残り時間を演算する終了時間演算部を備えている。終了時間演算部は、フォークリフト１が現在行っている搬送作業の作業内容と、当該フォークリフト１の現在の位置等から、搬送作業終了までのフォークリフト１の走行距離や、ワークの受け取り及び受け渡しに必要な時間を割り出し、それによって、ワークを受け渡して搬送作業を終了するまでの残り時間を演算する。

対象決定部は、条件（１）を満たすフォークリフト１がないときには、終了時間演算部によって演算される無人運転モードの各フォークリフト１の搬送作業を終了するまでの残り時間に基づき、無人運転モードのフォークリフト１の中から、進行中の搬送作業を最も早く終了する１台のフォークリフト１を通知対象として決定する。

停止通知部は、条件（１）を満たすフォークリフト１がない場合に通知対象として決定されたフォークリフト１に対しては、第１停止通知ではなく、進行中の搬送作業の終了後に停止する旨の停止要求を示す第２停止通知を送信する。

フォークリフト１は、第２停止通知を受信したときには、直ちに搬送作業を中断して停止するのではなく、進行中の搬送作業を終了してから停止し、そしてその次の搬送作業に取り掛からない。なお、管理装置９は、第２停止通知を送信するフォークリフト１が搬送作業を終了する位置（停止位置となる）及び搬送作業の終了までの残り時間を緊急作業通知部６に送信する。緊急作業通知部６の表示部には、停止位置が表示され、さらに搬送作業終了までの残り時間がリアルタイムで表示される。

緊急作業者７は、表示部に表示された情報を利用して、搬送作業を終えて停止したフォークリフト１に搭乗する。このフォークリフト１は、搬送作業を終えたものであるためワークを載置していない。緊急作業者７は、これを有人運転モードに切り替え、操縦して、緊急の非定常の搬送作業に取り掛かる。

緊急作業者７は、非定常の搬送作業を終了した後に、フォークリフト１を復帰位置８に停止させ、それから切替部によって有人運転モードから無人運転モードに切り替える。
フォークリフト１は、以上のように第２停止通知の受信によって停止した後に、再び無人運転モードに切り替えられると、作業記憶部に記憶されたその次の作業内容に基づく搬送作業を行い、以下順番に作業内容に基づく搬送作業を続けていく。

以上の実施例２によれば、実施例１と同様に、非定常の搬送作業に必要なフォークリフト１を無人エリア３から直ぐに確保することができ、さらに、非定常の搬送作業の終了後に、中断した搬送作業を簡単に再開させることができる。

実施例１と異なり、複数ある無人運転モードのフォークリフト１のうち一部のフォークリフト１だけが停止されるので、他の無人運転モードのフォークリフト１は停止することなく搬送作業を続ける。従って、非定常の搬送作業が生じた場合でも、無人エリア３における定常の搬送作業の作業効率の低下を最小限に抑えることができる。

また、条件（１）によって、ワークを搬送中の無人運転モードのフォークリフト１は、通知対象から外されるので、緊急作業者７が操縦するフォークリフト１に、ワークが載置されているようなことはなく、直ぐに非定常の搬送作業に取り掛かれる。

また、条件（２）によって、バッテリの残量が所定未満のフォークリフト１は通知対象から外されるので、緊急作業者７が操縦するフォークリフト１が非定常の搬送作業の際にバッテリが切れて動かなくなるようなことが防止される。

また、条件（３）によって、重要度の高いワークを搬送する予定のフォークリフト１は通知対象から外されるので、重要なワークを搬送する搬送作業が非定常の搬送作業に干渉されることが防止される。

また、条件（４）によって、緊急作業者７から近い位置にあるフォークリフト１が通知対象とされるので、緊急作業者７は、停止されたフォークリフト１に迅速にアクセスすることができる。

ワークを載置していない無人運転モードのフォークリフト１がない場合には、搬送作業を最も早く終えるフォークリフト１が緊急作業者７に割り当てられる。従って、条件（１）を満たすフォークリフト１がない場合でも、緊急作業者７は、ワークを載置していないフォークリフト１をほとんど待たずに確保することができる。

１ フォークリフト
２ 有人エリア
３ 無人エリア
４ 倉庫
５ ラック
６ 緊急作業通知部
７ 緊急作業者
８ 復帰位置
９ 管理装置

Claims (9)

1. 有人運転モードと無人運転モードとを切替可能な複数のフォークリフトを備える搬送システムであって、
   緊急の搬送作業の必要性を示す緊急通知を前記フォークリフトに送信する緊急作業通知部を備え、
   前記フォークリフトは、それぞれ、
   前記有人運転モードと前記無人運転モードとを切り替えるための切替部と、
   前記無人運転モードでの搬送作業の作業内容を記憶するための作業記憶部と、を備え、
   前記緊急通知を受信したとき、前記有人運転モードであれば停止せず、前記無人運転モードであれば、進行中の前記作業内容に基づく搬送作業を中断して停止し、中断された搬送作業の前記作業内容を中断作業内容として前記作業記憶部に記憶しておき、
   前記緊急通知の受信による停止後に、再び前記切替部によって前記有人運転モードから前記無人運転モードに切り替えられると、前記作業記憶部に記憶されている前記中断作業内容に基づく搬送作業を再開する、
   ことを特徴とする搬送システム。
2. 前記フォークリフトは、それぞれ、
   前記緊急通知の受信により停止したときの位置を停止位置として記憶する位置記憶部を備え、
   前記緊急通知の受信による停止後に、再び前記切替部によって前記無人運転モードに切り替えられたとき、前記位置記憶部に記憶されている前記停止位置に戻って、前記作業記憶部に記憶されている前記中断作業内容に基づく搬送作業を再開する、ことを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
3. 有人運転モードと無人運転モードとを切替可能な複数のフォークリフトを備える搬送システムであって、
   前記フォークリフトと通信可能であり、前記フォークリフトを管理する管理装置と、
   緊急の搬送作業の必要性を示す緊急通知を前記管理装置に送信する緊急作業通知部と、を備え、
   前記管理装置は、
   前記緊急通知の受信の際に、停止要求を示す第１停止通知を前記無人運転モードの前記フォークリフトに送信する停止通知部を、備え、
   前記フォークリフトは、それぞれ、
   前記有人運転モードと前記無人運転モードとを切り替える切替部と、
   前記無人運転モードでの搬送作業の作業内容を記憶するための作業記憶部と、を備え、
   前記第１停止通知を受信すると、進行中の前記作業内容に基づく搬送作業を中断して停止し、中断された搬送作業の前記作業内容を中断作業内容として前記作業記憶部に記憶しておき、
   前記第１停止通知の受信による停止後に、再び前記切替部によって前記無人運転モードに切り替えられると、前記作業記憶部に記憶されている前記中断作業内容に基づく搬送作業を再開する、
   ことを特徴とする搬送システム。
4. 前記管理装置は、
   複数ある前記無人運転モードの前記フォークリフトの中から、所定台数の前記フォークリフトを、所定条件に基づいて、通知対象として決定する対象決定部を備え、
   前記停止通知部は、前記対象決定部によって前記通知対象として決定された前記フォークリフトに対してだけ前記第１停止通知を送信する、
   ことを特徴とする請求項３に記載の搬送システム。
5. 前記フォークリフトは、それぞれ、
   ワークを載置するための荷役部と、
   前記荷役部が前記ワークを載置しているか否かを検出するワーク検出部と、を備え、
   前記対象決定部は、
   前記ワーク検出部からの検出結果に基づき、前記ワークを載置している前記フォークリフトを前記通知対象から外す、
   ことを特徴とする請求項４に記載の搬送システム。
6. 前記フォークリフトは、それそれ、
   駆動源としてのバッテリと、
   前記バッテリの残量を検出する残量検出部と、を備え、
   前記対象決定部は、
   前記残量検出部によって検出される前記バッテリの残量が所定未満の前記フォークリフトを前記通知対象から外す、
   ことを特徴とする請求項４または請求項５に記載の搬送システム。
7. 前記管理装置は、
   前記無人運転モードの前記フォークリフトに対して前記作業内容を割り当てる作業管理部を備え、前記作業内容には、搬送されるワークの重要度が含まれており、
   前記対象決定部は、
   前記緊急通知の受信時において、前記重要度が高い前記作業内容に基づく搬送作業をすることとなっている前記フォークリフトを前記通知対象から外す、
   ことを特徴とする請求項４から請求項６のいずれか１項に記載の搬送システム。
8. 前記管理装置は、
   緊急の搬送作業をする緊急作業者から前記無人運転モードの前記フォークリフトまでの距離を演算する距離演算部を備え、
   前記対象決定部は、
   前記通知対象となり得る前記フォークリフトが前記所定台数より多いとき、前記通知対象となり得る前記フォークリフトの中から、前記距離演算部によって演算される前記緊急作業者からの前記距離が近い前記所定台数の前記フォークリフトを前記通知対象として決定する、
   ことを特徴とする請求項４から請求項７のいずれか１項に記載の搬送システム。
9. 前記管理装置は、
   前記無人運転モードの前記フォークリフトが行っている搬送作業の終了までの残り時間を演算する終了時間演算部を備え、
   前記対象決定部は、
   前記ワークを載置していない前記無人運転モードの前記フォークリフトがないときには、前記終了時間演算部によって演算される前記残り時間が短い前記フォークリフトを前記通知対象として決定し、
   前記停止通知部は、
   前記ワークを載置していない前記無人運転モードの前記フォークリフトがないときに前記対象決定部が前記通知対象として決定した前記フォークリフトに対しては、停止要求を示す第２停止通知を送信し、
   前記フォークリフトは、
   前記第２停止通知を受信すると、進行中の前記作業内容に基づく搬送作業を終了してから停止し、
   前記第２停止通知の受信による停止後に、再び前記切替部によって前記無人運転モードに切り替えられると、前記作業記憶部に記憶されているその次の前記作業内容に基づく搬送作業をする、
   ことを特徴とする請求項５に記載の搬送システム。

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