JP6104639B2 - Ｘ線診断装置 - Google Patents

Description

本発明の一態様としての本実施形態は、透視・撮影を行なうＸ線診断装置に関する。

従来、非破壊検査等の工業分野や、健康診断等の医療分野において、検査対象又は被検体に放射線（代表的には、Ｘ線）を照射して、検査対象又は被検体を透過した放射線の強度分布を検出し、検査対象又は被検体の画像を得るＸ線診断装置が広く利用されている（例えば、特許文献１参照。）。

また、バックグラウンドで動作しているアプリケーションを操作できるようにする情報処理装置が開示されている（例えば、特許文献１参照。）。この装置では、通常モードにおいて、ディスプレイにフォアグラウンドで動作するアプリケーションとしてのウェブブラウザの画像が表示される。バックグラウンドでは音楽プレイヤのアプリケーションが動作している。ユーザが手でジェスチャを入力すると、ビデオカメラでそれが撮像され、その動きからジェスチャコマンドが認識され、音楽プレイヤの動作が制御される。手の動きは軌跡として表示される。音楽プレイヤで再生する曲のジャケット写真は、左フリックや右フリックのジェスチャによって移動表示される。手をかざすジェスチャを入力することで曲の再生と停止が制御される。

特開２００８−１３２０３３号公報 特開２０１１−１８６７３０号公報

心臓カテーテルの手技中、医師等の手技者は手を清潔に保つためＸ線診断装置（入力部等）に直接手で触れることができないので、操作をするときは主に助手や技師等の操作者に口頭で指示をして、間接的に装置を操作している。しかしながら、口頭ではやりたい操作の内容を正確に伝えることは難しい。また、操作によっては事細かに説明する必要があり、手技者が求める操作が簡単には実現できない。

例えば、動作中の保持装置（Ｃアーム等を保持する装置）の停止を口頭で助手等に指示する場合、手技者の求める位置における停止指示のタイミングと、その指示に従って助手等が行なう停止操作のタイミングとには時間差が生じる。よって、手技者の求める位置に保持装置を合わせる操作に時間と手間がかかっていた。

さらに、Ｘ線診断装置の操作に手間や時間がかかることで、治療の非効率に基づく被検体への不要被曝を生むことにもなりかねない。

また、モーションセンサとＸ線診断装置を組み合わせて、Ｘ線診断装置の画面操作をジェスチャにより行なうことができるが、表示されている画面の操作しかできず、また認識できるジェスチャの種類が限られていて実行できる操作が少ない、などの問題がある。

本実施形態のＸ線診断装置は、上述した課題を解決するために、Ｘ線照射装置、Ｘ線検出装置、及びそれらを支持する支持部を備える保持装置と、被検体を載置する寝台装置と、手技者のモーションを認識するモーションセンサと、手技に含まれる工程を判断する工程判断手段と、前記判断された工程と、前記認識されたモーションとの組み合わせに基づいて、前記保持装置と、前記寝台装置と、Ｘ線画像を表示する表示部と、音声を発するスピーカと、ルームライトとのうち少なくとも１つの操作内容を決定する操作内容決定手段と、前記決定された操作内容に従って、前記保持装置、前記寝台装置、前記表示部、前記スピーカ、及び前記ルームライトのうち少なくとも１つを操作する操作制御手段と、を有する。

本実施形態のＸ線診断装置の外観構造を示す概略図。 本実施形態のＸ線診断装置の構成を示す概略図。 本実施形態のＸ線診断装置の機能を示すブロック図。 本実施形態のＸ線診断装置における手技に含まれる工程の時系列変化の例を示す図。 本実施形態のＸ線診断装置における手技に含まれる工程とジェスチャとの組み合わせによる操作内容の例を示す図。

本実施形態のＸ線診断装置について、添付図面を参照して説明する。

図１は、本実施形態のＸ線診断装置の外観構造を示す概略図である。図２は、本実施形態のＸ線診断装置の構成を示す概略図である。

図１は、天井走行式Ωアーム及び床置き式Ｃアームを備えるＸ線診断装置１を示す。図２は、天井走行式Ｃアーム（アンダーチューブタイプ）のみを備えるＸ線診断装置１を示す。以下、図２に示すように、天井走行式Ｃアームのみを備えるＸ線診断装置１を用いて説明する。Ｘ線診断装置１は、大きくは、保持装置２、寝台装置３、コントローラ４、ＤＦ（ｄｉｇｉｔａｌ ｆｌｕｏｒｏｇｒａｐｈｙ）装置５から構成される。保持装置２、寝台装置３、及びコントローラ４は、一般的には、外科手術室（検査・治療室）に設置される一方、ＤＦ装置５は、外科手術室に隣接する制御室に設置される。なお、本発明に係るＸ線診断装置は、図１に示す天井走行式Ωアーム及び床置き式Ｃアームや、図２に示す天井走行式Ｃアームのみを備えるＸ線診断装置１に限定されるものではなく、天井走行式Ωアームのみや、床置き式Ｃアームのみを備えるＸ線診断装置であってもよい。また、本発明に係るＸ線診断装置は、オーバーチューブタイプのＣアームを備えるＸ線診断装置であってもよい。

保持装置２は、スライド機構２１、鉛直軸回転機構２２、懸垂アーム２３、Ｃアーム回転機構２４、Ｃアーム２５、Ｘ線照射装置２６、Ｘ線検出装置２７、高電圧供給装置２８、手術室表示部２９ａ、スピーカ２９ｂ、モーションセンサ２９ｃ、及び手術室入力部２９ｄを設ける。

スライド機構２１は、Ｚ軸方向レール２１１、Ｘ軸方向レール２１２、及び台車２１３を設ける。スライド機構２１は、コントローラ４による制御によって、鉛直軸回転機構２２、懸垂アーム２３、Ｃアーム回転機構２４、Ｃアーム２５、Ｘ線照射装置２６、及びＸ線検出装置２７を一体として水平方向にスライドさせる。

Ｚ軸方向レール２１１は、Ｚ軸方向（天板３１の長軸方向）に延設され、天井に支持される。

Ｘ軸方向レール２１２は、Ｘ軸方向（天板３１の短軸方向）に延設され、その両端のローラ（図示しない）を介してＺ軸方向レール２１１に支持される。Ｘ軸方向レール２１２は、コントローラ４による制御によって、Ｚ軸方向レール２１１上をＺ軸方向に移動される。

台車２１３は、ローラ（図示しない）を介してＸ軸方向レール２１２に支持される。台車２１３は、コントローラ４による制御によって、Ｘ軸方向レール２１２上をＸ軸方向に移動される。

台車２１３を支持するＸ軸方向レール２１２がＺ軸方向レール２１１上をＺ軸方向に移動可能であり、台車２１３がＸ軸方向レール２１２上をＸ軸方向に移動可能であるので、台車２１３は、外科手術室内を、水平方向（Ｘ軸方向及びＺ軸方向）に移動可能である。

鉛直軸回転機構２２は、台車２１３に回転可能に支持される。鉛直軸回転機構２２は、コントローラ４による制御によって、懸垂アーム２３、Ｃアーム回転機構２４、Ｃアーム２５、Ｘ線照射装置２６、及びＸ線検出装置２７を一体として鉛直軸回転方向に回転させる。

懸垂アーム２３は、鉛直軸回転機構２２によって支持される。

Ｃアーム回転機構２４は、懸垂アーム２３に回転可能に支持される。Ｃアーム回転機構２４は、コントローラ４による制御によって、Ｃアーム２５、Ｘ線照射装置２６、及びＸ線検出装置２７を一体として懸垂アーム２３に対する回転方向に回転させる。

Ｃアーム２５は、Ｃアーム回転機構２４によって支持され、Ｘ線照射装置２６とＸ線検出装置２７とを、被検体Ｓを中心に対向配置させる。Ｃアーム２５の背面又は側面にはレール（図示しない）が設けられ、Ｃアーム回転機構２４とＣアーム２５とによって挟み込まれる当該レールを介してＣアーム２５は、コントローラ４による制御によって、Ｘ線照射装置２６及びＸ線検出装置２７を一体としてＣアーム２５の円弧方向に円弧動させる。

Ｘ線照射装置２６は、Ｃアーム２５の一端に設けられる。Ｘ線照射装置２６は、コントローラ４による制御によって、前後動が可能なように設けられる。Ｘ線照射装置２６は、Ｘ線管（Ｘ線源）２６１及び可動絞り装置２６２を設ける。

Ｘ線管２６１は、高電圧供給装置２８から高電圧電力の供給を受けて、高電圧電力の条件に応じてＸ線を発生する。

可動絞り装置２６２は、コントローラ４による制御によって、Ｘ線管２６１のＸ線照射口で、Ｘ線を遮蔽する物質から構成された絞り羽根を移動可能に支持する。なお、Ｘ線管２６１の前面に、Ｘ線管２６１によって発生されたＸ線の線質を調整する線質調整フィルタ（図示しない）を備えてもよい。

Ｘ線検出装置２７は、Ｃアーム２５の他端であってＸ線照射装置２６に対向するように設けられる。Ｘ線検出装置２７は、コントローラ４による制御によって、前後動が可能なように設けられる。Ｘ線検出装置２７は、ＦＰＤ（平面検出器：ｆｌａｔ ｐａｎｅｌ ｄｅｔｅｃｔｏｒ）２７１及びＡ／Ｄ（ａｎａｌｏｇ ｔｏ ｄｅｇｉｔａｌ）変換回路２７２を備える。

ＦＰＤ２７１は、二次元に配列された複数の検出素子を有する。ＦＰＤ２７１の各検出素子間は、走査線と信号線とが直交するように配設される。なお、ＦＰＤ２７１の前面に、グリッド（図示しない）が備えられてもよい。グリッドは、ＦＰＤ２７１に入射する散乱線を吸収してＸ線画像のコントラストを改善するために、Ｘ線吸収の大きい鉛等によって形成されるグリッド板と透過しやすいアルミニウムや木材等とが交互に配置される。

Ａ／Ｄ変換回路２７２は、ＦＰＤ２７１から出力される時系列的なアナログ信号（ビデオ信号）の投影データをデジタル信号に変換し、ＤＦ装置５に出力する。

なお、Ｘ線検出装置２７は、Ｉ．Ｉ．（ｉｍａｇｅ ｉｎｔｅｎｓｉｆｉｅｒ）−ＴＶ系であってもよい。Ｉ．Ｉ．−ＴＶ系では、被検体Ｓを透過したＸ線及び直接入射されるＸ線を可視光に変換し、さらに、光−電子−光変換の過程で輝度の倍増を行なって感度のよい投影データを形成させ、ＣＣＤ（ｃｈａｒｇｅ ｃｏｕｐｌｅｄ ｄｅｖｉｃｅ）撮像素子を用いて光学的な投影データを電気信号に変換する。

高電圧供給装置２８は、コントローラ４の制御に従って、Ｘ線照射装置２６のＸ線管２６１に高電圧電力を供給可能である。

手術室表示部２９ａは、画像を、種々のパラメータの文字情報や目盛等と共に表示する。手術室表示部２９ａとしては、液晶表示器等の表示デバイスを利用可能である。

スピーカ２９ｂは、後述するマイク５７からの電気信号を物理振動に変えて、音楽や音声などの音を生み出す機器である。

モーションセンサ２９ｃは、ＲＧＢ（ｒｅｄ ｇｒｅｅｎ ｂｌｕｅ）カメラ、深度センサ、及び専用ソフトウェアを動作させるプロセッサを内蔵したセンサを含む。モーションセンサ２９ｃを用いることで、視野Ｌ内の医者等の手技者の動き（モーション）等を認識することができる。視野Ｌ内の手技者は自身の体を使って、後述するように、直観的に手術室表示部２９ａの画面操作等を行なうことができる。モーションセンサ２９ｃとしてキネクト（ｋｉｎｅｃｔ）を採用することができる。

キネクトは、特殊なマーカ付きスーツと、マーカ検出時に使用するトラッカの装着を必要としない、主に人のモーションを読み取って合成するモーションキャプチャの技術を使用している。しかしながら、Ｘ線診断装置１では、マーカ付きスーツと、トラッカを装着するモーションキャプチャの技術を使用してもよい。

手術室入力部２９ｄは、主に助手等の操作者によって操作が可能なキーボード及びマウス等であり、操作に従った入力信号がコントローラ４に送られる。

寝台装置３は、床面に支持され、天板（カテーテルテーブル）３１を支持する。寝台装置３は、コントローラ４による制御によって、天板３１をスライド（Ｘ、Ｚ軸方向）動、上下（Ｙ軸方向）動及びローリングさせる。天板３１は、被検体Ｓを載置可能である。なお、保持装置２は、Ｘ線照射装置２６が天板３１の下方に位置するアンダーチューブタイプである場合を説明するが、Ｘ線照射装置２６が天板３１の上方に位置するオーバーチューブタイプである場合であってもよい。

コントローラ４は、図示しないＣＰＵ（ｃｅｎｔｒａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ）及びメモリを含んでいる。コントローラ４は、ＤＦ装置５の制御に従って、保持装置２のスライド機構２１、鉛直軸回転機構２２、Ｃアーム回転機構２４、Ｃアーム２５、Ｘ線照射装置２６、及びＸ線検出装置２７の駆動と、寝台装置３の駆動とを制御すると共に、部分透視・撮影のためにＸ線照射装置２６、Ｘ線検出装置２７、及び高電圧供給装置２８の動作を制御する。

ＤＦ装置５は、コンピュータをベースとして構成されており、Ｘ線診断装置１全体の動作制御や、保持装置２によって取得された透視画像や撮影画像に関する画像処理等を行なう装置である。ＤＦ装置５は、システム制御部５１、Ｘ線画像生成部５２、Ｘ線画像処理部５３、Ｘ線画像記憶部５４、制御室表示部５５、制御室入力部５６、及びマイク５７を有する。

システム制御部５１は、図示しないＣＰＵ及びメモリを含んでいる。システム制御部５１は、コントローラ４や、各部５２乃至５５，５７を制御する。

Ｘ線画像生成部５２は、システム制御部５１の制御によって、保持装置２のＡ／Ｄ変換回路２７２から出力された投影データに対して対数変換処理（ＬＯＧ処理）行なって必要に応じて加算処理して、Ｘ線画像（透視画像及び撮影画像（ＤＡ画像））のデータを生成する。

Ｘ線画像処理部５３は、システム制御部５１の制御によって、Ｘ線画像生成部５２によって生成されたＸ線画像に対して画像処理を施す。画像処理としては、データに対する拡大／階調／空間フィルタ処理や、時系列に蓄積されたデータの最小値／最大値トレース処理、及びノイズを除去するための加算処理等が挙げられる。なお、Ｘ線画像処理部５３による画像処理後のデータは、手術室表示部２９ａ及び制御室表示部５５に出力されると共に、Ｘ線画像記憶部５４等の記憶装置に記憶される。

制御室表示部５５は、画像を、種々のパラメータの文字情報や目盛等と共に表示する。制御室表示部５５としては、手術室表示部２９ａと同様に、液晶表示器等の表示デバイスを利用可能である。

制御室入力部５６は、操作者によって操作が可能なキーボード及びマウス等であり、操作に従った入力信号がシステム制御部５１に送られる。

マイク５７は、周辺の音を集音して電気信号に変換する機器である。

図３は、本実施形態のＸ線診断装置１の機能を示すブロック図である。

図１に示すＤＦ装置５のシステム制御部５１がプログラムを実行することによって、図３に示すようにＸ線診断装置１は、保持・寝台装置始動手段６１、透視・撮影制御手段６２、再生始動手段６３、工程判断手段６４、操作内容決定手段６５、及び操作制御手段６６として機能する。なお、ＤＦ装置５の機能としての各手段６１乃至６６の一部又は全部は、コントローラ４で機能するものであってもよい。また、Ｘ線診断装置１の機能としての各手段６１乃至６６は、Ｘ線診断装置１にハードウェアとして備えられるものであってもよい。

保持・寝台装置始動手段６１は、保持装置２の天板３１に被検体Ｓを載置させた後、Ｘ線照射位置及び角度を変えるために手術室入力部２９ｄ（図２に図示）から入力された指示をコントローラ４を介して受け、当該指示に従ってコントローラ４を介して図２に示す保持装置２及び寝台装置３を始動させる機能を有する。例えば、保持・寝台装置始動手段６１は、Ｘ線照射位置を調整するために、コントローラ４を介して、図２に示す保持装置２のスライド機構２１と寝台装置３の天板３１とのうち少なくとも一方のスライドを開始させる。また、例えば、保持・寝台装置始動手段６１は、Ｘ線照射角度を調整するために、コントローラ４を介して、図２に示す保持装置２の鉛直軸回転機構２２、Ｃアーム回転機構２４、及びＣアーム２５のうち少なくとも１つの回転動を開始させるか、Ｃアーム２５の円弧動を開始させる。

透視・撮影制御手段６２は、手術室入力部２９ｄ（図２に図示）から入力された指示をコントローラ４を介して受け、当該指示に従ってコントローラ４を介して図２に示すＸ線検出装置２７及び高電圧供給装置２８を動作させて透視又は撮影を実行させる機能を有する。また、透視・撮影制御手段６２は、Ｘ線画像生成部５２及びＸ線画像処理部５３を制御してＸ線画像（透視画像（動画）及び撮影画像（静止画））を生成して記憶したり、手術室表示部２９ａに表示させたりする機能を有する。

再生始動手段６３は、手術室入力部２９ｄ（図２に図示）から入力された指示に従って、Ｘ線画像記憶部５４に記憶されたＸ線画像の再生を始動させ、手術室表示部２９ａの表示を開始させる機能を有する。

工程判断手段６４は、Ｘ線診断装置１の状態（ＩＶＲ（ｉｎｔｅｒｖｅｎｔｉｏｎａｌ ｒａｄｉｏｌｏｇｙ）等の手技に含まれる工程）を判断する機能を有する。

図４は、本実施形態のＸ線診断装置１における手技に含まれる工程の時系列変化の例を示す図である。

図４に示すように、Ｘ線診断装置１は、大きくは、保持・寝台装置始動手段６１による保持装置２又は寝台装置３の始動後の保持・寝台装置動作中の工程と、透視・撮影制御手段６２による透視・撮影中の工程と、再生始動手段６３によるＸ線画像の再生始動後の再生中の工程と、前述の３工程のいずれにも該当しない待機中の工程と、に分類できる。また、保持・寝台装置動作中の工程、透視・撮影中の工程、及び再生中の工程のうち少なくとも２工程が並行して行なわれる場合もある。

図３の説明に戻って、操作内容決定手段６５は、工程判断手段６４によって判断された手技に含まれる工程と、モーションセンサ２９ｃによって認識されたモーションに基づくジェスチャとの組み合わせに基づいて、保持装置２、寝台装置３、手術室表示部２９ａ、及びスピーカ２９ｂのうち少なくとも１つの操作内容を決定する機能を有する。

図５は、本実施形態のＸ線診断装置１における手技に含まれる工程とジェスチャとの組み合わせによる操作内容の例を示す図である。

図５は、図４に示す手技に含まれる工程を示す。図５に示す手技に含まれる工程としての保持・寝台装置動作中の工程は、保持装置動作中の工程と、寝台装置動作中の工程とを含む。手術室入力部２９ｄ（図２に図示）を介した入力に従って保持・寝台装置始動手段６１（図３に図示）によって保持装置２が始動され、工程判断手段６４（図３に図示）によって保持・寝台装置動作中のうち保持装置動作中の工程であると判断される。その場合、モーションセンサ２９ｃ（図２及び図３に図示）が手技者の手の左／右／上／下動のジェスチャを認識すると、操作内容決定手段６５（図３に図示）によって操作内容が、保持装置２の動作停止と決定される（図４の時刻Ｔ１，Ｔ２）。

手術室入力部２９ｄ（図２に図示）を介した入力に従って保持・寝台装置始動手段６１（図３に図示）によって寝台装置３が始動され、工程判断手段６４（図３に図示）によって保持・寝台装置動作中のうち寝台装置動作中の工程であると判断される。その場合、モーションセンサ２９ｃ（図２及び図３に図示）が手技者の手の左／右／上／下動のジェスチャを認識すると、操作内容決定手段６５（図３に図示）によって操作内容が、寝台装置３の動作停止と決定される（図４の時刻Ｔ１，Ｔ２）。

図５に示す手技に含まれる工程としての透視・撮影中の工程は、単純透視中の工程と、ＬＩＨ（ｌａｓｔ ｉｍａｇｅ ｈｏｌｄ）表示中の工程と、透視ＲＭ（ｒｏａｄ ｍａｐ）中の工程とを含む。工程判断手段６４（図３に図示）によって透視・撮影中のうち単純透視中の工程であると判断される場合、モーションセンサ２９ｃ（図２及び図３に図示）が手技者の手の左／右動のジェスチャを認識すると、操作内容決定手段６５（図３に図示）によって操作内容が、手術室表示部２９ａ上の透視ＲＭのＯＮ／ＯＦＦと決定される（図４の時刻Ｔ３）。一方、モーションセンサ２９ｃ（図２及び図３に図示）が手技者の手の上／下動のジェスチャを認識すると、操作内容決定手段６５（図３に図示）によって操作内容が、手術室表示部２９ａ上の撮影プログラム変更（Ｎｅｘｔ／Ｐｒｅｖｉｏｕｓ）と決定される（図４の時刻Ｔ３）。

工程判断手段６４（図３に図示）によって透視・撮影中のうちＬＩＨ表示中の工程であると判断される場合、モーションセンサ２９ｃ（図２及び図３に図示）が手技者の手の左／右動のジェスチャを認識すると、操作内容決定手段６５（図３に図示）によって操作内容が、手術室表示部２９ａのブライトネス変更（ＵＰ／ＤＯＷＮ）と決定される（図４の時刻Ｔ３）。一方、モーションセンサ２９ｃ（図２及び図３に図示）が手技者の手の上／下動のジェスチャを認識すると、操作内容決定手段６５（図３に図示）によって操作内容が、手術室表示部２９ａのコントラスト変更（ＵＰ／ＤＯＷＮ）と決定される（図４の時刻Ｔ３）。

工程判断手段６４（図３に図示）によって透視・撮影中のうち透視ＲＭ中の工程であると判断される場合、モーションセンサ２９ｃ（図２及び図３に図示）が手技者の手の左／右動のジェスチャを認識すると、操作内容決定手段６５（図３に図示）によって操作内容が、手術室表示部２９ａ上のＸ線画像の重ね合わせ係数の変更（ＵＰ／ＤＯＷＮ）と決定される（図４の時刻Ｔ３）。一方、モーションセンサ２９ｃ（図２及び図３に図示）が手技者の手の上／下動のジェスチャを認識すると、操作内容決定手段６５（図３に図示）によって操作内容が、手術室表示部２９ａ上の透視サブ（サブトラクション）／透視ＲＭ変更と決定される（図４の時刻Ｔ３）。透視サブの場合、マスク画像とコントラスト画像の重ね合わせ係数が「１（１００％）」であり、コントラスト画像から１００％のマスク画像がサブトラクションされて、造影された血管像のみ表示される。一方、透視ＲＭの場合、重ね合わせ係数が「１未満」であり、濃度の薄い背景（骨など）と、造影された血管像とが表示される。

又は、工程判断手段６４（図３に図示）によって透視・撮影中の工程であると判断される場合、モーションセンサ２９ｃ（図２及び図３に図示）が手技者の手の左／右動のジェスチャを認識すると、操作内容決定手段６５（図３に図示）によって操作内容が、手術室のルームライト（図示しない）の輝度変更（ＵＰ／ＤＯＷＮ）と決定される。その場合、モーションセンサ２９ｃ（図２及び図３に図示）が手技者の手の上／下動のジェスチャを認識すると、操作内容決定手段６５（図３に図示）によって操作内容が、ルームライト（図示しない）の電源ＯＮ／ＯＦＦと決定される。又は、工程判断手段６４（図３に図示）によって透視・撮影中の工程であると判断される場合、モーションセンサ２９ｃ（図２及び図３に図示）が手技者の手の左／右／上／下動のジェスチャを認識すると、操作内容決定手段６５（図３に図示）によって操作内容が、Ｘ線照射装置２６によるＸ線照射の停止と決定される。

図５に示す手技に含まれる工程としての再生中の工程は、動画再生中の工程と、ＭＡＰ画像表示中の工程と、静止画表示中の工程と、ＤＳＡ（ｄｅｇｉｔａｌ ｓｕｂｔｒａｃｔｉｏｎ ａｎｇｉｏｇｒａｐｈｙ）画像表示中の工程とを含む。工程判断手段６４（図３に図示）によって再生中のうち動画再生中の工程であると判断される場合、モーションセンサ２９ｃ（図２及び図３に図示）が手技者の手の左／右動のジェスチャを認識すると、操作内容決定手段６５（図３に図示）によって操作内容が、手術室表示部２９ａ上の動画の再生スピード変更（ＵＰ／ＤＯＷＮ）と決定される（図４の時刻Ｔ４）。一方、モーションセンサ２９ｃ（図２及び図３に図示）が手技者の手の上／下動のジェスチャを認識すると、操作内容決定手段６５（図３に図示）によって操作内容が、手術室表示部２９ａ上の動画のカット送り／戻しと決定される（図４の時刻Ｔ４）。

工程判断手段６４（図３に図示）によって再生中のうちＭＡＰ画像表示中の工程であると判断される場合、モーションセンサ２９ｃ（図２及び図３に図示）が手技者の手の左／右動のジェスチャを認識すると、操作内容決定手段６５（図３に図示）によって操作内容が、保持装置２のオートアングル機能（Ｘ線照射角度の再現）の実行と決定される（図４の時刻Ｔ４）。一方、モーションセンサ２９ｃ（図２及び図３に図示）が手技者の手の上／下動のジェスチャを認識すると、操作内容決定手段６５（図３に図示）によって操作内容が、手術室表示部２９ａ上のＭＡＰ画像の元画像表示機能（元となる動画の表示）の実行と決定される（図４の時刻Ｔ４）。

工程判断手段６４（図３に図示）によって再生中のうち静止画表示中の工程であると判断される場合、モーションセンサ２９ｃ（図２及び図３に図示）が手技者の手の左／右動のジェスチャを認識すると、操作内容決定手段６５（図３に図示）によって操作内容が、手術室表示部２９ａ上の静止画のパンニングと決定される（図４の時刻Ｔ４）。一方、モーションセンサ２９ｃ（図２及び図３に図示）が手技者の手の上／下動のジェスチャを認識すると、操作内容決定手段６５（図３に図示）によって操作内容が、手術室表示部２９ａ上の静止画のカット送り／戻しと決定される（図４の時刻Ｔ４）。

工程判断手段６４（図３に図示）によって再生中のうちＤＳＡ画像表示中の工程であると判断される場合、モーションセンサ２９ｃ（図２及び図３に図示）が手技者の手の左／右／上／下動のジェスチャを認識すると、操作内容決定手段６５（図３に図示）によって操作内容が、手術室表示部２９ａ上のＤＳＡ画像のマスク画像（又はコントラスト画像）の左／右／上／下のピクセルシフトと決定される（図４の時刻Ｔ４）。

また、工程判断手段６４（図３に図示）によって待機中の工程であると判断される場合、モーションセンサ２９ｃ（図２及び図３に図示）が手技者の手の左／右動のジェスチャを認識すると、操作内容決定手段６５（図３に図示）によって操作内容が、スピーカ２９ｂのボリューム変更（ＵＰ／ＤＯＷＮ）と決定される（図４の時刻Ｔ５）。一方、モーションセンサ２９ｃ（図２及び図３に図示）が手技者の手の上／下動のジェスチャを認識すると、操作内容決定手段６５（図３に図示）によって操作内容が、スピーカ２９ｂの電源ＯＮ／ＯＦＦと決定される（図４の時刻Ｔ５）。

なお、工程判断手段６４によって判断された各工程で、各種ジェスチャがどのような操作内容に相当するかを示す情報を手術室表示部２９ａに表示してもよい。手技者は、手術室表示部２９ａに表示された情報を見ながら、保持装置２等を操作するためのジェスチャを行なうことができる。

図３の説明に戻って、操作制御手段６６は、操作内容決定手段６５によって決定された保持装置２、寝台装置３、手術室表示部２９ａ、及びスピーカ２９ｂのうち少なくとも１つの操作内容に従って、保持装置２、寝台装置３、手術室表示部２９ａ、及びスピーカ２９ｂのうち少なくとも１つを操作する機能を有する。

例えば、工程判断手段６４によって保持・寝台装置動作中のうち保持装置動作中と判断されモーションセンサ２９ｃによって手の左右動のジェスチャが認識されると、操作内容決定手段６５は、図５に示すように動作中の保持装置２の動作停止の操作がされたと判断し、操作制御手段６６は、動作中の保持装置２を停止させる。また、例えば、工程判断手段６４によって透視・撮影中のうち単純透視中と判断され、モーションセンサ２９ｃによって手の左動のジェスチャが認識されると、操作内容決定手段６５は、図５に示すように透視ＲＭのＯＮの操作がされたと判断し、操作制御手段６６は、手術室表示部２９ａ上の透視ＲＭをＯＮさせる。

なお、決定される手技に含まれる複数の工程には予め優先順位が設定されてもよい。そして、操作内容決定手段６５は、手技に含まれる複数の工程が重なる時間帯では、優先順位に従った最優先の工程に従って、ジェスチャに対応する操作内容を判断する。

本実施形態のＸ線診断装置１によると、手技の進行中に、手技に含まれる工程を判断し、医者等の手技者のジェスチャと工程との組み合わせから操作内容を判断できるので、治療の効率を向上させることができ、また、治療の非効率に基づく被検体Ｓへの不要被曝を低減することができる。

以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の省略、置き換え、変更を行なうことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１ Ｘ線診断装置
２ 保持装置
３ 寝台装置
４ コントローラ
５ ＤＦ装置
２６ Ｘ線照射装置
２７ Ｘ線検出装置
２９ａ 手術室表示部
２９ｂ スピーカ
２９ｃ モーションセンサ
２９ｄ 手術室入力部
５１ システム制御部
６１ 保持・寝台装置始動手段
６２ 透視・撮影制御手段
６３ 再生始動手段
６４ 工程判断手段
６５ 操作内容決定手段
６６ 操作制御手段

Claims (10)

1. Ｘ線照射装置、Ｘ線検出装置、及びそれらを支持する支持部を備える保持装置と、
   被検体を載置する寝台装置と、
   手技者のモーションを認識するモーションセンサと、
   手技に含まれる工程を判断する工程判断手段と、
   前記判断された工程と、前記認識されたモーションとの組み合わせに基づいて、前記保持装置と、前記寝台装置と、Ｘ線画像を表示する表示部と、音声を発するスピーカと、ルームライトとのうち少なくとも１つの操作内容を決定する操作内容決定手段と、
   前記決定された操作内容に従って、前記保持装置、前記寝台装置、前記表示部、前記スピーカ、及び前記ルームライトのうち少なくとも１つを操作する操作制御手段と、
   を有するＸ線診断装置。
2. 前記工程判断手段は、前記保持装置の動作中の工程、前記寝台装置の動作中の工程、透視・撮影中の工程、及び前記Ｘ線画像の再生中の工程のうち少なくとも１つの工程を判断する請求項１に記載のＸ線診断装置。
3. 前記工程として複数の工程が予め設定される場合、前記複数の工程には予め優先順位が設定され、前記操作内容決定手段は、前記複数の工程が重なる時間帯では、前記優先順位に従った最優先の工程と判断する請求項１又は２に記載のＸ線診断装置。
4. 前記モーションと前記操作内容との関係を示す情報を前記表示部に表示する手段をさらに有する請求項１乃至３のうちいずれか一項に記載のＸ線診断装置。
5. 入力部から入力された指示を受け、当該指示に従って前記保持装置を始動させる保持装置始動手段をさらに有し、
   前記工程判断手段は、前記保持装置始動手段によって前記保持装置が始動後に前記保持装置の動作中の工程と判断し、
   前記操作内容決定手段は、前記保持装置の動作中の工程におけるモーションを、前記保持装置の動作停止の操作として決定する請求項１乃至４のうちいずれか一項に記載のＸ線診断装置。
6. 入力部から入力された指示を受け、当該指示に従って前記寝台装置を始動させる寝台装置始動手段をさらに有し、
   前記工程判断手段は、前記寝台装置始動手段によって前記寝台装置が始動後に前記寝台装置の動作中の工程と判断し、
   前記操作内容決定手段は、前記寝台装置の動作中の工程におけるモーションを、前記寝台装置の動作停止の操作として決定する請求項１乃至５のうちいずれか一項に記載のＸ線診断装置。
7. 前記工程判断手段は、透視開始後に透視中の工程と判断し、
   前記操作内容決定手段は、前記透視中の工程におけるモーションを、透視ＲＭ（ｒｏａｄ ｍａｐ）のＯＮ／ＯＦＦ及び撮影プログラム変更のうち少なくとも一方の操作として決定する請求項１乃至６のうちいずれか一項に記載のＸ線診断装置。
8. 前記工程判断手段は、透視開始後に透視中の工程と判断し、
   前記操作内容決定手段は、前記透視中の工程におけるモーションを、前記Ｘ線照射装置によるＸ線照射の停止の操作として決定する請求項１乃至６のうちいずれか一項に記載のＸ線診断装置。
9. 入力部から入力された指示を受け、当該指示に従って前記表示部で動画の再生を始動させる再生始動手段をさらに有し、
   前記工程判断手段は、前記再生始動手段によって前記動画の再生後に再生中の工程と判断し、
   前記操作内容決定手段は、前記再生中の工程におけるモーションを、前記動画の再生の動作停止の操作として決定する請求項１乃至８のうちいずれか一項に記載のＸ線診断装置。
10. 前記工程判断手段は、前記保持装置の動作中の工程、前記寝台装置の動作中の工程、前記透視・撮影中の工程、及び前記Ｘ線画像の再生中の工程のいずれにも該当しない工程を待機中の工程と判断し、
    前記操作内容決定手段は、前記待機中の工程におけるモーションを、前記スピーカのボリューム変更及び電源ＯＮ／ＯＦＦのうち少なくとも一方の操作として決定する請求項２に記載のＸ線診断装置。

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