JP6104468B2 - 弾性結合されたアクチュエータを備えた自動車用ハプティックアクセルペダル並びに当該ハプティックアクセルペダルを閉ループ制御する方法および閉ループ制御ユニット - Google Patents
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Description
本発明の実施形態は、ハプティックアクセルペダルを介して運転者の方向に加えられる力をより良好に閉ループ制御することができる自動車用ペダルシステムを実現する。さらに、本発明の実施形態は、ペダルシステム内のこのようなハプティックアクセルペダルの有利な閉ループ制御並びにこのような方法の実行に適した閉ループ制御ユニットを実現する。
・導入された弾性によって、インピーダンスが低くなり、これによって、ハプティックアクセルペダルへの力を閉ループ制御するために用いられる閉ループ制御方法において、制御量からノイズを除去することができる。
・弾性結合部材の低いばね剛性力ないしはばね定数を、閉ループ制御での高い増幅によって補償することができる。
・低いばね剛性力は、閉ループ制御の質にプラスに作用し、これによって、例えば、静止摩擦またはギヤの遊びの影響がより良好に考慮される。
・一種の、有利な「モーメントセンサ」を提供することができる。ここでは、付加的なペダル力が、許容誤差内でコントロールされる。
・モーメント閉ループ制御を、ポジション閉ループ制御として変換することができる。これは容易にコントロール可能であり、かつ、加えられる力ないしはトルクへの、温度による影響および摩擦よる影響を除去する。
ペダルレバーにおいてほぼ感知されない。
Claims (11)
- 自動車(1)用のペダルシステム(100)であって、
運転者によって力が加えられることによって動かされるペダルレバー(5)と、
前記ペダルレバー(5)に向けて復元力を発生させるアクチュエータ(13)と、
前記アクチュエータ(13)を閉ループ制御する閉ループ制御ユニット(3)とを有しているペダルシステム(100)において、
弾性結合部材(9)を有しており、前記アクチュエータ(13)によって発生させられた前記反力が当該弾性結合部材(9)を介して少なくとも部分的に前記ペダルレバー(5)に伝達されるように、前記ペダルレバー(5)と前記アクチュエータ(13)との間に当該弾性結合部材(9)が配置されており、
前記ペダルレバーに作用する力の方向における前記弾性結合部材(9)のばねのたわみ(59)が、制御量として、前記アクチュエータの閉ループ制御に用いられる、
ことを特徴とするペダルシステム(100)。 - 前記弾性結合部材(9)は、前記アクチュエータ(13)によって生じた、8Hz以上の振動数を有する変動を顕著に減衰するように構成されている、請求項1記載のペダルシステム(100)。
- 前記弾性結合部材(9)はばねである、請求項1または2記載のペダルシステム(100)。
- 前記弾性結合部材(9)はねじりばねである、請求項1または2記載のペダルシステム(100)。
- さらに、
前記ペダルレバー(5)の現在のポジションΦpを検出するペダルレバー状態センサ(21)と、
前記アクチュエータ(13)の現在のポジションΦaを検出するアクチュエータ状態センサ(37)とを有しており、
前記ペダルレバー(5)の現在のポジションΦpと前記アクチュエータ(13)の現在のポジションΦaとが、前記弾性結合部材(9)の前記ばねのたわみ(59)を規定する、請求項1から4までのいずれか1項記載のペダルシステム(100)。 - 請求項1から5までのいずれか1項記載のペダルシステム(100)のアクチュエータを閉ループ制御する方法であって、
前記アクセルペダル(11)の前記ペダルレバー(5)は、移動領域内で、操作方向(7)に沿って、静止ポジションと最大操作ポジションとの間で移動可能であり、前記アクチュエータ(13)によって、前記操作方向(7)に対向する反力が加えられることによって、触覚的に感知される信号を生成するように励起する方法において、
当該方法は、
前記ペダルレバー(5)の現在のポジションΦpと、前記アクチュエータ(13)の現在のポジションΦaとを求めるステップと、
前記ペダルレバー(5)の現在のポジションΦpと、前記アクチュエータ(13)の現在のポジションΦaとから前記弾性結合部材の現在のばねのたわみ(59)を求めるステップと、
所定の力プロファイルを有する前記触覚的に感知可能な信号が前記アクチュエータ(13)から前記結合部材(9)を介して前記アクセルペダル(5)に加えられるように、前記アクチュエータ(13)を閉ループ制御するステップとを有しており、
前記アクチュエータを閉ループ制御するために、前記弾性結合部材の前記ばねのたわみ(59)を制御量として用いる、
ことを特徴とする方法。 - 前記アクチュエータ(13)の前記ポジションΦaを、2自由度閉ループ制御部(55、57)を用いて閉ループ制御する、請求項6記載の方法。
- 自動車(1)内のペダルシステム(100)を制御する閉ループ制御ユニット(3)であって、
当該閉ループ制御ユニット(3)は、請求項6または7記載の方法を実行するように構成されている、
ことを特徴とする閉ループ制御ユニット(3)。 - 前記ペダルレバー(5)の現在のポジションΦpを示すデータを受信するデータ入力側と、
前記アクチュエータ(13)の現在のポジションΦaを示すデータを受信するデータ入力側と、
最適値制御部(55)と、
PID制御部(57)とを有している、請求項8記載の閉ループ制御ユニット(3)。 - プログラミング可能な閉ループ制御ユニット(3)に、請求項6または7記載の方法を実行するよう指示するコンピュータ読み出し可能な命令を有している、
ことを特徴とするコンピュータプログラム製品。 - 請求項10記載のコンピュータプログラム製品が格納されている、
ことを特徴とする、コンピュータ読み出し可能な媒体。
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