JP6092373B2 - 起動条件を有する、自動車の触覚式アクセルペダル制御方法および制御装置ならびに当該方法を実行するためのコンピュータプログラムおよび当該コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ読み出し可能媒体 - Google Patents

Description

本発明は、自動車における触覚式アクセルペダル制御方法ならびに制御装置に関する。本発明はさらに、プログラム可能な制御装置上で実行される際に本発明の上記の方法を実行するコンピュータプログラム製品ならびにこのようなコンピュータプログラム製品が記憶されたコンピュータ読み出し可能媒体に関する。

従来の技術
今日の自動車においてドライバは、車両の運転時に、提供される多くの情報によってサポートされる。例えば、走行時の安全性ないしドライバの快適性を高められるようにするかまたは動力用燃料を節約できるようにするため、所定の手段を講じるようにドライバに要求するかまたは所定の走行状態についてのフィードバックをドライバにシグナリングすることは役に立つ。これらのフィードバックは、種々異なる手法で、例えば視覚的または音響的に提供することができる。

今日の自動車では付加的に、車両のアクセルペダルを介してドライバに触覚式のフィードバックを行う機能が実現されることも多い。このアクセルペダルにはこのためにアクチュエータが備え付けられており、このアクチュエータにより、ドライバが操作すべき、アクセルペダルのペダルレバーに所期のように力を加えることができる。

例えば、上記のアクチュエータは、所定のペダルレバー位置を越えると、ペダルレバーのさらなる押さえ付けに所期のように対向し、これによって、例えば、ペダルレバーを一層強く押し付けると燃料消費を過大に増大にさせ得ることをドライバにシグナリングすることができるのである。

択一的には上記のアクチュエータにより、時間的に変化する力をペダルレバーに作用させて、例えば振動または拍動の形態でこれを振動させることができる。

これにより、上記のようなドライバの触覚的な知覚によってこのドライバに指示および警告を通知するかまたは快適機能を提供することができ、この際にこのドライバは視覚的または音響的な信号によって、例えば交通状況の監視から気が逸らされることないのである。

DE 25 55 429には車両におけるハプティックないしはタクタイル式に知覚可能な信号を形成するためのシステムが記載されている。

発明の開示
本発明の実施形態において可能になるのは、自動車における触覚式アクセルペダルを有利に駆動制御することである。殊に本発明により、アクセルペダルのアクチュエータの起動をつぎのように制御することができる。すなわち、例えば、ドライバにとって煩わしいと知覚され得る、上記のアクチュエータによるアクセルペダルへの影響が回避されるか小さく維持でき、またはアクチュエータの過剰な起動を回避できるように制御することができるのである。

ここで提案される触覚式アクセルペダル制御方法が出発点とするのは、アクセルペダルのペダルレバーが、静止位置と最大操作位置との間の、操作方向に沿った移動領域内で移動できることである。所定の起動条件が発生してアクチュエータが起動される場合、このアクチュエータによって上記の操作方向とは逆に反力が加えられることにより、上記のペダルレバーは、触覚的に知覚な信号（合図、シグナル）を形成することができる。非起動状態において上記のアクチュエータは、場合によってはペダルレバーと機械的にコンタクトしていないことがあり、このアクチュエータはその起動時にペダルレバーと機械的にコンタクトしている状態にすることが可能である。ここで提案される方法には以下のステップが含まれるようにする。すなわち、実際ペダル変化速度、言い換えると、ペダルレバーがその位置を変化させる速度を求め、引き続いて求めたこの実際ペダル変化速度と、あらかじめ設定したペダル変化速度境界値とを比較し、引き続いて上記の求めた実際ペダル変化速度がペダル変化速度境界値よりも小さい場合にだけ上記のアクチュエータを起動するのである。

本発明による方法の根底にある動機ないしはアイデアは殊に、触覚式アクセルペダルのアクチュエータを可能な限りつぎのように駆動制御することである。すなわち、第１には、上記の触覚式の信号が、技術的に可能な範囲内で十分に適時に形成でき、これによってドライバがこの触覚式の信号に相応に応答できる場合にだけ、この触覚的に知覚可能な信号が、ドライバにとって有益になる得るのであり、またこの場合にだけこれを形成するように触覚式のアクセルペダルを駆動制御するのである。また第２には、ドライバが相応する情報提供を希望していることを前提とし得る状況にだけ、触覚的に知覚可能な信号を形成するのである。

ここで認識されたのは、上で挙げた２つの条件のうちの１つの条件が存在するか否かに対し、実際に求めたペダル変化速度が、監視すべき適切なパラメタを表すことである。

例えば、触覚式アクセルペダルによってしばしば実現される機能はつぎのようなものとすることが可能である。すなわち、触覚式アクセルペダルが、そのアクチュエータを介して、触覚的に知覚可能な信号を形成するために起動される起動条件を選択して、上記のペダルレバーのさらなる押し付けによって燃料消費が極めて大きく増大し得る場合に上記のアクチュエータにより、上記のペダルレバーに触覚的に知覚可能な信号が形成されるようにする。これにより、ペダルレバーを押し付けた際に、例えば、消費に最適な動作に対する限界をドライバにシグナリングすることができる。これは一般的に、アクセルペダルに対する可変のプレッシャポイントで表すことができる。このためにアクセルペダルに組み込まれる上記のアクチュエータは多くの場合に、想定した境界位置の少し前に、付加的な反力をペダルレバーに加える。つぎにこの反力は、上記の境界位置に到達するまで増大する。この境界位置を越えるところまで押した場合、上記の反力は多くの場合に適当な短いペダルストロークにわたって再び減少する。

触覚的に知覚可能な信号は、警告または指示を与えるためにドライバに通知することも可能である。可変のプレッシャポイントを形成するのとは択一的に、上記の触覚的に知覚可能な信号を振動または拍動の形態でドライバに通知することも可能である。

ここで上記のドライバがアクセルペダルを押し込む押し込み速度とは無関係に上記のプレッシャポイントないしは振動または拍動を実際に所望の境界値において形成するため、上記のアクチュエータが、例えば数ミリ秒の極めて短い時間内にその力をペダルに加えられるようにする。

しかしながら、アクチュエータがその技術的に特性に起因してまたはこれが駆動制御される仕方に起因して、ペダルレバーに連結されてこのペダルレバーに反力を加えることができるまで所定の動作時間が必要な触覚式アクセルペダルもあり得る。例えば、多くの触覚式アクセルペダルでは、触覚的に知覚可能な信号を形成したくない時間の間、アクチュエータを停止位置または中間位置に移動させて、不所望かつドライバにとって煩わしい、ペダルレバーの挙動への影響を阻止している。上記の停止位置または中間位置では、アクチュエータはペダルレバーとは機械的にコンタクトしておらず、それどころか有利には完全にペダルレバーの移動範囲外に配置される。このようなケースでは、上記のアクチュエータとペダルレバーとをコンタクトさせるために、例えば５０ないし１００ｍｓの動作時間が必要である。

しかしながらドライバが、ペダルレバーを極めて迅速に最大操作位置の方向に押し込む場合、たとえ最大限に可能な移動速度であっても、アクチュエータがペダルレバーにコンタクトするのが遅すぎて、適切なペダル位置においてドライバに対して適時に触覚的に知覚可能な信号を形成できない状況が生じ得る。このため、このようなペダルレバーの迅速な押し付けが識別される場合には、触覚的に知覚可能な信号を適時に形成することが不可能であると仮定して、触覚的に知覚可能な信号の形成を有利には省略するのである。

その一方では、例えば、見通しの効かない場所において追い越す際または対向車がすでに見える際、車両に対して最大の加速度を作用させるため、ドライバがペダルレバーを迅速かつ最大限の努力で下に押しつける状況が発生し得る。このような状況において、車両の、消費に最適な動作をシグナリングする触覚的に知覚可能な信号は意味がなく、またドライバもこれを望まないのである。

上記の２つの状況において、すなわち、アクチュエータがペダルレバーに連結されるまでのアクチュエータ動的特性が限られている場合、または、ドライバが是が非でも加速度を要求する場合において、監視すべきペダル変化速度は適切なパラメタを表しているのであり、このパラメタを用いれば、現在の状況において触覚的に知覚可能な信号を形成することが、第１に技術的に可能でありかつ適時に形成可能であるか否かまた第２に意味がありかつドライバが望んでいるか否かを判定できる。

上記のアクチュエータがすでに前もって起動されている場合に、上記の実際ペダル変化速度がペダル変化速度境界値よりも大きいことが識別されるときには、アクチュエータをペダルレバーの移動経路外の停止位置に移動させることも可能である。

上記のペダルレバーの実際位置は、例えば、ペダルレバー位置センサによって求めることができる。この場合、例えば、ペダルレバーが実際に向いている方向の角度αを示すこのペダルレバー位置センサによって出力される信号の変化速度から、上記の実際ペダル変化速度ｄα／ｄｔを求めることができる。ペダルレバーセンサは、種々異なる手法で技術的に実現することができ、例えば、ペダルレバーに連結されるポテンショメータとして実現することができる。

上記のペダル変化速度境界値は、最も簡単な実施形態では、あらかじめ固定に設定された値とすることができる。このケースでは、ペダルレバーの位置がペダル変化速度境界によって示される値よりも高速に変化することが確認された場合にはつねに、起動条件が満たされていたとしても、上記のアクチュエータの起動は抑止される。触覚式アクセルペダルの上記の複数のコンポーネントが設けられている実際の構成は、この場合には考慮されないままである。

択一的には上記のペダル変化速度境界値を、上記のペダルレバーの実際位置に依存して選択することができる。択一的または補足的には、上記のペダル変化速度境界値をアクチュエータの実際位置に依存して選択することができる。例えば、これによって考慮することができるのは、上記のアクチュエータがペダルレバーと機械的にコンタクトする前に、このアクチュエータが進むはずである走行移動距離を、ペダルレバーの実際位置および／またはアクチュエータの実際位置に依存させられることである。

殊に上記のペダル変化速度境界値は、上記の実際ペダル位置がペダルレバーの最大操作位置に近ければ近いほど小さく選択することができる。これによって考慮することができるのは、第１に、ペダルレバーがすでに部分的に押し付けられている場合に、実際に上記の触覚的に知覚可能な信号を形成しようとするペダル位置にペダルレバーが達する前に、上記のアクチュエータとペダルレバーとがもはや適時に機械的にコンタクトできない確率を大きくすることであり、第２に、上記のすでに部分的に押し付けられているペダルレバーの位置から出発してペダルレバーがさらに比較的迅速に押し込まれた場合には、ドライバの強い加速度要求を想定することができる確率が大きくなるため、触覚的に知覚可能な信号の形成をやめることができるのである。

上記のペダル変化速度境界値は、例えば、電気的に読み出し可能な記憶装置に記憶することができるため、この境界値は、触覚式アクセルペダルを制御する制御装置によって読み出すことができる。上記のようにペダル変化速度境界値は、例えば、あらかじめ個別に固定して設定された値として、または、ペダルレバーおよび／またはアクチュエータの実際位置に依存する境界値のリストまたは表として記憶することができる。例えば学習プロセスに基づき、上記の制御装置により、ペダル変化速度境界値を動的に変化させることも考えられる。ペダル変化速度境界値の一般的な値は、１００°／ｓよりも大きい、有利には２００°／ｓよりも大きい、ペダルレバーの角度変化速度範囲内にある。

本発明による方法の上で説明した複数の実施形態およびこれによって達成可能の機能および利点は、車両に設けられている、アクセルペダルを制御するための制御装置によって実現することができる。

ここでこの制御装置は、適当な複数のインタフェースを介してペダルレバー位置センサの複数の信号を受信でき、複数の制御信号をアクセルペダルのアクチュエータに送信できるように設計することができる。一般的に使用される「制御装置」の概念によって除外していないのは、アクチュエータの開ループ制御だけでなく、アクティブな閉ループ制御も実行できることである。

上記の制御装置は、ここで提案されている制御方法を実現することができ、ならびに、ハードウェアおよび／またはソフトウェアにおいて場合によって行われるセンサ信号の情報評価を実現することができる。ここで有利であり得るのは、上で説明した方法を実行するためにプログラム可能な制御装置をプログラムすることである。このためにコンピュータプログラム製品は、それぞれの方法の複数のステップを実行するように上記のプログラム可能な制御装置に命令するコンピュータ読み出し可能な複数の命令を有することができる。上記のプログラム製品は、例えば、ＣＤ，ＤＶＤ，フラッシュメモリ、ＲＯＭ，ＥＰＲＯＭなどのようなコンピュータ読み出し可能媒体に記憶することができる。上記のアクチュエータの配置構成を正しく駆動制御できるようにするため、別のセンサデータを処理することの他に、データベースにまたは特性曲線の形態で記憶されかつ所定の制御信号に応答して上記のアクチュエータによって実行される応答特性またはアクチュエータの区間特性についての情報を使用することも可能である。

ここで注意すべきであるのは、本発明の実施形態の考えられ得る特徴的構成および利点は、一部分は本発明による方法に関連して、また一部分は本発明による制御装置に関連して説明されていることである。当業者にわかるのは、上記の個々の特徴的構成を互いに適切に組み合わせるかまたは交換できることであり、殊に上記の制御装置から方法に、またこの逆に転用し、これによって別の複数の実施形態および場合によっては相乗効果が得られることである。

本発明の１つの実施形態による方法を実施するための制御装置を有する自動車を示す図である。 本発明の１つの実施形態による制御装置を有する触覚式アクセルペダルを示す図である。

以下では、添付の図面に基づいて本発明の実施形態を説明する。以下の説明も図面も共に本発明を制限するためのものではない。

これらの図は、単に概略的なものであり、また縮尺通りではない。

本発明の実施形態
図１には触覚式アクセルペダル１１を有する車両１の断面図が示されている。ペダルレバー５を押さえ付けることにより、ドライバは、スロットルケーブル１５または原動機制御装置に接続されている（図示しない）線路を介して、車両１の原動機１７の加速をトリガすることができる。このためにドライバはペダルレバー５を矢印７の操作方向に押し付ける必要があり、これによって静止位置から出発して、移動範囲に沿って最大操作位置までペダルレバー５を移動させることができる。ペダルレバー位置センサ２１は、ペダルレバー５の実際位置ないしポジションを求めることができる。ばね１９は、操作方向７とは逆に上記の静止位置に向かってペダルレバー５に予張力を加える。

アクセルペダル１１は、触覚式アクセルペダルとして構成されている。このためにアクセルペダル１１はアクチュエータ１３を有しており、このアクチュエータによってペダルレバー５は操作方向７とは逆の所望の方向に移動するかないしはこれを力によって操作方向７に加速させることができる。アクチュエータ１３は、例えば振動または拍動の形態でペダルレバー５を励振することができる。択一的にはアクチュエータ１３はペダルレバー５に力を加えることができ、この力は、ペダルレバー５のさらなる押し付けを困難にすることができ、これによってペダルレバー５を操作する際のプレッシャポイントとしてドライバに知覚され得る。

アクチュエータ１３は、モータ２３によって駆動することができ、このモータは、変速器２５を介して操作プレート２７に連結されている。モータ２３の操作により、操作プレート２７は、矢印３３によって示したように、時計回りまたは反時計回りに回転することができる。操作プレート２７には円中心から離れた領域にカム３１が設けられている。このカム３１は、ペダルレバー５に設けられたタペット２９と協調動作する。このためにタペット２９は、アクチュエータ１３側を向いた端部にフォーク状の凹部３５を有しており、操作プレート２７が相応の位置に回転した場合にはカム３１は凹部３５と咬み合うことができる。

択一的には上記のアクチュエータを直接駆動器として、例えばトルクモータによって構成することも可能であり、これによって変速器がなくても大きな力を形成することができる。

アクチュエータ１３は、制御装置３によって駆動制御される。制御装置３は、例えば、燃料を節約する走り方の可能性または危険な状況をドライバに指示するため、いつペダルレバー５を介して触覚的に知覚可能な信号をドライバに通知すべきかを識別する。この制御装置は、これに基づいて上記のアクチュエータを起動し、これを駆動制御して、操作方向７とは逆に一定のまたは時間的に変化にする力がペダルレバー５に加わるようにする。

ペダルレバー５に触覚的に知覚可能な信号を加えるべきでない場合、すなわち、非起動状態において、アクチュエータ１３は、ペダルレバー５の挙動に不所望で煩わしい影響が及ばないようにするため、ペダルレバー５の運動に影響を及ぼさない位置にとどまる。このためにこのアクチュエータは、例えば、所定の位置に移動されて、カム３１が、ペダルレバー５に連結されるフォーク３５の移動範囲外にあるようにする。

図２には、本発明による方法にしたがってアクセルペダル１１を駆動制御するため、アクセルペダル１１実施形態およびまたその駆動制御に使用される制御装置３の実施形態が示されている。ペダルレバー位置センサ２１は、ペダルレバー５の実際位置を連続して監視する。従来公知の触覚式アクセルペダルの場合と同様にペダルレバー位置センサ２１の信号は、アクチュエータ１３を駆動制御するのに使用することができ、これによって、例えば、触覚的に知覚可能な信号を形成すべきでない時間中にこれを静止位置に移動するか、ないしは、触覚的に知覚可能な信号を形成すべき時間においてこれを移動して、カム３１とフォーク３５とが接触するようにする。このために設けられる制御コンポーネントは、図２ではわかりやすくするため、図示していない。

補足的にいうと、ペダルレバー位置センサ２１によって出力される上記の信号は、制御装置３内の評価ユニット３７に通知され、この評価ユニットは、上記の信号の時間的な経過を観察して、ここからペダル変化速度を示す信号を形成する。言い換えるとこの装置は、ペダルレバー５の位置が、例えば、ドライバによってこれに加えられる力に応じてどの程度高速に変化するかを示すのである。相応する信号は、比較ユニット４１に転送される。比較ユニット４１では、上記のペダル変化速度信号と、記憶装置４３に記憶されているペダル変化速度境界値とが比較される。この実際ペダル変化速度信号が、あらかじめ設定されたペダル変化速度境界値よりも小さい場合にのみ、信号が出力段４５に通知される。例えば、（図２に示されていない）別の制御回路により、起動条件が満たされていることを示す信号が出力段４５に出力される場合、出力段４５はアクチュエータ１３を駆動制御して、カム３１は、ペダルレバー５に設けられているタペット２９のフォーク３５と機械的にコンタクトして移動し、触覚的に知覚可能な信号が形成されるようにする。

例として想定することができるのは、ドライバがペダルレバー５を約８０ｍｓ内に完全に踏み込み得ることである。これは、約１７°のペダルレバーの移動範囲を仮定した場合、約２００°／ｓのペダル変化速度である。この値または所定の追加分を有する値を境界値として定めることができるため、相応に駆動制御されるシステムは、２００°／ｓよりも大きいペダル変化速度において、起動条件が満たされているのにかかわらず、すなわち、例えばペダルレバーをさらに押し込んだ際に燃料消費の増大が大きくなるのにもかかわらず、触覚的に知覚可能な信号には意味がなく、ひいてはこれを形成すべきでないと判定する。

補足的にはアクチュエータ位置センサ３９からの信号を比較ユニット４１において使用することができ、これによって触覚的に知覚可能な信号を形成すべきであるか否かを判定する際に一緒に考慮できるようにする。このシステムでは、アクチュエータの種々異なる動作・開始条件に対して生じるあらゆるアクチュエータ動的特性を格納することができ、ここでは上記の実際ペダル変化速度に基づき、アクチュエータ１３が、あらかじめ設定した位置においてペダルレバー５に到達でき、かつ、触覚的に知覚可能な信号を適時に形成できるか否かを計算および／または決定できる。

Claims (18)

1. 自動車（１）における触覚式アクセルペダル（１１）を制御する方法であって、
   前記アクセルペダル（１１）のペダルレバー（５）は、静止位置と最大操作位置との間の、操作方向（７）に沿った移動範囲内で移動可能であり、
   起動条件が発生してアクチュエータ（１３）が起動される場合、前記アクチュエータ（１３）によって前記操作方向（７）とは逆に反力を加えることにより、前記ペダルレバー（５）に力を作用させて触覚的に知覚可能な信号を形成することができる、方法において、
   当該方法は、
   前記ペダルレバー（５）がその位置を変化させる実際ペダル変化速度を求めるステップと、
   求めた前記実際ペダル変化速度と、あらかじめ設定したペダル変化速度境界値とを比較するステップと、
   求めた前記実際ペダル変化速度が前記ペダル変化速度境界値よりも小さい場合だけ、前記アクチュエータ（１３）を起動するステップとを有し、
   前記ペダル変化速度境界値は、前記ペダルレバー（５）の実際位置に依存するか、または、
   前記ペダル変化速度境界値は、前記アクチュエータ（１３）の実際位置に依存する、
   ことを特徴とする方法。
2. 請求項１に記載の方法において、
   ペダルレバー位置センサ（２１）によって前記ペダルレバー（５）の実際位置を求め、
   前記ペダルレバー位置センサ（２１）から出力される信号の変化速度から前記実際ペダル変化速度を求める、
   ことを特徴とする方法。
3. 請求項１または２に記載の方法において、
   前記ペダル変化速度境界値は、前記ペダルレバー（５）の前記実際位置が前記最大操作位置に近ければ近いほど小さい、
   ことを特徴とする方法。
4. 請求項１から３までのいずれか１項に記載の方法において、
   前記アクチュエータ（１３）は、非起動状態において、前記ペダルレバー（５）と機械的にコンタクトしておらず、
   起動時に前記ペダルレバー（５）と機械的にコンタクトさせることができる、
   ことを特徴とする方法。
5. 請求項１から４までのいずれか１項に記載の方法において、
   前記起動条件を選択して、前記ペダルレバー（５）をさらに押さえ付けることによって燃料消費が著しく過大に増大する場合、または、前記ドライバに警告または指示を通知すべき場合に、前記アクチュエータによって前記ペダルレバー（５）に触覚的な信号が形成されるようにする、
   ことを特徴とする方法。
6. 請求項１から４までのいずれか１項に記載の方法において、
   前記アクチュエータがすでに前もって起動されている場合に、前記実際ペダル変化速度が前記ペダル変化速度境界値よりも大きいことが識別されるときには、前記アクチュエータを停止位置に移動させる、
   ことを特徴とする方法。
7. 請求項１から６までのいずれか１項に記載の方法において、
   前記ペダル変化速度境界値は、電気的に読み出し可能な記憶装置（４３）に記憶されている、
   ことを特徴とする方法。
8. 請求項１から７までのいずれか１項に記載の方法において、
   前記ペダル変化速度境界値は１００°／ｓより大である、
   ことを特徴とする方法。
9. 自動車（１）における触覚式アクセルペダル（１１）を制御する制御装置（３）であって、
   前記アクセルペダル（１１）のペダルレバー（５）は、静止位置と最大操作位置との間の、操作方向（７）に沿った移動範囲内で移動可能であり、
   起動条件が発生してアクチュエータ（１３）が起動される場合、前記アクチュエータ（１３）によって前記操作方向（７）とは逆に反力を加えることにより、前記ペダルレバー（５）に力を作用させて触覚的に知覚可能な信号を形成することができる、制御装置（３）において、
   当該制御装置（３）は、
   前記ペダルレバー（５）がその位置を変化させる実際ペダル変化速度を求める手段と、
   求めた前記実際ペダル変化速度と、あらかじめ設定したペダル変化速度境界値とを比較する手段と、
   求めた前記実際ペダル変化速度が前記ペダル変化速度境界値よりも小さい場合だけ、前記アクチュエータ（１３）を起動する手段と、
   を備え、
   前記ペダル変化速度境界値は、前記ペダルレバー（５）の実際位置に依存するか、または、
   前記ペダル変化速度境界値は、前記アクチュエータ（１３）の実際位置に依存する、
   ことを特徴とする制御装置（３）。
10. 請求項９に記載の制御装置（３）において、
    当該制御装置（３）は、ペダルレバー位置センサ（２１）から出力される信号に基づいて前記ペダルレバー（５）の実際位置を求める手段をさらに備え、
    前記実際ペダル変化速度を求める手段は、前記ペダルレバー位置センサ（２１）から出力される信号の変化速度から前記実際ペダル変化速度を求める、
    ことを特徴とする制御装置（３）。
11. 請求項９または１０に記載の制御装置（３）において、
    前記ペダル変化速度境界値は、前記ペダルレバー（５）の前記実際位置が前記最大操作位置に近ければ近いほど小さい、
    ことを特徴とする制御装置（３）。
12. 請求項９から１１までのいずれか１項に記載の制御装置（３）において、
    前記アクチュエータ（１３）は、非起動状態において、前記ペダルレバー（５）と機械的にコンタクトしておらず、
    起動時に前記ペダルレバー（５）と機械的にコンタクトさせることができる、
    ことを特徴とする制御装置（３）。
13. 請求項９から１２までのいずれか１項に記載の制御装置（３）において、
    当該制御装置（３）は、
    前記起動条件を選択して、前記ペダルレバー（５）をさらに押さえ付けることによって燃料消費が著しく過大に増大する場合、または、前記ドライバに警告または指示を通知すべき場合に、前記アクチュエータによって前記ペダルレバー（５）に触覚的な信号を形成させる手段をさらに備える、
    ことを特徴とする制御装置（３）。
14. 請求項９から１２までのいずれか１項に記載の制御装置（３）において、
    当該制御装置（３）は、
    前記アクチュエータがすでに前もって起動されている場合に、前記実際ペダル変化速度が前記ペダル変化速度境界値よりも大きいことが識別されるときには、前記アクチュエータを停止位置に移動させる手段をさらに備える、
    ことを特徴とする制御装置（３）。
15. 請求項９から１４までのいずれか１項に記載の制御装置（３）において、
    前記ペダル変化速度境界値は、電気的に読み出し可能な記憶装置（４３）に記憶されている、
    ことを特徴とする制御装置（３）。
16. 請求項９から１５までのいずれか１項に記載の制御装置（３）において、
    前記ペダル変化速度境界値は１００°／ｓより大である、
    ことを特徴とする制御装置（３）。
17. プログラム可能な制御装置（３）に、請求項１から８までのいずれか１項に記載の方法を実行するように命令するためのコンピュータ読み出し可能命令を有するコンピュータプログラム。
18. 請求項１７に記載のコンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ読み出し可能媒体。

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