JP6085993B2

JP6085993B2 - Construction machinery

Info

Publication number: JP6085993B2
Application number: JP2013039427A
Authority: JP
Inventors: 藤後　博; 博藤後; 夏輝柚本
Original assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2013-02-28
Filing date: 2013-02-28
Publication date: 2017-03-01
Anticipated expiration: 2033-02-28
Also published as: JP2014167231A

Description

本発明は、吊荷作業を行う建設機械に関する。 The present invention relates to a construction machine that performs a suspended load operation.

特許文献１に開示されているように、油圧ショベル等の建設機械においては、吊荷作業を行いながら走行動作を行う場合に、吊荷の実荷重と作業半径とに応じて下部走行体の走行速度を減速制御したり、走行禁止制御したりすることで、吊荷の荷振れを抑えている。 As disclosed in Patent Document 1, in a construction machine such as a hydraulic excavator, when a traveling operation is performed while performing a suspended work, the traveling of the lower traveling body is performed according to the actual load and the working radius of the suspended load. By controlling the speed to be decelerated or controlling the travel prohibition, the suspension of suspended loads is suppressed.

特開２００４−１２３３６２号公報JP 2004-123362 A

ところで、油圧ショベル等の建設機械では、吊荷作業を行う場合に、運転室内の表示器に吊荷の実荷重や定格荷重を表示させたり、一定以上の荷重がかかった場合に警報器が警報を発する専用モードに切り替えたりすることが義務付けられている。 By the way, in construction machines such as hydraulic excavators, when carrying out suspended loads, the actual load or rated load of the suspended load is displayed on the indicator in the cab, or an alarm is issued when a load exceeding a certain level is applied. Or switch to a dedicated mode.

しかしながら、吊荷作業中の建設機械の運転状態が非走行状態（停止状態）から走行状態に移行した際、或いは走行状態から非走行状態に移行した際に、機械本体およびアタッチメントが振動すると、アタッチメントの保持圧が急変動し、一時的に実荷重演算値が本来の吊荷の重量とは異なる値を示すようになる。これにより、表示器が表示する値がちらついたり、警報器が発報と解除とを繰り返したりするなどの誤作動が生じ、作業者の作業が妨げられるという問題がある。 However, if the machine body and the attachment vibrate when the operation state of the construction machine during the lifting work shifts from the non-traveling state (stopped state) to the traveling state or when the traveling state shifts from the traveling state to the non-traveling state, the attachment Suddenly fluctuates, and the actual load calculation value temporarily shows a value different from the original weight of the suspended load. As a result, a malfunction such as flickering of the value displayed on the display device, or repeated alarming and releasing of the alarm device occurs, which hinders the operator's work.

本発明の目的は、作業者の作業を妨げないようにすることが可能な建設機械を提供することである。 An object of the present invention is to provide a construction machine that can prevent an operator from working.

本発明における建設機械は、荷を吊ることが可能なアタッチメントを含む上部旋回体が下部走行体上に旋回自在に搭載された建設機械において、前記荷の実荷重を算出する実荷重算出手段と、前記実荷重の許容値である定格荷重を算出する定格荷重算出手段と、作業者に情報を報知可能な報知手段と、前記実荷重算出手段が算出した実荷重、および、前記定格荷重算出手段が算出した定格荷重の少なくとも一方に基づいた情報を前記報知手段に報知させる報知制御手段と、前記下部走行体の運転状態として、前記下部走行体が走行する走行状態と、前記下部走行体が走行しない非走行状態と、をそれぞれ検出する運転状態検出手段と、を有し、前記報知制御手段は、前記運転状態が前記走行状態と前記非走行状態との間で移行した際に、前記実荷重算出手段が算出した実荷重の値が一時的に変動した場合に、前記運転状態の移行前における前記報知手段の報知状態を所定条件が成立するまで保持させることを特徴とする。
In the construction machine according to the present invention, an actual load calculating means for calculating an actual load of the load in a construction machine in which an upper swing body including an attachment capable of hanging a load is rotatably mounted on the lower traveling body, A rated load calculating means for calculating a rated load that is an allowable value of the actual load, an informing means capable of notifying an operator of information, an actual load calculated by the actual load calculating means, and the rated load calculating means. Notification control means for informing the notification means of information based on at least one of the calculated rated loads, a traveling state in which the lower traveling body travels as an operating state of the lower traveling body, and the lower traveling body does not travel includes a non-running state, the operating condition detecting means for detecting respectively, and said notification control means, when said driving state is shifted between the non-running state and the running state, the If the value of the actual load load calculating means has calculated is temporarily change the predetermined condition notifying state of the notifying means before movement of said operating condition, characterized in that to hold until satisfied.

上記の構成によれば、下部走行体の運転状態が走行状態と非走行状態との間で移行した際に、運転状態の移行前における報知手段の報知状態を所定条件が成立するまで保持させる。これにより、下部走行体の運転状態の移行によってアタッチメントが振動して、アタッチメントの保持圧が急変動し、実荷重演算値が急変動したとしても、作業者に報知する情報が変動するのを防止することができる。よって、作業者の作業を妨げないようにすることができる。なお、所定条件は、アタッチメントの保持圧の変動が落ち着くのに要する時間の経過や、アタッチメントの所定量以上の姿勢変化等である。 According to said structure, when the driving | running state of a lower traveling body transfers between a driving | running state and a non-running state, the alerting | reporting state of the alerting | reporting means before the transition of a driving | running state is hold | maintained until predetermined conditions are satisfied. As a result, the attachment vibrates due to the transition of the driving state of the lower traveling body, the holding pressure of the attachment suddenly fluctuates, and even if the actual load calculation value suddenly fluctuates, the information notified to the worker is prevented from fluctuating. can do. Therefore, it is possible to prevent the worker's work from being hindered. Note that the predetermined condition is the passage of time required for the fluctuation of the holding pressure of the attachment to settle, the posture change exceeding the predetermined amount of the attachment, and the like.

また、本発明における建設機械において、前記報知制御手段は、前記アタッチメントの姿勢変化が所定の範囲内であるときに、前記運転状態が前記走行状態と前記非走行状態との間で移行した際に、前記運転状態の移行前における前記報知手段の報知状態を所定条件が成立するまで保持させてよい。上記の構成によれば、アタッチメントの姿勢変化が所定の範囲内であるときに、運転状態が走行状態と非走行状態との間で移行した際に、運転状態の移行前における報知手段の報知状態を所定条件が成立するまで保持させる。一般に、アタッチメントの姿勢（作業半径）が変化すると、荷の実荷重や定格荷重が変化する。しかし、アタッチメントの姿勢変化が所定の範囲内であって、例えば荷の実荷重や定格荷重がほとんど変化しないような場合には、作業者に報知する情報の変動を防止することで、作業者の作業を妨げないようにすることができる。 Further, in the construction machine according to the present invention, the notification control means may be configured such that, when the posture change of the attachment is within a predetermined range, the driving state transitions between the traveling state and the non-traveling state. The notification state of the notification unit before the transition of the driving state may be held until a predetermined condition is satisfied. According to said structure, when the driving | running state transfers between driving | running | working state and a non-running state, when the attitude | position change of an attachment is in a predetermined range, the alerting | reporting state of the alerting | reporting means before the transition of driving | running state Is held until a predetermined condition is satisfied. Generally, when the attachment posture (working radius) changes, the actual load or the rated load of the load changes. However, when the attachment posture change is within a predetermined range and, for example, the actual load or the rated load of the load hardly changes, the change of the information notified to the worker is prevented, so that It is possible not to disturb the work.

また、本発明における建設機械においては、前記下部走行体の動きの変化度合を算出する変化度合算出手段を更に有し、前記報知制御手段は、前記運転状態が前記走行状態と前記非走行状態との間で移行した際に、前記変化度合算出手段が算出した前記変化度合が閾値を超えた場合に、前記運転状態の移行前における前記報知手段の報知状態を所定条件が成立するまで保持させてよい。上記の構成によれば、急発進や急停止など、下部走行体の運転状態が急激に変化して、下部走行体の動きの変化度合が閾値を超えた場合に、運転状態の移行前における報知手段の報知状態を所定条件が成立するまで保持させる。このように、急発進や急停止などによって実荷重演算値が急変動した際に、作業者に報知する情報が変動するのを防止することで、作業者の作業を妨げないようにすることができる。 In the construction machine according to the present invention, the construction machine further includes a change degree calculating unit that calculates a change degree of the movement of the lower traveling body, and the notification control unit includes the driving state and the non-running state. When the degree of change calculated by the degree-of-change calculating unit exceeds a threshold value, the notification state of the notification unit before the transition of the driving state is held until a predetermined condition is satisfied. Good. According to the above configuration, when the driving state of the lower traveling body suddenly changes, such as sudden start or stop, and the degree of change in the movement of the lower traveling body exceeds the threshold value, notification before the transition of the driving state is made. The notification state of the means is held until a predetermined condition is satisfied. As described above, when the actual load calculation value suddenly fluctuates due to sudden start or stop, etc., it is possible to prevent the information notified to the worker from fluctuating so as not to hinder the work of the worker. it can.

本発明の建設機械によると、作業者に報知する情報が変動するのを防止することで、作業者の作業を妨げないようにすることができる。 According to the construction machine of the present invention, it is possible to prevent the worker's work from being hindered by preventing the information notified to the worker from fluctuating.

建設機械の全体図である。1 is an overall view of a construction machine. 建設機械の制御ブロック図である。It is a control block diagram of a construction machine. 建設機械の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of a construction machine.

以下、本発明の好適な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

（建設機械の構成）
本発明の実施形態による建設機械１は、図１に示すように、例えばショベルである。建設機械１は、下部走行体２と、下部走行体２上に旋回可能に搭載された上部旋回体３と、上部旋回体３に取り付けられたアタッチメント６と、を備える。 (Construction machine configuration)
A construction machine 1 according to an embodiment of the present invention is, for example, an excavator as shown in FIG. The construction machine 1 includes a lower traveling body 2, an upper revolving body 3 that is turnably mounted on the lower traveling body 2, and an attachment 6 attached to the upper revolving body 3.

下部走行体２は、図示しない走行モータを備え、走行モータを駆動することにより路上走行などを行うものである。 The lower traveling body 2 includes a traveling motor (not shown), and travels on the road by driving the traveling motor.

上部旋回体３は、旋回フレーム４上に設けられた運転室５などにより構成されている。作業者を収容する運転室５内には、作業者が操作する操作レバーやモード切換スイッチなどとともに、表示器や警報器などが設けられている。 The upper swing body 3 includes a cab 5 provided on the swing frame 4 and the like. In the operator's cab 5 that accommodates the worker, an operation lever operated by the worker, a mode change switch, and the like, as well as a display and an alarm device are provided.

上部旋回体３は、旋回中心Ｏ−Ｏを中心として下部走行体２上で旋回駆動され、アタッチメント６を任意の方向に配置するものである。そして、アタッチメント６から上部旋回体３に作用する掘削反力等は、旋回中心Ｏ−Ｏの位置で下部走行体２側へと伝えられる。このため、掘削反力または荷振れ等による上部旋回体３の振動は、旋回中心Ｏ−Ｏを中心として発生し、このような上部旋回体３の振動は、後述の作業半径Ｒが大きくなるに従って増大されるものである。 The upper turning body 3 is driven to turn on the lower traveling body 2 around the turning center OO, and the attachment 6 is arranged in an arbitrary direction. And the excavation reaction force etc. which act on the upper turning body 3 from the attachment 6 are transmitted to the lower traveling body 2 side at the position of the turning center OO. For this reason, the vibration of the upper swing body 3 due to the excavation reaction force or the vibration of the load is generated around the swing center OO, and the vibration of the upper swing body 3 is increased as the work radius R described later increases. It will be increased.

アタッチメント６は、上部旋回体３に起伏可能に取り付けられるブーム７と、ブーム７に起伏可能に取り付けられたアーム８と、アーム８に取り付けられたバケット９と、バケット９のブラケットから下向きに垂下して吊荷２１を吊り下げることが可能なフック１０と、を備える。 The attachment 6 hangs downward from a boom 7 attached to the upper swing body 3 so as to be raised and lowered, an arm 8 attached to the boom 7 so as to be raised and lowered, a bucket 9 attached to the arm 8, and a bracket of the bucket 9. And a hook 10 that can suspend the suspended load 21.

ブーム７と旋回フレーム４の前部との間には、ブームシリンダ１１が設けられている。また、ブーム７とアーム８との間には、アームシリンダ１２が設けられている。また、アーム８とバケット９との間には、バケットシリンダ１３がリンク１４，１５を介して設けられている。ブームシリンダ１１、アームシリンダ１２およびバケットシリンダ１３は、運転室５内の作業者が操作レバーを操作するのに応じて図示しない油圧ポンプから給排される圧油により駆動され、ブーム７およびアーム８を上下に俯仰動させると共に、バケット９を回動させることによって土砂等の掘削作業を行うものである。 A boom cylinder 11 is provided between the boom 7 and the front portion of the revolving frame 4. An arm cylinder 12 is provided between the boom 7 and the arm 8. A bucket cylinder 13 is provided between the arm 8 and the bucket 9 via links 14 and 15. The boom cylinder 11, arm cylinder 12, and bucket cylinder 13 are driven by pressure oil supplied and discharged from a hydraulic pump (not shown) in response to an operator in the cab 5 operating the operation lever, and the boom 7 and arm 8. Is moved up and down and the bucket 9 is rotated to excavate earth and sand.

フック１０は、アタッチメント６の先端側に配置されたリンク１５内に格納可能に取付けられており、吊荷作業を行うときに、リンク１５内から外側に取り出されて、バケット９のブラケットから下向きに垂下する。一方、吊荷作業を行わないときには、フック１０はリンク１５内に格納される。 The hook 10 is storably attached to a link 15 disposed on the distal end side of the attachment 6, and is taken out from the inside of the link 15 to perform downward from the bracket of the bucket 9 when performing a lifting operation. Droop. On the other hand, the hook 10 is stored in the link 15 when the hanging work is not performed.

（制御ブロック）
次に、建設機械１の制御ブロックについて、図２を用いて説明する。 (Control block)
Next, the control block of the construction machine 1 will be described with reference to FIG.

コントローラ３１は、マイクロコンピュータ等によって構成されて、建設機械１の動作を制御するものである。コントローラ３１の入力側には、圧力センサ３２、ブーム角センサ３３、アーム角センサ３４、走行操作検出器３５、および、モード検出器３６などが接続されており、コントローラ３１の出力側には、表示器３７、警報器３８などが接続されている。表示器３７や警報器３８は、作業者に情報を報知可能な報知手段の一例である。 The controller 31 is configured by a microcomputer or the like, and controls the operation of the construction machine 1. A pressure sensor 32, a boom angle sensor 33, an arm angle sensor 34, a travel operation detector 35, a mode detector 36, and the like are connected to the input side of the controller 31, and a display is provided on the output side of the controller 31. A device 37, an alarm device 38, etc. are connected. The display device 37 and the alarm device 38 are examples of notification means capable of reporting information to an operator.

圧力センサ３２は、ブームシリンダ１１に給排される圧油の圧力をアタッチメント６の保持圧として検出する。圧力センサ３２が検出した保持圧は、コントローラ３１に入力される。 The pressure sensor 32 detects the pressure of pressure oil supplied to and discharged from the boom cylinder 11 as the holding pressure of the attachment 6. The holding pressure detected by the pressure sensor 32 is input to the controller 31.

ブーム角センサ３３は、ブーム７を上下に俯仰動させるときの角度をブーム角として検出し、コントローラ３１に入力する。アーム角センサ３４は、アーム８の俯仰動角をアーム角として検出し、コントローラ３１に入力する。コントローラ３１は、図１に示す旋回中心Ｏ−Ｏからフック１０による吊り中心Ｈ−Ｈまでの距離である作業半径Ｒをアタッチメント６の姿勢として算出する。作業半径Ｒは、ブーム角センサ３３からのブーム角とブーム７の長さ寸法、および、アーム角センサ３４からのアーム角とアーム８の長さ寸法により周知の演算で求められる。 The boom angle sensor 33 detects an angle when the boom 7 is moved up and down as a boom angle and inputs the detected angle to the controller 31. The arm angle sensor 34 detects the elevation angle of the arm 8 as an arm angle and inputs it to the controller 31. The controller 31 calculates the work radius R, which is the distance from the turning center OO shown in FIG. 1 to the suspension center HH by the hook 10, as the posture of the attachment 6. The working radius R is obtained by a well-known calculation based on the boom angle from the boom angle sensor 33 and the length dimension of the boom 7 and the arm angle from the arm angle sensor 34 and the length dimension of the arm 8.

なお、ブーム角センサ３３は、例えば旋回フレーム４に対するブーム７の俯仰動角を検出する角度検出器を用いて構成してもよく、ブームシリンダ１１の伸縮量を検出するストロークセンサにより構成してもよい。また、アーム角センサ３４についても、例えばブーム７に対するアーム８の俯仰動角を検出する角度検出器を用いて構成してもよく、アームシリンダ１２の伸縮量を検出するストロークセンサにより構成してもよい。 The boom angle sensor 33 may be configured using, for example, an angle detector that detects the elevation angle of the boom 7 with respect to the turning frame 4, or may be configured by a stroke sensor that detects the amount of expansion / contraction of the boom cylinder 11. Good. Also, the arm angle sensor 34 may be configured by using, for example, an angle detector that detects the elevation angle of the arm 8 with respect to the boom 7 or may be configured by a stroke sensor that detects the amount of expansion / contraction of the arm cylinder 12. Good.

走行操作検出器３５は、運転室５内の作業者が走行用の操作レバーを傾転操作したか否かを検出するものである。走行操作検出器３５の検出結果は、コントローラ３１に入力される。コントローラ３１は、走行操作検出器３５の検出結果に基づいて、下部走行体２の走行モータを駆動させたり、停止させたりする。また、コントローラ（運転状態検出手段）３１は、下部走行体２の運転状態として、下部走行体２が走行する走行状態と、下部走行体２が走行しない非走行状態と、をそれぞれ検出する。 The travel operation detector 35 detects whether or not an operator in the cab 5 has tilted the travel operation lever. The detection result of the travel operation detector 35 is input to the controller 31. The controller 31 drives or stops the traveling motor of the lower traveling body 2 based on the detection result of the traveling operation detector 35. Moreover, the controller (driving state detection means) 31 detects, as the driving state of the lower traveling body 2, a traveling state in which the lower traveling body 2 travels and a non-traveling state in which the lower traveling body 2 does not travel.

モード検出器３６は、運転室５内の作業者がモード切換スイッチを操作することで、クレーンモードとショベル作業モードのどちらを選択したかを検出するものである。ここで、モード切換スイッチは、運転室５内に設けられ、運転室５内の作業者が行う切換操作によって、建設機械１の作業モードを、吊荷作業を行うためのクレーンモードと、掘削作業を行うためのショベル作業モードとに切り換えるものである。モード検出器３６の検出結果は、コントローラ３１に入力される。コントローラ３１は、クレーンモードが選択されると、バケット操作をロックしたり、エンジン回転数を下げて作業速度（旋回スピード等）を減速させたり、吊荷２１の実荷重Ｆなどを表示器３７に表示させたりする。 The mode detector 36 detects whether a crane mode or an excavator work mode has been selected by an operator in the cab 5 operating a mode switch. Here, the mode changeover switch is provided in the cab 5, and the switching mode performed by the operator in the cab 5 changes the work mode of the construction machine 1 to a crane mode for carrying a suspended load and an excavation work. It switches to the excavator work mode for performing. The detection result of the mode detector 36 is input to the controller 31. When the crane mode is selected, the controller 31 locks the bucket operation, reduces the engine speed to reduce the working speed (turning speed, etc.), and displays the actual load F of the suspended load 21 on the display 37. Display.

コントローラ（実荷重算出手段）３１は、クレーンモードである場合に、圧力センサ３２が検出したアタッチメント６の保持圧、ブーム７の長さ寸法、アーム８の長さ寸法、ブーム角センサ３３が検出したブーム角、および、アーム角センサ３４が検出したアーム角に基づいて、図１に示す吊荷２１の実荷重Ｆを算出する。 In the crane mode, the controller (actual load calculating means) 31 detects the holding pressure of the attachment 6 detected by the pressure sensor 32, the length of the boom 7, the length of the arm 8, and the boom angle sensor 33. Based on the boom angle and the arm angle detected by the arm angle sensor 34, the actual load F of the suspended load 21 shown in FIG. 1 is calculated.

また、コントローラ（定格荷重算出手段）３１は、クレーンモードである場合に、アタッチメント６の姿勢として検出した作業半径Ｒと、予め設定された設定マップとに基づいて、実荷重Ｆの許容値である定格荷重を算出する。 Further, the controller (rated load calculation means) 31 is an allowable value of the actual load F based on the work radius R detected as the posture of the attachment 6 and a preset setting map in the crane mode. Calculate the rated load.

また、コントローラ（報知制御手段）３１は、算出した実荷重Ｆ、および、算出した定格荷重の少なくとも一方に基づいた情報を表示器３７や警報器３８に報知させる。具体的には、コントローラ３１は、算出した実荷重Ｆおよび定格荷重を表示器（報知手段）３７に表示させる。なお、コントローラ３１は、実荷重Ｆおよび定格荷重のどちらか一方のみを表示器３７に表示させる構成であってもよい。また、コントローラ３１は、実荷重Ｆが所定値を超える場合には、車両が転倒する可能性があるため、警報器（報知手段）３８から警報を発生させる。ここで、所定値は定格荷重の値以下の値とされている。 Further, the controller (notification control means) 31 causes the display device 37 and the alarm device 38 to notify information based on at least one of the calculated actual load F and the calculated rated load. Specifically, the controller 31 displays the calculated actual load F and rated load on the display (notification means) 37. The controller 31 may be configured to display only one of the actual load F and the rated load on the display 37. Further, when the actual load F exceeds a predetermined value, the controller 31 generates an alarm from the alarm device (notification means) 38 because the vehicle may fall down. Here, the predetermined value is a value equal to or less than the value of the rated load.

また、コントローラ（変化度合算出手段）３１は、走行操作検出器３５の検出結果に基づいて、下部走行体２の動きの変化度合を算出する。 Further, the controller (change degree calculating means) 31 calculates the change degree of the movement of the lower traveling body 2 based on the detection result of the travel operation detector 35.

また、コントローラ（報知制御手段）３１は、アタッチメント６の姿勢変化が所定の範囲内であるときに、下部走行体２の運転状態が走行状態と非走行状態との間で移行した際に、運転状態の移行前における表示器３７や警報器３８の報知状態を所定条件が成立するまで保持させる。さらに、コントローラ３１は、下部走行体２の運転状態が走行状態と非走行状態との間で移行した際に、下部走行体２の動きの変化度合が閾値を超えた場合に、運転状態の移行前における表示器３７や警報器３８の報知状態を所定条件が成立するまで保持させる。 Further, the controller (notification control means) 31 operates when the driving state of the lower traveling body 2 shifts between the traveling state and the non-running state when the posture change of the attachment 6 is within a predetermined range. The notification state of the display device 37 and the alarm device 38 before the state transition is held until a predetermined condition is satisfied. Further, when the driving state of the lower traveling body 2 shifts between the traveling state and the non-running state, the controller 31 shifts the driving state when the degree of change in the movement of the lower traveling body 2 exceeds the threshold value. The notification state of the previous display device 37 and alarm device 38 is held until a predetermined condition is satisfied.

ここで、「アタッチメント６の姿勢変化が所定の範囲内である」とは、アタッチメント６の姿勢（作業半径Ｒ）が、吊荷２１の実荷重Ｆや定格荷重がほとんど変化しない範囲内で変化することを意味し、アタッチメント６の姿勢が変化しない場合を含む。ここで、アタッチメント６の姿勢が変化したことは、作業者が操作レバーを操作したことにより生じるレバー信号によって判別してもよいし、アタッチメント６の保持圧の変動を圧力センサ３２で検出することで判別してもよい。 Here, “the posture change of the attachment 6 is within a predetermined range” means that the posture (working radius R) of the attachment 6 changes within a range in which the actual load F and the rated load of the suspended load 21 hardly change. Means that the posture of the attachment 6 does not change. Here, the change in the posture of the attachment 6 may be determined by a lever signal generated by the operator operating the operation lever, or the pressure sensor 32 detects a change in the holding pressure of the attachment 6. It may be determined.

また、「下部走行体２の運転状態が走行状態と非走行状態との間で移行する」とは、停止していた下部走行体２が動き出す、または、走行していた下部走行体２が停止することを意味する。また、「下部走行体２の動きの変化度合が閾値を超えた場合」とは、下部走行体２の急発進や急停止によりアタッチメント６が振動し、アタッチメント６の保持圧が急変動することで、一時的に実荷重演算値が本来の吊荷２１の重量とは異なる値を示し、表示器３７が表示する値がちらついたり、警報器３８が発報と解除とを繰り返したりするなどの誤作動が生じる場合を意味する。 In addition, “the driving state of the lower traveling body 2 transitions between the traveling state and the non-running state” means that the lower traveling body 2 that has been stopped starts moving or the lower traveling body 2 that has been traveling has stopped. It means to do. In addition, “when the degree of change in the movement of the lower traveling body 2 exceeds the threshold” means that the attachment 6 vibrates due to a sudden start or sudden stop of the lower traveling body 2 and the holding pressure of the attachment 6 varies abruptly. The actual load calculation value temporarily shows a value different from the original weight of the suspended load 21, the value displayed by the display device 37 flickers, or the alarm device 38 repeats the notification and release. Means when operation occurs.

また、「運転状態の移行前における表示器３７や警報器３８の報知状態を所定条件が成立するまで保持させる」とは、下部走行体２の運転状態が走行状態と非走行状態との間で移行する前において、表示器３７や警報器３８が報知していた情報（実荷重Ｆ、定格荷重、警報）を、運転状態が移行した後に所定条件が成立するまで継続して報知させること、および、運転状態が移行する前に表示器３７や警報器３８が報知していなかった情報（実荷重Ｆ、定格荷重、警報）を、運転状態が移行した後に所定条件が成立するまで継続して報知させないことを意味する。これにより、所定条件が成立するまでは、新たな情報は作業者に報知されないこととなる。 In addition, “the notification state of the indicator 37 and the alarm device 38 before the transition of the driving state is maintained until a predetermined condition is satisfied” means that the driving state of the lower traveling body 2 is between the traveling state and the non-running state. Before the transition, the information (actual load F, rated load, alarm) reported by the display device 37 and the alarm device 38 is continuously notified until a predetermined condition is satisfied after the operation state is transferred, and , Information (actual load F, rated load, alarm) that was not reported by the indicator 37 or the alarm device 38 before the operating state transitions is continuously reported until the predetermined condition is satisfied after the operating state transitions. It means not letting. Thereby, new information is not notified to the worker until a predetermined condition is satisfied.

また、「所定条件」とは、アタッチメント６の保持圧の変動が落ち着くのに要する時間が経過することや、アタッチメント６が所定量（所定の範囲）以上に姿勢変化すること等である。時間の経過によりアタッチメント６の保持圧の変動が落ち着けば、表示器３７や警報器３８において誤作動が生じなくなるので、新たな情報を報知することが可能となる。また、アタッチメント６の姿勢が所定量（所定の範囲）以上に変化すれば、実荷重Ｆや定格荷重が変化するので、変化後の実荷重Ｆや定格荷重を新たな情報として作業者に報知する必要がある。 The “predetermined condition” means that the time required for the variation of the holding pressure of the attachment 6 to elapse or the posture of the attachment 6 changes by a predetermined amount (predetermined range) or more. If fluctuation of the holding pressure of the attachment 6 is settled over time, malfunction does not occur in the display device 37 and the alarm device 38, so that new information can be notified. Further, if the posture of the attachment 6 changes to a predetermined amount (predetermined range) or more, the actual load F and the rated load change, so the changed actual load F and the rated load are notified to the operator as new information. There is a need.

（建設機械の動作）
次に、図３に示すフローチャートを参照して、建設機械１の動作について説明する。なお、ここでは、建設機械１が吊荷作業を行うクレーンモードにおける動作について説明し、フック１０には吊荷２１が吊り下げられているものとして説明する。 (Operation of construction machinery)
Next, the operation of the construction machine 1 will be described with reference to the flowchart shown in FIG. Here, the operation in the crane mode in which the construction machine 1 performs the suspended load operation will be described, and the description will be made assuming that the suspended load 21 is suspended from the hook 10.

まず、コントローラ３１は、下部走行体２の運転状態が、下部走行体２が走行する走行状態と、下部走行体２が走行しない非走行状態のどちらであるかを検出する（ステップＳ１、以下、単にＳ１という。他も同じ）。次に、コントローラ３１は、ブーム角センサ３３からのブーム角とブーム７の長さ寸法、および、アーム角センサ３４からのアーム角とアーム８の長さ寸法とを用いて、作業半径Ｒをアタッチメント６の姿勢として算出する（Ｓ２）。 First, the controller 31 detects whether the driving state of the lower traveling body 2 is a traveling state in which the lower traveling body 2 travels or a non-traveling state in which the lower traveling body 2 does not travel (step S1, hereinafter, It is simply called S1. Next, the controller 31 attaches the working radius R using the boom angle from the boom angle sensor 33 and the length dimension of the boom 7 and the arm angle and the length dimension of the arm 8 from the arm angle sensor 34. 6 postures (S2).

次に、コントローラ３１は、圧力センサ３２が検出したアタッチメント６の保持圧、ブーム７の長さ寸法、アーム８の長さ寸法、ブーム角センサ３３が検出したブーム角、および、アーム角センサ３４が検出したアーム角に基づいて、吊荷２１の実荷重Ｆを算出する（Ｓ３）。さらに、コントローラ３１は、アタッチメント６の姿勢として検出した作業半径Ｒと、予め設定された設定マップとに基づいて、定格荷重を算出する（Ｓ４）。 Next, the controller 31 detects the holding pressure of the attachment 6 detected by the pressure sensor 32, the length of the boom 7, the length of the arm 8, the boom angle detected by the boom angle sensor 33, and the arm angle sensor 34. Based on the detected arm angle, the actual load F of the suspended load 21 is calculated (S3). Further, the controller 31 calculates a rated load based on the work radius R detected as the posture of the attachment 6 and a preset setting map (S4).

次に、コントローラ３１は、算出した実荷重Ｆおよび定格荷重を表示器３７に表示させる（Ｓ５）。そして、コントローラ３１は、実荷重Ｆが所定値を超えるか否かを判断する（Ｓ６）。実荷重Ｆが所定値を超えると判断した場合には（Ｓ６：ＹＥＳ）、警報器３８から警報を発生させる（Ｓ７）。 Next, the controller 31 displays the calculated actual load F and rated load on the display 37 (S5). Then, the controller 31 determines whether or not the actual load F exceeds a predetermined value (S6). When it is determined that the actual load F exceeds the predetermined value (S6: YES), an alarm is generated from the alarm device 38 (S7).

実荷重Ｆが所定値を超えないと判断した場合（Ｓ６：ＮＯ）、または、警報器３８から警報を発生させた後に、コントローラ３１は、アタッチメント６の姿勢が変化したか否かを判断する（Ｓ８）。アタッチメント６の姿勢が変化したと判断した場合には（Ｓ８：ＹＥＳ）、コントローラ３１は、アタッチメント６の姿勢変化が所定の範囲内か否かを判断する（Ｓ９）。アタッチメント６の姿勢変化が所定の範囲内でないと判断した場合には（Ｓ９：ＮＯ）、吊荷２１の実荷重や定格荷重が変化するので、コントローラ３１は、ステップＳ１に戻る。これにより、現時点での実荷重Ｆや定格荷重が表示器３７に表示されたり、現時点での実荷重Ｆや定格荷重に基づいて警報器３８が警報を発したり発しなかったりすることとなる。 When it is determined that the actual load F does not exceed the predetermined value (S6: NO), or after generating an alarm from the alarm device 38, the controller 31 determines whether or not the posture of the attachment 6 has changed ( S8). When it is determined that the posture of the attachment 6 has changed (S8: YES), the controller 31 determines whether or not the posture change of the attachment 6 is within a predetermined range (S9). When it is determined that the posture change of the attachment 6 is not within the predetermined range (S9: NO), the actual load and the rated load of the suspended load 21 change, and the controller 31 returns to step S1. As a result, the actual load F and the rated load at the present time are displayed on the display 37, or the alarm unit 38 may or may not issue an alarm based on the actual load F or the rated load at the present time.

一方、アタッチメント６の姿勢変化が所定の範囲内であると判断した場合（Ｓ９：ＹＥＳ）、または、ステップＳ８においてアタッチメント６の姿勢が変化していないと判断した場合には（Ｓ８：ＮＯ）、コントローラ３１は、下部走行体２の運転状態が移行したか否かを判断する（Ｓ１０）。即ち、停止していた下部走行体２が動き始めたか、または、走行していた下部走行体２が停止したことで、走行状態と非走行状態との間で移行が生じたか否かを判断する。下部走行体２の運転状態が移行していないと判断した場合には（Ｓ１０：ＮＯ）、ステップＳ１に戻る。これにより、現時点での実荷重Ｆや定格荷重が表示器３７に表示されたり、現時点での実荷重Ｆや定格荷重に基づいて警報器３８が警報を発したり発しなかったりすることとなる。 On the other hand, when it is determined that the posture change of the attachment 6 is within a predetermined range (S9: YES), or when it is determined in step S8 that the posture of the attachment 6 has not changed (S8: NO), The controller 31 determines whether or not the operating state of the lower traveling body 2 has shifted (S10). That is, it is determined whether the lower traveling body 2 that has been stopped has started to move or whether the lower traveling body 2 that has been traveling has stopped has caused a transition between the traveling state and the non-traveling state. . If it is determined that the operating state of the lower traveling body 2 has not shifted (S10: NO), the process returns to step S1. As a result, the actual load F and the rated load at the present time are displayed on the display 37, or the alarm unit 38 may or may not issue an alarm based on the actual load F or the rated load at the present time.

一方、下部走行体２の運転状態が移行したと判断した場合には（Ｓ１０：ＹＥＳ）、コントローラ３１は、下部走行体２の動きの変化度合が閾値よりも大きいか否かを判断する（Ｓ１１）。即ち、急発進や急停止をしたか否かを判断する。下部走行体２の動きの変化度合が閾値よりも大きくないと判断した場合には（Ｓ１１：ＮＯ）、急発進や急停止でないので、コントローラ３１は、ステップＳ１に戻る。これにより、現時点での実荷重Ｆや定格荷重が表示器３７に表示されたり、現時点での実荷重Ｆや定格荷重に基づいて警報器３８が警報を発したり発しなかったりすることとなる。 On the other hand, when it is determined that the driving state of the lower traveling body 2 has shifted (S10: YES), the controller 31 determines whether or not the degree of change in the movement of the lower traveling body 2 is greater than the threshold (S11). ). That is, it is determined whether a sudden start or a sudden stop has occurred. If it is determined that the degree of change in the movement of the lower traveling body 2 is not greater than the threshold value (S11: NO), the controller 31 returns to step S1 because there is no sudden start or sudden stop. As a result, the actual load F and the rated load at the present time are displayed on the display 37, or the alarm unit 38 may or may not issue an alarm based on the actual load F or the rated load at the present time.

一方、下部走行体２の動きの変化度合が閾値よりも大きいと判断した場合には（Ｓ１１：ＹＥＳ）、急発進や急停止であるので、コントローラ３１は、下部走行体２の運転状態の移行前における表示器３７や警報器３８の報知状態を所定条件が成立するまで保持させる（Ｓ１２）。即ち、停止していた下部走行体２が動き始める前、または、走行していた下部走行体２が停止する前における表示器３７や警報器３８の報知状態を、下部走行体２の運転状態の移行後において所定条件が成立するまで保持させる。これにより、移行前に表示器３７に表示されていた情報（実荷重Ｆ、定格荷重）は移行後も引き続き表示される一方、移行前に表示器３７に表示されていなかった情報（実荷重Ｆ、定格荷重）は移行後も引き続き表示されない。また、移行前に警報器３８が発していた警報は移行後も引き続き発せられる一方、移行前に警報器３８が発していなかった警報は移行後も引き続き発せられない。 On the other hand, when it is determined that the degree of change in the movement of the lower traveling body 2 is larger than the threshold (S11: YES), the controller 31 shifts the operating state of the lower traveling body 2 because it is a sudden start or a sudden stop. The notification state of the previous display device 37 and alarm device 38 is held until a predetermined condition is satisfied (S12). That is, the notification state of the indicator 37 and the alarm device 38 before the stopped lower traveling body 2 starts to move or before the traveling lower traveling body 2 stops is the operating state of the lower traveling body 2. After the transition, hold until a predetermined condition is satisfied. As a result, information (actual load F, rated load) displayed on the display 37 before the transition continues to be displayed after the transition, while information (actual load F) not displayed on the display 37 before the transition. , Rated load) will not continue to be displayed after transition. In addition, an alarm that was issued by the alarm device 38 before the transition is continuously issued after the transition, while an alarm that was not issued by the alarm device 38 before the transition is not continuously issued after the transition.

このように、下部走行体２の運転状態が走行状態と非走行状態との間で移行した際に、運転状態の移行前における表示器３７や警報器３８の報知状態を所定条件が成立するまで保持させる。これにより、下部走行体２の運転状態の移行によってアタッチメント６が振動して、アタッチメント６の保持圧が急変動し、実荷重演算値が急変動したとしても、作業者に報知する情報が変動するのを防止することができる。よって、作業者の作業を妨げないようにすることができる。 Thus, when the driving state of the lower traveling body 2 shifts between the traveling state and the non-running state, the notification state of the display 37 and the alarm device 38 before the transition of the driving state is satisfied until a predetermined condition is satisfied. Hold. Thereby, even if the attachment 6 vibrates due to the transition of the driving state of the lower traveling body 2, the holding pressure of the attachment 6 fluctuates suddenly, and the information notified to the operator fluctuates even if the actual load calculation value fluctuates suddenly. Can be prevented. Therefore, it is possible to prevent the worker's work from being hindered.

また、アタッチメント６の姿勢変化が所定の範囲内であるときに、運転状態が走行状態と非走行状態との間で移行した際に、運転状態の移行前における表示器３７や警報器３８の報知状態を所定条件が成立するまで保持させる。アタッチメント６の姿勢変化が所定の範囲内であって、吊荷２１の実荷重Ｆや定格荷重がほとんど変化しないような場合には、作業者に報知する情報の変動を防止することで、作業者の作業を妨げないようにすることができる。 In addition, when the posture change of the attachment 6 is within a predetermined range, when the driving state shifts between the running state and the non-running state, the notification of the display 37 and the alarm device 38 before the transition of the driving state is performed. The state is held until a predetermined condition is satisfied. When the posture change of the attachment 6 is within a predetermined range and the actual load F or the rated load of the suspended load 21 hardly changes, the operator is prevented from changing the information notified to the worker. Can be made so as not to disturb the work.

また、急発進や急停止など、下部走行体２の運転状態が急激に変化して、下部走行体２の動きの変化度合が閾値を超えた場合に、運転状態の移行前における表示器３７や警報器３８の報知状態を所定条件が成立するまで保持させる。このように、急発進や急停止などによって実荷重演算値が急変動した際に、作業者に報知する情報が変動するのを防止することで、作業者の作業を妨げないようにすることができる。 In addition, when the driving state of the lower traveling body 2 suddenly changes, such as sudden start or sudden stop, and the degree of change in the movement of the lower traveling body 2 exceeds the threshold, The notification state of the alarm device 38 is held until a predetermined condition is satisfied. As described above, when the actual load calculation value suddenly fluctuates due to sudden start or stop, etc., it is possible to prevent the information notified to the worker from fluctuating so as not to hinder the work of the worker. it can.

次に、コントローラ３１は、所定条件が成立したか否かを判断する（Ｓ１３）。所定条件が成立していないと判断した場合には（Ｓ１３：ＮＯ）、アタッチメント６の保持圧が変動中であったり、アタッチメント６の姿勢が変化していないので、コントローラ３１は、ステップＳ１２に戻って報知状態の保持を継続させる。一方、所定条件が成立したと判断した場合には（Ｓ１３：ＹＥＳ）、アタッチメント６の保持圧の変動が落ち着いたり、アタッチメント６の姿勢変化によって吊荷２１の実荷重Ｆや定格荷重が変化したので、コントローラ３１は、報知状態の保持を解除し（Ｓ１４）、ステップＳ１に戻る。これにより、現時点での実荷重Ｆや定格荷重が表示器３７に表示されたり、現時点での実荷重Ｆや定格荷重に基づいて警報器３８が警報を発したり発しなかったりすることとなる。 Next, the controller 31 determines whether or not a predetermined condition is satisfied (S13). When it is determined that the predetermined condition is not satisfied (S13: NO), the controller 31 returns to Step S12 because the holding pressure of the attachment 6 is changing or the posture of the attachment 6 is not changed. To keep the notification state. On the other hand, when it is determined that the predetermined condition is satisfied (S13: YES), the variation in the holding pressure of the attachment 6 is settled, or the actual load F or the rated load of the suspended load 21 is changed due to the posture change of the attachment 6. The controller 31 cancels the holding of the notification state (S14), and returns to step S1. As a result, the actual load F and the rated load at the present time are displayed on the display 37, or the alarm unit 38 may or may not issue an alarm based on the actual load F or the rated load at the present time.

（効果）
以上に述べたように、本実施形態に係る建設機械によると、下部走行体２の運転状態が走行状態と非走行状態との間で移行した際に、運転状態の移行前における表示器３７や警報器３８の報知状態を所定条件が成立するまで保持させる。これにより、下部走行体２の運転状態の移行によってアタッチメント６が振動して、アタッチメント６の保持圧が急変動し、実荷重演算値が急変動したとしても、作業者に報知する情報が変動するのを防止することができる。よって、作業者の作業を妨げないようにすることができる。 (effect)
As described above, according to the construction machine according to the present embodiment, when the operating state of the lower traveling body 2 transitions between the traveling state and the non-traveling state, the indicator 37 or The notification state of the alarm device 38 is held until a predetermined condition is satisfied. Thereby, even if the attachment 6 vibrates due to the transition of the driving state of the lower traveling body 2, the holding pressure of the attachment 6 fluctuates suddenly, and the information notified to the operator fluctuates even if the actual load calculation value fluctuates suddenly. Can be prevented. Therefore, it is possible to prevent the worker's work from being hindered.

また、アタッチメント６の姿勢変化が所定の範囲内であるときに、運転状態が走行状態と非走行状態との間で移行した際に、運転状態の移行前における表示器３７や警報器３８の報知状態を所定条件が成立するまで保持させる。一般に、アタッチメント６の姿勢（作業半径）が変化すると、吊荷２１の実荷重Ｆや定格荷重が変化する。しかし、アタッチメント６の姿勢変化が所定の範囲内であって、例えば吊荷２１の実荷重Ｆや定格荷重がほとんど変化しないような場合には、作業者に報知する情報の変動を防止することで、作業者の作業を妨げないようにすることができる。 In addition, when the posture change of the attachment 6 is within a predetermined range, when the driving state shifts between the running state and the non-running state, the notification of the display 37 and the alarm device 38 before the transition of the driving state is performed. The state is held until a predetermined condition is satisfied. Generally, when the posture (working radius) of the attachment 6 changes, the actual load F and the rated load of the suspended load 21 change. However, when the posture change of the attachment 6 is within a predetermined range and, for example, the actual load F or the rated load of the suspended load 21 hardly changes, by preventing the information to be notified to the operator from fluctuating. , So that the work of the operator can be prevented.

（本実施形態の変形例）
以上、本発明の実施形態を説明したが、具体例を例示したに過ぎず、特に本発明を限定するものではなく、具体的構成などは、適宜設計変更可能である。また、発明の実施の形態に記載された、作用及び効果は、本発明から生じる最も好適な作用及び効果を列挙したに過ぎず、本発明による作用及び効果は、本発明の実施の形態に記載されたものに限定されるものではない。 (Modification of this embodiment)
The embodiment of the present invention has been described above, but only specific examples are illustrated, and the present invention is not particularly limited, and the specific configuration and the like can be appropriately changed in design. Further, the actions and effects described in the embodiments of the invention only list the most preferable actions and effects resulting from the present invention, and the actions and effects according to the present invention are described in the embodiments of the present invention. It is not limited to what was done.

１建設機械
２下部走行体
３上部旋回体
４旋回フレーム
５運転室
６アタッチメント
７ブーム
８アーム
９バケット
１０フック
１１ブームシリンダ
１２アームシリンダ
１３バケットシリンダ
１４，１５リンク
２１吊荷
３１コントローラ
３２圧力センサ
３３ブーム角センサ
３４アーム角センサ
３５走行操作検出器
３６モード検出器
３７表示器（報知手段）
３８警報器（報知手段） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Construction machine 2 Lower traveling body 3 Upper turning body 4 Turning frame 5 Operator's cab 6 Attachment 7 Boom 8 Arm 9 Bucket 10 Hook 11 Boom cylinder 12 Arm cylinder 13 Bucket cylinder 14, 15 Link 21 Suspended load 31 Controller 32 Pressure sensor 33 Boom Angle sensor 34 Arm angle sensor 35 Traveling operation detector 36 Mode detector 37 Indicator (notification means)
38 Alarm (notification means)

Claims

荷を吊ることが可能なアタッチメントを含む上部旋回体が下部走行体上に旋回自在に搭載された建設機械において、
前記荷の実荷重を算出する実荷重算出手段と、
前記実荷重の許容値である定格荷重を算出する定格荷重算出手段と、
作業者に情報を報知可能な報知手段と、
前記実荷重算出手段が算出した実荷重、および、前記定格荷重算出手段が算出した定格荷重の少なくとも一方に基づいた情報を前記報知手段に報知させる報知制御手段と、
前記下部走行体の運転状態として、前記下部走行体が走行する走行状態と、前記下部走行体が走行しない非走行状態と、をそれぞれ検出する運転状態検出手段と、
を有し、
前記報知制御手段は、前記運転状態が前記走行状態と前記非走行状態との間で移行した際に、前記実荷重算出手段が算出した実荷重の値が一時的に変動した場合に、前記運転状態の移行前における前記報知手段の報知状態を所定条件が成立するまで保持させることを特徴とする建設機械。 In a construction machine in which an upper swing body including an attachment capable of hanging a load is rotatably mounted on a lower traveling body,
An actual load calculating means for calculating an actual load of the load;
A rated load calculating means for calculating a rated load which is an allowable value of the actual load;
An informing means capable of informing the worker of information;
Notification control means for informing the notification means of information based on at least one of the actual load calculated by the actual load calculation means and the rated load calculated by the rated load calculation means;
Driving state detection means for detecting, as the driving state of the lower traveling body, a traveling state in which the lower traveling body travels and a non-traveling state in which the lower traveling body does not travel,
Have
The notification control unit is configured to perform the operation when the actual load value calculated by the actual load calculation unit temporarily changes when the operation state transitions between the traveling state and the non-running state. A construction machine characterized in that the notification state of the notification means before the state transition is maintained until a predetermined condition is satisfied.

前記報知制御手段は、前記アタッチメントの姿勢変化が所定の範囲内であるときに、前記運転状態が前記走行状態と前記非走行状態との間で移行した際に、前記運転状態の移行前における前記報知手段の報知状態を所定条件が成立するまで保持させることを特徴とする請求項１に記載の建設機械。 The notification control means, when the change in posture of the attachment is within a predetermined range, when the driving state shifts between the traveling state and the non-running state, The construction machine according to claim 1, wherein the notification state of the notification means is held until a predetermined condition is satisfied.

前記下部走行体の動きの変化度合を算出する変化度合算出手段を更に有し、
前記報知制御手段は、前記運転状態が前記走行状態と前記非走行状態との間で移行した際に、前記変化度合算出手段が算出した前記変化度合が閾値を超えた場合に、前記運転状態の移行前における前記報知手段の報知状態を所定条件が成立するまで保持させることを特徴とする請求項１又は２に記載の建設機械。 A change degree calculating means for calculating a change degree of the movement of the lower traveling body;
When the driving state is shifted between the running state and the non-running state, the notification control unit is configured to change the driving state when the change degree calculated by the change degree calculating unit exceeds a threshold value. The construction machine according to claim 1 or 2, wherein the notification state of the notification means before the transition is maintained until a predetermined condition is satisfied.