JP2023150047A

JP2023150047A - Caisson type pile excavator

Info

Publication number: JP2023150047A
Application number: JP2022058931A
Authority: JP
Inventors: 駿渡邊; Shun Watanabe; 稔伊藤; Minoru Ito
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2022-03-31
Filing date: 2022-03-31
Publication date: 2023-10-16

Abstract

To provide a caisson type pile excavator that can reduce an operator burden by assisting a driving operation when a bucket is lowered in an excavation pit to land on an excavation surface.SOLUTION: In a caisson type pile excavator 1 having a bucket 13 connected to a tip of a multi-stage expansion arm 6, a distance sensor 21 is provided at a lower end of a base end arm 6a constituting the expansion arm 6, and a distance L to an excavation surface Sa in an excavation pit S is detected. A reference distance L0 from the distance sensor 21 to a lower end of the bucket 13 and an expansion amount L1 of the expansion arm when the expansion arm 6 is in a most shrunken state are subtracted from the distance L, and a separation distance L3 from a lower surface of the bucket 13 to the excavation surface Sa is calculated. When an angle of the expansion arm 6 is within a prescribed angle region α including a vertical direction and the expansion arm 6 is driven in an expanding direction, considering that the bucket 13 is being lowered in the excavation pit S, the separation distance L3 is notified to an operator through a display 25 and a speaker 26.SELECTED DRAWING: Figure 5

Description

本発明は、深礎掘削機に関する。 The present invention relates to a deep foundation excavator.

この種の深礎掘削機は、例えば地下鉄やビルの地下等を建設する都市土木において、掘削坑内でミニショベル等により掘削された土砂を地上に引き上げてトラック等に積み込む作業等を行う作業機械である。このような作業の実施のために深礎掘削機は、走行可能な下部走行体上に上部旋回体を旋回可能に連結し、上部旋回体の前部にブームを介して多段式の伸縮アームを連結し、その先端にクラムシェル型のバケットを装着してなる。作業に際して深礎掘削機は地上の掘削坑の周囲に配置され、伸縮アームを掘削坑内に侵入させて伸長操作によりバケットを下降させる。バケットが掘削坑の底部（以下、掘削面と称する）に到達して土砂を掴むと、伸縮アームの収縮操作によりバケットを上昇させて地上まで引き上げ、以上の作業を繰り返す。 This type of deep foundation excavator is a work machine that is used in urban civil engineering, for example, when constructing subways or underground buildings, to lift earth and sand excavated by mini excavators, etc. in excavated shafts to the ground level, and load it onto trucks, etc. be. In order to carry out such work, a deep foundation excavator connects the upper revolving body to the movable lower traveling body in a swiveling manner, and attaches a multi-stage telescoping arm via a boom to the front of the upper revolving body. They are connected together and a clamshell bucket is attached to the tip. During the work, the deep foundation excavator is placed around an above-ground excavation pit, and its telescopic arm is inserted into the excavation pit and is extended to lower the bucket. When the bucket reaches the bottom of the excavation shaft (hereinafter referred to as the excavation surface) and grabs the soil, the bucket is raised to the ground by the contraction operation of the telescoping arm, and the above operation is repeated.

深礎掘削機の運転室には警報スイッチが設けられ、スイッチ操作に応じて掘削坑内に備えられた警報機が作動するようになっている。深礎掘削機のオペレータは、掘削坑内に伸縮アームを侵入させる際に予め警報スイッチを操作して警報機を作動させ、掘削坑内で作業中のミニショベル等のオペレータに注意を喚起してバケットとの衝突等を防止している。 An alarm switch is installed in the operator's cab of the deep foundation excavator, and an alarm installed inside the excavation shaft is activated in response to the switch operation. The operator of the deep foundation excavator operates the alarm switch in advance to activate the alarm when inserting the telescopic arm into the excavation pit, alerts the operator of the mini excavator, etc. working in the excavation pit, and warns the operator of the bucket and the like. This prevents collisions, etc.

このような警報機の作動を自動化した技術として、特許文献１に記載のものが提案されている。当該技術では、伸縮アームが所定の作動状態にあることを条件として掘削坑内への侵入と見なし、自動的に警報機を作動させてオペレータの負担軽減を図っている。 A technique described in Patent Document 1 has been proposed as a technique for automating the operation of such an alarm. In this technology, if the telescopic arm is in a predetermined operating state, it is considered as an intrusion into the excavation pit, and an alarm is automatically activated to reduce the burden on the operator.

特開２００２－１１５２７６号公報Japanese Patent Application Publication No. 2002-115276

ところで、深礎掘削機の伸縮アームを掘削坑内に侵入させてバケットを掘削面まで下降させる際に、オペレータは以下の手順で運転操作を行う。まず、伸縮アームを掘削坑内に侵入させ、バケットが掘削面上の所望の掘削地点に到達するようにブーム及び伸縮アームの角度を調整する。次いで、伸縮アームを伸長操作すると、掘削坑内でバケットが次第に下降して掘削面との間の距離を縮める。オペレータは距離を確認しつつ、バケットが掘削面に着地して食い込んだ時点で伸縮アームの伸長操作を中止し、バケットを閉じて土砂を掴む操作に移行する。 By the way, when the telescopic arm of the deep foundation excavator is inserted into the excavation shaft and the bucket is lowered to the excavation surface, the operator operates according to the following procedure. First, the telescoping arm is inserted into the excavation hole, and the angles of the boom and the telescoping arm are adjusted so that the bucket reaches the desired excavation point on the excavation surface. Next, when the telescoping arm is extended, the bucket gradually descends within the excavation hole, reducing the distance between it and the excavation surface. While checking the distance, the operator stops extending the telescoping arm when the bucket lands and bites into the excavation surface, closes the bucket, and moves on to grasping the earth and sand.

伸縮アームの伸長操作を中止するタイミングは非常に重要であり、中止タイミングが遅過ぎる場合には、バケットが着地した後にも伸縮アームが伸長し続ける。このため、伸縮アームに過大な負荷が作用して破損したり、反力を受けて車体の安定性が損なわれたりする。逆に、中止タイミングが早過ぎる場合には、バケットが着地せずに追加の伸長操作が必要になったり、着地したとしても掘削面に食い込まずに十分な量の土砂をバケットで掴めなくなったりし、何れの場合も作業効率の低下につながる。 The timing of stopping the extension operation of the telescoping arm is very important; if the timing of stopping is too late, the telescoping arm will continue to extend even after the bucket lands. For this reason, an excessive load is applied to the telescoping arm and the arm is damaged, or the stability of the vehicle body is impaired due to reaction force. On the other hand, if the timing of stopping is too early, the bucket may not land and an additional extension operation is required, or even if it does land, the bucket may not be able to grab a sufficient amount of soil without digging into the excavation surface. In either case, it leads to a decrease in work efficiency.

ところが、地上に位置する深礎掘削機の運転室からでは掘削坑内を覗き込み難く、また掘削面までかなりの距離があることから、オペレータが掘削面を視認し難い。そこで、掘削坑内を覗き込み易くするために、例えば深礎掘削機の運転室全体を前方にスライド可能としたり、或いは運転室の床に窓を設けたりする対策が講じられている。また、運転室よりも掘削面に近い伸縮アームにカメラを設け、撮像された掘削面の画像を運転室内のディスプレイに表示する対策もある。 However, from the operator's cab of a deep foundation excavator located on the ground, it is difficult to look into the excavation pit, and since there is a considerable distance to the excavation surface, it is difficult for the operator to visually check the excavation surface. Therefore, in order to make it easier to look into the inside of the excavation pit, measures have been taken, such as making the entire cab of the deep foundation excavator slidable forward, or providing a window in the floor of the cab. Another measure is to install a camera on a retractable arm that is closer to the excavation surface than the operator's cab, and display the captured image of the excavation surface on a display inside the operator's cab.

しかしながら、何れの対策も掘削面を上方から目視或いは撮像した情報しか得られないため、掘削面との距離感を掴み難い点は解消できない。従って、伸縮アームの伸長操作中において、オペレータはバケットの着地に備えて掘削面までの距離に細心の注意を払い続ける必要が生じた。 However, with any of these measures, information obtained only by visually observing or photographing the excavated surface from above cannot be obtained, so it is difficult to grasp the sense of distance to the excavated surface. Therefore, during the extension operation of the telescoping arm, the operator has to continue to pay close attention to the distance to the excavation surface in preparation for the bucket landing.

また、バケットの着地をセンサにより検出して、運転室内のブザーによりオペレータに報知する対策もある。しかしながら、ブザーで注意を喚起されたオペレータは伸縮アームの伸長操作を中止するものの、それ以前の伸長操作中に着地への細心の注意が要求される点は解消できない。勿論、このような不具合に着目していない特許文献１の技術では問題解決にならないため、従来からオペレータに対する何らかの運転支援の対策が要望されていた。 Another measure is to use a sensor to detect the landing of the bucket and notify the operator using a buzzer in the driver's cab. However, although the operator who is alerted by the buzzer stops the extension operation of the telescoping arm, this does not solve the problem of requiring close attention to landing during the previous extension operation. Of course, the technique of Patent Document 1, which does not focus on such defects, does not solve the problem, and so there has been a demand for some type of driving support measure for the operator.

本発明はこのような問題点を解決するためになされたもので、その目的とするところは、掘削坑内でバケットを下降させて掘削面に着地させる際の運転操作を支援でき、これによりオペレータの負担を軽減できると共に、バケットの下降のための伸縮アームの伸長操作を的確なタイミングで中止することができる深礎掘削機を提供することにある。 The present invention was made to solve these problems, and its purpose is to support the operation when lowering the bucket in the excavation pit and landing it on the excavation surface, thereby making it easier for the operator. To provide a deep foundation excavator that can reduce the burden and stop the extension operation of a telescoping arm for lowering a bucket at an appropriate timing.

上記の目的を達成するため、本発明の深礎掘削機は、機体に対して回動可能にブームを連結し、前記ブームの先端に、掘削坑内に挿入される多段式の伸縮アームを回動可能に連結し、前記伸縮アームの先端に、前記伸縮アームの伸長に伴って前記掘削坑内を下降して掘削面の土砂を掴む掘削バケットを連結してなる深礎掘削機において、前記伸縮アームに設けられ、前記掘削面までの距離を検出する距離検出部と、前記伸縮アームの伸長量を検出するアーム伸長量検出部と、前記距離検出部により検出された距離と前記アーム伸長量検出部により検出されたアーム伸長量とに基づき、前記掘削バケットの下端から前記掘削面までの離間距離を算出する離間距離算出部と、前記機体の運転室に設けられた報知部を駆動制御して、前記離間距離算出部により算出された離間距離に関する情報を報知させる距離報知制御部と、を備えたことを特徴とする。 In order to achieve the above object, the deep foundation excavator of the present invention has a boom rotatably connected to the machine body, and a multi-stage telescoping arm inserted into the excavation shaft at the tip of the boom. In a deep foundation excavator, a digging bucket is connected to the tip of the telescoping arm, and the bucket descends in the excavation pit as the telescoping arm extends to grab earth and sand on the excavation surface. a distance detection section that detects the distance to the excavation surface; an arm extension amount detection section that detects the extension amount of the telescoping arm; and a distance detected by the distance detection section and the arm extension amount detection section. Based on the detected amount of arm extension, a separation distance calculation section that calculates the separation distance from the lower end of the excavation bucket to the excavation surface and a notification section provided in the operator's cab of the machine body are drive-controlled, and the The present invention is characterized by comprising a distance notification control unit that notifies information regarding the separation distance calculated by the separation distance calculation unit.

本発明の深礎掘削機によれば、掘削坑内でバケットを下降させて掘削面に着地させる際の運転操作を支援でき、これによりオペレータの負担を軽減できると共に、バケットの下降のための伸縮アームの伸長操作を的確なタイミングで中止することができる。 According to the deep foundation excavator of the present invention, it is possible to support the driving operation when lowering the bucket in the excavation shaft and landing it on the excavation surface, thereby reducing the burden on the operator, and the telescopic arm for lowering the bucket. The decompression operation can be stopped at an appropriate timing.

実施形態の深礎掘削機を示す側面図である。It is a side view showing a deep foundation excavator of an embodiment. 最収縮状態のときの伸縮アームを示す断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view showing the telescoping arm in the most contracted state. 第１及び第２油圧シリンダのストローク量に応じた伸縮アームの伸縮状態を示す断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view showing the extended and contracted state of the telescoping arm according to the stroke amounts of the first and second hydraulic cylinders. コントローラを示す制御ブロック図である。FIG. 2 is a control block diagram showing a controller. 離間距離の算出過程を示す説明図である。It is an explanatory view showing a calculation process of separation distance. コントローラが実行する離間距離報知ルーチンを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the separation distance notification routine which a controller performs. 深礎掘削機による作業状態の一例を示す説明図である。It is an explanatory view showing an example of a working state by a deep foundation excavator. 掘削地点へのミニショベル等の接近に対応する警報制御部を追加した別例を示す制御ブロック図である。FIG. 7 is a control block diagram illustrating another example in which an alarm control unit that responds to the approach of a mini excavator or the like to an excavation point is added. ロープ式の伸縮アームにおいてロープの保守タイミングを報知するロープ保守報知制御部を追加した別例を示す制御ブロック図である。FIG. 7 is a control block diagram showing another example in which a rope maintenance notification control section for notifying rope maintenance timing is added to a rope-type telescoping arm.

以下、本発明を具体化した深礎掘削機の一実施形態を説明する。
まず、図１に基づき深礎掘削機の全体構成を説明する。なお以下の説明では、深礎掘削機に搭乗したオペレータを主体として前後、左右、上下方向を規定する。 Hereinafter, one embodiment of a deep foundation excavator embodying the present invention will be described.
First, the overall configuration of a deep foundation excavator will be explained based on FIG. 1. In the following description, the front-back, left-right, and up-down directions will be defined based on the operator riding the deep foundation excavator.

《深礎掘削機の全体構成》
深礎掘削機１の下部走行体２には左右一対のクローラ３が備えられ、クローラ３は図示しない走行用油圧モータにより駆動されて深礎掘削機１を走行させる。下部走行体２上には上部旋回体４（本発明「機体」に相当）が設けられ、上部旋回体４は図示しない旋回用油圧モータにより駆動されて旋回する。上部旋回体４上の前部には運転室４ａが設けられ、運転室４ａの後側には機械室４ｂが設けられ、その内部には、深礎掘削機の動力源である油圧パワーユニットが収容されている。詳細は説明しないが油圧パワーユニットは、エンジンにより駆動される油圧ポンプからの作動油を、オペレータの運転操作に応じて油圧回路により適宜切り換える機能を奏する。切り換えられた作動油は、上記した走行用及び旋回用油圧モータ、或いは後述する各種シリンダ７，８，１４，１６，１７等に供給され、これにより深礎掘削機１が稼動する。《Overall configuration of deep foundation excavator》
The lower traveling body 2 of the deep foundation excavator 1 is equipped with a pair of left and right crawlers 3, and the crawlers 3 are driven by a traveling hydraulic motor (not shown) to cause the deep foundation excavator 1 to travel. An upper revolving body 4 (corresponding to the "aircraft body" in the present invention) is provided on the lower traveling body 2, and the upper revolving body 4 is driven by a turning hydraulic motor (not shown) to rotate. A driver's cab 4a is provided at the front of the upper revolving structure 4, and a machine room 4b is provided at the rear of the driver's cab 4a, and a hydraulic power unit that is the power source for the deep foundation excavator is housed inside. has been done. Although not described in detail, the hydraulic power unit has a function of appropriately switching the hydraulic oil from the hydraulic pump driven by the engine using a hydraulic circuit according to the driving operation of the operator. The switched hydraulic oil is supplied to the above-mentioned traveling and turning hydraulic motors, or various cylinders 7, 8, 14, 16, 17, etc., which will be described later, thereby operating the deep foundation excavator 1.

また、上部旋回体４上の前部にはブーム５の基端が回動可能に連結され、ブーム５の先端には多段式の伸縮アーム６が回動可能に連結されている。ブーム５はブームシリンダ７に駆動されて前後及び上下方向に沿って回動し、伸縮アーム６はアームシリンダ８に駆動されて前後及び上下方向に沿って回動する。 Further, a base end of a boom 5 is rotatably connected to the front portion of the upper revolving body 4, and a multistage telescopic arm 6 is rotatably connected to the tip of the boom 5. The boom 5 is driven by a boom cylinder 7 to rotate in the front-rear and vertical directions, and the telescopic arm 6 is driven by an arm cylinder 8 to rotate in the front-rear and up-down directions.

伸縮アーム６には、アーム角度センサ９（本発明の「アーム角度検出部」に相当）が設けられている。詳細は図示しないがアーム角度センサ９は、伸縮アーム６の左右何れかの側面に回動可能に軸支された重りと、重りに対する伸縮アーム６の相対角度を検出するセンサ本体とからなる。重りは自重により常に鉛直方向に向く姿勢に保たれているため、センサ本体により検出される相対角度は、鉛直方向を基準とした伸縮アーム６の角度を表すことになり、この角度がアーム角度として検出される。なお、以下に述べるように、作業中の伸縮アーム６は鉛直方向に沿った略直立の角度に調整されるため、この姿勢に倣って伸縮アーム６の先端側の部位を下端と表現する。
アーム角度の検出原理は、上記のものに限らず任意に変更可能である。例えば上記したアーム角度センサ９では重りとの相対角度を検出したが、例えば、これに代えて絶対角度を検出する角度センサを使用してもよい。 The telescopic arm 6 is provided with an arm angle sensor 9 (corresponding to the "arm angle detection section" of the present invention). Although details are not shown, the arm angle sensor 9 includes a weight rotatably supported on either the left or right side of the telescoping arm 6, and a sensor body that detects the relative angle of the telescoping arm 6 with respect to the weight. Since the weight is always kept facing vertically due to its own weight, the relative angle detected by the sensor body represents the angle of the telescopic arm 6 with respect to the vertical direction, and this angle is used as the arm angle. Detected. Note that, as described below, the telescopic arm 6 during work is adjusted to a substantially upright angle along the vertical direction, so the distal end portion of the telescopic arm 6 is expressed as the lower end in accordance with this posture.
The arm angle detection principle is not limited to the one described above, and can be changed arbitrarily. For example, although the arm angle sensor 9 described above detects the relative angle with respect to the weight, an angle sensor that detects an absolute angle may be used instead.

詳細は後述するが、伸縮アーム６は、ブーム５の先端が連結された基端アーム６ａ（本発明の「最基端側のアーム」に相当）、基端アーム６ａ内から下方に向けて出没する中間アーム６ｂ、中間アーム６ｂ内から下方に向けて出没する先端アーム６ｃからなり、後述する駆動シリンダ１６，１７に駆動されて伸縮する。先端アーム６ｃの下端にはアーム側ブラケット１０の上端が連結され、このアーム側ブラケット１０の下端には、ピン１１を介してバケット側ブラケット１２の上端が回動可能に連結されている。バケット側ブラケット１２の下端には、クラムシェル型のバケット１３（本発明の「掘削ブラケット」に相当）が連結され、バケットシリンダ１４により開閉される。ピン１１によりバケット１３の前後方向の回動が許容されているため、先端アーム６ｃの角度に関わらずバケット１３は、自重により常に下方に向けて開口する姿勢に保たれている。 Although details will be described later, the telescopic arm 6 includes a proximal arm 6a (corresponding to the "most proximal arm" of the present invention) to which the tip of the boom 5 is connected, and a proximal arm 6a that protrudes and retracts downward from within the proximal arm 6a. It consists of an intermediate arm 6b and a tip arm 6c that protrudes and retracts downward from within the intermediate arm 6b, and is driven by drive cylinders 16 and 17, which will be described later, to expand and contract. The upper end of an arm-side bracket 10 is connected to the lower end of the tip arm 6c, and the upper end of a bucket-side bracket 12 is rotatably connected to the lower end of the arm-side bracket 10 via a pin 11. A clamshell bucket 13 (corresponding to the "excavation bracket" of the present invention) is connected to the lower end of the bucket-side bracket 12, and is opened and closed by a bucket cylinder 14. Since the pin 11 allows the bucket 13 to rotate in the front-back direction, the bucket 13 is always maintained in a downwardly open position due to its own weight, regardless of the angle of the tip arm 6c.

《伸縮アーム６の詳細》
図２は、最収縮状態のときの伸縮アーム６を示す断面図、図３は、第１及び第２油圧シリンダのストローク量に応じた伸縮アーム６の伸縮状態を示す断面図であり、これらの図に基づき伸縮アーム６の構成を詳述する。《Details of telescopic arm 6》
FIG. 2 is a sectional view showing the telescoping arm 6 in the most contracted state, and FIG. 3 is a sectional view showing the telescoping arm 6 in the telescoping state according to the stroke amounts of the first and second hydraulic cylinders. The configuration of the telescoping arm 6 will be explained in detail based on the drawings.

図２に示すように、伸縮アーム６を構成する基端アーム６ａの外側面の上下方向の中間箇所にはブラケット１５が溶接され、このブラケット１５にブーム５の先端及びアームシリンダ８のロッドの先端がそれぞれ連結されている。基端、中間及び先端アーム６ａ，６ｂ，６ｃは、それぞれ断面四角の筒状をなして上下方向に延びている。伸縮アーム６の最収縮状態では、基端アーム６ａ内に中間アーム６ｂが下方から挿入配置され、中間アーム６ｂ内に先端アーム６ｃが下方から挿入配置されている。 As shown in FIG. 2, a bracket 15 is welded to an intermediate location in the vertical direction on the outer surface of the proximal arm 6a constituting the telescopic arm 6, and the bracket 15 is attached to the tip of the boom 5 and the tip of the rod of the arm cylinder 8. are each connected. The proximal, intermediate, and distal arms 6a, 6b, and 6c each have a cylindrical shape with a square cross section and extend in the vertical direction. When the telescopic arm 6 is in its most contracted state, the intermediate arm 6b is inserted into the proximal arm 6a from below, and the distal arm 6c is inserted into the intermediate arm 6b from below.

基端アーム６ａ内で中間アーム６ｂは図示しないガイド機構により上下方向に案内されて出没し、中間アーム６ｂ内で先端アーム６ｃは図示しないガイド機構により上下方向に案内されて出没するようになっている。中間アーム６ｂ内には、油圧式の中間アーム駆動シリンダ１６及び先端アーム駆動シリンダ１７（本発明の「油圧シリンダ」に相当）が配設されている。中間アーム駆動シリンダ１６のロッド１６ａは基端アーム６ａ内の上部に連結され、先端アーム駆動シリンダ１７のロッド１７ａは先端アーム６ｃ内の下部に連結されている。 Within the proximal arm 6a, the intermediate arm 6b is guided vertically by a guide mechanism (not shown) to appear and retract, and within the intermediate arm 6b, the distal arm 6c is guided vertically by a guide mechanism (not shown) to emerge and retract. There is. A hydraulic intermediate arm drive cylinder 16 and a tip arm drive cylinder 17 (corresponding to the "hydraulic cylinder" of the present invention) are disposed within the intermediate arm 6b. The rod 16a of the intermediate arm drive cylinder 16 is connected to the upper part of the proximal arm 6a, and the rod 17a of the distal arm drive cylinder 17 is connected to the lower part of the distal arm 6c.

従って、図３（ａ）に示す伸縮アーム６の最収縮状態から中間アーム駆動シリンダ１６が突出方向に駆動されると、図３（ｂ）に示すように、基端アーム６ａ内から中間アーム６ｂ（及び先端アーム６ｃ）が下方に向けて突出し、結果として伸縮アーム６が伸長する。さらに先端アーム駆動シリンダ１７が突出方向に駆動されると、図３（ｃ）に示すように、中間アーム６ｂ内から先端アーム６ｃが下方に向けて突出し、伸縮アーム６がさらに伸長して最伸長状態に切り換わる。また、最伸長状態から伸縮アーム６を収縮させて最収縮状態に切り換える場合は、上記とは逆に各駆動シリンダ１６，１７が駆動され、結果として伸縮アーム６の長さを任意に調整可能となっている。 Therefore, when the intermediate arm drive cylinder 16 is driven in the protruding direction from the most contracted state of the telescoping arm 6 shown in FIG. (and the tip arm 6c) protrudes downward, and as a result, the telescoping arm 6 extends. When the distal arm drive cylinder 17 is further driven in the protruding direction, the distal arm 6c protrudes downward from within the intermediate arm 6b, and the telescoping arm 6 further extends to its maximum extension, as shown in FIG. 3(c). Switch to state. In addition, when contracting the telescopic arm 6 from the most extended state to switch to the most contracted state, each drive cylinder 16, 17 is driven in the opposite manner to the above, and as a result, the length of the telescoping arm 6 can be adjusted arbitrarily. It has become.

図２に示すように、中間アーム駆動シリンダ１６及び先端アーム駆動シリンダ１７にはストロークセンサ１８，１９（本発明の「アーム伸長量検出部」、「アーム伸長操作検出部」に相当）が設けられ、それぞれの駆動シリンダ１６，１７のストローク量（ロッド１６ａ，１７ａの突出量）が検出される。中間アーム駆動シリンダ１６のストローク量は、基端アーム６ａ内からの中間アーム６ｂの突出量に等しく、先端アーム駆動シリンダ１７のストローク量は、中間アーム６ｂ内からの先端アーム６ｃの突出量に等しい。従って、双方のシリンダストローク量の加算値は、最収縮状態からの伸縮アーム６の伸長量を意味する。 As shown in FIG. 2, stroke sensors 18 and 19 (corresponding to the "arm extension amount detection section" and "arm extension operation detection section" of the present invention) are provided in the intermediate arm drive cylinder 16 and the tip arm drive cylinder 17. , the stroke amount of each of the drive cylinders 16, 17 (the amount of protrusion of the rods 16a, 17a) is detected. The stroke amount of the intermediate arm drive cylinder 16 is equal to the amount of protrusion of the intermediate arm 6b from within the base end arm 6a, and the stroke amount of the distal arm drive cylinder 17 is equal to the amount of protrusion of the distal arm 6c from within the intermediate arm 6b. . Therefore, the sum of both cylinder stroke amounts means the amount of extension of the telescopic arm 6 from the most contracted state.

また、基端アーム６ａの下端（本発明の「アームの先端」に相当）の外側面には、ブラケット２０を介して距離センサ２１（本発明の「距離検出部」に相当）が下方に向いた姿勢で設けられている。伸縮アーム６が掘削坑Ｓ内に挿入されると距離センサ２１が下方の掘削面Ｓａと相対向するため、基端アーム６ａの最下端から掘削面Ｓａまでの距離Ｌが検出される。距離センサ２１としては、光学式、電波式、超音波式等の周知の検出原理を利用したセンサを任意に用いることができる。 Further, a distance sensor 21 (corresponding to the "distance detecting section" of the present invention) is mounted on the outer surface of the lower end of the proximal arm 6a (corresponding to the "tip of the arm" in the present invention) via a bracket 20 and directed downward. It is set up in an upright position. When the telescopic arm 6 is inserted into the excavation shaft S, the distance sensor 21 faces the excavation surface Sa below, so that the distance L from the lowest end of the base arm 6a to the excavation surface Sa is detected. As the distance sensor 21, any sensor using a well-known detection principle, such as an optical type, a radio wave type, or an ultrasonic type, can be used.

なお本実施形態では、基端、中間及び先端アーム６ａ，６ｂ，６ｃからなる３段式の伸縮アーム６として構成し、中間及び先端アーム６ｂ，６ｃを個別に駆動シリンダ１６，１７により駆動したが、本発明はこれに限るものではなく、例えばアームの数を３段式から増減してもよい。また、駆動方式を変更して、単一の駆動シリンダにロープを介して中間及び先端アームをそれぞれ連結し、駆動シリンダのロッドの出没に応じてロープを介して各アームを連動して駆動するようにしてもよい。 In this embodiment, the telescopic arm 6 is configured as a three-stage type consisting of base, intermediate, and distal arms 6a, 6b, and 6c, and the intermediate and distal arms 6b and 6c are individually driven by drive cylinders 16 and 17. However, the present invention is not limited to this. For example, the number of arms may be increased or decreased from the three-stage type. In addition, the drive system has been changed so that the intermediate and distal arms are connected to a single drive cylinder via a rope, and each arm is linked and driven via the rope in response to the protrusion and retraction of the rod of the drive cylinder. You may also do so.

《コントローラの構成》
次いで、深礎掘削機１の動作を制御するコントローラ２３の構成、特に掘削坑Ｓ内でバケット１３を下降させる際のオペレータへの運転支援に関する構成について説明する。
図４の制御ブロック図は、この運転支援に関するコントローラ２３の構成を抜粋して示している。コントローラ２３は、報知許可判定部２３ａ、離間距離算出部２３ｂ及び距離報知制御部２３ｃを有する。《Controller configuration》
Next, the configuration of the controller 23 that controls the operation of the deep foundation excavator 1, particularly the configuration related to driving support for the operator when lowering the bucket 13 in the excavation shaft S, will be described.
The control block diagram in FIG. 4 shows an excerpt of the configuration of the controller 23 related to this driving support. The controller 23 includes a notification permission determination section 23a, a separation distance calculation section 23b, and a distance notification control section 23c.

コントローラ２３の入力側には、上記したアーム角度センサ９、ストロークセンサ１８，１９及び距離センサ２１が接続されると共に、運転室４ａ内に設けられた角度領域α設定部２４（本発明の「角度領域設定部」に相当）が接続されている。また、コントローラ２３の出力側には、運転室４ａ内に設けられたディスプレイ２５及びスピーカ２６が接続されている。 The above-mentioned arm angle sensor 9, stroke sensors 18, 19, and distance sensor 21 are connected to the input side of the controller 23, and the angle area α setting unit 24 (the “angle area setting section) is connected. Further, a display 25 and a speaker 26 provided in the driver's cab 4a are connected to the output side of the controller 23.

コントローラ２３の報知許可判定部２３ａは、オペレータへの報知を実行すべきか否かを判定する機能を奏する。以下に述べるように、バケット１３の下降中にはオペレータへの運転支援として、バケット１３の下端から掘削面Ｓａまでの離間距離に関する情報を報知するのであるが、不要な状況での報知はかえって運転操作の妨げになる可能性がある。そこで、報知した離間距離に関する情報がオペレータの運転支援につながる状況に限り、報知を行う趣旨である。 The notification permission determination unit 23a of the controller 23 has a function of determining whether or not to notify the operator. As described below, while the bucket 13 is lowering, information regarding the distance from the lower end of the bucket 13 to the excavation surface Sa is reported to the operator as driving support. It may interfere with operation. Therefore, the intention is to provide notification only in situations where the reported information regarding the separation distance can provide driving assistance to the operator.

掘削坑Ｓ内でバケット１３を昇降させる場合、オペレータは、深礎掘削機１の製造元から推奨されている鉛直方向を含む所定の角度領域（例えば±3°）内に伸縮アーム６の角度を保つように運転操作する。例えば伸縮アーム６は、仕様によっては最大で30m程度まで伸長するため、バケット１３等の重量が曲げ方向に作用したときの破損防止のために、上記角度領域が設定されている。 When raising and lowering the bucket 13 in the excavation shaft S, the operator maintains the angle of the telescoping arm 6 within a predetermined angular range (for example, ±3°) including the vertical direction recommended by the manufacturer of the deep foundation excavator 1. Drive and operate as shown. For example, the telescopic arm 6 can extend up to about 30 m depending on the specifications, so the above angle range is set to prevent damage when the weight of the bucket 13 or the like acts in the bending direction.

従って、伸縮アーム６の角度が所定の角度領域内にあり、且つ伸縮アーム６が伸長方向に駆動されているときには、掘削坑Ｓ内でバケット１３が下降中であると見なせる。この状況において、上記離間距離に関する情報をオペレータに報知することは運転支援につながる。 Therefore, when the angle of the telescoping arm 6 is within a predetermined angular range and the telescoping arm 6 is being driven in the extension direction, it can be considered that the bucket 13 is descending within the excavation shaft S. In this situation, notifying the operator of information regarding the separation distance leads to driving assistance.

オペレータの運転操作の癖、或いは作業現場に応じて相違する掘削坑Ｓ内のスペース等の諸条件によっては、推奨されている角度領域よりも多少縮小または拡大した領域を想定して、オペレータが運転操作する場合もあり得る。そこで実施形態では、角度領域α設定部２４によりオペレータ自身が角度領域αとして任意に設定可能としている。角度領域αは、鉛直方向を基準とした前後に等角度（例えば上記した±3°）に設定してもよいし、前後に偏った角度（例えば前に2°，後に4°）に設定してもよい。 Depending on the operating habits of the operator or various conditions such as the space inside the excavation shaft S, which differs depending on the work site, the operator may operate by assuming an area that is slightly smaller or larger than the recommended angular area. It may also be manipulated. Therefore, in the embodiment, the angle area α setting section 24 allows the operator to arbitrarily set the angle area α. The angular area α may be set at an equal angle in front and behind the vertical direction (for example, ±3° as described above), or it may be set at a biased angle in the front and back (for example, 2° in the front and 4° in the back). It's okay.

報知許可判定部２３ａは、アーム角度センサ９により検出された伸縮アーム６の角度が角度領域α内にあるか否かを判定すると共に、各ストロークセンサ１８，１９により検出された駆動シリンダ１６，１７のストローク量の変化方向に基づき、伸縮アーム６が伸長方向に操作されているか否かを判定する。何れの条件も満足する場合には、離間距離に関する情報をオペレータに報知すべきと判定し、離間距離算出部２３ｂに報知許可を出力する。 The notification permission determination unit 23a determines whether the angle of the telescoping arm 6 detected by the arm angle sensor 9 is within the angle range α, and also determines whether or not the angle of the telescopic arm 6 detected by the arm angle sensor 9 is within the angle range α, and also determines whether the angle of the drive cylinder 16, 17 detected by each stroke sensor 18, 19 is within the angle range α. Based on the direction of change in the stroke amount, it is determined whether the telescoping arm 6 is being operated in the extension direction. If both conditions are satisfied, it is determined that information regarding the separation distance should be reported to the operator, and notification permission is output to the separation distance calculation unit 23b.

離間距離算出部２３ｂは、報知許可判定部２３ａからの報知許可の入力を条件として、バケット１３の下端から掘削面Ｓａまでの離間距離Ｌ3を算出する機能を奏する。この算出処理の詳細については後述する。 The separation distance calculation unit 23b functions to calculate the separation distance L3 from the lower end of the bucket 13 to the excavation surface Sa, on the condition that notification permission is input from the notification permission determination unit 23a. Details of this calculation process will be described later.

距離報知制御部２３ｃは、ディスプレイ２５及びスピーカ２６を駆動制御して、離間距離算出部２３ｂにより算出された離間距離Ｌ3に関する情報をオペレータに報知する機能を奏する。本実施形態では、離間距離Ｌ3を具体的な数字として報知しており、例えば距離報知制御部２３ｃは、「あと3mで着地です」等のメッセージを示す画像及び音声を作成して、ディスプレイ２５に画像を表示すると共に、スピーカ２６から音声を出力する。
なお、離間距離Ｌ3の報知形態はこれに限るものではない。例えば、バケット１３と掘削面Ｓａとの位置関係を模式的に示す画像を作成して、ディスプレイ２５に表示してもよい。また、スピーカ２６から断続的な警告音を出力し、離間距離Ｌ3が縮小するに従って警告音の間隔を次第に狭めてオペレータの注意を喚起するようにしてもよい。 The distance notification control unit 23c has a function of driving and controlling the display 25 and the speaker 26 to notify the operator of information regarding the separation distance L3 calculated by the separation distance calculation unit 23b. In this embodiment, the separation distance L3 is notified as a specific number, and for example, the distance notification control unit 23c creates an image and sound indicating a message such as "landing in 3 meters" and displays it on the display 25. While displaying images, audio is output from the speaker 26.
Note that the notification form of the separation distance L3 is not limited to this. For example, an image schematically showing the positional relationship between the bucket 13 and the excavation surface Sa may be created and displayed on the display 25. Alternatively, an intermittent warning sound may be output from the speaker 26, and the interval between the warning sounds may be gradually narrowed as the separation distance L3 decreases to draw the operator's attention.

《離間距離Ｌ3の算出手順》
次いで、離間距離算出部２３ｂの算出処理について説明する。
まず、図５（ａ）に示すように、伸縮アーム６を最収縮状態としたときの基端アーム６ａの下端からバケット１３の下端までの距離が、予め離間距離算出部２３ｂに基準距離Ｌ0として記憶されている。最収縮状態では、基端アーム６ａの下端から中間アーム６ｂの下部が僅かに突出し、中間アーム６ｂの下端から先端アーム６ｃの下端が僅かに突出している。先端アーム６ｃの下端にはアーム側ブラケット１０が連結され、その下端にピン１１を介してバケット側ブラケット１２が連結され、さらにバケット側ブラケット１２の下端にバケット１３が連結されている。これらの部位が上下方向に連なることで、基端アーム６ａの下端（換言すると距離センサ２１）からバケット１３の下端までの基準距離Ｌ0が形成され、この基準距離Ｌ0は、最収縮状態では常に所定の値に保たれる。《Calculation procedure for separation distance L3》
Next, the calculation process of the separation distance calculation unit 23b will be explained.
First, as shown in FIG. 5(a), the distance from the lower end of the proximal arm 6a to the lower end of the bucket 13 when the telescoping arm 6 is in the most contracted state is stored in advance in the separation distance calculation unit 23b as a reference distance L0. remembered. In the most contracted state, the lower part of the intermediate arm 6b slightly protrudes from the lower end of the proximal arm 6a, and the lower end of the distal arm 6c slightly protrudes from the lower end of the intermediate arm 6b. An arm-side bracket 10 is connected to the lower end of the tip arm 6c, a bucket-side bracket 12 is connected to the lower end of the arm-side bracket 10 via a pin 11, and a bucket 13 is connected to the lower end of the bucket-side bracket 12. By connecting these parts in the vertical direction, a reference distance L0 is formed from the lower end of the proximal arm 6a (in other words, the distance sensor 21) to the lower end of the bucket 13, and this reference distance L0 is always a predetermined value in the most contracted state. is kept at the value of

例えば図５（ｂ）に示すように、中間アーム６ｂが突出すると、中間アーム６ｂの突出量に相当する距離Ｌ1（本発明の「アームの伸長量」に相当）だけバケット１３が下降するため、基端アーム６ａの下端からバケット１３の下端までの距離Ｌ2は、基準距離Ｌ0に距離Ｌ1を加算した値まで増加する。中間アーム６ｂに加えて先端アーム６ｃが突出した場合も同様であり、先端アーム６ｃの突出量に相当する分だけ距離Ｌ1がさらに増加し、この値に基準距離Ｌ0を加算した距離Ｌ2も増加する。一方で、図５（ｃ）に示すように、距離センサ２１により検出された距離Ｌは、基端アーム６ａの下端から掘削面Ｓａまでの距離であるため、離間距離Ｌ3は、距離Ｌから距離Ｌ2を減算した値となる。 For example, as shown in FIG. 5(b), when the intermediate arm 6b protrudes, the bucket 13 descends by a distance L1 corresponding to the protruding amount of the intermediate arm 6b (corresponding to the "arm extension amount" of the present invention). The distance L2 from the lower end of the base arm 6a to the lower end of the bucket 13 increases to a value obtained by adding the distance L1 to the reference distance L0. The same is true when the tip arm 6c protrudes in addition to the intermediate arm 6b, and the distance L1 further increases by an amount corresponding to the amount of protrusion of the tip arm 6c, and the distance L2, which is obtained by adding the reference distance L0 to this value, also increases. . On the other hand, as shown in FIG. 5(c), the distance L detected by the distance sensor 21 is the distance from the lower end of the proximal arm 6a to the excavation surface Sa, so the separation distance L3 is This is the value obtained by subtracting L2.

従って、離間距離算出部２３ｂは、報知許可判定部２３ａから報知許可が入力されると、まず、ストロークセンサ１８，１９により検出されているストローク量を伸縮アーム６の伸長量と見なし、ストローク量に基づき距離Ｌ1を算出する。詳しくは、中間アーム６ｂのみを突出させている場合には、中間アーム駆動シリンダ１６のストローク量を距離Ｌ1とする。また、中間アーム６ｂに加えて先端アーム６ｃも突出させている場合には、中間アーム駆動シリンダ１６及び先端アーム駆動シリンダ１７の各ストローク量の加算値を距離Ｌ1とする。そして、次式(1)，(2)に示すように、距離Ｌ1に基準距離Ｌ0を加算して距離Ｌ2を算出し、距離センサ２１により検出されている距離Ｌから距離Ｌ2を減算して、離間距離Ｌ3を算出する。
Ｌ2＝Ｌ0＋Ｌ1 ……(1)
Ｌ3＝Ｌ－Ｌ2 ……(2) Therefore, when notification permission is input from the notification permission determination unit 23a, the separation distance calculation unit 23b first regards the stroke amount detected by the stroke sensors 18 and 19 as the extension amount of the telescoping arm 6, and calculates the stroke amount. Based on this, distance L1 is calculated. Specifically, when only the intermediate arm 6b is projected, the stroke amount of the intermediate arm drive cylinder 16 is defined as the distance L1. Further, when the distal arm 6c is also protruded in addition to the intermediate arm 6b, the sum of the stroke amounts of the intermediate arm drive cylinder 16 and the distal arm drive cylinder 17 is defined as the distance L1. Then, as shown in the following equations (1) and (2), the distance L2 is calculated by adding the reference distance L0 to the distance L1, and the distance L2 is subtracted from the distance L detected by the distance sensor 21. Calculate the separation distance L3.
L2=L0+L1...(1)
L3=L−L2……(2)

《コントローラ２３の制御内容及び実施形態の作用効果》
以上のように構成されたコントローラ２３は、深礎掘削機１の稼動中に図６に示す離間距離報知ルーチンを所定の制御インターバルで実行する。
まず、この説明に先立って深礎掘削機１による作業の概要を述べる。例えば地下鉄やビルの地下等を建設する都市土木では、図７に示すように、掘削坑Ｓ内でミニショベルＭ等による掘削が実施され、掘削された土砂を地上に引き上げるために深礎掘削機１が使用される。深礎掘削機１は地上の掘削坑Ｓの周囲に配置され、オペレータは伸縮アーム６を掘削坑Ｓ内に侵入させて、バケット１３が掘削面Ｓａ上の所望の掘削地点に到達するようにブーム５及び伸縮アーム６の角度を調整する。 <<Control contents of the controller 23 and effects of the embodiment>>
The controller 23 configured as described above executes the separation distance notification routine shown in FIG. 6 at predetermined control intervals while the deep foundation excavator 1 is in operation.
First, prior to this explanation, an overview of the work performed by the deep foundation excavator 1 will be described. For example, in urban civil engineering where underground subways and buildings are constructed, as shown in Figure 7, excavation is carried out in an excavation shaft S using a mini excavator M, etc., and a deep foundation excavator is used to lift the excavated soil to the surface. 1 is used. The deep foundation excavator 1 is arranged around the excavation shaft S on the ground, and the operator inserts the telescopic arm 6 into the excavation shaft S and moves the boom so that the bucket 13 reaches a desired excavation point on the excavation surface Sa. 5 and the angle of the telescopic arm 6.

伸縮アーム６は鉛直方向を含む所定角度内に保たれてオペレータの伸長操作に応じて下方に向けて伸長し、掘削坑Ｓ内でバケット１３が下降する。バケット１３が掘削面Ｓａに着地して土砂に食い込むと、オペレータは伸長操作を中止してバケット１３を閉じ操作して土砂を掴み、次いで収縮操作により伸縮アーム６を収縮させる。バケット１３は上昇して地上まで引き上げられ、待機しているダンプＤの荷台上にバケット１３を移動させて開き操作により土砂を放土すると、１回分の掘削作業が完了し、以上の作業を繰り返す。 The telescoping arm 6 is maintained within a predetermined angle including the vertical direction and extends downward in response to an operator's extension operation, and the bucket 13 descends within the excavation shaft S. When the bucket 13 lands on the excavation surface Sa and digs into the earth and sand, the operator stops the extension operation, closes the bucket 13 to grab the earth and sand, and then contracts the telescopic arm 6 by a contraction operation. The bucket 13 is raised to the ground, moved to the loading platform of the waiting dump truck D, and opened to release the earth and sand. One excavation work is completed and the above work is repeated. .

深礎掘削機１の稼動中において、コントローラ２３は、まず図６のステップＳ１でセンサ情報を読み込み、続くステップＳ２，３では、上記した報知許可判定部２３ａに相当する処理を実行する。即ち、ステップＳ２で、伸縮アーム６が伸長方向に操作中であるか否かを判定し、ステップＳ３で、伸縮アーム６の角度が角度α設定部２４により設定された角度領域α内にあるか否かを判定する。例えば、伸縮アーム６を掘削坑Ｓ内に侵入させているものの、未だ伸長操作されていない状況では、ステップＳ２でＮoの判定を下す。また、伸長操作されているものの、伸縮アーム６の角度が角度領域α内にない状況では、ステップＳ３でＮoの判定を下す。また、角度領域α内にあるものの、土砂を掴んだバケット１３を引き上げるべく伸縮アーム６が収縮操作されている状況では、ステップＳ２でＮoの判定を下す。 During operation of the deep foundation excavator 1, the controller 23 first reads sensor information in step S1 of FIG. 6, and in subsequent steps S2 and S3, executes processing corresponding to the above-described notification permission determination section 23a. That is, in step S2, it is determined whether or not the telescoping arm 6 is being operated in the extension direction, and in step S3, it is determined whether the angle of the telescoping arm 6 is within the angle range α set by the angle α setting section 24. Determine whether or not. For example, in a situation where the telescopic arm 6 has entered the excavation shaft S but has not been extended yet, a negative determination is made in step S2. Further, in a situation where the angle of the telescoping arm 6 is not within the angle range α even though the extension operation is being performed, a negative determination is made in step S3. Further, in a situation where the telescopic arm 6 is being retracted in order to pull up the bucket 13 that has grabbed dirt even though it is within the angular region α, a negative determination is made in step S2.

何れの場合もバケット１３の着地に応じてオペレータが伸縮アーム６の伸長操作を中止する状況ではなく、必然的に着地に備えて掘削面Ｓａまでの距離に注意を払う必要もない。このような場合、コントローラ２３はステップＳ２，３を経て一旦ルーチンを終了するため、ディスプレイ２５やスピーカ２６による報知処理は実行されない。このときのオペレータはバケット１３を着地させる以外の何らかの運転操作を行っているため、運転操作に参考にならないディスプレイ表示や音声ガイダンスが実行されると注意が削がれてしまうが、このような事態を未然に防止することができる。 In either case, the operator does not have to stop extending the telescopic arm 6 in response to the bucket 13 landing, and there is no need to pay attention to the distance to the excavation surface Sa in preparation for the landing. In such a case, the controller 23 temporarily ends the routine after steps S2 and S3, so that the notification processing by the display 25 and speaker 26 is not performed. At this time, the operator is performing some kind of driving operation other than landing the bucket 13, so if a display display or voice guidance that is not helpful for driving operations is performed, the operator will lose attention. can be prevented.

また、図２，３で共にＹes（肯定）の判定を下したときには、ステップＳ４に移行し、上記した離間距離算出部２３ｂに相当する処理を実行する。即ち、式(1)，(2)に基づき、基準距離Ｌ0とシリンダストローク量から求めた距離Ｌ1とを加算して距離Ｌ2を算出し、距離センサ２１により検出された距離Ｌから距離Ｌ2を減算して、離間距離Ｌ3を算出する。 Further, when the determination is Yes (affirmative) in both FIGS. 2 and 3, the process moves to step S4, and the process corresponding to the above-mentioned separation distance calculation unit 23b is executed. That is, based on equations (1) and (2), the distance L2 is calculated by adding the reference distance L0 and the distance L1 obtained from the cylinder stroke amount, and the distance L2 is subtracted from the distance L detected by the distance sensor 21. Then, the separation distance L3 is calculated.

続くステップＳ５では、上記した距離報知制御部２３ｃに相当する処理を実行する。即ち、離間距離算出部２３ｂにより算出された離間距離Ｌ3に関する情報に基づき、画像及び音声を作成してディスプレイ２５及びスピーカ２６を利用してオペレータに報知し、その後にルーチンを終了する。 In the subsequent step S5, processing corresponding to the distance notification control section 23c described above is executed. That is, based on the information regarding the separation distance L3 calculated by the separation distance calculation section 23b, an image and sound are created and notified to the operator using the display 25 and the speaker 26, and then the routine ends.

以上のコントローラ２３の処理が繰り返されることにより、オペレータは、伸縮アーム６の伸長操作の開始（バケット１３の下降開始）から伸長操作の終了（バケット１３の着地）までの間、刻々と変化する離間距離Ｌ3を常に把握することができる。この点を換言すると、バケット１３が掘削面Ｓａに着地するタイミングをオペレータがある程度予測できることを意味する。このためオペレータは、離間距離Ｌ3が十分に残っている状況では、それほど注意を払う必要がなくなり、離間距離Ｌ3=0になる直前に注意を集中することができる。 By repeating the above processing of the controller 23, the operator can control the distance that changes every moment from the start of the extension operation of the telescoping arm 6 (the start of the descent of the bucket 13) to the end of the extension operation (the landing of the bucket 13). The distance L3 can always be known. In other words, this means that the operator can predict the timing at which the bucket 13 will land on the excavation surface Sa to some extent. Therefore, in a situation where a sufficient distance L3 remains, the operator does not need to pay much attention, and can concentrate his attention just before the distance L3=0.

特許文献１のような従来技術では、伸縮アーム６の伸長操作中において、オペレータがバケット１３の着地に備えて常に掘削面Ｓａまでの距離に注意を払う必要があった。これに比較して本実施形態によれば、オペレータがバケット１３の着地の直前に注意を集中できるため、その負担を大幅に軽減することができる。 In the conventional technology such as Patent Document 1, during the extension operation of the telescoping arm 6, the operator had to always pay attention to the distance to the excavation surface Sa in preparation for the landing of the bucket 13. In contrast, according to the present embodiment, the operator can concentrate his attention just before the bucket 13 lands, so the burden on the operator can be significantly reduced.

そして、オペレータは離間距離Ｌ3に基づきバケット１３が着地したと判断すると、伸縮アーム６の伸長操作を中止する。このため、ステップＳ２の判定がＮoになり、ステップＳ４，５の処理が実行されなくなるため、離間距離Ｌ3に関する情報の報知処理が終了される。なお、バケット１３が着地する以前にステップＳ２，３の何れかの条件を満足しなくなった場合には、元々バケット１３の着地を目的としたオペレータの運転操作でなかったと見なせる。この場合にはステップＳ２，３の何れかでＮoの判定が下されて、不要な報知処理が中止される。 Then, when the operator determines that the bucket 13 has landed based on the separation distance L3, he stops the extension operation of the telescoping arm 6. Therefore, the determination in step S2 becomes No, and the processes in steps S4 and S5 are no longer executed, so that the notification process of information regarding the separation distance L3 is ended. Note that if either of the conditions in steps S2 and S3 is no longer satisfied before the bucket 13 lands, it can be considered that the operator's driving operation was not originally intended for the bucket 13 to land. In this case, a negative determination is made in either step S2 or S3, and the unnecessary notification process is canceled.

また本実施形態によれば、離間距離Ｌ3に基づき、オペレータは伸縮アーム６の伸長操作を的確なタイミングで中止できる。掘削面Ｓａ上の十分な量の土砂をバケット１３で掴むには、着地の際にバケット１３を掘削面Ｓａに食い込ませるべく、着地から僅かに遅延したタイミングで伸長操作を中止することが望ましい。このときの的確なタイミングは土砂の硬さ等の諸条件により異なるため、例えばオペレータは、掘削面Ｓａへのバケット１３の食い込み状態を目視にて確認して、次回の着地の際の伸長操作の中止タイミングを微調整している。着地の直前において離間距離Ｌ3を把握できることは、このような微調整を実施し易くすることにもつながり、ひいては、バケット１３を掘削面Ｓａに適切に食い込ませて十分な量の土砂を掴むことができるため、作業効率の向上に大きく貢献する。 Further, according to the present embodiment, the operator can stop the extension operation of the telescoping arm 6 at an appropriate timing based on the separation distance L3. In order to grab a sufficient amount of earth and sand on the excavation surface Sa with the bucket 13, it is desirable to stop the extension operation at a timing slightly delayed from landing so that the bucket 13 bites into the excavation surface Sa upon landing. The exact timing at this time differs depending on various conditions such as the hardness of the earth and sand, so for example, the operator can visually check the state of the bucket 13 biting into the excavation surface Sa and determine the extension operation for the next landing. The timing of cancellation is being fine-tuned. Being able to grasp the separation distance L3 just before landing also makes it easier to make such fine adjustments, which in turn makes it easier to properly fit the bucket 13 into the excavation surface Sa and grab a sufficient amount of soil. This greatly contributes to improving work efficiency.

また、図６のステップＳ２，３の条件を満足した場合に限って報知処理を実行することによる効果は、不要な報知の防止だけではない。伸縮アーム６を伸長操作中のオペレータは、元々バケット１３の着地に備えて掘削面Ｓａまでの距離に注意を払っているはずであるが、何回も掘削作業を繰り返す間には、気が緩んで注意が疎かになる場合もあり得る。ディスプレイ２５及びスピーカ２６による報知が開始されるとオペレータの注意が喚起されるため、バケット１３が下降して着地する直前には注意を集中させることができ、的確に伸長操作を中止できる。結果として、オペレータの注意力の低下を補うという別の効果も得られる。 Moreover, the effect of executing the notification process only when the conditions of steps S2 and 3 in FIG. 6 are satisfied is not only the prevention of unnecessary notifications. The operator who is extending the telescopic arm 6 should originally be paying attention to the distance to the excavation surface Sa in preparation for the landing of the bucket 13, but as he repeats the excavation work many times, he becomes relaxed. It is possible that you may become inattentive. When the display 25 and the speaker 26 start reporting, the operator's attention is aroused, so that the operator's attention can be concentrated just before the bucket 13 descends and lands, and the extension operation can be accurately stopped. As a result, another effect of compensating for the decrease in the operator's attentiveness can be obtained.

但し、報知許可を判定するステップＳ２，３の処理は必ずしも必要ではなく、例えばステップＳ２の処理を省略してもよい。この場合には、土砂を掴んだバケット１３を引き上げるべく伸縮アーム６を収縮操作しているときにも、離間距離Ｌ3に関する情報が報知されるが、オペレータは自身の収縮操作を認識しているはずのため、報知により注意が削がれることはない。また、ステップＳ２，３の処理を共に省略してもよく、この場合であっても、離間距離Ｌ3の報知に基づくオペレータの負担軽減や伸長操作の的確な中止等の効果を達成することができる。 However, the processing in steps S2 and 3 for determining notification permission is not necessarily necessary, and for example, the processing in step S2 may be omitted. In this case, even when the telescoping arm 6 is being retracted to pull up the bucket 13 that has grabbed dirt, information regarding the separation distance L3 is reported, but the operator must be aware of his own retraction operation. Therefore, alerting will not reduce attention. Furthermore, both the processes in steps S2 and S3 may be omitted, and even in this case, effects such as reducing the burden on the operator and accurately stopping the extension operation based on the notification of the separation distance L3 can be achieved. .

また、ステップＳ２の判定処理に適用される角度領域αを、角度領域α設定部２４によりオペレータが任意に設定可能としている。掘削坑Ｓ内でバケット１３を昇降させる際の伸縮アーム６の角度領域は、深礎掘削機１の製造元から推奨されてはいるものの、オペレータの癖や掘削坑Ｓ内のスペース等の諸条件によっては、推奨された角度領域が遵守されない場合もあり得る。オペレータ自身が角度領域αとして設定することにより、報知を要する状況か否かをコントローラ２３がより適切に判別でき、結果として不要な状況での報知を一層確実に防止できるという効果が得られる。 Further, the angular area α setting unit 24 allows the operator to arbitrarily set the angular area α applied to the determination process in step S2. Although the angle range of the telescopic arm 6 when raising and lowering the bucket 13 in the excavation shaft S is recommended by the manufacturer of the deep foundation excavator 1, it may vary depending on various conditions such as the habits of the operator and the space within the excavation shaft S. There may also be cases where the recommended angular range is not adhered to. By setting the angle area α by the operator himself/herself, the controller 23 can more appropriately determine whether or not a situation requires notification, resulting in the effect that notification in unnecessary situations can be more reliably prevented.

但し、角度領域α設定部２４を必ずしも備える必要はなく、これを省略してもよい。この場合には、例えば、深礎掘削機１の製造元から推奨されている角度領域に基づきステップＳ２の処理を実行すればよい。 However, it is not necessary to provide the angular region α setting section 24, and it may be omitted. In this case, for example, the process in step S2 may be executed based on the angle range recommended by the manufacturer of the deep foundation excavator 1.

また、多段式の伸縮アーム６を構成する基端アーム６ａに、距離センサ２１を設けている。距離センサ２１は、運転室４ａ内に設置されたコントローラ２３に対してハーネスを介して接続されるため、例えば、中間アーム６ｂや先端アーム６ｃ等に距離センサ２１を設けた場合には、伸縮アーム６の伸縮に伴う距離センサ２１の位置変位を吸収する何らかの対策をハーネスに施す必要が生じる。伸縮アーム６の伸縮に影響されない基端アーム６ａに距離センサ２１を設けることにより、ハーネスに関する対策が不要になる。また、中間アーム６ｂや先端アーム６ｃに比較して基端アーム６ａは振動や揺れが少なく、且つ掘削面Ｓａから離間している。このため、振動や揺れに起因する検出精度の低下、及び掘削面Ｓａで生じる砂塵等に起因する距離センサ２１の故障を未然に防止できるという効果も得られる。 Furthermore, a distance sensor 21 is provided on the proximal arm 6a constituting the multistage telescoping arm 6. The distance sensor 21 is connected via a harness to the controller 23 installed in the driver's cab 4a, so for example, when the distance sensor 21 is provided on the intermediate arm 6b or the tip arm 6c, the telescopic arm It becomes necessary to take some measure to absorb the positional displacement of the distance sensor 21 due to the expansion and contraction of the harness 6. By providing the distance sensor 21 on the base end arm 6a that is not affected by the expansion and contraction of the telescoping arm 6, measures regarding the harness become unnecessary. Furthermore, compared to the intermediate arm 6b and the distal arm 6c, the proximal arm 6a has less vibration and shaking, and is further away from the excavation surface Sa. Therefore, it is possible to prevent a decrease in detection accuracy due to vibrations and shaking, and a failure of the distance sensor 21 due to dust or the like generated on the excavation surface Sa.

加えて、上下方向に延びる基端アーム６ａ上の何れの部位に距離センサ２１を設けても、上記効果は達成できるが、本実施形態では、特に基端アーム６ａの下端に距離センサ２１を設けている。これにより距離センサ２１が検出すべき距離Ｌが可能な限り短くなり、この点も検出精度の向上に寄与する。 In addition, although the above effect can be achieved by providing the distance sensor 21 anywhere on the base arm 6a extending in the vertical direction, in this embodiment, the distance sensor 21 is particularly provided at the lower end of the base arm 6a. ing. This makes the distance L that the distance sensor 21 should detect as short as possible, which also contributes to improving detection accuracy.

但し、本発明における距離センサ２１の設置位置は、上記に限るものではない。中間アーム６ｂや先端アーム６ｃを含めた伸縮アーム６の何れかの部位に距離センサ２１を設ければ、所期の距離Ｌの検出機能を達成できるため、その設置位置を基端アーム６ａの下端から任意に変更してもよい。なお、距離センサ２１を先端アーム６ｃに設けた場合には、離間距離Ｌ3が伸縮アーム６の伸長量の影響を受けなくなるため、距離Ｌ1=0として図６のステップＳ４の算出処理を実行すればよい。 However, the installation position of the distance sensor 21 in the present invention is not limited to the above. If the distance sensor 21 is installed at any part of the telescopic arm 6 including the intermediate arm 6b and the distal arm 6c, the desired distance L detection function can be achieved. You may change it as you like. Note that when the distance sensor 21 is provided on the tip arm 6c, the separation distance L3 is not affected by the amount of extension of the telescoping arm 6, so if the calculation process of step S4 in FIG. 6 is executed with the distance L1 = 0, good.

また、中間アーム６ｂ及び先端アーム６ｃをそれぞれ駆動シリンダ１６，１７により駆動し、各駆動シリンダ１６，１７のストローク量をストロークセンサ１８，１９により検出している。そして、検出したストローク量を、離間距離算出部２３ｂで伸縮アーム６の伸長量（=距離Ｌ1）の算出処理に利用する一方、報知許可判定部２３ａでは伸縮アーム６の伸長操作の判定処理に利用している。仮に双方の処理を異なる検出情報に基づき実行したとすると、新たにセンサを追加する必要が生じるが、検出情報を共通化することでセンサの数を減少でき、ひいては深礎掘削機１の製造コストを低減することができる。 Further, the intermediate arm 6b and the tip arm 6c are driven by drive cylinders 16 and 17, respectively, and the stroke amount of each drive cylinder 16 and 17 is detected by stroke sensors 18 and 19. Then, the detected stroke amount is used by the distance calculation unit 23b to calculate the extension amount (=distance L1) of the telescopic arm 6, while the notification permission determination unit 23a is used to determine the extension operation of the telescopic arm 6. are doing. If both processes were executed based on different detection information, it would be necessary to add a new sensor, but by sharing the detection information, the number of sensors can be reduced, and the manufacturing cost of the deep foundation excavator 1 can be reduced. can be reduced.

また、オペレータに報知される離間距離Ｌ3に関する情報は、伸長操作の中止タイミングの判断に利用できるだけでなく、掘削坑Ｓ内の状況を把握するためにも役立つ。即ち、掘削坑Ｓ内でのバケット１３の下降中において、離間距離Ｌ3は掘削面Ｓａへの接近に伴って連続的に減少するはずである。一方で、特許文献１等にも記載のように、深礎掘削機１のバケット１３を掘削面Ｓａまで下降させる際には、掘削坑Ｓ内で作業中のミニショベルＭのオペレータ等に警報を発しているが、これを聞き逃して掘削地点に接近するミニショベルＭもあり得る。このときの離間距離Ｌ3はミニショベルＭの高さ相当だけステップ的に減少するため、深礎掘削機１のオペレータは、接近中のミニショベルＭが存在することを離間距離Ｌ3の変化に基づき認識できる。従って、バケット１３の下降中止或いは再度の警報等の対処を行って、バケット１３とミニショベルＭとの衝突を未然に防止でき、このような作業の安全面に関しても離間距離Ｌ3の報知を利用することができる。 Further, the information regarding the separation distance L3 that is notified to the operator can be used not only to determine the timing to stop the extension operation, but also to understand the situation inside the excavation shaft S. That is, while the bucket 13 is descending within the excavation shaft S, the separation distance L3 should continuously decrease as it approaches the excavation surface Sa. On the other hand, as described in Patent Document 1, etc., when lowering the bucket 13 of the deep foundation excavator 1 to the excavation surface Sa, an alarm is sent to the operator of the mini excavator M working in the excavation shaft S. However, it is possible that Mini Excavator M misses this and approaches the excavation point. At this time, the separation distance L3 decreases stepwise by an amount equivalent to the height of the mini excavator M, so the operator of the deep foundation excavator 1 recognizes the presence of the approaching mini excavator M based on the change in the separation distance L3. can. Therefore, it is possible to prevent a collision between the bucket 13 and the mini excavator M by taking measures such as stopping the descent of the bucket 13 or issuing another warning, and the notification of the separation distance L3 can also be used for the safety aspect of such work. be able to.

但し、このような離間距離Ｌ3の変化を深礎掘削機１のオペレータが見逃す可能性もある。そこで、例えば図８に示すように、コントローラ２３に警報制御部２３ｄを追加し、バケット１３の下降中においてコントローラ２３に離間距離Ｌ3の変化状況を監視させてもよい。 However, there is a possibility that the operator of the deep foundation excavator 1 may overlook such a change in the separation distance L3. Therefore, for example, as shown in FIG. 8, an alarm control section 23d may be added to the controller 23, and the controller 23 may monitor changes in the separation distance L3 while the bucket 13 is being lowered.

詳しくは、警報制御部２３ｄに、予め通常のバケット１３の下降では発生し得ない離間距離Ｌ3の変化量を閾値として記憶させておく。離間距離算出部２３ｂで算出された離間距離Ｌ3を警報制御部２３ｄに入力し、バケット１３の下降中において離間距離Ｌ3が閾値を超えてステップ的に減少すると、警報制御部２３ｄがディスプレイ２５やスピーカ２６により警報を発してオペレータにバケット１３の下降停止を促す。警報の内容は、ディスプレイ２５の明滅やスピーカ２６からの警告音等、どのような形態でもよい。これに代えて、接近中のミニショベルＭのオペレータに対して再度の警報を発してもよし、或いは、バケット１３の下降を強制停止させてもよい。何れの場合も、バケット１３とミニショベルＭとの衝突等のトラブルをより確実に防止できるという別の効果が得られる。 Specifically, the amount of change in the separation distance L3, which cannot occur when the bucket 13 is normally lowered, is stored in advance in the alarm control unit 23d as a threshold value. The separation distance L3 calculated by the separation distance calculation section 23b is input to the alarm control section 23d, and when the separation distance L3 exceeds the threshold and decreases stepwise while the bucket 13 is lowering, the alarm control section 23d controls the display 25 and the speaker. 26 issues an alarm to prompt the operator to stop the bucket 13 from descending. The content of the warning may be in any form, such as blinking on the display 25 or a warning sound from the speaker 26. Alternatively, another warning may be issued to the operator of the approaching mini excavator M, or the lowering of the bucket 13 may be forcibly stopped. In either case, another effect is obtained in that troubles such as a collision between the bucket 13 and the mini excavator M can be more reliably prevented.

一方、本実施形態の伸縮アーム６とは異なるが、上記したようなロープを利用した駆動方式の伸縮アーム６の場合には、ロープの定期的な点検や交換等の保守作業を要する。本実施形態において離間距離Ｌ3を算出する過程で得られる伸縮アーム６の突出量（距離Ｌ1）は、このような保守作業の実施タイミングを判断する指標として利用できる。 On the other hand, although different from the telescoping arm 6 of this embodiment, in the case of the telescoping arm 6 of a driving type using a rope as described above, maintenance work such as periodic inspection and replacement of the rope is required. In this embodiment, the amount of protrusion (distance L1) of the telescoping arm 6 obtained in the process of calculating the separation distance L3 can be used as an index for determining the timing to perform such maintenance work.

即ち、掘削坑Ｓ内でバケット１３が下降して着地した時点（離間距離=0の時点）の伸縮アーム６の伸長量（以下、着地時アーム伸長量と称する）は、掘削坑Ｓの深さ等の作業環境に応じて異なるものの、今回の掘削作業でのロープの駆動量、ひいてはロープの消耗量と相関する。このため新品のロープに交換した時点、或いは点検を実施した時点からの着地時アーム伸長量の積算値と、現在のロープの消耗量との間には相関関係が成立する。 That is, the amount of extension of the telescopic arm 6 at the time when the bucket 13 descends and lands in the excavation shaft S (at the time when the separation distance = 0) (hereinafter referred to as arm extension amount upon landing) is the depth of the excavation shaft S. Although it differs depending on the working environment, it is correlated with the amount of rope drive during the current excavation work and, in turn, with the amount of rope wear. Therefore, there is a correlation between the cumulative amount of arm extension at landing since the time when the rope was replaced with a new rope or when the rope was inspected, and the current amount of rope wear.

そこで、例えば図９に示すように、コントローラ２３にロープ保守報知制御部２３ｅを追加し、予め着地時アーム伸長量の積算値とロープの点検や交換タイミング（本発明の「保守タイミング」に相当）との関係を記憶させておく。バケット１３が着地する毎に、離間距離算出部２３ｂからロープ保守報知制御部２３ｅに伸縮アーム６の伸長量（=距離Ｌ1）を入力し、着地時アーム伸長量として逐次積算する。この積算値が点検または交換タイミングに達すると、その旨をロープ保守報知制御部２３ｅがディスプレイ２５やスピーカ２６で報知してロープの点検や交換を促す。これにより、適切なタイミングでロープに関する保守作業を実施することができる。 Therefore, as shown in FIG. 9, for example, a rope maintenance notification control section 23e is added to the controller 23, and the integrated value of the arm extension amount upon landing and the rope inspection or replacement timing (corresponding to the "maintenance timing" of the present invention) are added to the controller 23. Remember the relationship. Every time the bucket 13 lands, the amount of extension of the telescopic arm 6 (=distance L1) is input from the separation distance calculating section 23b to the rope maintenance notification control section 23e, and is sequentially integrated as the amount of arm extension at the time of landing. When this integrated value reaches the timing for inspection or replacement, the rope maintenance notification control section 23e notifies the operator of this fact through the display 25 or the speaker 26 to urge inspection or replacement of the rope. This allows maintenance work on the rope to be performed at appropriate timing.

以上で実施形態の説明を終えるが、本発明の態様はこの実施形態に限定されるものではない。例えば上記実施形態では、離間距離Ｌ3に関する情報をディスプレイ２５及びスピーカ２６でそれぞれ報知したが、何れか一方のみを利用して報知してもよい。 This concludes the description of the embodiment, but aspects of the present invention are not limited to this embodiment. For example, in the embodiment described above, information regarding the separation distance L3 is reported using the display 25 and the speaker 26, but the information may be reported using only one of them.

また上記実施形態では、ストロークセンサ１８，１９により検出された駆動シリンダ１６，１７のストローク量に基づき、伸縮アーム６の伸長量及び伸縮方向を判定したが、これに限るものではない。例えば、伸縮アーム６を伸長させる際の操作装置に対するオペレータの操作状態に基づき、伸長量及び伸長方向を判定してもよい。また、ロープ式の伸縮アーム６の場合には、ロープの移動量に基づき、伸長量及び伸長方向を判定してもよい。 Further, in the above embodiment, the amount of extension and the direction of extension of the telescoping arm 6 are determined based on the stroke amounts of the drive cylinders 16 and 17 detected by the stroke sensors 18 and 19, but the invention is not limited to this. For example, the amount and direction of extension may be determined based on the operator's operating state of the operating device when extending the telescoping arm 6. In the case of a rope-type telescoping arm 6, the amount of extension and the direction of extension may be determined based on the amount of movement of the rope.

１深礎掘削機
４上部旋回体（機体）
４ａ運転室
５ブーム
６伸縮アーム
６ａ基端アーム（最基端側のアーム）
９アーム角度センサ（アーム角度検出部）
１３バケット（掘削バケット）
１６中間アーム駆動シリンダ（油圧シリンダ）
１７先端アーム駆動シリンダ（油圧シリンダ）
１８,１９ストロークセンサ
１８,１９ストロークセンサ（アーム伸長量検出部、アーム伸長操作検出部）
２１距離センサ（距離検出部）
２３ａ報知許可判定部
２３ｂ離間距離算出部
２３ｃ距離報知制御部
２３ｄ警報制御部
２３ｅロープ保守報知制御部
２４角度領域α設定部（角度領域設定部）
２５ディスプレイ（報知部）
２６スピーカ（報知部） 1 Deep foundation excavator 4 Upper revolving body (airframe)
4a Operator's cab 5 Boom 6 Telescopic arm 6a Base end arm (most base arm)
9 Arm angle sensor (arm angle detection section)
13 Bucket (excavation bucket)
16 Intermediate arm drive cylinder (hydraulic cylinder)
17 Tip arm drive cylinder (hydraulic cylinder)
18,19 Stroke sensor 18,19 Stroke sensor (arm extension amount detection section, arm extension operation detection section)
21 Distance sensor (distance detection section)
23a Notification permission determination unit 23b Separation distance calculation unit 23c Distance notification control unit 23d Alarm control unit 23e Rope maintenance notification control unit 24 Angle area α setting unit (angle area setting unit)
25 Display (Notification Department)
26 Speaker (notification section)

Claims

機体に対して回動可能にブームを連結し、前記ブームの先端に、掘削坑内に挿入される多段式の伸縮アームを回動可能に連結し、前記伸縮アームの先端に、前記伸縮アームの伸長に伴って前記掘削坑内を下降して掘削面の土砂を掴む掘削バケットを連結してなる深礎掘削機において、
前記伸縮アームに設けられ、前記掘削面までの距離を検出する距離検出部と、
前記伸縮アームの伸長量を検出するアーム伸長量検出部と、
前記距離検出部により検出された距離と前記アーム伸長量検出部により検出されたアーム伸長量とに基づき、前記掘削バケットの下端から前記掘削面までの離間距離を算出する離間距離算出部と、
前記機体の運転室に設けられた報知部を駆動制御して、前記離間距離算出部により算出された離間距離に関する情報を報知させる距離報知制御部と、
を備えた深礎掘削機。 A boom is rotatably connected to the aircraft body, a multi-stage telescoping arm to be inserted into an excavation hole is rotatably connected to the tip of the boom, and an extension of the telescoping arm is connected to the tip of the telescoping arm. In a deep foundation excavator connected to a digging bucket that descends in the excavation pit and grabs earth and sand on the excavation surface,
a distance detection unit provided on the telescoping arm and detecting a distance to the excavation surface;
an arm extension amount detection unit that detects an extension amount of the telescoping arm;
a separation distance calculation unit that calculates a separation distance from the lower end of the excavation bucket to the excavation surface based on the distance detected by the distance detection unit and the arm extension amount detected by the arm extension amount detection unit;
a distance notification control unit that drives and controls a notification unit provided in a driver's cab of the aircraft to notify information regarding the separation distance calculated by the separation distance calculation unit;
A deep foundation excavator equipped with

前記伸縮アームの角度を検出するアーム角度検出部と、
前記アーム角度検出部により検出されたアーム角度が、予め鉛直方向を含んで設定された所定の角度領域内にあるときに報知許可の判定を下す報知許可判定部と、をさらに備え、
前記報知許可判定部により報知許可の判定が下されているときに、前記離間距離算出部が前記離間距離の算出処理を実行し、前記報知部が前記離間距離に関する情報の報知処理を実行する
ことを特徴とする請求項１に記載の深礎掘削機。 an arm angle detection section that detects the angle of the telescoping arm;
further comprising a notification permission determination unit that determines notification permission when the arm angle detected by the arm angle detection unit is within a predetermined angle range set in advance including the vertical direction,
When the notification permission determination unit has determined whether notification is permitted, the separation distance calculation unit executes a calculation process of the separation distance, and the notification unit executes a notification process of information regarding the separation distance. The deep foundation excavator according to claim 1, characterized in that:

前記伸縮アームの伸長操作を検出するアーム伸長操作検出部をさらに備え、
前記報知許可判定部は、前記アーム角度が前記所定の角度領域内にあり、且つ前記アーム伸長操作検出部により前記伸縮アームの伸長操作が検出されているときに、前記報知許可の判定を下す
ことを特徴とする請求項２に記載の深礎掘削機。 further comprising an arm extension operation detection unit that detects an extension operation of the telescoping arm,
The notification permission determination unit determines the notification permission when the arm angle is within the predetermined angular range and the arm extension operation detection unit detects an extension operation of the telescoping arm. The deep foundation excavator according to claim 2, characterized in that:

前記所定の角度領域を任意に設定可能な角度領域設定部をさらに備え、
前記報知許可判定部は、前記角度領域設定部により設定された角度領域に基づき、前記報知許可の判定処理を実行する
ことを特徴とする請求項２に記載の深礎掘削機。 further comprising an angular area setting section that can arbitrarily set the predetermined angular area,
The deep foundation excavator according to claim 2, wherein the notification permission determination unit executes the notification permission determination process based on the angular area set by the angular area setting unit.

前記距離検出部は、前記多段式の伸縮アームを構成する最基端側のアームの先端に設けられている
ことを特徴とする請求項１に記載の深礎掘削機。 The deep foundation excavator according to claim 1, wherein the distance detection section is provided at the tip of the most proximal arm constituting the multistage telescoping arm.

前記距離検出部は、前記多段式の伸縮アームを構成する最基端側のアームに設けられ、
前記アーム伸長量検出部は、前記伸縮アームの最収縮状態からのアーム伸長量を検出し、
前記離間距離算出部は、前記伸縮アームの最収縮状態での前記距離検出部から前記掘削バケットの下端までの距離を予め基準距離として記憶し、前記距離検出部により検出された距離から前記アーム伸長量検出部により検出されたアーム伸長量と前記基準距離とを減算して前記離間距離を算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の深礎掘削機。 The distance detection unit is provided on the most proximal arm of the multi-stage telescoping arm,
The arm extension amount detection unit detects the arm extension amount from the most contracted state of the telescoping arm,
The separation distance calculation unit stores in advance a distance from the distance detection unit to the lower end of the excavation bucket when the telescoping arm is in the most contracted state, and calculates the extension of the arm from the distance detected by the distance detection unit. The deep foundation excavator according to claim 1, wherein the separation distance is calculated by subtracting the arm extension amount detected by the amount detection unit from the reference distance.

前記多段式の伸縮アームは、油圧シリンダに駆動されて伸縮し、
前記アーム伸長量検出部及び前記アーム伸長操作検出部は、前記油圧シリンダに設けられたストロークセンサである
ことを特徴とする請求項３に記載の深礎掘削機。 The multi-stage telescoping arm is driven by a hydraulic cylinder to extend and contract;
The deep foundation excavator according to claim 3, wherein the arm extension amount detection section and the arm extension operation detection section are stroke sensors provided in the hydraulic cylinder.

前記多段式の伸縮アームは、単一の油圧シリンダにロープを介して複数のアームをそれぞれ連結してなり、前記油圧シリンダのロッドの出没に応じて前記ロープを介して各アームが連動して駆動されることにより伸縮し、
前記掘削バケットが前記掘削面に着地する毎に、前記アーム伸長量検出部により検出されるアーム伸長量を着地時アーム伸長量として積算し、予め記憶されている前記着地時アーム伸長量の積算値と前記ロープの保守タイミングとの関係に基づき、前記積算値が前記保守タイミングに達したと判定すると、前記報知部に前記保守タイミングの至った旨を報知させるロープ保守報知制御部をさらに備えた
ことを特徴とする請求項１に記載の深礎掘削機。 The multi-stage telescoping arm is constructed by connecting a plurality of arms to a single hydraulic cylinder via ropes, and each arm is driven in conjunction with the ropes according to the protrusion and retraction of the rod of the hydraulic cylinder. expands and contracts by being
Each time the excavation bucket lands on the excavation surface, the amount of arm extension detected by the arm extension amount detection unit is integrated as the amount of arm extension at landing, and the integrated value of the amount of arm extension at landing is stored in advance. and a rope maintenance notification control unit that causes the notification unit to notify that the maintenance timing has arrived when it is determined that the integrated value has reached the maintenance timing based on the relationship between the maintenance timing and the maintenance timing of the rope. The deep foundation excavator according to claim 1, characterized in that:

前記離間距離算出部により算出された離間距離がステップ的に減少したときに、前記報知部により警報を発する警報制御部をさらに備えた
ことを特徴とする請求項１に記載の深礎掘削機。 The deep foundation excavator according to claim 1, further comprising an alarm control section that causes the notification section to issue an alarm when the separation distance calculated by the separation distance calculation section decreases in a stepwise manner.

前記報知部は、前記離間距離に関する情報として、前記離間距離を数字で表示するディスプレイである
ことを特徴とする請求項１に記載の深礎掘削機。 The deep foundation excavator according to claim 1, wherein the notification unit is a display that displays the separation distance in numbers as information regarding the separation distance.

前記報知部は、前記離間距離に関する情報として、前記掘削バケットと前記掘削面との位置関係を模式的に表示するディスプレイである
ことを特徴とする請求項１に記載の深礎掘削機。 The deep foundation excavator according to claim 1, wherein the notification unit is a display that schematically displays a positional relationship between the excavation bucket and the excavation surface as information regarding the separation distance.

前記報知部は、前記離間距離に関する情報として、前記離間距離を音で報知するスピーカである
ことを特徴とする請求項１に記載の深礎掘削機。 The deep foundation excavator according to claim 1, wherein the notification unit is a speaker that notifies the separation distance by sound as information regarding the separation distance.