JP6077747B2 - 車両のスラローム走行判定装置、及び、この車両のスラローム走行判定装置を備えた車両の制御装置 - Google Patents
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Description
γt=(1/(1+T・s))・Gγδf(0)・(θH/n) …(1)
ここで、Tは時定数、sはラプラス演算子、Gγδf(0)はヨーレート定常ゲイン、nはステアリングギヤ比であり、時定数T、ヨーレート定常ゲインGγδf(0)は、例えば、以下の(2)、(3)式により演算される。
T=(m・Lf・V)/(2・L・CPr) …(2)
Gγδf(0)=1/(1+A0・V2)・V/L …(3)
ここで、mは車両質量、Lfは前軸と重心間の距離、Lはホイールベース、CPrはリア等価コーナリングパワーである。また、A0はスタビリティファクタであり、例えば、以下の(4)式により求められる。
A0=(−m・(Lf・CPf−Lr・CPr))
/(2・L2・CPf・CPr) …(4)
ここで、CPfはフロント等価コーナリングパワー、Lrは後軸と重心間の距離である。
Δγ=γ−γt …(5)
εγ=Kγs・εγb …(6)
ここで、εγbは制御閾値の基本値(予め実験・計算等により設定しておいた値)であり、Kγsはスラローム走行判定フラグFsに応じて設定される係数である。尚、この係数Kγsは、スラローム走行判定フラグFsが1の場合(スラローム走行の場合)、1より大きな値に設定され、一方、スラローム走行判定フラグFsが0の場合(スラローム走行ではない場合)、1に設定される。
(ωrl−ω0)/ωrl・100、(ωrr−ω0)/ωrr・100)
…(7)
ここで、ω0は4輪車輪速の平均((ωfl+ωfr+ωrl+ωrr)/4)である。
ελ=Kλs・ελb …(8)
ここで、ελbは制御閾値の基本値(予め実験・計算等により設定しておいた値)であり、Kλsはスラローム走行判定フラグFsに応じて設定される係数である。尚、この係数Kλsは、スラローム走行判定フラグFsが1の場合(スラローム走行の場合)、1より大きな値に設定され、一方、スラローム走行判定フラグFsが0の場合(スラローム走行ではない場合)、1に設定される。
Mr=Km・Mr …(9)
ここで、Kmはスラローム走行判定フラグFsに応じて設定される係数である。尚、この係数Kmは、スラローム走行判定フラグFsが1の場合(スラローム走行の場合)、1より大きな値に設定され、一方、スラローム走行判定フラグFsが0の場合(スラローム走行ではない場合)、1に設定される。
TLSD=KLSD・TLSD …(10)
ここで、KLSDはスラローム走行判定フラグFsに応じて設定される係数である。尚、この係数KLSDは、スラローム走行判定フラグFsが1の場合(スラローム走行の場合)、1より小さな値に設定され、一方、スラローム走行判定フラグFsが0の場合(スラローム走行ではない場合)、1に設定される。
TA=KEPS・Tb …(11)
ここで、KEPSはスラローム走行判定フラグFsに応じて設定される係数である。尚、この係数KEPSは、スラローム走行判定フラグFsが1の場合(スラローム走行の場合)、1より大きな値に設定され、一方、スラローム走行判定フラグFsが0の場合(スラローム走行ではない場合)、1に設定される。
次に、S702に進み、バネ上上下加速度(d2zs/dt2)を積分計算してバネ上上下速度(dzs/dt)を算出し、バネ下上下加速度(d2zu/dt2)を積分計算してバネ下上下速度(dzu/dt)を算出する。
(dST/dt)=(dzs/dt)−(dzu/dt) …(12)
次に、S704に進み、予め設定しておいたマップ(図13)等を参照して減衰力Faを設定する。
Fa=KFA・Fa …(13)
ここで、KFAはスラローム走行判定フラグFsに応じて設定される係数である。尚、この係数KFAは、スラローム走行判定フラグFsが1の場合(スラローム走行の場合)、1より大きな値に設定され、一方、スラローム走行判定フラグFsが0の場合(スラローム走行ではない場合)、1に設定される。
2 制御ユニット(スラローム走行判定装置)
11 車速センサ
12 ハンドル角センサ
13 横加速度センサ
14 ブレーキスイッチ
15 前方認識装置(前方認識手段)
21 横すべり防止装置(車両挙動制御手段)
22 トラクション制御装置(車両挙動制御手段)
23 エンジン制御装置(車両挙動制御手段)
24 変速制御装置(車両挙動制御手段)
25 左右駆動力配分制御装置(車両挙動制御手段)
26 前後駆動力配分制御装置(車両挙動制御手段)
27 操舵制御装置(車両挙動制御手段)
28 サスペンション制御装置(車両挙動制御手段)
Claims (5)
- ドライバによる急操舵、且つ、ブレーキオフの旋回運転状態を検出する旋回運転状態検出手段と、
上記旋回運転状態検出手段で上記急操舵、且つ、ブレーキオフの旋回運転状態を検出した後、前回の急操舵、且つ、ブレーキオフの旋回運転状態から設定時間内に該前回の急操舵、且つ、ブレーキオフの旋回運転状態の際の操舵方向とは逆の操舵方向に、上記急操舵、且つ、ブレーキオフの旋回運転状態が3回以上連続して検出された場合にスラローム走行状態と判定する判定手段と、
を備えたことを特徴とする車両のスラローム走行判定装置。 - 前方情報を検出して車両の転舵を促す複数のパイロン部材を認識する前方認識手段と、
ドライバによる急操舵、且つ、ブレーキオフの旋回運転状態を検出する旋回運転状態検出手段と、
上記前方認識手段で上記複数のパイロン部材を認識し、上記旋回運転状態検出手段で上記急操舵、且つ、ブレーキオフの旋回運転状態を検出した後、前回の急操舵、且つ、ブレーキオフの旋回運転状態から設定時間内に該前回の急操舵、且つ、ブレーキオフの旋回運転状態の際の操舵方向とは逆の操舵方向で上記前回の急操舵、且つ、ブレーキオフの旋回運転状態の際の上記パイロン部材の通過方向とは逆の上記パイロン部材の通過方向に、上記急操舵、且つ、ブレーキオフの旋回運転状態が3回以上連続して検出された場合にスラローム走行状態と判定する判定手段と、
を備えたことを特徴とする車両のスラローム走行判定装置。 - 上記旋回運転状態検出手段は、路面が滑りやすい路面の場合には、上記旋回運転状態の検出をキャンセルすることを特徴とする請求項1又は請求項2記載の車両のスラローム走行判定装置。
- 上記請求項1乃至請求項3の何れか一つに記載の車両のスラローム走行判定装置を備え、上記スラローム走行判定装置で車両が上記スラローム走行状態であると判定した場合は、車載の車両挙動制御手段に車両の安定性を向上させる制御よりも車両の運動性を向上させる制御を優先させることを特徴とする車両の制御装置。
- 上記車両挙動制御手段は、所定の車輪に制動力を付加して車両の横すべりを防止する横すべり防止装置と、エンジンのトルクダウンにより車輪のスリップを防止するトラクション制御装置と、アクセル開度に対するエンジントルクの特性を可変自在なエンジン制御装置と、変速マップを切換え自在な変速制御装置と、左右輪間の駆動力配分を可変自在な左右駆動力配分制御装置と、前後軸間の駆動力配分を可変自在な前後駆動力配分制御装置と、操舵トルクに対するアシストトルクを変更自在な操舵制御装置と、サスペンションの減衰力を可変自在なサスペンション制御装置の少なくとも1つであることを特徴とする請求項4記載の車両の制御装置。
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