JP6067214B2 - Suction nozzle - Google Patents
Suction nozzle Download PDFInfo
- Publication number
- JP6067214B2 JP6067214B2 JP2011166224A JP2011166224A JP6067214B2 JP 6067214 B2 JP6067214 B2 JP 6067214B2 JP 2011166224 A JP2011166224 A JP 2011166224A JP 2011166224 A JP2011166224 A JP 2011166224A JP 6067214 B2 JP6067214 B2 JP 6067214B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- nozzle
- nozzle body
- component
- hole
- intake
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 22
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 claims description 7
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 claims description 2
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 12
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 7
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 3
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 3
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 2
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 2
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 2
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000035515 penetration Effects 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
本願は、部品装着装置が有する装着ヘッドに取り付けられて部品を吸着して保持するための吸着ノズルに関する。 The present application relates to a suction nozzle that is attached to a mounting head included in a component mounting apparatus and sucks and holds the component.
部品装着装置は、部品供給装置によって供給される部品を保持し、その部品を、搬送装置によって装着位置に搬送された回路基板に装着するものである。そして、その部品装着装置の主要部となる装着ヘッドには、部品を吸着して保持するための吸着ノズルが取り付けられる。その吸着ノズルは、部品を吸着する際や、部品を回路基板に装着する際に、部品や回路基板等に大きな力が作用しないように、換言すれば、部品に大きな衝撃を与えないように構成される。具体的には、例えば、下記特許文献にも記載されているように、先端に吸気通路の一端が開口するノズル本体と、そのノズル本体を摺動可能に保持するノズル本体保持体と、ノズル本体をノズル本体保持体から離間させる方向に付勢する弾性体とを含んで構成されている。 The component mounting device holds components supplied by the component supply device and mounts the components on the circuit board transported to the mounting position by the transport device. A suction nozzle for sucking and holding the component is attached to the mounting head which is a main part of the component mounting apparatus. The suction nozzle is configured so that a large force does not act on the component or the circuit board when the component is sucked or mounted on the circuit board, in other words, it does not give a large impact to the component. Is done. Specifically, for example, as described in the following patent document, a nozzle body in which one end of an intake passage opens at the tip, a nozzle body holder that slidably holds the nozzle body, and a nozzle body And an elastic body that urges the nozzle body in the direction of separating from the nozzle body holding body.
従来の一般的な吸着ノズルは、部品を吸着すべく吸引を行うと、ノズル本体に、その吸引による吸引力が作用してしまうような構成とされていた。そのため、その吸引力によってノズル本体が移動しないように、弾性体は、その吸引力に抗する大きさの力であるセット荷重が予め付与されていた。その結果、従来の吸着ノズルは、そのセット荷重によって、比較的大きな力が部品に作用してしまうという問題があった。それに対処するために、上記特許文献1に記載された吸着ノズルは、ノズル本体保持体に形成された穴にノズル本体が収容され、それらノズル本体保持体の穴の内部におけるノズル本体の基端面より奥側に区画形成された空間を吸気通路から遮断し、その空間内に弾性体が配設されるように構成されている。 A conventional general suction nozzle is configured such that when suction is performed to suck parts, a suction force due to the suction acts on the nozzle body. Therefore, the elastic body is preliminarily provided with a set load, which is a force with a magnitude that resists the suction force, so that the nozzle body does not move due to the suction force. As a result, the conventional suction nozzle has a problem that a relatively large force acts on the component due to the set load. In order to cope with this, the suction nozzle described in the above-mentioned Patent Document 1 has a nozzle body accommodated in a hole formed in the nozzle body holding body, and from the base end surface of the nozzle body inside the hole of the nozzle body holding body. A space defined on the back side is blocked from the intake passage, and an elastic body is disposed in the space.
しかしながら、そのような構成の吸着ノズルは、弾性体が収容される空間が狭く、その弾性体は、その狭い空間に配設可能なものに限定されてしまい、例えば、ばね定数の小さなものを採用できない等の問題がある。つまり、上記特許文献1に記載された吸着ノズルも、部品に与える衝撃を十分に低減できているとは言い難いのである。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、部品に衝撃を与えない吸着ノズルを提供することを課題とする。 However, the suction nozzle having such a configuration has a narrow space in which the elastic body is accommodated, and the elastic body is limited to one that can be disposed in the narrow space. For example, a suction spring having a small spring constant is employed. There are problems such as being unable to do so. That is, it is difficult to say that the suction nozzle described in Patent Document 1 can sufficiently reduce the impact applied to the components. This invention is made | formed in view of such a situation, and makes it a subject to provide the suction nozzle which does not give an impact to components.
上記課題を解決するために、本願発明の吸着ノズルは、ノズル本体保持体が、筒部の内側にノズル本体が嵌入してそのノズル本体をそれの先端部が突出した状態で摺動可能に保持するものとされ、ノズル本体に形成された吸気通路が、筒部の内周面と向かい合うようにしてノズル本体の側面に開口するものとされ、ノズル本体保持体が、(a)一端が筒部の内周面に開口し、ノズル本体の吸気通路と装着ヘッドに設けられた吸気通路とを連通する吸気連通路と、(b)筒部の内側におけるノズル本体の基端側の空間を大気と連通する大気連通路とを有し、かつ、弾性体が、ノズル本体保持体の外側に配設されており、
ノズル本体保持体が、筒部としての内筒部材と、その内筒部材が内部に嵌合された外筒部材とを含んで構成され、
外筒部材に、内側から外側に貫通して大気と繋がる大気連通穴が形成され、かつ、
内筒部材に、(A)ノズル本体の吸気通路と繋がるようにして内側から外側に貫通する第1貫通穴が形成されるとともに、内筒部材の外周面に第1貫通穴から延びる第1溝が形成され、(B)ノズル本体の基端側の空間から外側に貫通する第2貫通穴が形成されるとともに、内筒部材の外周面に第2貫通穴から外筒部材の大気連通穴まで延びる第2溝が形成され、
内筒部材と外筒部材とが嵌め合わされることで、第1貫通穴および第1溝によって吸気連通路が形成されるとともに、第2貫通穴,第2溝および大気連通穴によって吸気連通路が形成されたことを特徴とする。
In order to solve the above-mentioned problems, the suction nozzle of the present invention has a nozzle body holding body that is slidably held in a state where the nozzle body is fitted inside the cylinder portion and the tip portion of the nozzle body projects. The intake passage formed in the nozzle body is opened on the side surface of the nozzle body so as to face the inner peripheral surface of the cylinder portion, and the nozzle body holder is (a) one end of the cylinder portion. An intake communication passage that communicates with the intake passage of the nozzle body and the intake passage provided in the mounting head, and (b) the space on the proximal end side of the nozzle body inside the cylinder portion is defined as the atmosphere. And an elastic body is disposed on the outside of the nozzle body holding body .
Roh nozzle body holding body, and the inner cylindrical member as the tubular portion, the inner tubular member is configured to include an outer cylinder member fitted therein,
The outer tubular member, the atmosphere communication hole connected with the atmosphere is formed through from the inside to the outside, and,
The inner cylinder member is formed with (A) a first through hole penetrating from the inside to the outside so as to be connected to the intake passage of the nozzle body, and a first groove extending from the first through hole on the outer peripheral surface of the inner cylinder member (B) a second through-hole penetrating outward from the space on the base end side of the nozzle body is formed, and from the second through-hole to the atmosphere communication hole of the outer cylinder member on the outer peripheral surface of the inner cylinder member A second groove extending is formed ;
By fitting the inner cylinder member and the outer cylinder member, an intake communication path is formed by the first through hole and the first groove, and an intake communication path is formed by the second through hole, the second groove, and the atmosphere communication hole. It is formed .
本願発明の吸着ノズルは、ノズル本体保持体の筒部内側におけるノズル本体の基端面より奥側の空間が大気と連通するとともに、ノズル本体の側面から吸気されるため、ノズル本体に筒部に進入する向きの力が作用しないため、セット荷重がほとんど必要ない。さらに、本発明の吸着ノズルは、弾性体がノズル本体保持体の外側に配設されているため、その弾性体の設計の自由度が高く、例えば、ばね定数の小さな弾性体を採用することが可能である。したがって、本発明の吸着ノズルは、それら2つの利点の両者を有することによって、部品吸着および部品装着の際、部品に当接する時にセット荷重に起因して部品に加わる力だけでなく、ノズル本体の移動に伴う弾性体の収縮によって部品に加わる力をも小さくすることが可能であり、部品吸着動作の全体および部品装着動作の全体において部品に加わる力を低減することが可能である。また、本願発明の吸着ノズルは、吸気連通路と大気連通路との両者を、内筒部材の外周面に形成した溝を利用することで、ノズル本体保持体の内部に容易に形成することが可能となる。 In the suction nozzle of the present invention, the space behind the base end surface of the nozzle body inside the cylinder portion of the nozzle body holding body communicates with the atmosphere and is sucked from the side surface of the nozzle body, so the nozzle body enters the cylinder portion. No set load is required because no force is applied. Furthermore, since the elastic body is arranged outside the nozzle body holding body, the suction nozzle of the present invention has a high degree of freedom in designing the elastic body. For example, an elastic body having a small spring constant can be adopted. Is possible. Therefore, the suction nozzle of the present invention has both of these two advantages, so that not only the force applied to the component due to the set load when contacting the component, but also the nozzle main body at the time of component suction and component mounting. It is possible to reduce the force applied to the component due to the contraction of the elastic body accompanying the movement, and it is possible to reduce the force applied to the component in the entire component suction operation and the entire component mounting operation. Further, the suction nozzle of the present invention can be easily formed inside the nozzle body holding body by using the grooves formed in the outer peripheral surface of the inner cylinder member for both the intake communication passage and the atmospheric communication passage. It becomes possible.
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明(以下、「請求可能発明」という場合がある)の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、それらの発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載,実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から何某かの構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。なお、以下の各項において、(1)項および(4)項を合わせるとともに大気連通路および吸気連通路を形成するための構造に関する限定を加えたものが請求項1に相当する。 In the following, some aspects of the invention that can be claimed in the present application (hereinafter sometimes referred to as “claimable invention”) will be exemplified and described. As with the claims, each aspect is divided into sections, each section is numbered, and is described in a form that cites the numbers of other sections as necessary. This is merely for the purpose of facilitating the understanding of the claimable inventions, and is not intended to limit the combinations of the constituent elements constituting those inventions to those described in the following sections. In other words, the claimable invention should be construed in consideration of the description accompanying each section, the description of the embodiments, etc., and as long as the interpretation is followed, another aspect is added to the form of each section. In addition, an aspect in which some constituent elements are deleted from the aspect of each item can be an aspect of the claimable invention. In each of the following items, the item (1) and the item (4) are combined and the structure for forming the air communication passage and the intake communication passage is added and corresponds to claim 1 .
(1)部品装着装置が有する装着ヘッドに取り付けられ、部品を吸着して保持するための吸着ノズルであって、
自身の先端が部品吸着時にその部品に当接させられ、その先端に一端が開口する吸気通路が内部に形成されたノズル本体と、
筒部を有し、その筒部の内側に前記ノズル本体が嵌入し、そのノズル本体をそれの先端部が突出した状態で摺動可能に保持するノズル本体保持体と、
前記ノズル本体を前記ノズル本体保持体から突出させる方向に付勢する弾性体と
を備え、
前記ノズル本体に形成された吸気通路が、他端が前記筒部の内周面と向かい合うようにして前記ノズル本体の側面に開口するものとされ、
前記ノズル本体保持体が、(a)一端が前記筒部の内周面に開口し、前記ノズル本体の吸気通路と前記装着ヘッドに設けられた吸気通路とを連通する吸気連通路と、(b)前記筒部の内側における前記ノズル本体の基端側の空間を大気と連通する大気連通路とを有し、
前記弾性体が、前記ノズル本体保持体の外側に配設されたことを特徴とする吸着ノズル。
(1) A suction nozzle that is attached to a mounting head of a component mounting device and that sucks and holds the component.
A nozzle body in which the tip of its own is brought into contact with the component when adsorbing the component and an intake passage having one end opened at the tip is formed inside;
A nozzle body holding body that has a cylinder portion, the nozzle body is fitted inside the cylinder portion, and the nozzle body is slidably held in a state in which a tip portion of the nozzle body protrudes;
An elastic body that urges the nozzle body in a direction to protrude from the nozzle body holding body,
The intake passage formed in the nozzle body is opened on the side surface of the nozzle body so that the other end faces the inner peripheral surface of the cylindrical portion,
The nozzle body holding body, (a) an intake communication path that opens at one end on an inner peripheral surface of the cylindrical portion and communicates an intake path of the nozzle body and an intake path provided in the mounting head; and (b) ) Having an atmosphere communication passage communicating with the atmosphere in the base end side of the nozzle body inside the cylinder portion;
The suction nozzle, wherein the elastic body is disposed outside the nozzle body holding body.
本項に記載の吸着ノズルは、平たく言えば、収縮可能に構成され、部品吸着時,部品装着時の衝撃を緩和する構成とされたものを前提としている。このような構成の吸着ノズルは、先にも述べたように、弾性体の弾性力によって部品に大きな衝撃が加わらないように、従来から検討されており、本項の吸着ノズルは、その部品への衝撃を低減すべく、構造に関して、2つの特徴を有している。 To put it flatly, the suction nozzle described in this section is configured to be contractible, and is premised on a configuration that reduces impact during component suction and component mounting. As described above, the suction nozzle having such a configuration has been studied in the past so that a large impact is not applied to the component by the elastic force of the elastic body. In order to reduce the impact, the structure has two characteristics.
まず、本項の吸着ノズルは、ノズル本体保持体の筒部内側におけるノズル本体の基端面より奥側の空間(換言すれば、ノズル本体保持体の筒部の内周面とノズル本体の基端面とによって区画形成される空間である。以下、「筒部内空間」と呼ぶ場合がある)が大気と連通するとともに、ノズル本体の側面から吸気される構造であることを特徴としている。この構造により、本項の吸着ノズルは、吸気する際に、筒部に進入する向きの力がノズル本体に作用しないため、弾性体のセット荷重を低減させることができるのである。 First, the suction nozzle of this section is a space deeper than the base end surface of the nozzle body inside the tube portion of the nozzle body holder (in other words, the inner peripheral surface of the nozzle portion of the nozzle body holder and the base end surface of the nozzle body) (Hereinafter, sometimes referred to as “inner cylinder space”) communicates with the atmosphere and is structured to be sucked from the side surface of the nozzle body. With this structure, the suction nozzle of this section can reduce the set load of the elastic body because the force in the direction of entering the cylinder portion does not act on the nozzle body when inhaling.
また、本項の吸着ノズルは、弾性体がノズル本体保持体の外側に配設される構造であることを特徴としている。この構造により、本項の吸着ノズルは、ノズル本体保持体の筒部の内側に弾性体を配設する場合に比較して、弾性体の設計の自由度が高いものとなる。具体的に言えば、例えば、弾性体にコイルスプリングを用いる場合、ノズル本体保持体の筒部の内側に弾性体を配設する場合に比較して、コイルスプリングの長さを長くすること,外径を大きくすること,巻数を多くすること等が可能である。そのことによって、本項の吸着ノズルは、弾性体のばね定数をも低減することが可能となる。 Further, the suction nozzle of this section is characterized in that the elastic body is disposed outside the nozzle body holding body. With this structure, the suction nozzle of this section has a higher degree of freedom in designing the elastic body than in the case where the elastic body is disposed inside the cylindrical portion of the nozzle body holding body. Specifically, for example, when a coil spring is used for the elastic body, the length of the coil spring is increased as compared with the case where the elastic body is disposed inside the cylindrical portion of the nozzle body holder. It is possible to increase the diameter, increase the number of turns, and the like. As a result, the suction nozzle of this section can reduce the spring constant of the elastic body.
本項に記載の吸着ノズルは、上記の2つの構造的な特徴の両者を有しているため、部品を吸着する際および部品を装着する際、部品に当接する時に弾性体のセット荷重に起因して部品に加わる力を小さくするだけでなく、ノズルの収縮に伴う弾性体の収縮によって部品に加わる力をも小さくすることが可能である。つまり、本項の吸着ノズルは、保持する部品に加わる力を最小限に留めることができ、部品に衝撃を与えないようになっているのである。 Since the suction nozzle described in this section has both of the above two structural features, it is caused by the set load of the elastic body when it comes into contact with the component when it is sucked and when the component is mounted. Thus, not only can the force applied to the component be reduced, but also the force applied to the component can be reduced due to the contraction of the elastic body accompanying the contraction of the nozzle. In other words, the suction nozzle of this section can minimize the force applied to the component to be held and does not give an impact to the component.
本項に記載の「ノズル本体」は、例えば、一端(基端)が閉じられるともに側面に穴が設けられた筒状の部材を採用することができる。そのような筒状の部材を採用した場合、他端(先端)が部品に当接させられ、その他端から自身の内部と側面の穴とが吸気通路として機能する。また、本項に記載の「ノズル本体保持体」は、上記ノズル本体が内側に嵌入される筒部を有するものである。そして、その筒部は、ノズル本体が突出する側とは反対側の部分において閉じられたものを採用し、本項の吸着ノズルは、その筒部内空間を大気連通路によって大気と連通して大気圧室とした構成とすることができる。つまり、ノズル本体保持体の筒部は、ノズル本体が嵌入する穴と考えることもできる。 The “nozzle body” described in this section can employ, for example, a cylindrical member having one end (base end) closed and a hole provided on the side surface. When such a cylindrical member is adopted, the other end (tip) is brought into contact with the part, and the inside and side holes of the other end function as an intake passage. Further, the “nozzle body holding body” described in this section has a cylindrical portion into which the nozzle body is fitted. The cylinder part is closed at the part opposite to the side from which the nozzle body protrudes, and the suction nozzle of this section communicates with the atmosphere through the atmosphere in the cylinder part through the atmosphere communication passage. It can be set as the atmospheric | air pressure chamber. That is, the cylinder part of the nozzle body holder can be considered as a hole into which the nozzle body is inserted.
なお、ノズル本体保持体が有する「吸気連通路」の装着ヘッド側の端部は、その装着ヘッドに設けられた吸気通路に連なるようにすればよい。例えば、吸着ノズルは、ノズル本体保持体におけるノズル本体が突出する側とは反対側の端部が、装着ヘッドの吸気通路の開口に嵌合されるようにして取り付けられる場合がある。そのような場合には、吸気連通路の装着ヘッド側の端部は、ノズル本体保持体におけるノズル本体が突出する側とは反対側の端に開口するように構成することができる。 The end portion on the mounting head side of the “intake communication path” of the nozzle body holder may be connected to the intake path provided on the mounting head. For example, the suction nozzle may be attached so that the end of the nozzle body holder opposite to the side from which the nozzle body projects is fitted into the opening of the intake passage of the mounting head. In such a case, the end of the intake communication path on the mounting head side can be configured to open to the end of the nozzle body holding body opposite to the side from which the nozzle body projects.
本項に記載の「弾性体」は、その種類,形状等は特に限定されず、ノズル本体保持体の外側に配設可能なものであればよい。その弾性体は、一端が、ノズル本体におけるノズル本体保持体から突出する部分に保持されるとともに、他端が、ノズル本体保持体に保持されるように配設することができる。 The type, shape, etc. of the “elastic body” described in this section are not particularly limited as long as it can be disposed outside the nozzle body holding body. The elastic body can be disposed so that one end is held by a portion of the nozzle body protruding from the nozzle body holding body and the other end is held by the nozzle body holding body.
(2)前記ノズル本体が、前記ノズル本体保持体から突出する部分に径方向外側へ突出するフランジ部を有し、
前記弾性体が、そのノズル本体のフランジ部と前記ノズル本体保持体との間に配設された(1)項に記載の吸着ノズル。
(2) The nozzle body has a flange portion protruding radially outward at a portion protruding from the nozzle body holding body,
The suction nozzle according to (1), wherein the elastic body is disposed between a flange portion of the nozzle body and the nozzle body holding body.
本項に記載の態様では、ノズル本体における弾性体の支持位置が具体化されている。 In the aspect described in this section, the support position of the elastic body in the nozzle body is embodied.
(3)前記弾性体が、
前記ノズル本体保持体の前記筒部の周囲を取り巻くようにして配設され、一端部が前記ノズル本体保持体に支持されるとともに、他端部が前記ノズル本体の前記フランジ部に支持されたコイルスプリングである(2)項に記載の吸着ノズル。
(3) The elastic body is
A coil disposed around the cylindrical portion of the nozzle body holder, one end of which is supported by the nozzle body holder, and the other end supported by the flange portion of the nozzle body The suction nozzle according to item (2), which is a spring.
本項に記載の態様は、弾性体としてコイルスプリングが採用されている。本項の態様の吸着ノズルは、弾性体,ノズル本体,ノズル本体保持体の筒部を同軸的に配設することができるため、比較的コンパクトな構成とすることができる。 In the embodiment described in this section, a coil spring is adopted as the elastic body. Since the suction nozzle of the aspect of this term can arrange | position the cylinder part of an elastic body, a nozzle main body, and a nozzle main body holding body coaxially, it can be set as a comparatively compact structure.
(4)前記ノズル本体保持体が、
前記筒部としての内筒部材と、その内筒部材が内部に嵌合された外筒部材とを含んで構成され、
前記内筒部材に、前記ノズル本体の吸気通路と繋がるようにして内側から外側に貫通する貫通穴が形成されるとともに、前記内筒部材の外周面と前記外筒部材の内周面との少なくとも一方に、前記貫通穴から延びる溝が形成され、
それら貫通穴と溝とが、前記吸気連通路として機能するように構成された(1)項ないし(3)項のいずれか1つに記載の吸着ノズル。
(4) The nozzle body holder is
An inner cylinder member as the cylinder portion, and an outer cylinder member in which the inner cylinder member is fitted,
The inner cylinder member is formed with a through-hole penetrating from the inside to the outside so as to be connected to the intake passage of the nozzle body, and at least of the outer circumferential surface of the inner cylinder member and the inner circumferential surface of the outer cylinder member On one side, a groove extending from the through hole is formed,
The suction nozzle according to any one of (1) to (3), wherein the through hole and the groove function as the intake communication passage.
本項に記載の態様では、ノズル本体保持体の構成が具体化されるとともに、そのノズル本体保持体の内部に吸気連通路を形成するための構造が具体化されている。本項の態様によれば、吸気連通路をノズル本体保持体の内部に容易に形成することが可能である。 In the aspect described in this section, the configuration of the nozzle main body holding body is realized, and the structure for forming the intake communication passage in the nozzle main body holding body is realized. According to the aspect of this section, the intake communication passage can be easily formed inside the nozzle body holding body.
以下、請求可能発明の代表的な実施形態を、実施例として、図を参照しつつ詳しく説明する。なお、請求可能発明は、下記実施例の他、前記〔発明の態様〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することができる。また、〔発明の態様〕の各項の説明に記載されている技術的事項を利用して、下記の実施例の変形例を構成することも可能である。 Hereinafter, representative embodiments of the claimable invention will be described in detail with reference to the drawings. In addition to the following examples, the claimable invention is implemented in various modes including various modifications and improvements based on the knowledge of those skilled in the art, including the mode described in the above [Mode of Invention]. can do. Moreover, it is also possible to constitute the modification of the following Example using the technical matter described in the description of each item of [Aspect of the Invention].
<電子部品装着機の構成>
実施例の吸着ノズル10を含んで構成される電子部品装着機20は、図1に示すように、大まかには、(a) ベース22と、(b) ベース22に立設された4つのポスト(支柱)24を有するフレーム26(図では、全体の図示は省略されている)と、(c) ベース22上に配設され、回路基板S(以下、単に「基板S」という場合がある)の搬入・搬出を行うとともに、その基板を定められた位置に固定するコンベア装置28と、(d) そのコンベア装置28を挟んでベース22上の前方側および後方側のそれぞれに一列に並んで配設され、それぞれがフィーダ型の部品供給装置として機能する複数の部品フィーダ30(前方側の列のものは一部しか図示されていない)と、(e) フレーム26に支持され、それら複数の部品フィーダ30の各々から供給される電子部品P(以下、単に「部品P」という場合がある)をコンベア装置28によって固定された基板Sに装着する部品装着装置32とを含んで構成されている。ちなみに、以下の説明において、図において矢印で示すように、当該装着機の左右方向をX方向,前後方向をY方向,上下方向をZ方向と呼ぶ場合がある。
<Configuration of electronic component mounting machine>
As shown in FIG. 1, the electronic
部品装着装置32は、部品Pを保持するための装着ヘッド40と、その装着ヘッド40を移動させるヘッド移動装置42とを含んで構成される。そのヘッド移動装置42は、XYロボット型の移動装置であり、装着ヘッド40を、水平面に沿って任意の位置に移動させるものである。装着ヘッド40は、インデックス型のヘッドであり、後に詳しく説明する8つの吸着ノズル10を備えている。8つの吸着ノズル10の各々は、負圧の供給(大気圧より圧力を低くすること)によって、部品を吸着保持し、負圧の供給の停止により、吸着保持した部品を自身から離脱させる。なお、図2に示すように、8つの吸着ノズル10の各々は、装着ヘッド40が有するノズルホルダ50によって保持されており、特定の位置にある1つの吸着ノズル10に対応するノズルホルダ50を、装着ヘッド40が有するノズル昇降機構(図示省略)によって昇降させることで、吸着ノズル10をZ方向移動させるように構成されている。
The
つまり、部品装着装置32によって部品Pを保持する際には、まず、装着ヘッド40が、ヘッド移動装置42により部品フィーダ30の上方に位置させられる。そして、8つの吸着ノズル10のうちの特定位置にある吸着ノズル10がノズル昇降機構によって下降させられ、その吸着ノズル10に負圧が供給されて、その部品フィーダ30から供給される部品Pが吸着保持される。この吸着保持動作を、順次各吸着ノズル10について繰り返し行うことで、8つの吸着ノズル10の各々によって部品Pが吸着保持される。
That is, when the component P is held by the
次いで、装着ヘッド40を部品装着装置32によって部品Pを装着する際には、装着ヘッド40が、ヘッド移動装置42により、コンベア装置28によって固定された基板Sにおけるその部品Pが装着位置の上方に位置させられる。そして、特定位置にある吸着ノズル10がノズル昇降機構によって下降させられ、その吸着ノズル10への負圧の供給が断たれて、その部品が装着位置に装着される。この装着動作を、順次各吸着ノズル10について繰り返し行うことで、8つの吸着ノズル10の各々によって吸着保持された部品Pが基板Sに装着される。
Next, when the component P is mounted on the mounting
<吸着ノズルの構成>
次に、吸着ノズル10について、図3〜図5をも参照しつつ、詳しく説明する。図3は、吸着ノズル10の斜視図であり、図4,図5は、それぞれ異なる方向からの視点で示す吸着ノズル10の断面図である。なお、図4は、図3におけるA−A断面であり、図5は、図3におけるB−B断面である。
<Configuration of suction nozzle>
Next, the
吸着ノズル10は、装着ヘッド40が備えるノズルホルダ50の下端に取り付けられ、着脱可能とされている。そのノズルホルダ50は、装着位置の調整のために装着ヘッド40が有するノズル回転機構(図示省略)によって軸線回りに回転させられるように構成されており、吸着ノズル10は、そのノズルホルダ50に対して相対回転不能に保持される。つまり、吸着ノズル10は、ノズルホルダ50と一体的に回転するように構成されている。なお、そのノズルホルダ50は、概して筒状に形成されたものであり、その内部が、負圧を供給するための通路、つまり、エアを吸引するための吸気通路52とされている。
The
吸着ノズル10は、部品吸着時にその部品Pに当接させられるノズル本体60と、そのノズル本体60をそれの下端部が突出した状態で保持するノズル本体保持体としてのスリーブ62と、ノズル本体60をスリーブ62から突出させる方向に付勢する弾性体としての圧縮コイルスプリング64とを含んで構成される。
The
上記スリーブ62は、概して筒状の内筒部材であるインナスリーブ70と、外筒部材であるアウタスリーブ72とが嵌め合わされたものとされている。そのアウタスリーブ72には、それの外周面から径方向外側に突出するように形成された円盤状の円盤部74が設けられており、その円盤部74は、吸着保持した部品Pを撮像する際の背景を形成する部分として機能する。一方、ノズル本体60は、円筒状のシャフト部材80と、そのシャフト部材80の下端から嵌入・固定されたノズル先端部材82とで構成されている。そのノズル先端部材82は、シャフト部材80の下端に嵌入される円筒状の軸部84と、その軸部84の外周面から径方向外側に突出するように形成されたフランジ部86とを有している。ちなみに、ノズル先端部材82の下端には、部品Pにソフトに接触させるべく、円環状のゴム88が固定されている。
The
スリーブ62の上端側には、インナスリーブ70およびアウタスリーブ72とを、スリーブ62の軸線に直交する方向に貫通する1対の貫通穴90が形成される。一方、ノズル本体60の上端側には、シャフト部材80の上端には、それの軸線に平行に延びる1対の長穴92が形成されている。そして、ローラニードル94は、スリーブ62の内部に、詳しく言えば、インナスリーブ70の内部に、ノズル本体60のシャフト部材80が嵌入された状態で、ノズル本体60の長穴92を挿通しつつスリーブ62に形成された1対の貫通穴90に圧入されている。つまり、そのような構造により、ノズル本体60は、スリーブ62に保持されるとともに、スリーブ62に対して、軸線方向に摺動可能とされている。
On the upper end side of the
また、ノズル本体60およびスリーブ62には、上記のローラニードル94の下方側において、もう1本のローラニードル96が圧入されている。そのローラニードル96は、ノズル本体60に設けられた貫通穴98に圧入され、スリーブ62に形成された長穴100と、アウタスリーブ72の円盤部74の外周側の端部に固定された保持部材102によって、ローラニードル96の上下方向の移動を許容しつつ回転を禁止する状態で保持されている。つまり、本吸着ノズル10は、このローラニードル96によって、ノズル本体60のスリーブ62に対する回転が確実に禁止されるようになっている。
Further, another
前述のコイルスプリング64は、アウタスリーブ72の円盤部74と、ノズル先端部材82のフランジ部86との間に、スリーブ62を取り巻くようにして配設され、フランジ部86は、コイルスプリング64の台座として機能するように構成されている。つまり、コイルスプリング64は、ノズル本体60のスリーブ62内に入り込む方向の移動に対して、ノズル本体60を突出させる方向に付勢するように構成されている。
The
次に、吸気ノズル10に形成された吸気用の通路について説明する。まず、ノズル本体60のシャフト部材80は、それの中間部において壁部110が設けられており、内部が、先端側(下方側)の空間と基端側(上方側)の空間とに区画されている。シャフト部材80には、その先端側の空間に繋がるとともに、インナスリーブ70の内周面と向かい合うようにして側面に開口する1対の貫通穴112が設けられている。また、そのシャフト部材80の先端側の空間は、ノズル先端部材82の軸部84の内部と連なっている。つまり、ノズル先端部材82の軸部84の内部,シャフト部材80の先端側の空間,シャフト部材80の1対の貫通穴112によって、ノズル本体60の吸気通路114が形成されているのである。
Next, the intake passage formed in the
一方、スリーブ62は、前述したようにインナスリーブ70とアウタスリーブ72とによって構成され、それらの間に、ノズル本体60の吸気通路114を、ノズルホルダ50に形成された吸気通路52と連通させる吸気連通路120が形成されている。図6に、インナスリーブ70の側面図を示すとともに、図7にインナスリーブ70の断面図(図6におけるC−C断面)を示す。インナスリーブ70には、内周面から外周面に貫通する1対の貫通穴122が形成されるとともに、その1対の貫通穴122の各々から上方に向かって延びる1対の溝124が外周面に形成されている。そして、そのインナスリーブ70がアウタスリーブ72に嵌入されることで、図5に示すように、インナスリーブ70の1対の溝124とアウタスリーブ72の内周面とによって1対の通路が形成され、その1対の通路と上記1対の貫通穴122とによって、吸気連通路120が形成されている。
On the other hand, the
また、スリーブ62の上端は、詳しく言えば、インナスリーブ70の上端は、栓体130によって塞がれている。つまり、スリーブ62の内側には、そのスリーブ62と栓体130とシャフト部材80とによって、シャフト部材80の基端面より奥側に空気室132が形成されている。また、スリーブ62には、その空気室132を大気と連通する大気連通路134が形成されている。詳しくは、インナスリーブ70には、栓体130の下側において内周面から外周面に貫通する1対の貫通穴136が形成されるとともに、その1対の貫通穴136の各々に対応して、その各々から先に述べた長穴100に延びる1対の溝138が形成されている。つまり、図4に示すように、インナスリーブ70に形成された1対の溝138とアウタスリーブ72の内周面とによって1対の通路が形成され、その1対の通路,上記1対の貫通穴136および1対の長穴100によって、大気連通路134が形成されている。つまり、空気室132は、大気圧室とされている。
More specifically, the upper end of the
<部品吸着・装着時の動作>
次に、部品Pを吸着する際の動作と、部品Pを基板Sに装着する際の動作について説明する。部品Pを吸着する場合には、まず、ノズル昇降機構によって特定位置の吸着ノズル10に対応するノズルホルダ50が下降させられる。そして、吸着ノズル10の先端が部品Pに当接する直前に吸引(負圧の供給)が開始されて吸着ノズル10の先端が部品Pに当接させられ、部品Pが吸着保持される。その際、吸着ノズル10においては、ノズル本体60が、コイルスプリング64を収縮しつつスリーブ62内に進入し、部品Pに与える衝撃が緩和される。なお、本吸着ノズル10は、スリーブ62内部におけるノズル本体60の基端面より奥側に空気室132が大気と連通されるとともに、ノズル本体60の側面から吸気が行われる。そのため、空気室132の容積が減少させられても、ノズル本体60にスリーブ62から突出させる向きの力が作用することはなく、また、吸気によってノズル本体60にスリーブ62内に進入させる向きの力が作用することもない。
<Operation when picking up and installing parts>
Next, an operation when sucking the component P and an operation when mounting the component P on the substrate S will be described. When sucking the component P, first, the
続いて、部品Pを吸着保持した装着ヘッド40は、カメラ150の上方に移動させられ、部品Pの撮像が行われる。その撮像データに基づいて、部品Pの位置のズレおよび角度のズレが把握され、そのズレに基づいて、ノズル回転機構によってノズルホルダ50を軸線回りに回転させつつ、基板Sの装着位置の上方に移動させられる。そして、ノズル昇降機構によってノズルホルダ50が下降させられ、吸着ノズル10に保持された部品Pが基板Sに接触させられる。次いで、さらにノズルホルダ50が下降させられることで、ノズル本体60に対してスリーブ62が下降させられ、コイルスプリング64の弾性力に依拠した荷重が部品Pに加えられ、部品Pが基板Sに装着される。
Subsequently, the mounting
<本吸着ノズルの効果>
本吸着ノズル10は、上述したように、スリーブ62内部におけるノズル本体60の基端面より奥側に大気圧室132が形成されるとともに、ノズル本体60の側面から吸気が行われる。そのため、本吸着ノズル10において、吸気の際に、ノズル本体60に上方側に向かう力が作用しない。ちなみに、吸気通路がノズル本体の基端に開口する構成とされた従来の吸着ノズルは、吸気によってノズル本体60に上方側に向かう力が作用するため、その力によってノズル本体が上方に移動しないように、ノズル本体とスリーブと間に配設された弾性体に、ノズル本体を突出させる向きの力を発生させるように、セット荷重が付与されていた。それに対し、本吸着ノズル10は、吸気の際にノズル本体60に上方側に向かう力が作用しないため、コイルスプリング64にはセット荷重は、ほとんど付与されていない。したがって、本吸着ノズル10は、図8に示すように、部品Pの吸着の際に吸着ノズル10が部品Pに当接する時,部品Pの装着の際に部品Pが基板Sに接触する時に、弾性体のセット荷重に起因する衝撃をほぼ無くすことが可能である。
<Effect of this suction nozzle>
As described above, the
また、本吸着ノズル10は、スリーブ62の外部に、それを取り巻くように配設されている。例えば、コイルスプリングを、スリーブ62の内部の空気室132に配設した吸着ノズルと比較する。その比較例の吸着ノズルは、コイルスプリングの設計段階において、比較的狭い空気室132内にコイルスプリングを収めるために、制限が多くなる。それに対して、本吸着ノズル10は、スリーブ62の外部に配設するため、そのコイルスプリング64を設計する段階において、比較的自由度が高いものとなっている。具体的には、例えば、本吸着ノズル10は、上記の比較例の吸着ノズルに比較して、コイルスプリングの外径を大きくすることができ、コイルスプリングの長さを長くすることができ、コイルスプリングの巻数を増やすことができるのである。そのことにより、本吸着ノズル10が備えるコイルスプリング64は、ばね定数が比較的小さいものとされており、図8に示すように、部品吸着・装着時において、ノズル本体60とスリーブ62との相対移動量に対する荷重の増加量が小さくされる。つまり、本吸着ノズル10は、部品吸着・装着時において、部品Pに加わる荷重が急増しないため、部品Pに大きな衝撃が加わらないようになっている。また、ノズル本体60の摺動範囲全体を、その小さなばね定数となるコイルスプリングの伸張する範囲に納めることが容易となり、ノズル本体60の摺動が、その摺動範囲全体においてスムースなものとなる。
Further, the
以上のように、本吸着ノズル10は、部品Pに当接する時や部品を基板Sに接触させる時だけでなく、部品Pを吸着保持が完了するまでの動作全体,部品Pを基板Sに装着させるまでの動作全体において、部品Pに加わる力を低減し、部品Pを保護することが可能となっているのである。
As described above, the
10:吸着ノズル 20:電子部品装着機 32:部品装着装置 40:装着ヘッド 50:ノズルホルダ 52:吸気通路 60:ノズル本体 62:スリーブ〔ノズル本体保持体〕 64:圧縮コイルスプリング〔弾性体〕 70:インナスリーブ〔内筒部材,筒部〕 72:アウタスリーブ〔外筒部材〕 80:シャフト部材 82:ノズル先端部材 100:長穴〔大気連通路〕 112:貫通穴〔吸気通路〕 114:吸気通路 120:吸気連通路 122:貫通穴〔吸気連通路〕 124:溝〔吸気連通路〕 132:空気室 134:大気連通路 136:貫通穴〔大気連通路〕 138:溝〔大気連通路〕 S:回路基板 P:電子部品 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10: Adsorption nozzle 20: Electronic component mounting machine 32: Component mounting apparatus 40: Mounting head 50: Nozzle holder 52: Intake passage 60: Nozzle main body 62: Sleeve [nozzle main body holding body] 64: Compression coil spring [elastic body] 70 : Inner sleeve [inner cylinder member, cylinder part] 72: Outer sleeve [outer cylinder member] 80: Shaft member 82: Nozzle tip member 100: Elongated hole [atmospheric communication path] 112: Through hole [intake path] 114: Intake path 120: Intake communication passage 122: Through hole [intake communication passage] 124: Groove [intake communication passage] 132: Air chamber 134: Atmosphere communication passage 136: Through hole [atmosphere communication passage] 138: Groove [atmosphere communication passage] S: Circuit board P: Electronic component
Claims (1)
自身の先端が部品吸着時にその部品に当接させられ、その先端に一端が開口する吸気通路が内部に形成されたノズル本体と、
筒部を有し、その筒部の内側に前記ノズル本体が嵌入し、そのノズル本体をそれの先端部が突出した状態で摺動可能に保持するノズル本体保持体と、
前記ノズル本体を前記ノズル本体保持体から突出させる方向に付勢する弾性体と
を備え、
前記ノズル本体に形成された吸気通路が、他端が前記筒部の内周面と向かい合うようにして前記ノズル本体の側面に開口するものとされ、
前記ノズル本体保持体が、(a)一端が前記筒部の内周面に開口し、前記ノズル本体の吸気通路と前記装着ヘッドに設けられた吸気通路とを連通する吸気連通路と、(b)前記筒部の内側における前記ノズル本体の基端側の空間を大気と連通する大気連通路とを有し、
前記弾性体が、前記ノズル本体保持体の外側に配設されたものであり、さらに、
前記ノズル本体保持体が、前記筒部としての内筒部材と、その内筒部材が内部に嵌合された外筒部材とを含んで構成され、
前記外筒部材に、内側から外側に貫通して大気と繋がる大気連通穴が形成され、かつ、
前記内筒部材に、
(A)前記ノズル本体の吸気通路と繋がるようにして内側から外側に貫通する第1貫通穴が形成されるとともに、前記内筒部材の外周面に前記第1貫通穴から延びる第1溝が形成され、(B)前記ノズル本体の基端側の空間から外側に貫通する第2貫通穴が形成されるとともに、前記内筒部材の外周面に前記第2貫通穴から前記外筒部材の前記大気連通穴まで延びる第2溝が形成され、
前記内筒部材と前記外筒部材とが嵌め合わされることで、前記第1貫通穴および前記第1溝によって前記吸気連通路が形成されるとともに、前記第2貫通穴,前記第2溝および前記大気連通穴によって前記大気連通路が形成された吸着ノズル。 A suction nozzle that is attached to the mounting head of the component mounting device and sucks and holds the component,
A nozzle body in which the tip of its own is brought into contact with the component when adsorbing the component and an intake passage having one end opened at the tip is formed inside;
A nozzle body holding body that has a cylinder portion, the nozzle body is fitted inside the cylinder portion, and the nozzle body is slidably held in a state in which a tip portion of the nozzle body protrudes;
An elastic body that urges the nozzle body in a direction to protrude from the nozzle body holding body,
The intake passage formed in the nozzle body is opened on the side surface of the nozzle body so that the other end faces the inner peripheral surface of the cylindrical portion,
The nozzle body holding body, (a) an intake communication path that opens at one end on an inner peripheral surface of the cylindrical portion and communicates an intake path of the nozzle body and an intake path provided in the mounting head; and (b) ) Having an atmosphere communication passage communicating with the atmosphere in the base end side of the nozzle body inside the cylinder portion;
The elastic body is disposed outside the nozzle body holding body, and
The nozzle body holding body includes an inner cylinder member as the cylinder portion and an outer cylinder member in which the inner cylinder member is fitted,
Before Kigai tubular member, the atmosphere communication hole connected with the atmosphere is formed through from the inside to the outside, and,
In the inner cylinder member,
(A) A first through hole penetrating from the inside to the outside is formed so as to connect to the intake passage of the nozzle body, and a first groove extending from the first through hole is formed on the outer peripheral surface of the inner cylinder member. And (B) a second through hole penetrating outward from the proximal end side space of the nozzle body is formed, and the atmosphere of the outer cylinder member is formed from the second through hole on the outer peripheral surface of the inner cylinder member. A second groove extending to the communication hole is formed;
By fitting the inner cylinder member and the outer cylinder member together, the intake communication path is formed by the first through hole and the first groove, and the second through hole, the second groove, and the An adsorption nozzle in which the atmosphere communication passage is formed by an atmosphere communication hole.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011166224A JP6067214B2 (en) | 2011-07-29 | 2011-07-29 | Suction nozzle |
CN 201220366904 CN202825847U (en) | 2011-07-29 | 2012-07-26 | Suction nozzle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011166224A JP6067214B2 (en) | 2011-07-29 | 2011-07-29 | Suction nozzle |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013027961A JP2013027961A (en) | 2013-02-07 |
JP6067214B2 true JP6067214B2 (en) | 2017-01-25 |
Family
ID=47785529
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011166224A Active JP6067214B2 (en) | 2011-07-29 | 2011-07-29 | Suction nozzle |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6067214B2 (en) |
CN (1) | CN202825847U (en) |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3099154B1 (en) * | 2014-01-22 | 2019-11-13 | FUJI Corporation | Pick-up nozzle for mounting electronic components |
JP6695040B2 (en) * | 2015-06-26 | 2020-05-20 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | Electronic component mounting device and component suction nozzle |
JP6570385B2 (en) * | 2015-09-15 | 2019-09-04 | 株式会社Fuji | Parts mounting machine |
JP6518643B2 (en) * | 2016-11-24 | 2019-05-22 | Ckd株式会社 | Adsorption buffer |
CN107381041B (en) * | 2017-08-10 | 2023-07-25 | 珠海市运泰利自动化设备有限公司 | Precise vacuum suction nozzle mechanism |
CN107601097B (en) * | 2017-10-20 | 2024-03-08 | 天津长荣科技集团股份有限公司 | Suction nozzle device |
JP7142204B2 (en) * | 2018-03-13 | 2022-09-27 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | Suction nozzle and component mounter |
JP6949893B2 (en) * | 2019-03-07 | 2021-10-13 | Ckd株式会社 | Adsorption buffer |
JP6784821B2 (en) * | 2019-12-23 | 2020-11-11 | 株式会社Fuji | Component mounting head and suction nozzle assembly that can be used with it |
TWI709454B (en) * | 2019-12-27 | 2020-11-11 | 致茂電子股份有限公司 | Rotatable cushioning pick-and-place device |
KR102419426B1 (en) * | 2020-09-15 | 2022-07-12 | 박정식 | Vacuum suction assembly and assembly method thereof |
JP2022109173A (en) * | 2021-01-14 | 2022-07-27 | 株式会社東芝 | Holding device, conveying device, and control method of holding device |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4429538B2 (en) * | 2001-02-14 | 2010-03-10 | パナソニック株式会社 | Suction nozzle to hold parts by suction |
JP2002036160A (en) * | 2000-07-18 | 2002-02-05 | Juki Corp | Electronic component attraction nozzle |
JP2002205293A (en) * | 2001-01-09 | 2002-07-23 | Murata Mfg Co Ltd | Suction nozzle and work carrying device using the same |
JP4235078B2 (en) * | 2003-10-16 | 2009-03-04 | シーケーディ株式会社 | Shock absorber |
JP2006310548A (en) * | 2005-04-28 | 2006-11-09 | I-Pulse Co Ltd | Electronic component attracting nozzle, component transfer apparatus, ic handler, and surface mounting apparatus |
-
2011
- 2011-07-29 JP JP2011166224A patent/JP6067214B2/en active Active
-
2012
- 2012-07-26 CN CN 201220366904 patent/CN202825847U/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2013027961A (en) | 2013-02-07 |
CN202825847U (en) | 2013-03-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6067214B2 (en) | Suction nozzle | |
JP6204997B2 (en) | Suction nozzle for mounting electronic components | |
JP6487060B2 (en) | Component holder and component mounting apparatus | |
JP4199987B2 (en) | Parts holding device | |
JP5663616B2 (en) | Suction nozzle and component mounting device | |
JP2003165083A (en) | Device for fitting component | |
JP6695040B2 (en) | Electronic component mounting device and component suction nozzle | |
KR101767932B1 (en) | Part pickup head for chip mounting apparatus | |
JP2010062293A (en) | Electronic component mounting apparatus | |
JP5943992B2 (en) | Suction nozzle | |
JP3774012B2 (en) | Shock absorber for mounting head | |
JP6025162B2 (en) | Suction head of surface mounter | |
JP5876967B2 (en) | Component mounting equipment | |
JPH06198523A (en) | Vacuum sucking device | |
JP2010028032A (en) | Electronic component packaging apparatus | |
JPWO2014049822A1 (en) | Suction nozzle and component mounting method | |
WO2017081809A1 (en) | Component-mounting device, component-mounting method, and surface-mounting device | |
JP2017027997A (en) | Component loading device | |
JP4783689B2 (en) | Component mounting equipment | |
JP4429538B2 (en) | Suction nozzle to hold parts by suction | |
JP2006202994A (en) | Part loader | |
JP2018082020A (en) | Component mounting device | |
JPH07202492A (en) | Suction head of mounting machine | |
KR20120095112A (en) | Double pick up cylinder for element of semiconductor | |
WO2021059376A1 (en) | Component suction-attachment nozzle, and component mounting system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140702 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150330 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150811 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20151009 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160209 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160411 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160913 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161028 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20161213 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20161221 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6067214 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |