JP6066669B2 - 追従台車 - Google Patents
追従台車 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6066669B2 JP6066669B2 JP2012241862A JP2012241862A JP6066669B2 JP 6066669 B2 JP6066669 B2 JP 6066669B2 JP 2012241862 A JP2012241862 A JP 2012241862A JP 2012241862 A JP2012241862 A JP 2012241862A JP 6066669 B2 JP6066669 B2 JP 6066669B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- range
- leading object
- leader
- lead
- movement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 57
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 13
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 3
- 238000003909 pattern recognition Methods 0.000 description 3
- QVGXLLKOCUKJST-UHFFFAOYSA-N atomic oxygen Chemical compound [O] QVGXLLKOCUKJST-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 description 2
- 229910052760 oxygen Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000001301 oxygen Substances 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 230000036541 health Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 description 1
- 235000012054 meals Nutrition 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 239000008267 milk Substances 0.000 description 1
- 210000004080 milk Anatomy 0.000 description 1
- 235000013336 milk Nutrition 0.000 description 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 1
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
- 238000012549 training Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
先導物を追従対象として検出すると共に、前記追従台車の正面方向を基準として該先導物が位置する方向を表す方位及び該先導物までの距離を特定する先導物検出手段と、
該先導物検出手段により先導物の方位が特定されたとき、当該先導物の方位を基準とした方位の角度的な範囲であるターゲット範囲を設定する範囲設定手段と、
先導物に追従して移動するための追従移動制御を実行する制御手段と、を有し、
前記先導物検出手段は、先導物を新たに検出するに当たって、前記範囲設定手段が設定したターゲット範囲内で先導物を検出する追従台車にある(請求項1)。
また、前記ターゲット範囲を設定すれば、先導物における検出部位の入れ替わりを抑制できるという効果を期待できる。例えば、歩行中の先導者については、右足と左足とが交互に前方に蹴り出されるという特有の動作がある。この動作では、前記追従台車側からの直近の部位が左足と右足とで交互に入れ替わることになる。前記ターゲット範囲を狭く設定すれば、検出部位が左足と右足とで交互に入れ替わるおそれを未然に抑制でき、先導物の方位の変動を抑制できる。先導物の方位の変動を抑制できれば、追従台車を制御する際の制御方位の変動を抑制でき、走行安定性を高めることが可能である。
先導物である先導者の足は、歩行中、前進と停止とを繰り返すので、特に、膝下等の部位を検出して追従すると、追従台車の速度が増減を繰り返し安定しないおそれがある。センサの設置高さが低い場合には、先導者の膝よりも上側の部位を検出できるように、検知方向に仰角を与えることが良い。
同じ大きさの先導物であっても、遠くの場合と近くの場合とで方位的な横幅(範囲)が相違してくる。遠くの場合には方位の範囲が狭くなり、近くなるほど方位の幅が広くなる。
先導物の距離に人の体が位置する場合の横幅に相当する方位の範囲を基準とし、この範囲よりも狭いターゲット範囲を設定すれば、先導者に追従する際にも追従対象が左足と右足とで交互に入れ替わるおそれを抑制できる。当然ながら、先導者とは異なり方位の変動が少ない先導車両の場合、前記ターゲット範囲の設定によって不具合が生じるおそれは極めて少ない。
前記制御手段は、先導物の移動パターンが直進移動のとき、前記先導物検出手段による先導物の方位が変化しても進行方向に関する制御目標値に反映されない方位の範囲である不感帯が設定された直進制御を実行する(請求項4)。
この場合には、先導物が先導者であるか先導車両であるかに依らず、先導物が直進移動する際の追従移動の安定性を向上できる。特に、歩行中の先導者に追従する際、追従対象の検出部位が左足と右足とで交互に入れ替わって方位が変動しても、その影響によって走行安定性が低下するおそれを未然に抑制できる。
前記所定の角度範囲としては、例えば、±10度の角度範囲等を設定できる。例えば、直進パターンのときには±10度以内の方向に真っ直ぐ移動し、それ以外の移動の際は、10度とは区別し易い20度程度の方向に移動するように先導物の移動を規格化しておくことも良い。この場合には、先導する側の移動のパターンを規格化することで、前記追従台車側の追従制御を容易にできる。
前記先導物検出手段による方位の特定方法は、先導者であるか先導車両であるかによって異なっている(請求項6)。
先導車両の場合、直近の部位を先導物の方位として特定すれば良い。一方、両足を有する先導者の場合、直近の部位を先導物の方位として特定すると、右足あるいは左足の方位が特定されて、先導者の体の中心からずれるおそれがある。このような点を考慮し、先導者と先導車両とで方位の特定方法を異ならせることが良い。
両足の隙間は、人に特有の形状的な特徴である。このような形状的な特徴を利用すれば、先導物の種別を精度高く判断できるようになる。
左右一対の駆動輪の個別制御により進行方向を変更可能な追従台車は、その場の回転に近い動作を含む複雑な動作が可能である一方、走行安定性を確保するために制御上の工夫を要する傾向にある。特に、先導物が先導者である場合には、先導物の方位が変動し易くなるため、制御の難易度が高くなる傾向にある。このような追従台車の場合、前記ターゲット範囲の設定によって先導物の方位の変動を抑制できるという本発明の作用効果が一層、有効になる。
(実施例)
本例は、先導者(先導物)に追従して移動する追従台車1に関する例である。本例の内容について、図1〜図11を参照して説明する。
先導物検出部251は、エリアセンサ23が出力する角度毎の距離分布の中から先導物である追従対象を検出すると共に、その追従対象の方位及び距離を特定する。本例の先導物検出部251は、前記エリアセンサ23との組み合わせにより、先導物を追従対象として検出する先導物検出手段を構成している。さらに、この先導物検出部251は、追従対象の種別を識別する種別識別手段、追従対象を検出するターゲット範囲を設定する範囲設定手段としての機能を備えている。
10 カバー
21 表示パネル
23 エリアセンサ(先導物検出手段、障害物検出手段)
25 制御ユニット(制御手段)
251 先導物検出部(先導物検出手段、種別識別手段、範囲設定手段)
252 移動パターン認識部
253 モータ制御部
254 障害物検出部(障害物検出手段)
27 駆動モータ
271 駆動輪
272 従動輪
Claims (8)
- 回転制御可能な駆動輪を備えた追従台車であって、
先導物を追従対象として検出すると共に、前記追従台車の正面方向を基準として該先導物が位置する方向を表す方位及び該先導物までの距離を特定する先導物検出手段と、
該先導物検出手段により先導物の方位が特定されたとき、当該先導物の方位を基準とした方位の角度的な範囲であるターゲット範囲を設定する範囲設定手段と、
先導物に追従して移動するための追従移動制御を実行する制御手段と、を有し、
前記先導物検出手段は、先導物を新たに検出するに当たって、前記範囲設定手段が設定したターゲット範囲内で先導物を検出する追従台車。 - 請求項1において、前記範囲設定手段が設定するターゲット範囲は、前記先導物検出手段により特定された先導物の距離が遠くなるほど狭く設定され、当該先導物の距離が近くなるほど広く設定される追従台車。
- 請求項2において、前記範囲設定手段が設定するターゲット範囲としては、前記先導物検出手段により特定された先導物の距離に人が位置すると仮定したときの体の横幅に相当する方位の範囲を基準とし、この方位の範囲よりも狭い範囲が設定される追従台車。
- 請求項1〜3のいずれか1項において、先導物の移動パターンが直進移動か否かを判断する移動パターン判断手段を備え、
前記制御手段は、先導物の移動パターンが直進移動のとき、前記先導物検出手段による先導物の方位が変化しても進行方向に関する制御目標値に反映されない方位の範囲である不感帯が設定された直進制御を実行する追従台車。 - 請求項4において、前記移動パターン判断手段は、前記先導物検出手段により特定された先導物の方位が所定の角度範囲内であったときに前記先導物の移動パターンを直進移動と判断し、先導物の方位が所定の角度範囲を超えているときに直進移動以外の移動パターンと判断する追従台車。
- 請求項1〜5のいずれか1項において、先導物が人(先導者)であるか車両(先導車両)であるかを識別する種別識別手段を有し、
前記先導物検出手段による方位の特定方法は、先導者であるか先導車両であるかによって異なっている追従台車。 - 請求項6において、前記種別識別手段は、先導者の両足の隙間を検出できたときに先導物が先導者であると識別する追従台車。
- 請求項1〜7のいずれか1項において、個別に回転制御可能な左右一対の駆動輪と、任意方向に向けて転動可能な従動輪と、を備える追従台車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012241862A JP6066669B2 (ja) | 2012-11-01 | 2012-11-01 | 追従台車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012241862A JP6066669B2 (ja) | 2012-11-01 | 2012-11-01 | 追従台車 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014092863A JP2014092863A (ja) | 2014-05-19 |
JP6066669B2 true JP6066669B2 (ja) | 2017-01-25 |
Family
ID=50936911
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012241862A Active JP6066669B2 (ja) | 2012-11-01 | 2012-11-01 | 追従台車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6066669B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019123622A1 (ja) * | 2017-12-21 | 2019-06-27 | 株式会社ニコン | 誘導装置 |
JP7135883B2 (ja) * | 2019-01-22 | 2022-09-13 | 株式会社豊田自動織機 | 移動体走行システム |
CN113671940A (zh) * | 2020-05-14 | 2021-11-19 | 东元电机股份有限公司 | 跟随移动平台及其方法 |
JP2024089356A (ja) * | 2022-12-21 | 2024-07-03 | 住友重機械工業株式会社 | 自律走行台車 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB8621105D0 (en) * | 1986-09-01 | 1986-10-08 | Kramer D C | Remotely-controlled vehicle |
JPH03271905A (ja) * | 1990-03-22 | 1991-12-03 | Mazda Motor Corp | 移動車の追従走行制御装置 |
JPH06138233A (ja) * | 1992-10-30 | 1994-05-20 | Mitsubishi Electric Corp | 追尾式距離検出装置 |
JP3071059B2 (ja) * | 1993-02-15 | 2000-07-31 | 三菱電機株式会社 | 車両用追従走行制御装置 |
JP2006134221A (ja) * | 2004-11-09 | 2006-05-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 追従移動装置 |
JP2006155039A (ja) * | 2004-11-26 | 2006-06-15 | Toshiba Corp | 店舗ロボット |
-
2012
- 2012-11-01 JP JP2012241862A patent/JP6066669B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2014092863A (ja) | 2014-05-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6066668B2 (ja) | 追従台車システム | |
JP4462196B2 (ja) | 移動車両 | |
US8676420B2 (en) | Electric vehicle and method for controlling the same | |
JP2014092861A (ja) | 追従台車システム | |
KR102018832B1 (ko) | 자율주행 카트 | |
US11347227B2 (en) | Autonomous mobile apparatus | |
JP6066669B2 (ja) | 追従台車 | |
JP7257257B2 (ja) | 路面検出システム、パーソナルモビリティ及び障害物検出方法 | |
JP7023009B2 (ja) | 自律走行ロボットシステム | |
KR20140012993A (ko) | 물류 취급 차량용 물체 트래킹 및 조향 조작 | |
KR20180083569A (ko) | 사물인터넷 기반 운송 로봇 및 운송 로봇의 동작 방법 | |
JP5553220B2 (ja) | 移動体 | |
JP2012011886A (ja) | 動力車 | |
JP4978622B2 (ja) | 倒立型移動体及びその異常判断方法 | |
JP2020004095A (ja) | 自律移動体制御装置及び自律移動体 | |
CN108136934B (zh) | 移动体 | |
JP7020290B2 (ja) | 自律移動体 | |
JP7019125B2 (ja) | 自律走行台車 | |
JP7196711B2 (ja) | 移動車両 | |
JP2016081159A (ja) | 移動体 | |
JP7367421B2 (ja) | 自律走行体および自律走行体の制御方法 | |
JP6863049B2 (ja) | 自律移動ロボット | |
JP7347194B2 (ja) | 走行制御装置 | |
JP7338414B2 (ja) | 自律移動体 | |
JP6539958B2 (ja) | 搬送車 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20151009 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160826 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160906 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161031 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20161122 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20161220 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6066669 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |