JP6064776B2 - 画像処理装置及び画像処理方法 - Google Patents
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Description
[第1実施形態]
本実施形態の画像処理装置は、車両に搭載され、車両(自車両)の前方に存在する認識対象を検出し、検出結果に基づく各種運転支援制御を実行する運転支援システムに適用される。
運転支援システム1は、図1に示すように、自車両の前方を撮像し、撮像した画像を12ビットの画像データとして出力する車載カメラ(以下、単にカメラという)20を備える。また、運転支援システム1は、カメラ20から出力された画像データを8ビットの画像データに変換し、変換された画像データで表された画像を用いて種々の用途(アプリケーション)に応じた画像処理(例えば、先行車両、歩行者、白線等の認識対象を検出して検出結果を出力する処理)を実行する画像処理装置10を備える。
次に、予め記憶されているプログラムに従いCPU12が定期的に実行する処理について、図3のフローチャートを用いて説明する。
ここで、圧縮特性と変換特性とを組み合わせた特性を総合変換特性といい、圧縮画素値を表す階調数(「第2の階調数」に相当)である8ビットの、出力画素値を表す階調数(「第1の階調数」に相当)である12ビットに対する比を基本圧縮比(ここでは2-4)といい、認識対象が存在すると推定される輝度範囲を認識対象範囲というものとする。
変換テーブル(圧縮特性)は、指定範囲では、圧縮画素値が、出力画素値のうち境界第1表示値以上の値を基本圧縮比より低い低圧縮比βで圧縮した低圧縮値と、境界第1表示値との和となるように、設定されている。
以上説明したように、本実施形態の画像処理装置10では、第1の階調数(12ビット)で表される出力画素値を第1の階調数より小さい階調数である第2の階調数(8ビット)で表される圧縮画素値に圧縮する場合、圧縮に用いる変換テーブルは、出力画素値を一律に基本圧縮比で圧縮した値を圧縮画素値とするのではなく、出力画素値のうち第1表示値を超える値については基本圧縮比より低い圧縮比βで圧縮し、これを圧縮画素値とするように設定されている。特に本実施形態では、未圧縮とするように変換テーブルが設定されている。
このように、画像処理装置10では、画素出力値を圧縮画素値に圧縮(階調変換)した場合にも、階調差が確保され、認識対象範囲における分解能の低下を抑制することができる。これにより、画像処理装置10では、基本圧縮比特性を用いた場合(図6(a)参照)と比べて、路面に対する白線のコントラストがより鮮明な画像を得ることができる(図6(b)参照)。従って、圧縮後の圧縮画素値により表される画像において、認識対象の検出精度の劣化を抑制することができる。
S110が取得手段に相当し、S120が圧縮手段に相当し、S130が認識手段に相当する。
上記実施形態では、圧縮特性にて、低圧縮比βが1に設定されていたが、低圧縮比βの設定はこれに限るものではない。低圧縮比βは、基本圧縮比より低い圧縮比に設定されていればよい。この場合(β≠1)、圧縮画素値Zが28となるときの輝度値LeはLe>L4となり、ダイナミックレンジを拡大することができる。
圧縮特性は、認識対象範囲にHDR特性の変化点輝度値L1を含む場合(例えば図7に示すように、HDR特性に対して認識対象を灰色車両とするような場合)には、総合変換特性による変換によって、圧縮画素値の輝度値に対する関係が指定範囲内で線形となるように設定されていてもよい。
圧縮特性は、総合変換特性によって変換された圧縮画素値の輝度値に対する関係が対数で表されるように設定されていてもよい(図9参照)。
上記実施形態では、指定範囲は、変化点輝度値に境界輝度値が一致するように設定されていたが、指定範囲は、変化点輝度値に境界輝度値が一致しないように設定されてもよい。また、指定範囲は、上記実施形態のように認識範囲に一致していなくてもよく、少なくとも認識範囲を含む範囲に設定されていればよい。
次に第2実施形態について説明する。
[構成]
本発明は、撮像装置がカラー撮影を行うように構成されている場合にも適用できる。図10に示すように、本実施形態の運転支援システム2は、車両に搭載され、例えば、認識対象として車両(自車両)の前方に存在する先行車のテールライト(赤色)を検出することで、先行車が存在する場合には自車両のヘッドライトをロービームにし、先行車が存在しない場合にはハイビームにするといったオートハイビーム制御を実現する。
図12に、B(青)を表す代表輝度値Lb、G(緑)を表す代表輝度値LgR(赤)を表す代表輝度値Lrに対応する画素出力値を、画像処理装置11により圧縮した場合のR、G、B圧縮データ(圧縮画素値)の構成比と、比較のために基本圧縮比特性(上記実施形態の記載を参照)により圧縮した場合のR、G、B画像データとの構成比を示す。
(1)上記実施形態では、画像処理装置10、11は、S120にて変換テーブルを用いて画素出力値を圧縮画素値に変換するように構成されていたが、これに限るものではなく、S120にて一次式又は二次式等の数式により画素出力値を圧縮画素値に変換するように構成されてもよい。
Claims (3)
- 撮像素子が出力する、輝度値を予め設定された非線形な変換特性で変換し第1の階調数で表した第1表示値からなるデータ列である撮像データ、を取得する取得手段(S110)と、
前記第1表示値を予め設定された圧縮特性で圧縮し、前記第1の階調数より小さい第2の階調数で表した値を第2表示値として出力する圧縮手段(S120)と、
前記第2表示値からなるデータ列である圧縮データによって表される画像から認識対象を検出する認識手段(S130)と、
を備え、
前記第2の階調数の前記第1の階調数に対する比を基本圧縮比とし、前記認識対象が存在すると推定される輝度範囲である認識対象範囲を少なくとも含む輝度範囲を指定範囲とし、該指定範囲にて最小の輝度値である境界輝度値に対応する前記第1表示値を境界第1表示値として、
前記変換特性は、輝度範囲毎に予め定められた線形な特性の組み合わせとして設定され、
前記指定範囲は、前記変換特性にて前記線形な特性が変化する変化点での輝度値を変化点輝度値として、前記認識対象範囲に前記変化点輝度値を含むように設定され、
前記圧縮特性は、前記認識対象範囲では、前記第2表示値が、前記第1表示値のうち前記境界第1表示値以上の値を前記基本圧縮比より低い低圧縮比で圧縮した値と、前記境界第1表示値との和となるように設定され、前記圧縮特性と前記変換特性とを組み合わせた特性を総合変換特性として、少なくとも前記指定範囲では、前記総合変換特性によって変換された前記第2表示値の前記輝度値に対する関係が線形となるように設定されていること、
を特徴とする画像処理装置。 - 前記圧縮特性は、前記指定範囲にて前記低圧縮比が1となるように設定されていること、を特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
- 撮像素子が出力する、輝度値を予め設定された非線形な変換特性で変換し第1の階調数で表した第1表示値からなるデータ列である撮像データ、を取得する取得ステップ(S110)と、
前記第1表示値を予め設定された圧縮特性で圧縮し、前記第1の階調数より小さい第2の階調数で表した値を第2表示値として出力する圧縮ステップ(S120)と、
前記第2表示値からなるデータ列である圧縮データによって表される画像から認識対象を検出する認識ステップ(S130)と、
を備え、
前記第2の階調数の前記第1の階調数に対する比を基本圧縮比とし、前記認識対象が存在すると推定される輝度範囲である認識対象範囲を少なくとも含む輝度範囲を指定範囲とし、該指定範囲にて最小の輝度値である境界輝度値に対応する前記第1表示値を境界第1表示値として、
前記変換特性は、輝度範囲毎に予め定められた線形な特性の組み合わせとして設定され、
前記指定範囲は、前記変換特性にて前記線形な特性が変化する変化点での輝度値を変化点輝度値として、前記認識対象範囲に前記変化点輝度値を含むように設定され、
前記圧縮特性は、前記認識対象範囲では、前記第2表示値が、前記第1表示値のうち前記境界第1表示値以上の値を前記基本圧縮比より低い低圧縮比で圧縮した値と、前記境界第1表示値との和となるように設定され、前記圧縮特性と前記変換特性とを組み合わせた特性を総合変換特性として、少なくとも前記指定範囲では、前記総合変換特性によって変換された前記第2表示値の前記輝度値に対する関係が線形となるように設定されていること、
を特徴とする画像処理方法。
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