JP6046102B2 - 高速応答の軸制御系統を持つ多系統数値制御装置 - Google Patents
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Description
本発明は、数値制御装置に関し、特に系統間の情報伝達を高速に行う高速応答が可能な系統を備えた数値制御装置に関する。
産業機械等の制御に使用される数値制御装置では、制御対象となる複数の軸をいくつかのグループ(系統)に分け、各グループを並行して制御する多系統制御を行うものがある(例えば、特許文献1,2など)。このような数値制御装置では、各系統の軸制御周期(補間周期)は共通なのが一般的であり、特に系統ごとに異なる補間周期で制御する多系統制御は従来行われていなかった。
多系統制御を行う際に、ある系統の補間周期で作成される情報を他の系統で読み取ろうとした場合、通常は各系統において実行される情報作成処理や情報参照処理などの各処理の前後関係が確定しないため、図7に示すように、同一の補間周期で確実に読み取ることはできず、1補間周期分遅れて読み取ることになる。
そのため、ある系統で作成した情報を他の系統で読み取り、系統間でより密接に同調(高速応答)することが必要な制御が実現できない。例えば、ある系統のプログラムの運転状況や現在位置の情報により、他の系統のプログラム運転をより高速に開始したい場合であっても、上記制約から補間周期分の遅れが発生するため、高速応答を実現することが困難である。
このような1補間周期分の遅れが問題となる具体的な例を示す。図8は、平面軸(X,Y軸)の位置決め動作に従い、ギャップ制御軸(Z軸)を数値制御装置が自動で上下動作させるギャップ制御の概要を示す図である。従来はギャップ制御においてギャップ制御軸の上下動作は同一系統内で制御しているため、ギャップ制御軸を平面軸に同調させて動作させることが可能であった。しかし、現在はギャップ制御軸の上下動作は数値制御装置が自動で行っており、機械メーカが独自でカスタマイズした動作とすることができない。
この上下動作のカスタマイズを可能とするため、平面軸を制御する系統とは異なる他の系統でギャップ制御軸を制御する多系統方式のよるギャップ制御方式を考える。ここでは、ギャップ制御軸を動作させるプログラム運転を用いた例とし、サイクルスタート信号により軸移動を開始させる方法とする。
この方法の場合、そのまま多系統制御を導入すると、ギャップ制御軸の動作開始が平面軸の動作に対して1補間周期分だけ遅れるため、加工ヘッドが高速で動作すると系統間の遅れが原因で位置決め開始時にノズルとワークが接触したり、位置決め完了の後の次加工の開始に間に合わず加工不良が発生したりする可能性がある。
この方法の場合、そのまま多系統制御を導入すると、ギャップ制御軸の動作開始が平面軸の動作に対して1補間周期分だけ遅れるため、加工ヘッドが高速で動作すると系統間の遅れが原因で位置決め開始時にノズルとワークが接触したり、位置決め完了の後の次加工の開始に間に合わず加工不良が発生したりする可能性がある。
このような問題を解決するために、多系統制御を導入する際に全系統の補間周期を細かくして高速補間周期とする方法も考えられるが、全系統を高速補間周期とするとCPUへの負荷が大きくなるため、高性能なCPUを用意する必要があり、コスト面において効率的な方法とは言えない。
そこで本発明の目的は、系統間の情報伝達を高速に行うため、高速応答が可能な系統を備えた数値制御装置を提供することである。
本発明の請求項1に係る発明は、制御対象となる複数の軸を複数の系統に分け、それぞれの系統を異なる加工プログラムに基づいて並行して制御する多系統制御を行う数値制御装置において、前記複数の系統は、通常補間周期で動作し、第1制御軸を制御する通常補間周期系統と、前記通常補間周期よりも高速な高速補間周期で動作し、第2制御軸を制御する高速補間周期系統とを含み、前記通常補間周期系統は、第1加工プログラムを解析して第1指令データを生成する第1指令解析部と、前記第1指令データに基づいて補間処理を実行し、第1補間データを生成する第1補間処理部と、前記第1補間データに基づいて前記第1制御軸の座標値を更新する第1座標更新処理部と、前記第1制御軸の座標値に基づいて加減速処理を実行し、前記第1制御軸を制御する第1加減速データを生成する第1加減速処理部と、前記第1指令データ、前記第1補間データ、および前記第1制御軸の座標値の少なくともいずれか1つに基づいて、前記通常補間周期系統の状況を示すデータ管理情報を作成するデータ管理情報作成部と、前記データ管理情報を記憶するデータ管理情報記憶部と、を備え、前記高速補間周期系統は、第2加工プログラムを解析して第2指令データを生成する第2指令解析部と、前記第2指令データに基づいて補間処理を実行し、第2補間データを生成する第2補間処理部と、前記第2補間データに基づいて前記第2制御軸の座標値を更新する第2座標更新処理部と、前記第2制御軸の座標値に基づいて加減速処理を実行し、前記第2制御軸を制御する第2加減速データを生成する第2加減速処理部と、前記データ管理情報記憶部に記憶された前記データ管理情報に基づいて、前記第2指令解析部、前記第2補間処理部、前記第2座標更新処理部、および前記第2加減速処理部の動作を制御するデータ管理情報確認部と、を備え、前記通常補間周期系統において、前記第1補間処理部、前記第1座標更新処理部、および前記データ管理情報作成部で実行される処理は、前記通常補間周期と前記高速補間周期との系統比に基づいて1通常補間周期に複数回実行される、ことを特徴とする数値制御装置である。
本発明の請求項2に係る発明は、制御対象となる複数の軸を複数の系統に分け、それぞれの系統を異なる加工プログラムに基づいて並行して制御する多系統制御を行う数値制御装置において、前記数値制御装置は、プログラマブルコントローラを備え、前記複数の系統は、通常補間周期で動作し、第1制御軸を制御する通常補間周期系統と、前記通常補間周期よりも高速な高速補間周期で動作し、第2制御軸を制御する高速補間周期系統とを含み、前記通常補間周期系統は、第1加工プログラムを解析して第1指令データを生成する第1指令解析部と、前記第1指令データに基づいて補間処理を実行し、第1補間データを生成する第1補間処理部と、前記第1補間データに基づいて前記第1制御軸の座標値を更新する第1座標更新処理部と、前記第1制御軸の座標値に基づいて加減速処理を実行し、前記第1制御軸を制御する第1加減速データを生成する第1加減速処理部と、前記第1指令データ、前記第1補間データ、および前記第1制御軸の座標値の少なくともいずれか1つに基づいて、前記通常補間周期系統の状況を示すデータ管理情報を作成するデータ管理情報作成部と、前記データ管理情報を記憶するデータ管理情報記憶部と、を備え、前記高速補間周期系統は、第2加工プログラムを解析して第2指令データを生成する第2指令解析部と、前記第2指令データに基づいて補間処理を実行し、第2補間データを生成する第2補間処理部と、前記第2補間データに基づいて前記第2制御軸の座標値を更新する第2座標更新処理部と、前記第2制御軸の座標値に基づいて加減速処理を実行し、前記第2制御軸を制御する第2加減速データを生成する第2加減速処理部と、を備え、前記プログラマブルコントローラは、前記データ管理情報記憶部に記憶された前記データ管理情報に基づいて、前記第2指令解析部、前記第2補間処理部、前記第2座標更新処理部、および前記第2加減速処理部の動作を制御する信号を前記高速補間周期系統に対して出力し、前記通常補間周期系統において、前記第1補間処理部、前記第1座標更新処理部、および前記データ管理情報作成部で実行される処理は、前記通常補間周期と前記高速補間周期との系統比に基づいて1通常補間周期に複数回実行される、ことを特徴とする数値制御装置である。
本願の請求項3に係る発明は、前記データ管理情報は、前記通常補間周期系統で実行されている現在実行している第1加工プログラムのブロックのシーケンス番号、オーバラップタイミング、通常制御軸の1ms現在位置座標値、のいずれかを含む、ことを特徴とする請求項1または2に記載された数値制御装置である。
本発明により、通常の補間周期で動作する系統で作成された情報を、高速補間周期系統で高速に読み取ることにより、より密接な同調制御が可能となる。これにより、例えば、高速応答が必要な系統内のプログラム運転を高速に開始することができ、高速補間周期系統におけるプログラム運転の開始待ち時間が短縮して、より密接な同調制御が可能となる。また、信号を用いた軸制御(PMC軸制御のような軸制御)の高速応答化も可能となる。
以下、本発明の実施の形態を図面と共に説明する。最初に、本発明の技術的概要を説明する。
本発明の多系統制御を行う数値制御装置は、複数の系統のうち高速応答を行わせたい系統の補間周期を通常の補間周期よりも細かくして制御処理を実行する。以下では、該系統を高速補間周期系統と呼ぶ。高速補間周期系統から情報を参照される通常補間周期の系統では、ブロックスタート、補間、座標更新の処理を、高速補間周期系統による高速応答の系統比で複数回ループさせ、高速補間周期系統の補間周期に合った周期毎の情報を作成し、また、通常補間周期で複数回実行することにより作成したそれぞれの情報が、高速補間周期系統の何番目の補間周期で参照可能であるかを規定する情報も作成する。そして、これらの情報を高速補間周期系統で読み取るようにする。
本発明の多系統制御を行う数値制御装置は、複数の系統のうち高速応答を行わせたい系統の補間周期を通常の補間周期よりも細かくして制御処理を実行する。以下では、該系統を高速補間周期系統と呼ぶ。高速補間周期系統から情報を参照される通常補間周期の系統では、ブロックスタート、補間、座標更新の処理を、高速補間周期系統による高速応答の系統比で複数回ループさせ、高速補間周期系統の補間周期に合った周期毎の情報を作成し、また、通常補間周期で複数回実行することにより作成したそれぞれの情報が、高速補間周期系統の何番目の補間周期で参照可能であるかを規定する情報も作成する。そして、これらの情報を高速補間周期系統で読み取るようにする。
このような手法で通常補間周期系統で作成が完了した情報を、高速補間周期系統側の独自処理で監視することで、より高速に通常補間周期系統の情報を参照可能となる。
高速補間周期系統による情報の参照方法は、図1に示すように、情報が作成される都度一番近い高速補間周期において参照する方法(方法a)と、図2に示すように、それぞれの情報を個別の補間周期において順に参照する方法(方法b)とが考えられる。
高速補間周期系統による情報の参照方法は、図1に示すように、情報が作成される都度一番近い高速補間周期において参照する方法(方法a)と、図2に示すように、それぞれの情報を個別の補間周期において順に参照する方法(方法b)とが考えられる。
また、高速補間周期系統において、通常補間周期系統で作成されたこれらの情報や、通常補間周期系統の状態情報などに基づいて、高速補間周期系統のプログラム運転の開始や、信号による軸制御(PMC軸制御のような軸制御)の移動開始、マクロの実行などの制御を行う。
図3は、本発明の一実施の形態における数値制御装置の機能ブロック図である。なお、図3は、説明を簡単にするために数値制御装置が有する複数の系統のうち、同調制御する通常補間周期系統と高速補間周期系統をそれぞれ1つずつ描画したものである。
本実施の形態の数値制御装置1は、通常補間周期系統10と、通常補間周期系統10に同調制御される高速補間周期系統20とを備えている。
本実施の形態の数値制御装置1は、通常補間周期系統10と、通常補間周期系統10に同調制御される高速補間周期系統20とを備えている。
通常補間周期系統10は、指令解析部11、補間処理部12、座標更新処理部13、加減速処理部14、サーボI/F15、データ管理情報作成部16、データ管理情報記憶部17を有している。
指令解析部11は、通常補間周期系統10において実行される加工プログラムを解析し、通常制御軸30の移動指令を示す指令データを生成する。補間処理部12は、指令解析部11が生成した指令データに基づいて補間処理を実行し、補間データを生成する。座標更新処理部13は、補間処理部12が生成した補間データに基づいて通常制御軸30の座標値を更新し、通常制御軸30の機械座標値を求める。加減速処理部14は、座標更新処理部13により更新された機械座標値に基づいて加減速処理を行い、サーボI/F15を通じて通常制御軸30を駆動制御する。
指令解析部11は、通常補間周期系統10において実行される加工プログラムを解析し、通常制御軸30の移動指令を示す指令データを生成する。補間処理部12は、指令解析部11が生成した指令データに基づいて補間処理を実行し、補間データを生成する。座標更新処理部13は、補間処理部12が生成した補間データに基づいて通常制御軸30の座標値を更新し、通常制御軸30の機械座標値を求める。加減速処理部14は、座標更新処理部13により更新された機械座標値に基づいて加減速処理を行い、サーボI/F15を通じて通常制御軸30を駆動制御する。
データ管理情報作成部16は、指令解析部11、補間処理部12、座標更新処理部13が生成した各種データなどに基づいて、通常補間周期系統の状況を示すデータ管理情報を生成し、数値制御装置1が備えるメモリ(図示せず)などに設けられたデータ管理情報記憶部17に記憶する。データ管理情報は、通常補間周期系統で現在実行している加工プログラムのブロックのシーケンス番号や、オーバラップタイミング、1ms現在位置など、高速補間周期系統が監視してサイクルスタート(加工プログラム起動)や補助機能の実行などの契機を計るのに用いることができる情報である。データ管理情報は、上記したもの以外であっても、同調制御に利用できる情報であればどのような情報を生成し、記録するようにしてもよい。
本発明の1つの特徴は、補間処理部12、座標更新処理部13、データ管理情報作成部16の処理を、通常補間周期系統10の補間周期と高速補間周期系統20の補間周期との系統比に応じて複数回ループして実行することである。このように動作させることにより、1回の通常補間周期において、同周期に実行される高速補間周期の回数分のデータ管理情報が生成される。なお、本発明では複数回ループして実行する機能を比較的負荷の軽い補間処理、座標更新処理、及びデータ管理情報作成処理に留め、比較的負荷の重い加減速処理などを含めないようにすることにより、高性能なCPUなどを導入することなく高速応答を可能としている。
このように、1補間周期において複数生成されるデータ管理情報の高速補間周期系統による読み取りを制御するために、データ管理情報作成部16は、生成したデータ管理情報に対して、該データ管理情報が高速補間周期系統の何番目の補間周期で参照可能であるかを規定する情報を関連付けてデータ管理情報記憶部17に記憶することができる。ここで、参照可能な補間周期を規定する情報を特に定義せずにデータ管理情報記憶部17に記憶した場合には、上記した方法aのように、情報が作成される都度一番近い高速補間周期において参照されることとなり、各データ管理情報に昇順に番号を振ることにより、上記した方法bのように、高速補間周期の補間周期毎にそれぞれのデータ管理情報を順に参照させるようにすることができる。
一方で、高速補間周期系統20は、指令解析部21、補間処理部22、座標更新処理部23、加減速処理部24、サーボI/F25、データ管理情報確認部26を備えている。
指令解析部21は、高速補間周期系統20において実行される加工プログラムを解析し、高速応答軸40の移動指令を示す指令データを生成する。補間処理部22は、指令解析部21が生成した指令データに基づいて補間処理を実行し、補間データを生成する。座標更新処理部23は、補間処理部22が生成した補間データに基づいて高速応答軸40の座標値を更新し、高速応答軸40の機械座標値を求める。加減速処理部24は、座標更新処理部23により更新された機械座標値に基づいて加減速処理を行い、サーボI/F25を通じて高速応答軸40を駆動制御する。
指令解析部21は、高速補間周期系統20において実行される加工プログラムを解析し、高速応答軸40の移動指令を示す指令データを生成する。補間処理部22は、指令解析部21が生成した指令データに基づいて補間処理を実行し、補間データを生成する。座標更新処理部23は、補間処理部22が生成した補間データに基づいて高速応答軸40の座標値を更新し、高速応答軸40の機械座標値を求める。加減速処理部24は、座標更新処理部23により更新された機械座標値に基づいて加減速処理を行い、サーボI/F25を通じて高速応答軸40を駆動制御する。
データ管理情報確認部26は、通常補間周期系統10内のデータ管理情報記憶部17を監視し、データ管理情報記憶部17に記憶されたデータ管理情報に基づいて高速補間周期系統20が備える各機能手段の動作を制御する。該制御の例としては、データ管理情報内のシーケンス番号から加工プログラムのサイクルスタート契機が来たと判定し、各機能手段に指令して加工プログラムに基づく高速応答軸40の駆動制御を開始することが挙げられる。また、同様にオーバラップタイミングや通常制御軸30の座標値に基づいて高速応答軸40の駆動制御を開始することも可能である。
このように構成することで、データ管理情報確認部26は、高速補間周期系統20の補間周期で監視動作をするため、通常補間周期系統10の補間周期に依存することなく、通常補間周期系統10で生成されたデータ管理情報を高速に読み取り、通常制御軸30の動作に高速に応答して高速応答軸40を駆動することができる。
なお、本実施の形態の変形例として、データ管理情報確認部26の役割をPMC、もしくはPLCに行わせることもできる。図4に示すように、通常補間周期系統10のデータ管理情報記憶部17に記憶されるデータ管理情報をPMC/PLC50が例えば1ms周期で監視し、高速補間周期系統20におけるサイクルスタートの条件が成立した場合に高速補間周期系統20に対して指令して高速応答軸40の駆動制御を開始することにより、同様の機能を実現することができる。
また、高速補間周期系統20のデータ管理情報確認部26による監視と、PMC、もしくはPLCによる監視を並列して行うように構成することも可能である。
また、高速補間周期系統20のデータ管理情報確認部26による監視と、PMC、もしくはPLCによる監視を並列して行うように構成することも可能である。
図5は、本発明の通常補間周期系統10で実行される処理の概略フローチャートである。本処理は、通常補間周期系統10の補間周期毎に実行される。
●[ステップSA01]今補間周期における、ステップSA02〜ステップSA06のループ回数を初期化する。
●[ステップSA02]加工プログラム実行のサイクルスタート段階であるか否かを判定する。サイクルスタート段階である場合にはステップSA03へ進み、そうでない場合にはステップSA04へ進む。
●[ステップSA03]指令解析部11が、加工プログラムのブロックをメモリから読み出して解析し、通常制御軸30の移動指令を示す指令データを生成する。
●[ステップSA01]今補間周期における、ステップSA02〜ステップSA06のループ回数を初期化する。
●[ステップSA02]加工プログラム実行のサイクルスタート段階であるか否かを判定する。サイクルスタート段階である場合にはステップSA03へ進み、そうでない場合にはステップSA04へ進む。
●[ステップSA03]指令解析部11が、加工プログラムのブロックをメモリから読み出して解析し、通常制御軸30の移動指令を示す指令データを生成する。
●[ステップSA04]指令解析部11により生成された指令データに基づいて、補間処理部12が今回の通常補間周期分の補間処理を実行し、補間データを生成する。補間データの生成では、ステップSA02〜ステップSA07のループの中で今ループ分の補間データを生成する。
●[ステップSA05]補間処理部12が生成した補間データに基づいて、座標更新処理部13が、通常制御軸30の座標値を更新し、通常制御軸30の機械座標値を求める処理を実行する。
●[ステップSA06]ステップSA03〜ステップSA05で生成された各種データに基づいて、データ管理情報作成部16がデータ管理情報を生成し、データ管理情報記憶部17に記憶する。データ管理情報には、必要に応じて何ループ目に生成されたデータであるのかを示す番号などを付与して記憶する。
●[ステップSA06]ステップSA03〜ステップSA05で生成された各種データに基づいて、データ管理情報作成部16がデータ管理情報を生成し、データ管理情報記憶部17に記憶する。データ管理情報には、必要に応じて何ループ目に生成されたデータであるのかを示す番号などを付与して記憶する。
●[ステップSA07]ループ回数が最大ループ回数(同調制御する高速補間周期系統20との系統比)に到達したか判定する。最大ループ回数に到達した場合にはステップSA08へ進み、そうでない場合にはループ回数をインクリメントしてステップSA02へ戻る。
●[ステップSA08]座標更新処理部23により更新された機械座標値に基づいて、加減速処理部24が加減速処理を行い、サーボI/F25を通じて高速応答軸40を駆動制御する。
●[ステップSA08]座標更新処理部23により更新された機械座標値に基づいて、加減速処理部24が加減速処理を行い、サーボI/F25を通じて高速応答軸40を駆動制御する。
図6は、本発明の高速補間周期系統20で実行される処理の概略フローチャートである。本処理は、高速補間周期系統20の補間周期毎に実行される。なお、本フローチャートは、高速補間周期系統20のデータ管理情報確認部26による監視と、PMC、もしくはPLCによる監視を並列して行う場合の処理フローを示したものである。
●[ステップSB01]PMC/PLC50から、サイクルスタートの信号が出力されているかを判定する。出力されている場合にはステップSB02へ進み、出力されていない場合にはステップSB03へ進む。
●[ステップSB02]加工プログラム実行のサイクルスタート段階であるか否かを判定する。サイクルスタート段階である場合にはステップSB04へ進み、そうでない場合にはステップSB05へ進む。
●[ステップSB03]データ管理情報確認部26が、監視対象となる通常補間周期系統10のデータ管理情報記憶部17に記憶されているデータ管理情報に基づいて、高速補間周期系統20をサイクルスタートする状態となったか否かを判定する。サイクルスタートする状態となった場合にはステップSB04へ進み、そうでない場合にはステップSB05へ進む。
●[ステップSB01]PMC/PLC50から、サイクルスタートの信号が出力されているかを判定する。出力されている場合にはステップSB02へ進み、出力されていない場合にはステップSB03へ進む。
●[ステップSB02]加工プログラム実行のサイクルスタート段階であるか否かを判定する。サイクルスタート段階である場合にはステップSB04へ進み、そうでない場合にはステップSB05へ進む。
●[ステップSB03]データ管理情報確認部26が、監視対象となる通常補間周期系統10のデータ管理情報記憶部17に記憶されているデータ管理情報に基づいて、高速補間周期系統20をサイクルスタートする状態となったか否かを判定する。サイクルスタートする状態となった場合にはステップSB04へ進み、そうでない場合にはステップSB05へ進む。
●[ステップSB04]指令解析部21が、加工プログラムのブロックをメモリから読み出して解析し、高速応答軸40の移動指令を示す指令データを生成する。
●[ステップSB05]指令解析部21により生成された指令データに基づいて、補間処理部22が今回の通常補間周期分の補間処理を実行し、補間データを生成する。
●[ステップSB06]補間処理部22が生成した補間データに基づいて、座標更新処理部23が高速応答軸40の座標値を更新し、高速応答軸40の機械座標値を求める処理を実行する。
●[ステップSB07]座標更新処理部23により更新された機械座標値に基づいて、加減速処理部24が加減速処理を行い、サーボI/F25を通じて高速応答軸40を駆動制御する。
●[ステップSB06]補間処理部22が生成した補間データに基づいて、座標更新処理部23が高速応答軸40の座標値を更新し、高速応答軸40の機械座標値を求める処理を実行する。
●[ステップSB07]座標更新処理部23により更新された機械座標値に基づいて、加減速処理部24が加減速処理を行い、サーボI/F25を通じて高速応答軸40を駆動制御する。
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上述した実施の形態の例に限定されることなく、適宜の変更を加えることにより、その他の態様で実施することができる。
1 数値制御装置
10 通常補間周期系統
11 指令解析部
12 補間処理部
13 座標更新処理部
14 加減速処理部
15 サーボI/F
16 データ管理情報作成部
17 データ管理情報記憶部
20 高速補間周期系統
21 指令解析部
22 補間処理部
23 座標更新処理部
24 加減速処理部
25 サーボI/F
26 データ管理情報確認部
30 通常制御軸
40 高速応答軸
50 PMC/PLC
10 通常補間周期系統
11 指令解析部
12 補間処理部
13 座標更新処理部
14 加減速処理部
15 サーボI/F
16 データ管理情報作成部
17 データ管理情報記憶部
20 高速補間周期系統
21 指令解析部
22 補間処理部
23 座標更新処理部
24 加減速処理部
25 サーボI/F
26 データ管理情報確認部
30 通常制御軸
40 高速応答軸
50 PMC/PLC
Claims (3)
- 制御対象となる複数の軸を複数の系統に分け、それぞれの系統を異なる加工プログラムに基づいて並行して制御する多系統制御を行う数値制御装置において、
前記複数の系統は、通常補間周期で動作し、第1制御軸を制御する通常補間周期系統と、
前記通常補間周期よりも高速な高速補間周期で動作し、第2制御軸を制御する高速補間周期系統とを含み、
前記通常補間周期系統は、
第1加工プログラムを解析して第1指令データを生成する第1指令解析部と、
前記第1指令データに基づいて補間処理を実行し、第1補間データを生成する第1補間処理部と、
前記第1補間データに基づいて前記第1制御軸の座標値を更新する第1座標更新処理部と、
前記第1制御軸の座標値に基づいて加減速処理を実行し、前記第1制御軸を制御する第1加減速データを生成する第1加減速処理部と、
前記第1指令データ、前記第1補間データ、および前記第1制御軸の座標値の少なくともいずれか1つに基づいて、前記通常補間周期系統の状況を示すデータ管理情報を作成するデータ管理情報作成部と、
前記データ管理情報を記憶するデータ管理情報記憶部と、を備え、
前記高速補間周期系統は、
第2加工プログラムを解析して第2指令データを生成する第2指令解析部と、
前記第2指令データに基づいて補間処理を実行し、第2補間データを生成する第2補間処理部と、
前記第2補間データに基づいて前記第2制御軸の座標値を更新する第2座標更新処理部と、
前記第2制御軸の座標値に基づいて加減速処理を実行し、前記第2制御軸を制御する第2加減速データを生成する第2加減速処理部と、
前記データ管理情報記憶部に記憶された前記データ管理情報に基づいて、前記第2指令解析部、前記第2補間処理部、前記第2座標更新処理部、および前記第2加減速処理部の動作を制御するデータ管理情報確認部と、を備え、
前記通常補間周期系統において、前記第1補間処理部、前記第1座標更新処理部、および前記データ管理情報作成部で実行される処理は、前記通常補間周期と前記高速補間周期との系統比に基づいて1通常補間周期に複数回実行される、
ことを特徴とする数値制御装置。 - 制御対象となる複数の軸を複数の系統に分け、それぞれの系統を異なる加工プログラムに基づいて並行して制御する多系統制御を行う数値制御装置において、
前記数値制御装置は、プログラマブルコントローラを備え、
前記複数の系統は、通常補間周期で動作し、第1制御軸を制御する通常補間周期系統と、
前記通常補間周期よりも高速な高速補間周期で動作し、第2制御軸を制御する高速補間周期系統とを含み、
前記通常補間周期系統は、
第1加工プログラムを解析して第1指令データを生成する第1指令解析部と、
前記第1指令データに基づいて補間処理を実行し、第1補間データを生成する第1補間処理部と、
前記第1補間データに基づいて前記第1制御軸の座標値を更新する第1座標更新処理部と、
前記第1制御軸の座標値に基づいて加減速処理を実行し、前記第1制御軸を制御する第1加減速データを生成する第1加減速処理部と、
前記第1指令データ、前記第1補間データ、および前記第1制御軸の座標値の少なくともいずれか1つに基づいて、前記通常補間周期系統の状況を示すデータ管理情報を作成するデータ管理情報作成部と、
前記データ管理情報を記憶するデータ管理情報記憶部と、を備え、
前記高速補間周期系統は、
第2加工プログラムを解析して第2指令データを生成する第2指令解析部と、
前記第2指令データに基づいて補間処理を実行し、第2補間データを生成する第2補間処理部と、
前記第2補間データに基づいて前記第2制御軸の座標値を更新する第2座標更新処理部と、
前記第2制御軸の座標値に基づいて加減速処理を実行し、前記第2制御軸を制御する第2加減速データを生成する第2加減速処理部と、を備え、
前記プログラマブルコントローラは、前記データ管理情報記憶部に記憶された前記データ管理情報に基づいて、前記第2指令解析部、前記第2補間処理部、前記第2座標更新処理部、および前記第2加減速処理部の動作を制御する信号を前記高速補間周期系統に対して出力し、
前記通常補間周期系統において、前記第1補間処理部、前記第1座標更新処理部、および前記データ管理情報作成部で実行される処理は、前記通常補間周期と前記高速補間周期との系統比に基づいて1通常補間周期に複数回実行される、
ことを特徴とする数値制御装置。 - 前記データ管理情報は、前記通常補間周期系統で実行されている現在実行している第1加工プログラムのブロックのシーケンス番号、オーバラップタイミング、通常制御軸の1ms現在位置座標値、のいずれかを含む、
ことを特徴とする請求項1または2に記載された数値制御装置。
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