JP6041351B2 - 機具類保持用バランサ装置 - Google Patents
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Description
実質上垂直に延びるように設けられる支柱と、前記支柱に取り付けられた基部側リンク金具と、前記基部側リンク金具に後端部が第1旋回中心を中心として上下方向へ旋回自在に連結された一対の第1アームと、前記一対の第1アームの先端部が第2旋回中心を中心として上下方向へ旋回自在に連結された中間リンク金具と、前記中間リンク金具に後端部が第3旋回中心を中心として水平方向へ旋回自在に連結され、作業者が把持する機具類を支持するための機具類支持手段と、を備え、前記基部側リンク金具、前記一対の第1アーム、及び前記中間リンク金具は、平行四辺形リンク機構を構成し、前記一対の第1アームは待機位置と作業位置との間を前記第1旋回中心を中心として上下方向へ旋回自在であり、前記待機位置は前記作業位置の上方に位置し、前記待機位置において、前記第1アームの先端部は前記第1アームの後端部よりも上方に位置し、前記作業位置において、前記機具類の先端は目標点に当接され、前記一対の第1アームは実質上水平方向に延びることを特徴とする。
以下、添付図面を参照して、本発明の第1実施形態に係る機具類保持用バランサ装置について説明する。なお、本発明に従う機具類保持用バランサ装置は、機具類を保持するものであって、この機具類としては、大工道具、農具、漁具、電動工具、ハンダ、こて、測定具、調理具(刃物、加工具、加熱具など)、撮影機器(カメラ、ビデオカメラ、光学機器)、スタンプ、ペーパー加工具、プロジェクタ等、種々の道具や機器、機材等が挙げられる。ここでは機具類として電動ドリルなどの作業工具Tを用いた場合を例に説明する。
次に、本発明の第2実施形態に係る機具類保持用バランサ装置について、図9〜図12を参照して説明する。なお、以下の説明において、上述した第1実施形態に係る機具類保持用バランサ装置1と実質同一の部材には同一の参照番号を付し、詳細な説明は省略する。
[実施例と比較例]
本発明の効果を確認するために、実施例として図1に示す機具類保持用バランサ装置を用いると共に、比較例として図15に示す従来の工具保持用バランサ装置を用い、仮に設定した予備位置から仮に設定した作業位置への作業工具の移動に伴う作業工具の水平方向への移動量の例を、次の条件で算出した。
第1アーム8,9の長さL1:300mm
作業位置における第1アーム8,9の水平方向に対する傾き角度:0°
第2アーム218,219の長さL21:300mm
作業位置における第2アーム218,219の水平方向に対する傾き角度θ2:70°
上記条件より、実施例における作業工具の水平方向への移動量X1は式1より求められる。
X21≒2.4mm
X22≒3.8mm
X23≒12.5mm
X24≒14.9mm
実施例における移動量X1は何れの値(X21〜X24)もよりも小さく、本発明の効果が確認できた。
3 支柱
6 基部側リンク金具
8、9 第1アーム
16 中間リンク金具
18、18A 第2アーム
25 機具類保持部材
26 先端側リンク金具
C1、C2、C3 軸線
M、M1 平行四辺形リンク機構
N、N1 機具類支持手段
P1 第1旋回中心
P2 第2旋回中心
P3 第3旋回中心
P4 第4旋回中心
P5 機具類中心軸
P6 第5旋回中心
L1 第1アームの長さ
R1 平行四辺形リンク機構の旋回長さ
R2 第2アームの旋回長さ
R3 機具類保持部材の旋回長さ
T 作業工具
S 撮影機材
Claims (7)
- 作業者が把持する機具類の先端を目標点に当接させて行う作業において用いられる機具類保持用バランサ装置であって、
実質上垂直に延びるように設けられる支柱と、前記支柱に取り付けられた基部側リンク金具と、前記基部側リンク金具に後端部が第1旋回中心を中心として上下方向へ旋回自在に連結された一対の第1アームと、前記一対の第1アームの先端部が第2旋回中心を中心 として上下方向へ旋回自在に連結された中間リンク金具と、前記中間リンク金具に後端部が第3旋回中心を中心として水平方向へ旋回自在に連結され、作業者が把持する機具類を支持するための機具類支持手段と、を備え、
前記基部側リンク金具、前記一対の第1アーム、及び前記中間リンク金具は、平行四辺形リンク機構を構成し、
前記一対の第1アームは待機位置と作業位置との間を前記第1旋回中心を中心として上下方向へ旋回自在であり、
前記待機位置は前記作業位置の上方に位置し、前記待機位置において、前記第1アームの先端部は前記第1アームの後端部よりも上方に位置し、
前記作業位置において、前記機具類の先端は目標点に当接され、前記一対の第1アームは実質上水平方向に延びることを特徴とする機具類保持用バランサ装置。 - 前記機具類支持手段は、前記中間リンク金具に後端部が第3旋回中心を中心として水平方向へ旋回自在に連結された第2アームから構成され、前記第2アームの先端部に機具類が取り付けられることを特徴とする請求項1に記載の機具類保持用バランサ装置。
- 前記機具類支持手段は、前記中間リンク金具に後端部が第3旋回中心を中心として水平方向へ旋回自在に連結された第2アームと、前記第2アームの先端部が第4旋回中心を中心として水平方向へ旋回自在に連結された先端側リンク金具と、前記先端側リンク金具に取り付けられた機具類保持部材と、を備えることを特徴とする請求項1に記載の機具類保持用バランサ装置。
- 前記基部側リンク金具は、前記支柱に対して第5旋回中心を中心として水平方向へ旋回自在に連結され、
前記第3旋回中心から前記第4旋回中心までの距離により規定される前記第2アームの旋回長さは、前記第5旋回中心から前記第3旋回中心までの距離により規定される前記平行四辺形リンク機構の旋回長さよりも短く、前記第4旋回中心から前記機具類保持部材に保持された機具の中心軸までの距離により規定される前記機具類保持部材の旋回長さは、前記第2アームの旋回長さよりも短いことを特徴とする請求項3に記載の機具類保持用バランサ装置。 - 前記第1旋回中心から前記第2旋回中心までの距離により規定される前記一対の第1アームの長さは300mmであり、前記第2アームの旋回長さ及び前記機具類保持部材の旋回長さは、好ましくはそれぞれ100mm〜150mm及び50mm〜70mmであり、更に好ましくはそれぞれ140mm及び60mmであることを特徴とする請求項4に記載の機具類保持用バランサ装置。
- 作業者が把持する機具類の先端を目標点に当接させて行う作業において用いられる機具類保持用バランサ装置であって、
実質上垂直に延びるように設けられる支柱と、前記支柱に取り付けられた基部側リンク金具と、前記基部側リンク金具に後端部が第1旋回中心を中心として上下方向へ旋回自在に連結された一対の第1アームと、前記一対の第1アームの先端部が第2旋回中心を中心として上下方向へ旋回自在に連結された中間リンク金具と、前記中間リンク金具に後端部が第3旋回中心を中心として水平方向へ旋回自在に連結された第2アームと、前記第2アームの先端部が第4旋回中心を中心として水平方向へ旋回自在に連結された先端側リンク金具と、前記先端側リンク金具に取り付けられ、前記機具類を保持するための機具類保持部材と、を備え、
前記基部側リンク金具、前記一対の第1アーム、及び前記中間リンク金具は、平行四辺形リンク機構を構成し、
前記基部側リンク金具は、前記支柱に対して第5旋回中心を中心として水平方向へ旋回自在に連結され、
前記第3旋回中心から前記第4旋回中心までの距離により規定される前記第2アームの旋回長さは、前記第5旋回中心から前記第3旋回中心までの距離により規定される前記平行四辺形リンク機構の旋回長さよりも短く、前記第4旋回中心から前記機具類保持部材に保持された前記機具類の中心軸までの距離により規定される前記機具類保持部材の旋回長さは、前記第2アームの旋回長さよりも短いことを特徴とする機具類保持用バランサ装置。 - 前記第1旋回中心から前記第2旋回中心までの距離により規定される前記一対の第1アームの長さは300mmであり、前記第2アームの旋回長さ及び前記機具類保持部材の旋回長さは、好ましくはそれぞれ100mm〜150mm及び50mm〜70mmであり、更に好ましくはそれぞれ140mm及び60mmであることを特徴とする請求項6に記載の機具類保持用バランサ装置。
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