JP6040673B2 - 車両のヨーレート検出装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両に備えられるヨーレートセンサからの出力信号に基づいてヨーレートを検出すると共に、ヨーレートの０点補正を行うことができる０点補正機能を備えた車両のヨーレート検出装置に関するものである。

従来より、ヨーレートセンサからの出力信号に基づいて検出されるヨーレートの０点からのずれを補正して、正確なヨーレートを検出できるようにする０点補正が行われている。具体的には、ヨーレートの０点補正は、ヨーレートの値＝０が見込まれる車両停止時のヨーレートを０点の仮値とし、多数の０点の仮値を収集すると共に、所定速度で走行し始めたときに、そのタイミングで収集してあった仮値に基づき、例えば仮値の平均値を０点の更新値とすることで行われている。ところが、立体駐車場などに備えられているターンテーブルに車両が載っているときには、車両停止時であってもヨーレートが発生するため、このときに得られたヨーレートを０点の仮値として収集して０点の更新を行うと、誤った０点補正が行われてしまう。

このため、特許文献１において、ターンテーブルの回転中に得られたヨーレートを０点の仮値として収集することを中止する技術が提案されている。具体的には、引用文献１では、ターンテーブルの回転開始や回転終了時にヨーレートセンサ値の微分値が所定値を超えることに着目し、ヨーレートセンサ値の微分値が所定値を超える回転開始タイミングから再びヨーレートセンサ値の微分値が所定値を超える回転終了タイミングまでの期間を検出し、その期間中はターンテーブルの回転に基づいてヨーレートが発生していると判定して、その期間中に収集した０点の仮値を使っての０点の更新を中止するようにしている。そして、ターンテーブルの回転が停止し、ドライバが車両を発進させた時点でターンテーブル回転期間時以外に収集した０点の仮値より０点の更新値を算出している。

特開２００５−１８１２５４号公報

しかしながら、上記特許文献１に開示された技術では、ターンテーブルの回転中にドライバが車両を発進させないことを前提としており、車両をターンテーブル回転中に発進させた場合に、車両に発生するヨーレートの微分値が所定値を超えなければ０点の仮値の収集の中止を行う期間が設定されず、０点の更新が行われて、０点の誤補正が行われてしまう。

また、ここではターンテーブルの上に車両が載っている場合を例に挙げて説明しているが、波の影響でヨーレートが発生し得る停舶中のフェリー内に停止している車両についても同様に０点の誤補正の問題がある。また、非常に低速（以下、極低速という）のときも停車中と判定するという形態を採用している場合における極低速で旋回中の車両についても同様に０点の誤補正の問題がある。

つまり、停車中に、車両の停止面（ターンテーブルやフェリー）が移動する場合において、その移動中の停止面から車両が抜け出そうとするときや、停車中と判定されるほどの極低速で旋回中に、その旋回から抜け出すときに、０点の誤補正の問題が発生し得る。

本発明は上記点に鑑みて、ヨーレートセンサの出力信号に基づいて検出されるヨーレートの０点補正を行う際に、誤補正を行ってしまうことを防止できる車両のヨーレート検出装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、停車判定手段（１１０）にて停車中と判定されたときに、ヨーレート検出手段（１００）にて検出されたヨーレート（Ｙｒ）に基づいて、仮値記憶手段（１２０）によりヨーレート（Ｙｒ）の０点の仮値を記憶すると共に、記憶判定手段（１４０）により、仮値記憶手段（１２０）に仮値が記憶されているか否かを判定し、停車判定手段（１１０）にて停車中ではないと判定されたときに、記憶判定手段（１４０）にて仮値が記憶されていると判定され、かつ、速度判定手段（１５０）にて車速（Ｖ）が所定速度閾値（Ｋｖ）未満であると判定されたときに、ヨーレート変動検出手段（１６０）により、ヨーレート検出手段（１００）にて検出されたヨーレート（Ｙｒ）の変動を検出すると、車速（Ｖ）が前記所定速度閾値（Ｋｖ）未満の間に、仮値記憶手段（１２０）に記憶された仮値を消去する。また、停車判定手段（１１０）にて停車中ではないと判定されたときに、記憶判定手段（１４０）にて仮値が記憶されていると判定され、かつ、速度判定手段（１５０）にて車速（Ｖ）が所定速度閾値（Ｋｖ）未満ではないと判定されたときに、補正手段（１８０）にてヨーレート（Ｙｒ）の０点補正を行う。

このように、停車中に０点の仮値を記憶させるようにしつつ、車両（５）が発進したのち、車速（Ｖ）が所定速度閾値（Ｋｖ）に至るまでの間にヨーレート変動があったか否かを検出する。これにより、ターンテーブル（６）の回転中に車両（５）が発進してターンテーブル（６）から抜け出したことなどが検出でき、そのような場合に誤って０点補正を行うことを防止することが可能となる。

例えば、請求項２に記載したように、ヨーレート変動検出手段（１６０）にて、ヨーレート（Ｙｒ）の変動として、ヨーレート（Ｙｒ）の符号が反転したことを検出する。

ターンテーブル（６）の回転中に車両（５）が発進してターンテーブル（６）から抜け出そうとすると、車速（Ｖ）が所定速度閾値（Ｋｖ）に至るまでという短い期間中にヨーレート（Ｙｒ）の符号が反転することになる。したがって、ヨーレート変動検出手段（１６０）にて、ヨーレート（Ｙｒ）の符号が反転したことを検出することで、ターンテーブル（６）の回転中に車両（５）が発進してターンテーブル（６）から抜け出そうとしたことを検出でき、そのような場合に誤って０点補正を行うことを防止することが可能となる。

また、請求項３に記載したように、ヨーレート変動検出手段（１６０）にて、ヨーレート（Ｙｒ）の変動として、ヨーレート（Ｙｒ）が所定の閾値を超えたことを検出するようにしても良い。

例えば、フェリー（７）から降車する際に、必ずしもヨーレート（Ｙｒ）の正負の符号が反転するまで行かないこともある。このような場合に、ヨーレート変動検出手段（１６０）にて、ヨーレート（Ｙｒ）が所定の閾値を超えたことを検出することで、フェリー（７）からの降車を検出することができ、そのような場合に誤って０点補正を行うことを防止することが可能となる。

また、請求項４に記載したように、停車判定手段（１１０）にて、車速（Ｖ）が所定速度以下である極低速で進んでいるときまで停車中と判定する場合にも、請求項１ないし３に記載の発明を適用することができる。

すなわち、極低速も停車中と判定される場合において、極低速で車両（５）が旋回していると、その旋回によるヨーレート（Ｙｒ）が０点の仮値として記憶され、それに基づいて０点補正が行われる可能性がある。この場合にも、ヨーレート（Ｙｒ）の変動を検出することで、極低速で車両（５）が旋回していた状態から抜け出したことを検出することができる。したがって、極低速で車両（５）が旋回していた状態から抜け出したときにも、誤った０点補正が行われないようにできる。

なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係の一例を示すものである。

本発明の第１実施形態にかかる車両のヨーレート検出装置が適用されるブレーキシステムの概略構成を示したブロック図である。 ０点補正処理の詳細を示したフローチャートである。 ターンテーブルの回転停止後に車両を発生させた場合のタイムチャートである。 ターンテーブルの回転中に車両を発進させた場合のタイムチャートである。 フェリーからの降車の様子を示した模式図である。 極低速で旋回中の状態から抜け出したときの様子を示した模式図である。

以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、同一符号を付して説明を行う。

（第１実施形態）
本発明の第１実施形態について説明する。図１は、本実施形態にかかる車両のヨーレート検出装置が適用されるブレーキシステムの概略構成を示したブロック図である。

図１に示すように、ヨーレート検出装置が適用されるブレーキシステムは、ヨーレートセンサ１と車輪速度センサ２と横滑り防止制御（ＥＳＣ：Electronic Stability Control）用のＥＣＵ（以下、ＥＳＣ−ＥＣＵという）３およびブレーキアクチュエータ４を備えたシステム構成とされている。本実施形態では、これらのうちのＥＳＣ−ＥＣＵ３が車両のヨーレート検出装置に相当するしている。

ＥＳＣ−ＥＣＵ３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏなどを備えた周知のもので、ＲＯＭなどに記憶されたプログラムに従って横滑り防止制御などを実行するものであり、ヨーレートセンサ１や車輪速度センサ２の検出信号などに基づいて車両に発生しているヨーレートを検出すると共に、その検出結果に基づいて横滑り防止制御を実行する。例えば、ＥＳＣ−ＥＣＵ３は、ヨーレートセンサ１の検出信号に基づいて検出される実際に発生しているヨーレートと、車輪速度センサ２の検出信号に基づいて検出される車速や図示しない舵角センサの検出信号に基づいて検出される舵角などから求められる目標ヨーレートとの差に基づいて、車両の横滑り状態を判定している。そして、例えば実ヨーレートと目標ヨーレートとの差が所定の閾値を超えると、ブレーキアクチュエータ４を駆動することで制御対象車輪に制動力を発生させ、制動力に基づくヨーモーメントを発生させることで目標ヨーレートに近づけ、車両の横滑りを防止するという制御を行っている。

このように、車両の横滑り防止制御などにおいて、ヨーレートセンサ１の検出信号に基づくヨーレート検出が行われるが、ヨーレートセンサ１の検出信号から検出されるヨーレートの０点がずれることがある。ＥＳＣ−ＥＣＵ３は、このヨーレートの０点のずれを補正する０点補正機能を有しており、車両停止時のヨーレート、つまりヨーレート値＝０が見込まれるときのヨーレートに基づいて０点補正を行う。すなわち、車両停止時にはヨーレート値＝０であるべきだが、ヨーレートが発生しているのであれば、それが０点からのずれ量になる。このため、車両停止時のヨーレートを０点の仮値とし、多数の０点の仮値を集すると共に、所定速度で走行し始めたたときに、そのタイミングで収集してあった仮値に基づいてヨーレートの０点補正を行う。例えば、収集した仮値の平均値を求め、その値を本来のずれのない正しい０点であるとして、０点を更新することで０点補正を行っている。

ただし、上記したように、ターンテーブルに載っているときには、車両停止中であっても回転に伴うヨーレートが発生することになる。このため、ターンテーブルの回転に伴って発生したヨーレートに基づいて０点補正が行われてしまわないように、０点補正に制限を掛けている。また、ターンテーブルの回転中に車両が発進し始め、ターンテーブルから降りるような場合についても的確に検出し、そのときのヨーレートに基づいて０点補正が行われてしまわないようにしている。

具体的には、ＥＳＣ−ＥＣＵ３は、図２に示す０点補正処理を実行することにより、上記のような０点補正が行えるようにしている。なお、図２に示す０点補正処理は、例えばイグニッションスイッチがオンされているときに所定の制御周期ごとに実行される。また、０点補正の制限として、特許文献１に示したように、ヨーレートセンサ１の検出信号にて検出されたヨーレートＹｒの微分値に基づいて、ターンテーブルの回転中に検出されるヨーレートＹｒの仮値を除外するという処理も実行しているが、この処理については従来と同様であるため、図２中からは省略してある。

まず、ステップ１００では、信号読み込み処理を行う。すなわち、ヨーレートセンサ１の検出信号の読み込みを行うことで車両に発生しているヨーレートＹｒを検出すると共に、車輪速度センサ２の検出信号の読み込みを行ったのち周知の手法によって車輪速度から車速Ｖを演算する。

次に、ステップ１１０に進み、停車中であるか否かを判定する。この判定は、ステップ１００で演算された車速Ｖが０であるか否かを判定することにより行っている。ここで、肯定判定されればステップ１２０に進み、このときにヨーレートセンサ１の検出信号に基づいて検出されたヨーレートＹｒを記憶すると共に、停車後から本制御周期までに記憶されたヨーレートＹｒの平均値を演算し、それをヨーレートＹｒの仮値（以下、仮Ｙｒ０という）として記憶する。なお、ここでは仮Ｙｒ０を停車後から本制御周期までに記憶されたヨーレートＹｒの平均値としたが、必ずしも平均値とする必要はなく、最新のヨーレートＹｒを仮Ｙｒ０としたりしても良い。

その後、ステップ１３０に進み、仮Ｙｒ０を記憶したことを表すフラグＦｌａｇ１を１にセットして処理を終了する。

一方、ステップ１１０で否定判定されると、ステップ１４０に進み、フラグＦｌａｇ１が１にセットされているか否か、つまり仮Ｙｒ０が記憶されている状況であるか否かを判定する。ここで、仮Ｙｒ０が記憶されていない状況であれば、０点補正を行うことができないため、そのまま処理を終了し、仮Ｙｒ０が記憶されている状況であれば、ステップ１５０以降に進み、記憶された仮Ｙｒ０に基づいて０点補正を行うことが可能であるか否かを判定して、可能である場合に０点補正が行われるようにする。

具体的には、ステップ１５０において、車速Ｖが所定速度閾値Ｋｖ未満であるか否かを判定する。所定速度閾値Ｋｖとは、停車状態から発進したのち、ターンテーブルから既に車両が抜け出したと想定される車速に設定される。ここで肯定判定された場合には、ステップ１６０に進む。

そして、ステップ１６０において、ヨーレート変動があったか否かを判定する。本実施形態の場合、ヨーレート変動として、ヨーレートＹｒの符号が反転したか否かを検出している。すなわち、車両がターンテーブルの回転中に発進し、ターンテーブルから抜け出そうとすると、前輪もしくは後輪がターンテーブルから抜ける瞬間、車両前方がターンテーブルの外側に位置しつつ、車両後方がターンテーブルと共に回転し続けている状態となる。このため、ターンテーブルの上に前後両輪が載っている状態に発生しているヨーモーメントに対して、前輪もしくは後輪の一方がターンテーブルの外に位置したときに、車両に対して逆方向のヨーモーメントが掛かることになる。したがって、車速Ｖが所定速度閾値Ｋｖに至るまでという短い期間中にヨーレートＹｒの符号が反転することになる。このようにヨーレートＹｒの符号が反転した場合には、ターンテーブルの回転中に車両が抜け出したと考えられるため、ステップ１７０に進んで仮Ｙｒ０を記憶していることを示すフラグＦｌａｇ１を０にリセットすると共に、それまでに記憶されていた仮Ｙｒ０を消去して処理を終了する。これにより、ターンテーブルの回転中に車両が抜け出した場合に０点補正が行われないように０点補正を禁止することができ、０点を誤補正してしまうことを防止できる。

一方、ステップ１６０で否定判定された場合にはそのまま処理を終了し、車速Ｖが所定速度閾値Ｋｖ以上となってステップ１５０において否定判定されるまでステップ１６０の判定を継続的に行う。そして、ステップ１５０で否定判定されると、ステップ１８０に進み、ヨーレートＹｒの０点補正を行う。具体的には、そのときに記憶されている仮Ｙｒ０を新しいヨーレートＹｒの０点に更新する。このとき、上記したように、ステップ１６０において肯定判定されてターンテーブルの回転中に車両が抜け出したことが検出された場合には、既に記憶してあった仮Ｙｒ０を消去していることから、ステップ１４０で否定判定され、ステップ１８０には進まない。このため、０点補正は行われず、今まで０点として記憶してあったヨーレート０点Ｙｒ０がそのまま０点として用いられることになる。そして、ステップ１９０に進んで仮Ｙｒ０を記憶していることを示すフラグＦｌａｇ１を０にリセットすると共に、それまでに記憶されていた仮Ｙｒ０を消去して処理を終了する。

図３および図４は、車両５をターンテーブル６の回転停止後に発生させた場合と回転中に発進させた場合それぞれの場合のタイムチャートである。

図３に示すように、時点Ｔ１において車両５が回転停止中のターンテーブル６まで進んだ後に時点Ｔ２で停止し、その後、時点Ｔ３においてーンテーブル６が回転し始めたとする。その場合、時点Ｔ２において停車中であることから、時点Ｔ２以降は仮Ｙｒ０が記憶されていく。そして、時点Ｔ３においてターンテーブル６が回転中であったとしても、停車中であることから仮Ｙｒ０は記憶された状態となる。

ただし、従来と同様、ヨーレートセンサ１の検出信号にて検出されたヨーレートＹｒの微分値に基づいてターンテーブル６の回転中に検出されるヨーレートＹｒの仮値については除外している。このため、時点Ｔ３においてターンテーブル６が回転し始めたとき、および、時点Ｔ４においてターンテーブル６が停止したときに、ヨーレートＹｒの微分値が所定値を超え、ターンテーブル６の回転期間中であることが検出される。すると、その期間中の仮Ｙｒ０が除外され、０点補正が行われないか、もしくは、それ以外のときに得られた仮Ｙｒ０に基づいて０点補正が行われる。このため、ターンテーブル６の回転によって発生したヨーレートＹｒの影響を受けて誤補正してしまうことはない。

一方、図４に示すように、時点Ｔ１において車両５が回転停止中のターンテーブル６まで進んだ後に時点Ｔ２で停止し、その後、時点Ｔ３においてーンテーブル６が回転し始めたとする。その場合も、時点Ｔ２において停車中であることから仮Ｙｒ０が記憶されていく。そして、時点Ｔ３においてターンテーブル６が回転中であったとしても、停車中であることから仮Ｙｒ０は記憶された状態となる。

ここで、時点Ｔ３においてターンテーブル６が回転し始めたときに、ヨーレートセンサ１の検出信号にて検出されたヨーレートＹｒの微分値に基づいてターンテーブル６の回転開始が検出されたとしても、回転中に車両５が発進してターンテーブル６を抜けた場合に、ヨーレートＹｒの微分値が発生しても、それが所定値を超えないことがある。このため、ヨーレートＹｒの微分値を所定値と比較するだけだと、回転中のターンテーブル６から車両５が抜け出した場合を検出できない。

しかしながら、本実施形態のように、ヨーレート変動があったか否かをヨーレートＹｒの符号が反転したか否かに基づいて検出すれば、時点Ｔ４において、ターンテーブル６の回転中に車両５がターンテーブル６から抜け出した場合を検出できる。このため、この場合にはヨーレートＹｒの０点補正が行われないようにすることで、０点を誤補正してしまうことを防止することができる。

以上説明したように、本実施形態では、停車中に仮Ｙｒ０を記憶させるようにしつつ、車両５が発進したのち車速Ｖが所定速度閾値Ｋｖに至るまでの間にヨーレート変動があったか否かを検出するようにしている。これにより、回転中のターンテーブル６から車両５が抜け出したことを検出することができ、そのような場合に誤って０点補正を行うことを防止することが可能となる。

（第２実施形態）
本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態では、フェリーに載せた車両をフェリーから降ろすときのヨーレートＹｒの０点の誤補正を防止する。なお、本実施形態のヨーレート検出装置が適用されるブレーキシステムについては、第１実施形態と同様であり、０点補正処理の方法も基本的には同様である。

例えば、図５に示すように、フェリー７に載せた車両５をフェリー７から降ろすとき、フェリー７に車両５を載せているときにはフェリー上で停車中であることからドライバがＩＧオンした後のフェリー自体の航行による回転や、波等によるフェリー７の揺れにより発生したヨーレートＹｒに基づいて仮Ｙｒ０が記憶されていく。そして、従来の方法では、フェリーがターミナルに到着した後も、波の影響等でフェリーに回転運動が残り、ヨーレートが発生している途中にフェリー７から車両５を降ろすときに車両５を発進させると、乗船中に記憶された仮Ｙｒ０に基づいて０点補正が行われる可能性がある。この場合にも、フェリー７の揺れによるヨーレートＹｒに基づいて仮Ｙｒ０が記憶されていることから、この仮Ｙｒ０に基づいて０点の更新を行うと、誤った０点補正が行われてしまう。

そこで、本実施形態でも、第１実施形態で説明した図２に示す０点補正処理を実行することで、フェリー７からの降車を検出し、それが検出されたときには、記憶された仮Ｙｒ０に基づいて０点補正が行われないようにして、０点の誤補正が防止されるようにする。つまり、フェリー７から降車する際には、波によって回動するフェリー７から安定した地面に車両５を移動させることになるため、ヨーレート変動が発生する。このため、基本的には図２に示す０点補正処理を実行することで、フェリー７からの降車を検出することができる。ただし、フェリー７から降車する際に、必ずしもヨーレートＹｒの正負の符号が反転するまでヨーレート変動が生じないこともある。したがって、図２のステップ１６０のヨーレート変動として、ヨーレートＹｒの微分値が所定の閾値以上であることを条件としても良い。

このように、ヨーレート変動に基づいてフェリー７からの降車を検出し、それが検出された場合には記憶された仮Ｙｒ０に基づいて０点補正が行われないようにすることで、フェリー７から降車するときにも、誤った０点補正が行われないようにできる。

（第３実施形態）
本発明の第３実施形態について説明する。本実施形態では、停車中の判定を車速が正確に０のときだけでなく、極低速も停車中と判定するように、判定にマージンを設けている場合において、極低速で旋回中の車両のヨーレートＹｒの０点の誤補正を防止する。なお、本実施形態のヨーレート検出装置が適用されるブレーキシステムについては、第１実施形態と同様であり、０点補正処理の方法も基本的には同様である。

極低速も停車中と判定される場合において、例えば図６に示すように極低速で車両５が旋回している（例えばドライバの意図しないスピン）と、その旋回によるヨーレートＹｒが仮Ｙｒ０として記憶され、それに基づいて０点補正が行われる可能性がある。このため、第１実施形態で説明した図２に示す０点補正処理を実行することで、極低速で車両５が旋回している状態を検出し、それが検出されたときには、記憶された仮Ｙｒ０に基づいて０点補正が行われないようにして、０点の誤補正が防止されるようにする。つまり、極低速で車両５が旋回している際に、その旋回状態から抜け出すようにドライバがアクセルを踏み込む等の操作をすると、ヨーレート変動が発生する。このため、基本的には図２に示す０点補正処理をその通りに実行することで、極低速で車両５が旋回していた状態から抜け出したことを検出することができる。ただし、極低速で車両５が旋回していた状態から抜け出した際に、必ずしもヨーレートＹｒの正負の符号が反転するまでヨーレート変動が生じないこともある。したがって、図２のステップ１６０のヨーレート変動として、ヨーレートＹｒの微分値が所定の閾値以上であることを条件としても良い。

このように、ヨーレート変動に基づいて極低速で車両５が旋回していた状態から抜け出したことを検出し、それが検出された場合には記憶された仮Ｙｒ０に基づいて０点補正が行われないようにすることで、極低速で車両５が旋回していた状態から抜け出したときにも、誤った０点補正が行われないようにできる。

（他の実施形態）
本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。例えば、上記各実施形態では、車両５のヨーレート検出装置がＥＳＣ−ＥＣＵ３によって構成されている場合について説明したが、他のＥＣＵなどによって構成されていても良い。

なお、各図中に示したステップは、各種処理を実行する手段に対応するものである。具体的には、ＥＳＣ−ＥＣＵ３のうちステップ１００の処理を実行する部分がヨーレート検出手段や車速検出手段、ステップ１１０の処理を実行する部分が停車判定手段、ステップ１２０の処理を実行する部分が仮値記憶手段、ステップ１４０の処理を実行する部分が記憶判定手段、ステップ１５０の処理を実行する部分が速度判定手段、ステップ１６０の処理を実行する部分がヨーレート変動検出手段、ステップ１７０の処理を実行する部分が０点補正禁止手段に相当している。

１…ヨーレートセンサ、２…車輪速度センサ、３…ＥＳＣ−ＥＣＵ、４…ブレーキアクチュエータ、５…車両、６…ターンテーブル、７…フェリー

Claims (4)

1. 車両（５）に発生するヨーレート（Ｙｒ）を検出するヨーレート検出手段（１００）と、
   車速（Ｖ）を検出する車速検出手段（１００）と、
   前記車速（Ｖ）に基づいて停車中であるか否かを判定する停車判定手段（１１０）と、
   前記停車判定手段（１１０）にて停車中と判定されたときに、前記ヨーレート検出手段（１００）にて検出されたヨーレート（Ｙｒ）に基づいて、ヨーレート（Ｙｒ）の０点の仮値を記憶する仮値記憶手段（１２０）と、
   前記仮値記憶手段（１２０）に前記仮値が記憶されているか否かを判定する記憶判定手段（１４０）と、
   前記車速（Ｖ）が所定速度閾値（Ｋｖ）未満であるか否かを判定する速度判定手段（１５０）と、
   前記停車判定手段（１１０）にて停車中ではないと判定されたときに、前記記憶判定手段（１４０）にて前記仮値が記憶されていると判定され、かつ、前記速度判定手段（１５０）にて前記車速（Ｖ）が前記所定速度閾値（Ｋｖ）未満であると判定されたときに、前記ヨーレート検出手段（１００）にて検出された前記ヨーレート（Ｙｒ）の変動を検出するヨーレート変動検出手段（１６０）と、
   前記停車判定手段（１１０）にて停車中ではないと判定されたときに、前記記憶判定手段（１４０）にて前記仮値が記憶されていると判定され、かつ、前記速度判定手段（１５０）にて前記車速（Ｖ）が前記所定速度閾値（Ｋｖ）未満ではないと判定されたときに、前記ヨーレート（Ｙｒ）の０点補正を行う補正手段（１８０）と、
   前記ヨーレート変動検出手段（１６０）にて前記ヨーレート（Ｙｒ）の変動が検出されると、前記車速（Ｖ）が前記所定速度閾値（Ｋｖ）未満の間に、前記仮値記憶手段（１２０）に記憶された前記仮値を消去する０点補正禁止手段（１７０）と、を備えていることを特徴とするヨーレート検出装置。
2. 前記ヨーレート変動検出手段（１６０）は、前記ヨーレート（Ｙｒ）の変動として、前記ヨーレート（Ｙｒ）の符号が反転したことを検出することを特徴とする請求項１に記載のヨーレート検出装置。
3. 前記ヨーレート変動検出手段（１６０）は、前記ヨーレート（Ｙｒ）の変動として、前記ヨーレート（Ｙｒ）が所定の閾値を超えたことを検出することを特徴とする請求項１に記載のヨーレート検出装置。
4. 前記停車判定手段（１１０）は、前記車速（Ｖ）が所定速度以下である極低速で進んでいるときまで停車中と判定することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載のヨーレート検出装置。

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