JP6040673B2 - 車両のヨーレート検出装置 - Google Patents
車両のヨーレート検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6040673B2 JP6040673B2 JP2012212448A JP2012212448A JP6040673B2 JP 6040673 B2 JP6040673 B2 JP 6040673B2 JP 2012212448 A JP2012212448 A JP 2012212448A JP 2012212448 A JP2012212448 A JP 2012212448A JP 6040673 B2 JP6040673 B2 JP 6040673B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- yaw rate
- vehicle
- speed
- zero point
- stored
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
Description
本発明の第1実施形態について説明する。図1は、本実施形態にかかる車両のヨーレート検出装置が適用されるブレーキシステムの概略構成を示したブロック図である。
本発明の第2実施形態について説明する。本実施形態では、フェリーに載せた車両をフェリーから降ろすときのヨーレートYrの0点の誤補正を防止する。なお、本実施形態のヨーレート検出装置が適用されるブレーキシステムについては、第1実施形態と同様であり、0点補正処理の方法も基本的には同様である。
本発明の第3実施形態について説明する。本実施形態では、停車中の判定を車速が正確に0のときだけでなく、極低速も停車中と判定するように、判定にマージンを設けている場合において、極低速で旋回中の車両のヨーレートYrの0点の誤補正を防止する。なお、本実施形態のヨーレート検出装置が適用されるブレーキシステムについては、第1実施形態と同様であり、0点補正処理の方法も基本的には同様である。
本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。例えば、上記各実施形態では、車両5のヨーレート検出装置がESC−ECU3によって構成されている場合について説明したが、他のECUなどによって構成されていても良い。
Claims (4)
- 車両(5)に発生するヨーレート(Yr)を検出するヨーレート検出手段(100)と、
車速(V)を検出する車速検出手段(100)と、
前記車速(V)に基づいて停車中であるか否かを判定する停車判定手段(110)と、
前記停車判定手段(110)にて停車中と判定されたときに、前記ヨーレート検出手段(100)にて検出されたヨーレート(Yr)に基づいて、ヨーレート(Yr)の0点の仮値を記憶する仮値記憶手段(120)と、
前記仮値記憶手段(120)に前記仮値が記憶されているか否かを判定する記憶判定手段(140)と、
前記車速(V)が所定速度閾値(Kv)未満であるか否かを判定する速度判定手段(150)と、
前記停車判定手段(110)にて停車中ではないと判定されたときに、前記記憶判定手段(140)にて前記仮値が記憶されていると判定され、かつ、前記速度判定手段(150)にて前記車速(V)が前記所定速度閾値(Kv)未満であると判定されたときに、前記ヨーレート検出手段(100)にて検出された前記ヨーレート(Yr)の変動を検出するヨーレート変動検出手段(160)と、
前記停車判定手段(110)にて停車中ではないと判定されたときに、前記記憶判定手段(140)にて前記仮値が記憶されていると判定され、かつ、前記速度判定手段(150)にて前記車速(V)が前記所定速度閾値(Kv)未満ではないと判定されたときに、前記ヨーレート(Yr)の0点補正を行う補正手段(180)と、
前記ヨーレート変動検出手段(160)にて前記ヨーレート(Yr)の変動が検出されると、前記車速(V)が前記所定速度閾値(Kv)未満の間に、前記仮値記憶手段(120)に記憶された前記仮値を消去する0点補正禁止手段(170)と、を備えていることを特徴とするヨーレート検出装置。 - 前記ヨーレート変動検出手段(160)は、前記ヨーレート(Yr)の変動として、前記ヨーレート(Yr)の符号が反転したことを検出することを特徴とする請求項1に記載のヨーレート検出装置。
- 前記ヨーレート変動検出手段(160)は、前記ヨーレート(Yr)の変動として、前記ヨーレート(Yr)が所定の閾値を超えたことを検出することを特徴とする請求項1に記載のヨーレート検出装置。
- 前記停車判定手段(110)は、前記車速(V)が所定速度以下である極低速で進んでいるときまで停車中と判定することを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1つに記載のヨーレート検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012212448A JP6040673B2 (ja) | 2012-09-26 | 2012-09-26 | 車両のヨーレート検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012212448A JP6040673B2 (ja) | 2012-09-26 | 2012-09-26 | 車両のヨーレート検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014066624A JP2014066624A (ja) | 2014-04-17 |
JP6040673B2 true JP6040673B2 (ja) | 2016-12-07 |
Family
ID=50743176
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012212448A Expired - Fee Related JP6040673B2 (ja) | 2012-09-26 | 2012-09-26 | 車両のヨーレート検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6040673B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7364819B1 (ja) | 2023-01-18 | 2023-10-18 | Jfeプロジェクトワン株式会社 | 溶融塩の循環装置及び循環方法 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3572879B2 (ja) * | 1997-07-23 | 2004-10-06 | トヨタ自動車株式会社 | 車載のジャイロ式ヨーレートセンサのドリフト量演算方法 |
JP3622456B2 (ja) * | 1997-11-17 | 2005-02-23 | 日産自動車株式会社 | 車載ヨーレートセンサの出力補正方法 |
JP2002267683A (ja) * | 2001-03-07 | 2002-09-18 | Nissan Motor Co Ltd | ヨーレートセンサ異常検出装置 |
JP4868704B2 (ja) * | 2003-12-24 | 2012-02-01 | 株式会社アドヴィックス | 車両の角速度検出装置 |
JP2007292578A (ja) * | 2006-04-25 | 2007-11-08 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 角速度センサ補正装置 |
JP4928582B2 (ja) * | 2009-05-08 | 2012-05-09 | 本田技研工業株式会社 | 車両挙動センサの中点補正方法 |
JP5545663B2 (ja) * | 2010-12-28 | 2014-07-09 | アルパイン株式会社 | ジャイロ用ゼロ点補正方法及び装置 |
-
2012
- 2012-09-26 JP JP2012212448A patent/JP6040673B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7364819B1 (ja) | 2023-01-18 | 2023-10-18 | Jfeプロジェクトワン株式会社 | 溶融塩の循環装置及び循環方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2014066624A (ja) | 2014-04-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6221929B2 (ja) | 車両用運転支援装置 | |
JP5195295B2 (ja) | 運転操作支援装置及び運転操作支援方法 | |
WO2018230176A1 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2015524364A (ja) | 自動車の走行方向を検知するための方法 | |
JP6040673B2 (ja) | 車両のヨーレート検出装置 | |
JP5664531B2 (ja) | 追従制御装置 | |
JP2005098784A (ja) | 車輪速度演算装置およびそれを備えたアンチスキッド制御装置 | |
JP2011110952A (ja) | 車両運動制御装置 | |
JP2009264794A (ja) | 加速度センサのゼロ点補正装置及び駐車支援装置 | |
JP2009061905A5 (ja) | ||
JP2007106210A (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
JP6553370B2 (ja) | 車両制御装置及び車両制御方法 | |
JP2010188909A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
KR20070095081A (ko) | 차량 자세제어장치 및 그 제어방법 | |
JP5946497B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
WO2017095300A1 (en) | Method and system for facilitating steering of a vehicle during driving along a road | |
JP4868704B2 (ja) | 車両の角速度検出装置 | |
JP2011123734A (ja) | 位置補正装置及び方法、並びに運転支援装置 | |
JP2008062756A (ja) | 車両用ブレーキ装置 | |
JP6597703B2 (ja) | 車線逸脱抑制装置 | |
JP2009208608A (ja) | 車両挙動検出装置 | |
JP5328471B2 (ja) | 車両停止判定装置 | |
JP2006292625A (ja) | 車速演算装置 | |
JP6575125B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
CN109878529B (zh) | 识别车辆转向过程的方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150820 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160426 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160427 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160622 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20161011 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20161024 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6040673 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |