JP6025185B1 - 給電システムおよび給電方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】ラック間通路での無人搬送車の走行を妨げないように給電することができる給電システムおよび給電方法を提供する。【解決手段】ラック間走行と通常走行とを行う無人搬送車10に対して給電する給電システム1は、通常走行中の無人搬送車10に追従して走行しながら無人搬送車10に対して給電する給電車20と、建物内の天井Cに設けられ、ラック間走行中の無人搬送車10に対して給電する給電装置30と、ラック間通路Aへの無人搬送車10の進入およびラック間通路Aからの無人搬送車10の退出を検出する検出手段とを備える。検出手段により無人搬送車10の進入が検出されると、給電車20が、ラック間通路Aに進入することなく待機状態となり、給電装置30が、無人搬送車10への給電を開始する。検出手段により無人搬送車10の退出が検出されると、給電車20が、待機状態を解除して、無人搬送車10に追従して走行することを再開する。【選択図】図1
Description
本発明は、複数のラックが並設された建物内を走行する無人搬送車に対して給電する給電システムおよび給電方法に関するものである。
一般的に、無人搬送車の給電システムでは、無人搬送車が備えるバッテリの蓄電量が所定量未満となった場合に、所定の場所に設けられた充電ステーションに無人搬送車を移動させ、充電ステーションで待機状態となった無人搬送車に対して給電が行われている(例えば特許文献1参照)。
ところで、無人搬送車の稼働効率を向上させるためには、走行中の無人搬送車に対して給電することが求められており、バッテリの充電が必要な無人搬送車に対して、給電車である他の無人搬送車から電力を供給することで、走行中の無人搬送車に対して給電することができるシステムが提案されている。
しかしながら、給電車が無人搬送車に追従して走行しながら給電するように構成した場合には、複数のラックが並設された建物内において、無人搬送車がラック間に設けられた狭い通路であるラック間通路の一方側から進入して当該一方側から退出しようとする際に、無人搬送車の走行が給電車によって妨げられるという問題があった。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、ラック間通路での無人搬送車の走行を妨げないように給電することができる給電システムおよび給電方法を提供することを課題とする。
上記課題を解決するため、請求項1に記載の発明は、
複数のラックが並設された建物内において、前記ラック間に設けられたラック間通路の一方側から進入して当該一方側から退出するラック間走行と、前記ラック間通路以外の場所で走行する通常走行と、を行う無人搬送車に対して給電する給電システムであって、
前記通常走行中の前記無人搬送車に追従して走行しながら当該無人搬送車に対して給電する給電車と、
前記建物内の天井に設けられ、前記ラック間走行中の前記無人搬送車に対して給電する給電装置と、
前記ラック間通路への前記無人搬送車の進入および前記ラック間通路からの前記無人搬送車の退出を検出する検出手段と、を備え、
前記検出手段により前記進入が検出されると、前記給電車が、前記無人搬送車への給電を停止して、前記ラック間通路に進入することなく待機状態となり、前記給電装置が、当該無人搬送車に対してマイクロ波により給電し、
前記検出手段により前記退出が検出されると、前記給電装置が、前記無人搬送車への給電を停止して、前記給電車が、前記待機状態を解除して、給電するために当該無人搬送車に追従して走行することを再開する
ことを特徴とする。
複数のラックが並設された建物内において、前記ラック間に設けられたラック間通路の一方側から進入して当該一方側から退出するラック間走行と、前記ラック間通路以外の場所で走行する通常走行と、を行う無人搬送車に対して給電する給電システムであって、
前記通常走行中の前記無人搬送車に追従して走行しながら当該無人搬送車に対して給電する給電車と、
前記建物内の天井に設けられ、前記ラック間走行中の前記無人搬送車に対して給電する給電装置と、
前記ラック間通路への前記無人搬送車の進入および前記ラック間通路からの前記無人搬送車の退出を検出する検出手段と、を備え、
前記検出手段により前記進入が検出されると、前記給電車が、前記無人搬送車への給電を停止して、前記ラック間通路に進入することなく待機状態となり、前記給電装置が、当該無人搬送車に対してマイクロ波により給電し、
前記検出手段により前記退出が検出されると、前記給電装置が、前記無人搬送車への給電を停止して、前記給電車が、前記待機状態を解除して、給電するために当該無人搬送車に追従して走行することを再開する
ことを特徴とする。
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の給電システムにおいて、
前記給電装置は、前記ラック間走行中の前記無人搬送車の位置を認識可能に、かつ、前記天井に対して前記ラック間通路に沿って移動可能に設けられており、前記ラック間走行中の前記無人搬送車に追従して移動しながら当該無人搬送車に対して給電する
ことを特徴とする。
前記給電装置は、前記ラック間走行中の前記無人搬送車の位置を認識可能に、かつ、前記天井に対して前記ラック間通路に沿って移動可能に設けられており、前記ラック間走行中の前記無人搬送車に追従して移動しながら当該無人搬送車に対して給電する
ことを特徴とする。
請求項3に記載の発明は、
複数のラックが並設された建物内において、前記ラック間に設けられたラック間通路の一方側から進入して当該一方側から退出するラック間走行と、前記ラック間通路以外の場所で走行する通常走行と、を行う無人搬送車に対して給電する給電方法であって、
前記通常走行中の前記無人搬送車に対して、当該無人搬送車に追従して走行する給電車から給電する第1給電ステップと、
前記ラック間通路への前記無人搬送車の進入を、検出手段で検出する進入検出ステップと、
前記検出手段が前記進入を検出した場合に、前記給電車から前記無人搬送車への給電を停止させるとともに、当該給電車を前記ラック間通路に進入させることなく待機状態とする待機指示ステップと、
前記ラック間走行中の前記無人搬送車に対して、前記建物内の天井に設けられた給電装置からマイクロ波により給電する第2給電ステップと、
前記ラック間通路からの前記無人搬送車の退出を、前記検出手段で検出する退出検出ステップと、
前記検出手段が前記退出を検出した場合に、前記給電装置から前記無人搬送車への給電を停止させるとともに、前記給電車の待機状態を解除する待機解除ステップと、を備える
ことを特徴とする。
複数のラックが並設された建物内において、前記ラック間に設けられたラック間通路の一方側から進入して当該一方側から退出するラック間走行と、前記ラック間通路以外の場所で走行する通常走行と、を行う無人搬送車に対して給電する給電方法であって、
前記通常走行中の前記無人搬送車に対して、当該無人搬送車に追従して走行する給電車から給電する第1給電ステップと、
前記ラック間通路への前記無人搬送車の進入を、検出手段で検出する進入検出ステップと、
前記検出手段が前記進入を検出した場合に、前記給電車から前記無人搬送車への給電を停止させるとともに、当該給電車を前記ラック間通路に進入させることなく待機状態とする待機指示ステップと、
前記ラック間走行中の前記無人搬送車に対して、前記建物内の天井に設けられた給電装置からマイクロ波により給電する第2給電ステップと、
前記ラック間通路からの前記無人搬送車の退出を、前記検出手段で検出する退出検出ステップと、
前記検出手段が前記退出を検出した場合に、前記給電装置から前記無人搬送車への給電を停止させるとともに、前記給電車の待機状態を解除する待機解除ステップと、を備える
ことを特徴とする。
本発明によれば、ラック間通路での無人搬送車の走行を妨げないように給電することができる給電システムおよび給電方法を提供することができる。
図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。図1(A)は、給電システム1を上方から見たときの様子を模式的に示しており、図1(B)は、給電システム1を側方から見たときの様子を模式的に示している。
図1に示すように、給電システム1は、複数のラックR1,R2,・・・,RN(N>2)が設けられた建物内を走行する無人搬送車10と、無人搬送車10に追従して走行する給電車20と、建物内の天井Cに設けられた給電装置30とを備えている。ラックR1,R2,・・・,RNには、無人搬送車10が搬送する荷物が配置される。
無人搬送車10は、バッテリ式の無人フォークリフトである。無人搬送車10は、バッテリ11を備え、並設されたラックR1,R2間に設けられたラック間通路Aの一方側から進入して当該一方側から退出するラック間走行と、ラック間通路A以外の場所(以下「フロアF」という)で走行する通常走行とを行う。
給電車20は、バッテリ式の自動走行車であって、通常走行中の無人搬送車10の位置を認識可能に構成されている。給電車20は、バッテリ21を備え、通常走行中の無人搬送車10に追従して走行しながら無人搬送車10に対して給電する。
給電装置30は、レール33Aを介して天井Cに設けられており、ラックR1,R2に対してラック間通路Aに沿って移動可能に構成されている。また、給電装置30は、ラック間走行中の無人搬送車10の位置を認識可能に構成されており、ラック間走行中の無人搬送車10に追従して移動しながら無人搬送車10に対して給電する。
図2を参照して、無人搬送車10の構成について説明する。
図2に示すように、無人搬送車10は、バッテリ11と、走行装置12と、給電制御信号送信部13と、受電部14,15と、検出手段16とを備えている。
図2に示すように、無人搬送車10は、バッテリ11と、走行装置12と、給電制御信号送信部13と、受電部14,15と、検出手段16とを備えている。
バッテリ11は、充電可能な二次電池により構成されており、走行装置12等に電力を供給する。バッテリ11の蓄電量は、走行装置12等へ電力を供給することにより減り、受電部14および受電部15から充電電力が供給されることにより増える。
走行装置12は、無人搬送車10が走行するための走行モータ(図示略)や、無人搬送車10が走行する方向を変える操舵モータ(図示略)等により構成されている。走行装置12は、バッテリ11から電力が供給されることにより動作する。
給電制御信号送信部13は、給電制御信号を生成する信号生成回路(図示略)と、給電制御信号を給電車20および給電装置30に送信するアンテナ(図示略)とにより構成されている。給電制御信号送信部13は、バッテリ11の蓄電量が所定量未満であるとき、すなわちバッテリ11の充電が必要となったとき、給電車20または給電装置30に給電を要求する給電制御信号(以下「給電要求信号」という)を送信する。具体的には、給電制御信号送信部13は、検出手段16の検出結果に基づいて無人搬送車10が通常走行中であるかラック間走行中であるかを判断し、無人搬送車10が通常走行中である場合は給電車20に給電要求信号を送信し、無人搬送車10がラック間走行中である場合は給電装置30に給電要求信号を送信する。
また、給電制御信号送信部13は、給電車20から無人搬送車10への給電が行われているときに、ラック間通路Aへの無人搬送車10の進入が検出された場合は、給電車20に給電を一時的に停止させる給電制御信号(以下「給電一時停止信号」という)を送信するとともに、給電装置30に給電要求信号を送信する。また、給電制御信号送信部13は、給電装置30から無人搬送車10への給電が行われているときにラック間通路Aからの無人搬送車10の退出が検出された場合は、給電を停止させる給電制御信号(以下「給電停止信号」という)を給電装置30に送信するとともに、給電車20に給電要求信号を送信する。
受電部14は、給電車20と機械的および電気的に接続されるコネクタ(図示略)と、当該コネクタで受電した電力をバッテリ11に供給する回路(図示略)とにより構成されている。受電部14は、給電車20から供給された電力によりバッテリ11を充電する。
受電部15は、給電装置30から送信されたマイクロ波を受電するレクテナ(図示略)と、当該レクテナで受電した電力を充電電力に変換する充電回路(図示略)とにより構成されている。受電部15は、給電装置30から供給された電力によりバッテリ11を充電する。
検出手段16は、ラック間通路Aへの無人搬送車10の進入およびラック間通路Aからの無人搬送車10の退出を検出するセンサである。検出手段16の配置箇所および具体的構成については、図3(A)を参照して説明する。図3(A)は、無人搬送車10における検出手段16の配置箇所を示している。
図3(A)に示すように、無人搬送車10は、バッテリ11等を収容する車両本体51と、車両本体51の前方に設けられたマスト52と、マスト52に沿って昇降するフォーク53と、車両本体51から前方に突出して設けられたストラドルレッグ54とを備えている。
ストラドルレッグ54は、前後方向に移動するマスト52およびフォーク53の安定性を高めるために、マスト52およびフォーク53の左方と右方とに配置されている。左右一対のストラドルレッグ54のうち一方の側面には、検出手段16が設けられており、本実施形態では、検出手段16は磁気センサにより構成されている。検出手段16は、ラックR1,R2に設けられた検出対象部T1,T2(図3(B)参照)に検出することで、ラック間通路Aへの無人搬送車10の進入およびラック間通路Aからの無人搬送車10の退出を検出する。
図3(B)に示すように、検出対象部T1,T2は、ラック間通路Aの一方側(ラック間通路Aへの入口側)に配置された磁石により構成されている。本実施形態では、ラックR2に検出対象部T1が設けられ、ラックR1に検出対象部T2が設けられている。左側のストラドルレッグ54に設けられた検出手段16は、ラックR2に設けられた検出対象部T1を検出することによって、ラック間通路Aへの無人搬送車10の進入を検出し、ラックR1に設けられた検出対象部T2を検出することで、ラック間通路Aからの無人搬送車10の退出を検出する。検出手段16は、検出対象部T1を検出したときに給電制御信号送信部13に対して第1検出信号を送信し、検出対象部T2を検出したときに給電制御信号送信部13に対して第2検出信号を送信する。給電制御信号送信部13は、第1検出信号を受信する前と第2検出信号を受信した後は、無人搬送車10が通常走行中であると判断する一方、第1検出信号を受信してから第2検出信号を受信するまでの間は無人搬送車10がラック間走行中であると判断する。
図4を参照して、給電車20の構成について説明する。
給電車20は、バッテリ21と、給電制御信号受信部22と、走行装置23と、送電部24と、認識手段25とを備えている。
給電車20は、バッテリ21と、給電制御信号受信部22と、走行装置23と、送電部24と、認識手段25とを備えている。
バッテリ21は、充電可能な二次電池により構成されており、走行装置23および送電部24等に電力を供給する。バッテリ21の最大蓄電量は、無人搬送車10への給電量を確保するためにバッテリ11の最大蓄電量に比べて大きい。
給電制御信号受信部22は、無人搬送車10の給電制御信号送信部13から送信された給電制御信号を受信するアンテナ(図示略)と、給電制御信号に基づいて走行装置23および送電部24を制御する制御回路(図示略)とにより構成されている。
走行装置23は、給電車20が走行するための走行モータ(図示略)や、給電車20が走行する方向を変える操舵モータ(図示略)等により構成されている。バッテリ21から供給される電力で走行装置23が動作することによって、給電車20はフロアFを走行する。走行装置23は、給電制御信号受信部22で給電要求信号を受信したときは、給電車20が無人搬送車10を追従して走行するように動作し、給電制御信号受信部22で給電一時停止信号を受信したときは、給電車20がラック間通路Aの一方側を塞がない位置に移動して待機するように動作する。認識手段25で取得した無人搬送車10の位置情報に基づいて走行装置23が動作することにより、給電車20は無人搬送車10に追従して走行する。
送電部24は、無人搬送車10の受電部14と機械的および電気的に接続されるコネクタ(図示略)と、バッテリ21から当該コネクタへの電路を開閉するスイッチを含んだ送電回路(図示略)とにより構成されている。送電部24は、給電制御信号受信部22で給電要求信号を受信し、受電部14および送電部24の双方のコネクタが接続されて送電可能な状態となったときは、送電を開始し、給電制御信号受信部22で給電一時停止信号を受信したときは、送電を一時的に停止し、受電部14のコネクタとの接続を解除する。
認識手段25は、無人搬送車10の位置情報を格納した管理サーバー(図示略)から無人搬送車10の位置情報を取得する通信装置(図示略)により構成されている。認識手段25は、給電要求信号を送信した無人搬送車10の位置情報を管理サーバーから取得し、取得した無人搬送車10の位置情報を走行装置23に送信する。
図5を参照して、給電装置30の構成について説明する。
給電装置30は、電源部31と、給電制御信号受信部32と、移動装置33と、送電部34と、認識手段35とを備えている。
給電装置30は、電源部31と、給電制御信号受信部32と、移動装置33と、送電部34と、認識手段35とを備えている。
電源部31は、外部電源(図示略)に接続された電源回路により構成されており、移動装置33および送電部34等に電力を供給する。
給電制御信号受信部32は、無人搬送車10の給電制御信号送信部13から送信された給電制御信号を受信するアンテナ(図示略)と、給電制御信号に基づいて移動装置33および送電部34を制御する制御回路(図示略)とにより構成されている。
移動装置33は、ラック間通路Aの上方に位置する天井Cに設けられたレール33A(図1(B)参照)と、当該レール33A上を転動する電動ローラ(図示略)等により構成されている。電源部31から供給される電力で移動装置33が動作することによって、給電装置30はラック間通路Aに沿って移動する。移動装置33は、給電制御信号受信部32で給電要求信号を受信したときは、給電装置30が無人搬送車10を追従して移動するように動作する。認識手段35で認識した無人搬送車10の位置情報に基づいて移動装置33が動作することにより、給電装置30は無人搬送車10に追従して移動する。
送電部34は、マイクロ波を送電する送電アンテナ(図示略)により構成されている。送電部34は、給電制御信号受信部32で給電要求信号を受信したときは、電源部31から供給される電力に基づいて生成したマイクロ波による送電を開始し、給電制御信号受信部22で給電停止信号を受信したときは、送電を停止する。
認識手段35は、ラック間通路A上を撮影することによって得られた画像データを解析することで、無人搬送車10の位置を認識するカメラ装置(図示略)により構成されている。認識手段35は、認識した無人搬送車10の位置情報を移動装置33に送信する。
図6〜8を参照して、本実施形態に係る給電方法について説明する。本実施形態に係る給電方法は、第1給電ステップ(S1)と、進入検出ステップ(S2)と、待機指示ステップ(S3)と、第2給電ステップ(S4)と、退出検出ステップ(S5)と、待機解除ステップ(S6)とを備えている。
まず、第1給電ステップ(S1)において、通常走行中の無人搬送車10に対して、無人搬送車10に追従して走行する給電車20から給電する。すなわち、図6に示すように、無人搬送車10の通常走行中においてバッテリ11の蓄電量が所定量未満となったとき、無人搬送車10の給電制御信号送信部13が給電要求信号を給電車20に送信することによって、給電車20は、認識手段25で無人搬送車10の位置情報を取得し、無人搬送車10のところまで走行し、無人搬送車10に追従して走行しながら無人搬送車10への給電を行う。
次いで、進入検出ステップ(S2)において、ラック間通路Aへの無人搬送車10の進入を検出手段16で検出する。そして、待機指示ステップ(S3)において、給電車20から無人搬送車10への給電を停止させるとともに、給電車20をラック間通路Aに進入させることなく待機状態とする。すなわち、図7に示すように、給電車20からの給電が完了していない状態で無人搬送車10がラック間通路Aへ進入すると、無人搬送車10の検出手段16がラック間通路Aへの無人搬送車10の進入を検出し、無人搬送車10の給電制御信号送信部13が給電一時停止信号を給電車20に送信することによって、給電車20は、無人搬送車10への給電を一時的に停止するとともに、無人搬送車10を追従することを止めてラック間通路Aを塞がない位置で待機する。
さらに、第2給電ステップ(S4)において、ラック間走行中の無人搬送車10に対して、ラックR1に設けられた給電装置30からマイクロ波により給電する。すなわち、無人搬送車10の給電制御信号送信部13が給電要求信号を給電装置30に送信すると、給電装置30は、認識手段35で無人搬送車10の位置情報を取得しつつ、無人搬送車10に追従して移動しながら無人搬送車10への給電を行う。
そして、退出検出ステップ(S5)において、ラック間通路Aからの無人搬送車10の退出を検出手段16で検出する。次いで、待機解除ステップ(S6)において、給電装置30から無人搬送車10への給電を停止させるとともに、給電車20の待機状態を解除する。すなわち、図8に示すように、無人搬送車10がラック間通路Aから退出すると、無人搬送車10の検出手段16がラック間通路Aからの無人搬送車10の退出を検出し、無人搬送車10の給電制御信号送信部13が給電停止信号を給電装置30に送信することによって、給電装置30は、無人搬送車10への給電を停止する。さらに、無人搬送車10の給電制御信号送信部13が給電要求信号を給電車20に送信することによって、給電車20の待機状態が解除され、給電車20は、無人搬送車10に追従して走行しながらの無人搬送車10への給電を再開する。
本実施形態においては以下の効果が得られる。
(1)通常走行中の無人搬送車10に対しては給電車20が給電し、ラック間走行中の無人搬送車10に対しては給電装置30が給電する構成を採用することで、給電車20がラック間通路Aに進入しないようにすることができ、ラック間通路Aでの無人搬送車10の走行を妨げないように給電することができる。
(1)通常走行中の無人搬送車10に対しては給電車20が給電し、ラック間走行中の無人搬送車10に対しては給電装置30が給電する構成を採用することで、給電車20がラック間通路Aに進入しないようにすることができ、ラック間通路Aでの無人搬送車10の走行を妨げないように給電することができる。
(2)建物内の天井Cに給電装置30が設けられているため、ラックR1,R2に給電装置30が設けられている場合と比べて、広範囲にわたって無人搬送車10へのマイクロ波の給電を行うことができる。このため、例えば、給電装置30から、ラックR1,R2間のラック間通路Aを走行する無人搬送車10だけでなく、ラックR2と当該ラックR2に隣設したラックR3(図示略)との間に設けられるラック間通路(図示略)を走行する無人搬送車10に対しても給電することが可能となる。また、給電装置30から、ラック間走行中の無人搬送車10だけでなく、通常走行中の無人搬送車10に対しても給電することが可能となる。
(3)給電装置30は、ラック間走行中の無人搬送車10の位置を認識可能に、かつ、ラックR1に対してラック間通路Aに沿って移動可能に設けられており、ラック間走行中の無人搬送車10に追従して移動しながら無人搬送車10に対して給電する。この構成によれば、送電部34の送電アンテナの向きが固定されていても、受電部15にマイクロ波を受電させることができる。
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を変更することもできる。例えば、以下のように変更して実施することもでき、以下の変更を組み合わせて実施することもできる。
・ラックR1,R2の一方が建物内の壁(図示略)により構成されていてもよい。すなわち、本発明における「ラック間通路」は、必ずしも2つのラックの間に設けられていなくてもよく、1つのラックの隣接する場所において当該ラックの一方側から他方側までの間に設けられている通路であればよい。
・給電車20が無人搬送車10に対してマイクロ波により給電する構成を採用することもできる。この場合、無人搬送車10から受電部14を省略することができ、無人搬送車10の構成を簡略化することができる。
・給電装置30がラック間通路Aに沿って移動しないように、レール33Aを省略して天井Cに給電装置30を固定した構成を採用することもできる。この場合、送電部34を構成する送電アンテナの向きが、無人搬送車10を向くように動くことが好ましい。
・検出手段16を磁気センサ以外のセンサ(例えば赤外線センサやイメージセンサ)により構成することもできる。具体的には、例えば、検出手段16を赤外線センサにより構成し、検出対象部T1,T2に赤外線を発する投光器を設けることによって、ラック間通路Aへの無人搬送車10の進入およびラック間通路Aからの無人搬送車10の退出を検出することができる。すなわち、ラック間通路Aへの無人搬送車10の進入およびラック間通路Aからの無人搬送車10の退出を検出できるのであれば、検出手段16の構成を適宜変更してもよい。また、検出手段16の配置や個数を変更してもよい。例えば、検出手段16が、無人搬送車10に代えてラックR1,R2に設けられていてもよい。
・認識手段35を、カメラ装置以外の位置検出用センサにより構成することもできる。また、無人搬送車10が、GPSを利用して当該無人搬送車10の位置情報を給電車20に定期的に取得するように構成して、認識手段25を、無人搬送車10から送信される位置情報を取得するように構成することもできる。すなわち、無人搬送車10の位置を直接的または間接的に認識できるのであれば、認識手段25,35の構成を適宜変更してもよい。
・無人フォークリフト以外の無人搬送車(例えば、積載型の無人搬送車や牽引型の無人搬送車)に本発明を適用することもできる。また、給電車20が、給電専用の自動走行車ではなく、荷役を行う無人搬送車であってもよい。
1 給電システム
10 無人搬送車
11 バッテリ
16 検出手段
20 給電車
21 バッテリ
30 給電装置
A ラック間通路
C 天井
F フロア(ラック間通路以外の場所)
R1,R2 ラック
T1,T2 検出対象部
10 無人搬送車
11 バッテリ
16 検出手段
20 給電車
21 バッテリ
30 給電装置
A ラック間通路
C 天井
F フロア(ラック間通路以外の場所)
R1,R2 ラック
T1,T2 検出対象部
Claims (3)
- 複数のラックが並設された建物内において、前記ラック間に設けられたラック間通路の一方側から進入して当該一方側から退出するラック間走行と、前記ラック間通路以外の場所で走行する通常走行と、を行う無人搬送車に対して給電する給電システムであって、
前記通常走行中の前記無人搬送車に追従して走行しながら当該無人搬送車に対して給電する給電車と、
前記建物内の天井に設けられ、前記ラック間走行中の前記無人搬送車に対して給電する給電装置と、
前記ラック間通路への前記無人搬送車の進入および前記ラック間通路からの前記無人搬送車の退出を検出する検出手段と、を備え、
前記検出手段により前記進入が検出されると、前記給電車が、前記無人搬送車への給電を停止して、前記ラック間通路に進入することなく待機状態となり、前記給電装置が、当該無人搬送車に対してマイクロ波により給電し、
前記検出手段により前記退出が検出されると、前記給電装置が、前記無人搬送車への給電を停止して、前記給電車が、前記待機状態を解除して、給電するために当該無人搬送車に追従して走行することを再開する
ことを特徴とする給電システム。 - 前記給電装置は、前記ラック間走行中の前記無人搬送車の位置を認識可能に、かつ、前記天井に対して前記ラック間通路に沿って移動可能に設けられており、前記ラック間走行中の前記無人搬送車に追従して移動しながら当該無人搬送車に対して給電する
ことを特徴とする請求項1に記載の給電システム。 - 複数のラックが並設された建物内において、前記ラック間に設けられたラック間通路の一方側から進入して当該一方側から退出するラック間走行と、前記ラック間通路以外の場所で走行する通常走行と、を行う無人搬送車に対して給電する給電方法であって、
前記通常走行中の前記無人搬送車に対して、当該無人搬送車に追従して走行する給電車から給電する第1給電ステップと、
前記ラック間通路への前記無人搬送車の進入を、検出手段で検出する進入検出ステップと、
前記検出手段が前記進入を検出した場合に、前記給電車から前記無人搬送車への給電を停止させるとともに、当該給電車を前記ラック間通路に進入させることなく待機状態とする待機指示ステップと、
前記ラック間走行中の前記無人搬送車に対して、前記建物内の天井に設けられた給電装置からマイクロ波により給電する第2給電ステップと、
前記ラック間通路からの前記無人搬送車の退出を、前記検出手段で検出する退出検出ステップと、
前記検出手段が前記退出を検出した場合に、前記給電装置から前記無人搬送車への給電を停止させるとともに、前記給電車の待機状態を解除する待機解除ステップと、を備える
ことを特徴とする給電方法。
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