JP6998361B2 - 駐車支援システム - Google Patents
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Description
自動入庫処理について図2を参照して説明を行う。行動計画部43は最初に駐車可能位置の取得を行う取得処理(ステップST1)を行う。より具体的には、車両が停止している場合には、行動計画部43はまず、HMI14のタッチパネル32に乗員に車両を直進させるように指示する通知を表示させる。運転席に着座する乗員(以下、運転者)が車両を直進させている間に、外界認識部41は外界センサ7からの信号に基づいて、障害物の位置及び大きさと、路面に描かれた白線の位置とを取得する。外界認識部41は取得した障害物の位置及び大きさと白線とに基づいて、自車を駐車可能な大きさの利用可能な駐車空間(障害物がない空間)及び白線等により区画される他車両が停まっていない利用可能な空き駐車枠(以下、空き駐車空間と空き駐車枠とを併せて駐車可能位置という)を抽出する。
次に、図5を参照して、進行方向が通路に沿う縦列駐車位置にて、車両前後方向に並ぶ2台の車両の間に駐車された車両において、駐車メインスイッチ34に入力があった後、行動計画部43が実行する自動縦列出庫処理について説明を行う。
次に、図7を参照して、進行方向が通路に直交する並列駐車位置にて、車両左右方向に並ぶ2台の車両の間に駐車された車両において、駐車メインスイッチ34に入力があった後、行動計画部43が実行する自動並列出庫処理について説明を行う。
15 :制御装置
19 :車外カメラ(撮像装置)
32 :タッチパネル(表示装置)
Claims (4)
- 車両を現在位置から目標位置へ自律的に移動させる駐車支援システムであって、
前記車両の周囲を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置によって取得された画像に基づく前記車両の周辺画像を表示する表示装置と、
前記周辺画像に基づいて前記表示装置の表示を制御可能であり、且つ、前記現在位置から前記目標位置までの前記車両の軌道を算出する制御装置とを有し、
前記軌道に操舵及び走行方向の変更を行う切返位置が含まれ、且つ、前記車両が前記切返位置に向かって移動している場合には、前記制御装置は前記表示装置において、前記周辺画像と前記切返位置と前記目標位置とを重畳して表示させ、前記切返位置と前記目標位置とが同時に前記表示装置に表示可能であり、且つ、所定の非表示条件を満たす場合には、前記目標位置を非表示とし、
前記非表示条件には、車両前後方向に並ぶ2つの車両の間に駐車された前記車両を出庫させるべく前進させるときが含まれることを特徴とする駐車支援システム。 - 前記軌道に前記切返位置が含まれ、且つ、前記車両が前記切返位置に向かって移動している場合には、前記制御装置は前記表示装置に、更に、前記車両の前記現在位置から前記切返位置に至る前記軌道のうち前記現在位置及び前記切返位置を繋ぐ部分を重畳して表示させる請求項1に記載の駐車支援システム。
- 前記軌道に前記切返位置が含まれ、且つ、前記車両が前記切返位置に向かって移動している場合であって、前記制御装置は前記表示装置において、前記周辺画像と、前記切返位置と、前記車両の前記現在位置から前記切返位置に至る前記軌道のうち前記現在位置及び前記切返位置とを繋ぐ部分とを重畳して表示させ、更に、所定の表示条件が満たされたときに、前記目標位置を重畳して表示させ、
前記表示条件は、前記車両を入庫させるべく後退させるとき、及び、車両左右方向に並ぶ2つの車両の間に駐車された前記車両を出庫させるべく前進させるときの少なくとも一方を含むことを特徴とする請求項2に記載の駐車支援システム。 - 前記軌道に前記切返位置が含まれ、且つ、前記車両が前記切返位置に向かって移動している場合には、前記制御装置は、前記切返位置から前記目標位置までの前記軌道のうち前記切返位置と前記目標位置とを繋ぐ部分を非表示とすることを特徴とする請求項1~請求項3のいずれか1つの項に記載の駐車支援システム。
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