JP6006568B2 - 魚の小骨抜き取り機 - Google Patents
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Description
Claims (13)
- 小骨抜き取り作業の対象となる魚身を支持する支持台と、
前記支持台の上方に設けられ、前記支持台に支持された魚身に存在する小骨を挟む作業ヘッドと、
前記支持台と、前記作業ヘッドとを、水平面に対して平行な一方向である第一方向に相対移動させる第一相対移動装置と、
前記支持台と、前記作業ヘッドとを、水平面に対して平行であり、かつ、前記第一方向に交差する方向である第二方向に相対移動させる第二相対移動装置と、
前記支持台に支持された魚身から小骨が抜き取られる作業を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置が撮像した作業を表示する表示画面と
を備えたことを特徴とする魚の小骨抜き取り機。 - 前記作業ヘッドが、第一移動部材に取り付けられており、前記第一相対移動装置が、前記第一移動部材を前記第一方向に移動させることにより、前記作業ヘッドが前記第一方向に移動可能であることを特徴とする請求項1に記載の魚の小骨抜き取り機。
- 前記支持台が、水平面に対して平行な方向に、前記魚身を搬送可能であることを特徴とする請求項1または2に記載の魚の小骨抜き取り機。
- さらに、前記魚身の少なくとも一部を撮像可能な撮像装置を備えたことを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の魚の小骨抜き取り機。
- さらに、前記撮像装置が前記魚身の少なくとも一部を撮像する際に照明するための照明装置を備えたことを特徴とする請求項4に記載の魚の小骨抜き取り機。
- 前記撮像装置および前記照明装置が、前記支持台に対して上側に設けられたことを特徴とする請求項5に記載の魚の小骨抜き取り機。
- 前記照明装置が、赤外線照射装置であることを特徴とする請求項5または6に記載の魚の小骨抜き取り機。
- さらに、前記撮像装置が撮像した前記魚身の少なくとも一部の画像を処理する画像処理コンピュータを備えたことを特徴とする請求項4〜7のいずれかに記載の魚の小骨抜き取り機。
- 前記画像処理コンピュータは、前記撮像装置が撮像した前記魚身の少なくとも一部の画像に基づいて、前記画像内における小骨の存在を認識することを特徴とする請求項8に記載の魚の小骨抜き取り機。
- 前記画像処理コンピュータは、存在が認識された前記画像内における小骨の位置を算出することを特徴とする請求項9に記載の魚の小骨抜き取り機。
- さらに、前記第一相対移動装置、前記第二相対移動装置、および作業ヘッドの動作を制御する制御装置を備え、前記制御装置が、前記画像処理コンピュータにより算出された小骨の位置に基づいて、前記第一相対移動装置および前記第二相対移動装置の相対移動を制御することにより、前記支持台と前記作業ヘッドとを相対移動させ、作業ヘッドを制御することにより、前記魚身から小骨を抜き取ることを特徴とする請求項10に記載の魚の小骨抜き取り機。
- 前記作業ヘッドが、開閉により小骨を挟むことが可能な一対のチャック部材を備えたことを特徴とする請求項1〜11に記載の魚の小骨抜き取り機。
- 前記作業ヘッドが、小骨を挟む際に先端部が前記魚身の表面に接するように設けられた爪部材と、前記爪部材の先端に下周部を接して回転するように設けられた回転歯車体とを備えたことを特徴とする請求項1〜11に記載の小骨抜き取り機。
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