JP2013086230A - 対象物加工システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】らっきょう切断加工システム10は、コンベア14と、ロボット16と、らっきょう12を検知する3次元センサ18と、らっきょう12の姿勢を検知するカメラ20と、コントローラ28とを有し、コントローラ28は、3次元センサ18の検知結果に基づきらっきょう12の吸着目標部位の設定を行う第1画像処理部281と、吸着パッド166をらっきょう12の吸着目標部位に接触させ当該らっきょう12を持ち上げつつ所定の位置へ移動させるように、ロボット16を制御する第1制御部2861と、カメラ20の検知結果に基づきらっきょう12の加工目標部位の設定を行う第2画像処理部283と、らっきょう12の加工目標部位が切断装置22の刃2221の位置へ導かれるように、ロボット16を制御する第2制御部2862とを有する。
【選択図】図1
Description
12 らっきょう(対象物)
14 コンベア(搬送装置)
16 ロボット
18 3次元カメラ(第1センサ)
20 カメラ(撮像装置、第2センサ)
22 切断装置
28 コントローラ
142 モータ
144 コンベア駆動部(駆動部)
146 エンコーダ
166 吸着パッド(吸着装置、ツール)
222 円形カッタ
281 第1画像処理部(第1設定手段)
283 第2画像処理部(第2設定手段)
286 ロボット制御部
2221 刃
2861 第1制御部(第1制御手段)
2862 第2制御部(第2制御手段)
Claims (6)
- 対象物を搬送する搬送装置と、
前記対象物を持ち上げ可能なツールを備えたロボットと、
を有し、
前記対象物に対し所定の加工を行う対象物加工システムであって、
前記搬送装置により搬送経路上を搬送されてくる前記対象物を検知する第1センサと、
前記第1センサの検知結果に基づき、前記搬送経路上を搬送されてくる前記対象物の接触目標部位の設定を行う第1設定手段と、
前記対象物が前記ツールの可動範囲内に搬送されてきたとき、前記ツールを前記対象物の前記接触目標部位に接触させ当該対象物を持ち上げつつ所定の位置へ移動させるように、前記ロボットを制御する第1制御手段と、
前記所定の位置に移動した前記対象物の姿勢を検知する第2センサと、
前記第2センサの検知結果に基づき、前記ロボットの前記ツールにより持ち上げられた前記対象物の加工目標部位の設定を行う第2設定手段と、
前記ツールにより持ち上げられた前記対象物の前記加工目標部位が前記加工を行う位置へ導かれるように、前記ロボットを制御する第2制御手段と、
を有することを特徴とする、対象物加工システム。 - 前記搬送装置は、
モータと、
前記モータにより回転駆動される駆動部と、
前記駆動部に連結され当該駆動部の回転位置を検出するエンコーダと、
を備え、
前記第1制御手段は、
前記エンコーダの検出結果に基づき、前記ロボットの動作開始タイミングを算出する
ことを特徴とする、請求項1に記載の対象物加工システム。 - 前記第1センサは、
前記搬送経路上を搬送されてくる前記対象物の3次元形状を検知する3次元センサであり、
前記第1設定手段は、
前記3次元センサの検知結果に対応する3次元情報に基づき、前記対象物の前記接触目標部位の設定を行う
ことを特徴とする、請求項2に記載の対象物加工システム。 - 前記第2センサは、
前記所定の位置へ移動した前記対象物を撮像する撮像装置であり、
前記第2設定手段は、
前記撮像装置の撮像画像に基づき、前記対象物の前記加工目標部位の設定を行う
ことを特徴とする、請求項2又は3に記載の対象物加工システム。 - 前記ロボットの前記ツールは、
前記対象物を吸着により持ち上げ可能な吸着装置であり、
前記第1設定手段は、
前記対象物の前記接触目標部位として吸着目標部位の設定を行う
ことを特徴とする、請求項2乃至4のいずれか1項に記載の対象物加工システム。 - 前記対象物に対し前記所定の加工として切断加工を行う刃を備えた切断装置をさらに有し、
前記第2制御手段は、
前記ロボットの前記ツールにより持ち上げられた前記対象物の前記加工目標部位が前記加工を行う位置としての前記切断装置の前記刃の位置に導かれるように、前記ロボットを制御する
ことを特徴とする、請求項2乃至5のいずれか1項に記載の対象物加工システム。
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