JP6003079B2 - 信号機制御システム、信号機制御方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
図1において、人検知装置1には信号機制御装置2が接続されている。なお、信号機制御装置2には、歩行者用信号機3が接続されている。
信号機制御装置2は歩行者用信号機3を制御して、歩行者用信号機3の信号色を切り換える。特に、信号機制御装置2は、人検知装置1による歩行者の検知結果に応じて、歩行者用信号機3における青信号の継続時間を制御する。
レーダ装置11は、レーダ波を照射し、当該レーダ波の対象物による反射波を受信することによって当該対象物の位置を特定する。
判定部13は、算出部12により算出された受信強度のばらつきの大きさに基づいて、対象物が人であるか否かを判定する。
図2は、レーダ装置11による対象物の位置(レーダ装置11からの距離)の検知結果の一例を表したグラフである。このグラフは、レーダ装置11から14mの位置に固定構造物(電柱)が設置されており、人(歩行者は)レーダ装置11に向かって歩行しているが、固定構造物の傍(横断歩道の歩行者停止位置)で暫くの間静止した(信号待ちをした)場合のものである。
図2において、横軸の値が「250」よりも小さい範囲と「1000」よりも大きい範囲とにおいては、固定構造物と人とは別個のものとして検知されている。ここで、固定構造物の位置は既知であるので、この範囲では、対象物が人であるか固定構造物であるかの判定を、レーダ装置11によって対象物毎に検出される位置情報に基づいて行うことができる。また、この判定は、レーダ装置11によって対象物毎に検出される速度情報及び反射波の受信強度の情報のどちらに基づいても行うことができる。
この図3のグラフでは、横軸の値が「250」から「1000」までの範囲、すなわち、上述したような位置情報、距離情報、及び受信強度の大小では対象物の種別判定が行えない範囲において、反射波の受信強度のばらつきが顕著に大きくなっていることが分かる。このばらつきは、固定構造物の傍に位置している歩行者が、レーダ波の固定構造物での反射に対し、レーダ波の散乱や吸収等の影響を及ぼすことに起因している。
図4に図解されているように、本構成例においては、人検知装置1は、レーダ装置11にコンピュータ20が接続されて構成されている。
ROM(Read Only Memory)22は、所定の基本制御プログラムが予め記録されている読み出し専用半導体メモリである。MPU21は、この基本制御プログラムをコンピュータ20の起動時に読み出して実行することにより、コンピュータ20の各構成要素の動作制御が可能になる。
まず、以下の説明の前提として、本実施例において使用するレーダ装置11の機能及び設置位置について説明する。
この人検知処理は、レーダ波を使用した対象物の追跡処理において、例えば、歩行者である対象物が固定構造物の傍で停止したことによって、対象物の位置の検知結果を、固定構造物と人とに分離することができなくなった場合に開始される。すなわち、図2のグラフにおいては、レーダ装置11による対象物の位置の検知結果を固定構造物と人とに分離することができなくなったとき、より具体的には、横軸の値が「250」に達したときに、図7の検知処理が開始される。
次に、S102では、データ取得処理をMPU21が行う。この処理は、レーダ装置11から送られてくる上述の検知データをインタフェース装置27に取得させる処理である。
データテーブル51には、各レコードについて、「識別ラベル」、「レーダ種別」、「方向」、「受信強度」、「距離」、及び「速度」のデータが格納される。これらのデータについて各々説明する。
「距離」は、対象物のレーダ装置11からの距離を表している値が検知データとして格納される。
データテーブル51は以上のデータ構造を有している。図7のS103の処理が実行されると、データテーブル51に新たなレコードが追加されて、その追加されたレコードに、S102の処理で取得された検知データが格納される。
次に、S109では、対象物判定処理をMPU21が行う。この処理は、検知対象物が人であるか否かを判定する処理であり、その処理の詳細は後述する。
図9の処理が開始されると、まず、S201において、受信強度の標準偏差を算出する処理をMPU21が行う。この処理は、図7のS103の処理の繰り返しによりデータテーブル51に格納されている、検知対象物についての受信強度の検知データと、図7のS105の処理によって算出された、その受信強度の平均値とを用いて、受信強度の標準偏差を算出する処理である。このS201の処理をMPU21が行っているときには、コンピュータ20は、図1における算出部12として機能している。
判定テーブル52には、各レコードについて、「識別ラベル」、「位置」、「速度」、「受信強度」、「受信強度標準偏差」、「構造物カウント」、「歩行者カウント」、「構造物フラグ」、及び「歩行者フラグ」のデータが格納される。これらのデータについて各々説明する。
「速度」及び「受信強度」は、それぞれ、図7のS105の処理により算出された、検知対象物についてデータテーブル51に格納されていた速度の平均値及び受信強度の平均値のデータである。
「構造物カウント」は、後述の判定処理によって検知対象物が固定構造物らしいと判定された回数が格納される。また、「歩行者カウント」は、後述の判定処理によって検知対象物が歩行者らしいと判定された回数が格納される。
図9のS202の判定は、データテーブル51に格納されている検知対象物の「識別ラベル」と同一のものが、判定テーブル52に存在しているか否かによって判定が行われる。また、図9のS203の処理が実行された場合には、判定テーブル52における検知対象物のレコードのデータのうちの「位置」、「速度」、「受信強度」、及び「受信強度標準偏差」のデータが更新される。そして、図9のS204の処理が実行された場合には、まず、検知対象物についてのレコードが判定テーブル52に追加される。その追加されたレコードに、検知対象物についての「識別ラベル」、「位置」、「速度」、「受信強度」、及び「受信強度標準偏差」のデータが格納される。なお、その追加されたレコードにおける「構造物カウント」及び「歩行者フラグ」には初期値『0』が格納され、「構造物フラグ」及び「歩行者フラグ」には初期値『OFF』が格納される。
以上までの処理が対象物判定処理である。
(付記1)
レーダ波を照射し、該レーダ波の対象物による反射波を受信することによって該対象物の位置を特定するレーダ装置と、
前記反射波についての前記レーダ装置での受信強度のばらつきの大きさを算出する算出部と、
前記算出された受信強度のばらつきの大きさに基づいて、前記対象物が人であるか否かを判定する判定部と、
を備えること特徴とする人検知装置。
(付記2)
前記判定部は、前記算出された受信強度のばらつきが所定のばらつき閾値以上の大きさである場合に、前記対象物が人であるとの判定を下すことを特徴とする請求項1に記載の人検知装置。
(付記3)
前記判定部は、前記レーダ装置によって特定された前記対象物の位置が所定の検出領域内の位置である場合に、前記対象物が人であるか否かの判定を行うことを特徴とする請求項1又は2に記載の人検知装置。
(付記4)
前記判定部は、前記算出された受信強度が所定の閾値強度以上である場合には、前記対象物が人ではないとの判定を常に下すことを特徴とする請求項1から3のうちのいずれか一項に記載の人検知装置。
(付記5)
レーダ波を照射し、該レーダ波の対象物による反射波を受信することによって該対象物の位置を特定するレーダ装置での該反射波についての受信強度のばらつきの大きさを算出し、
前記算出された受信強度のばらつきの大きさに基づいて、前記対象物が人であるか否かを判定する、
こと特徴とする人検知方法。
(付記6)
前記判定においては、前記算出された受信強度のばらつきが所定のばらつき閾値以上の大きさである場合に、前記対象物が人であるとの判定を下すことを特徴とする請求項5に記載の人検知方法。
(付記7)
前記判定は、前記レーダ装置によって特定された前記対象物の位置が所定の検出領域内の位置である場合に行うことを特徴とする請求項5又は6に記載の人検知方法。
(付記8)
前記判定において、前記算出された受信強度が所定の閾値強度以上である場合には、前記対象物が人ではないとの判定を常に下すことを特徴とする請求項5から7のうちのいずれか一項に記載の人検知方法。
(付記9)
レーダ波を照射し、該レーダ波の対象物による反射波を受信することによって該対象物の位置を特定するレーダ装置での該反射波についての受信強度のばらつきの大きさを算出し、
前記算出された受信強度のばらつきの大きさに基づいて、前記対象物が人であるか否かを判定する、
処理をコンピュータに実行させるプログラム。
(付記10)
前記判定においては、前記算出された受信強度のばらつきが所定のばらつき閾値以上の大きさである場合に、前記対象物が人であるとの判定を下すことを特徴とする請求項9に記載のプログラム。
(付記11)
前記判定は、前記レーダ装置によって特定された前記対象物の位置が所定の検出領域内の位置である場合に行うことを特徴とする請求項9又は10に記載のプログラム。
(付記12)
前記判定において、前記算出された受信強度が所定の閾値強度以上である場合には、前記対象物が人ではないとの判定を常に下すことを特徴とする請求項9から11のうちのいずれか一項に記載のプログラム。
2 信号機制御装置
3 歩行者用信号機
11、11a、11b レーダ装置
12 算出部
13 判定部
20 コンピュータ
21 MPU
22 ROM
23 RAM
24 ハードディスク装置
25 入力装置
26 表示装置
27 インタフェース装置
28 記録媒体駆動装置
29 バスライン
30 可搬型記録媒体
40 横断歩道
41a、41b カバー範囲
51 データテーブル
52 判定テーブル
Claims (5)
- 横断歩道に設置されている信号機を制御する信号機制御システムであって、
レーダ波を照射し、該レーダ波の対象物による反射波を受信することによって該対象物の位置を特定するレーダ装置と、
前記反射波についての前記レーダ装置での受信強度のばらつきの大きさを算出する算出部と、
前記レーダ装置によって特定された前記対象物の位置が前記横断歩道の領域を含む所定の検出領域内の位置である場合に、前記算出された受信強度のばらつきの大きさに基づいて、前記対象物が人であるか否かを判定する判定部と、
前記対象物が人であると判定した場合に、前記横断歩道を横断する歩行者用の信号機における青信号の継続時間を延長させる制御を行う制御部と、
を備え、
前記所定の検出領域は、矩形領域である前記横断歩道の領域の対角点付近に2台の前記レーダ装置を1台ずつ設置することによって形成されており、
前記レーダ装置による前記レーダ波の照射及び前記反射波の受信は、前記2台のレーダ装置の間で交互に間欠的に行われる、
こと特徴とする信号機制御システム。 - 前記判定部は、前記算出された受信強度のばらつきが所定のばらつき閾値以上の大きさである場合に、前記対象物が人であるとの判定を下すことを特徴とする請求項1に記載の信号機制御システム。
- 前記判定部は、前記算出された受信強度が所定の閾値強度以上である場合には、前記対象物が人ではないとの判定を常に下すことを特徴とする請求項1又は2に記載の信号機制御システム。
- 横断歩道に設置されている信号機を制御する信号機制御方法であって、
レーダ波を照射し、該レーダ波の対象物による反射波を受信することによって該対象物の位置を特定するレーダ装置での該反射波についての受信強度のばらつきの大きさを算出し、
前記レーダ装置によって特定された前記対象物の位置が前記横断歩道の領域を含む所定の検出領域内の位置である場合に、前記算出された受信強度のばらつきの大きさに基づいて、前記対象物が人であるか否かを判定し、
前記対象物が人であると判定した場合に、前記横断歩道を横断する歩行者用の信号機を制御して該信号機における青信号の継続時間を延長させ、
前記所定の検出領域は、矩形領域である前記横断歩道の領域の対角点付近に2台の前記レーダ装置を1台ずつ設置することによって形成されており、
前記レーダ装置による前記レーダ波の照射及び前記反射波の受信は、前記2台のレーダ装置の間で交互に間欠的に行われる、
こと特徴とする信号機制御方法。 - 横断歩道に設置されている信号機の制御をコンピュータに行わせるためのプログラムであって、
レーダ波を照射し、該レーダ波の対象物による反射波を受信することによって該対象物の位置を特定するレーダ装置での該反射波についての受信強度のばらつきの大きさを算出し、
前記レーダ装置によって特定された前記対象物の位置が前記横断歩道の領域を含む所定の検出領域内の位置である場合に、前記算出された受信強度のばらつきの大きさに基づいて、前記対象物が人であるか否かを判定し、
前記対象物が人であると判定した場合に、前記横断歩道を横断する歩行者用の信号機を制御して該信号機における青信号の継続時間を延長させる、
処理をコンピュータに実行させ、
前記所定の検出領域は、矩形領域である前記横断歩道の領域の対角点付近に2台の前記レーダ装置を1台ずつ設置することによって形成されており、
前記レーダ装置による前記レーダ波の照射及び前記反射波の受信は、前記2台のレーダ装置の間で交互に間欠的に行われる、
プログラム。
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