JP6000020B2 - 鞍乗型電動車両、パワーユニットおよびパワーユニットの制御方法 - Google Patents
鞍乗型電動車両、パワーユニットおよびパワーユニットの制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6000020B2 JP6000020B2 JP2012184613A JP2012184613A JP6000020B2 JP 6000020 B2 JP6000020 B2 JP 6000020B2 JP 2012184613 A JP2012184613 A JP 2012184613A JP 2012184613 A JP2012184613 A JP 2012184613A JP 6000020 B2 JP6000020 B2 JP 6000020B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- electric
- target
- speed
- torque
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
- B60L15/2054—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed by controlling transmissions or clutches
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
- B60L50/20—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power generated by humans or animals
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
- B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
- B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
- B62M6/45—Control or actuating devices therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
- B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
- B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
- B62M6/55—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor power-driven at crank shafts parts
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2200/00—Type of vehicles
- B60L2200/12—Bikes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2200/00—Type of vehicles
- B60L2200/46—Vehicles with auxiliary ad-on propulsions, e.g. add-on electric motor kits for bicycles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/10—Vehicle control parameters
- B60L2240/14—Acceleration
- B60L2240/20—Acceleration angular
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
- B60L2240/423—Torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2260/00—Operating Modes
- B60L2260/20—Drive modes; Transition between modes
- B60L2260/22—Standstill, e.g. zero speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2260/00—Operating Modes
- B60L2260/20—Drive modes; Transition between modes
- B60L2260/26—Transition between different drive modes
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Hybrid Electric Vehicles (AREA)
Description
電動モータに一定値の電流が入力された場合、変速機において変速比の大きい変速ギアが選択されている場合には、車輪には大きなトルクが作用する。一方で、電動モータに同じ値の電流が入力されても、変速機において変速比の小さい変速ギアが選択されている場合には、車輪には小さなトルクが作用する。
電動モータの出力が変速機を介して車輪に伝達される電動車両用モータの制御方法であって、
前記電動モータのモータ回転数Mを取得し、
前記変速機の変速比によらずに、前記電動モータから出力させたい目標モータ仕事率Wを定め、
前記電動モータを、前記目標モータ仕事率Wを前記モータ回転数Mで除して得られる目標モータトルクtで駆動する。
電動モータの出力が変速機を介して車輪に伝達される電動車両のパワーユニットであって、
前記電動モータと、
前記電動モータのモータ回転数Mを取得する回転数取得部と、
前記電動モータから出力させたい前記電動モータの目標モータ仕事率Wを、前記変速機の変速比によらずに決定する目標モータ仕事率決定部と、
前記目標モータ仕事率Wを前記モータ回転数Mで除して得られる目標モータトルクtを求める目標モータトルク算出部と、
前記電動モータを前記目標モータトルクtで駆動するモータ制御部と、を備える。
電動モータと、
電動モータの駆動力が伝達される変速機と、
前記電動モータの駆動力が前記変速機を介して伝達される車輪と、
前記電動モータのモータ回転数Mを取得する回転数取得部と、を備え
前記電動モータから出力させたい前記電動モータの目標モータ仕事率Wを、前記変速機の変速比によらずに決定する目標モータ仕事率決定部と、
前記目標モータ仕事率Wを前記モータ回転数Mで除して目標モータトルクtを求める目標モータトルク算出部と、
前記電動モータを前記目標モータトルクtで駆動するモータ制御部と、を備える。
あるいは前記入力手段は走行環境として路面の傾斜角度を検出してもよい。または、前記入力手段は、ユーザによって操作可能な入力手段であってもよい。
前記回転加速度Aが上限値A1以上のときは、前記目標モータ仕事率Wを0に設定してもよい。
図1は、電動車両の一例である電動自転車1の側面図を示す。なお、以下の実施形態において、左右とは、乗車状態で見て左右との意味である。図1に示す電動車両である電動自転車1は、人力と電動モータの駆動力との合力で走行する。
ペダル11からの踏力は、第一の一方向クラッチ22を介してチェーン15に入力される。電動モータ12の駆動力は、減速機23および第二の一方向クラッチ24を介してチェーン15に入力される。つまり、チェーン15には、ペダル11からの踏力および電動モータ12からの駆動力の合力が作用する。これにより、ペダル11からの踏力および電動モータ12からの駆動力の合力が、変速機14に伝達される。変速機14の出力は、第三の一方向クラッチ25を介して後輪5に伝達される。
T=k1・W/V (3)
例えば、制御部30は、既存の図6に示したようにペダル踏力Pに応じて目標モータトルクtを決定する電動車両用モータの制御方法と、上述した実施形態に係る電動車両用モータの制御方法とを併用してもよい。具体的には、例えば、通常の走行時には、制御部30はペダル踏力Pに応じて目標モータトルクtを決定する制御を実行し、押し歩き時には、本実施形態のように変速比Gによらずにモータ駆動輪に一定の車輪トルクTが作用するように目標モータ仕事率Wを決定する制御方法を実行するように構成してもよい。
Claims (10)
- 電動モータの出力が変速機を介して車輪に伝達される電動車両用モータの制御方法であって、
前記電動モータのモータ回転数Mを取得し、
前記変速機の変速比によらずに、前記電動車両の車輪速または車速Vに応じて、前記電動モータから出力させたい目標モータ仕事率Wを定め、
前記電動モータを、前記目標モータ仕事率Wを前記モータ回転数Mで除して得られる目標モータトルクtで駆動する、電動車両用モータの制御方法。 - 前記車輪速または車速Vが目標速度V2のときに前記目標モータ仕事率Wが0となるように、前記目標速度V2近傍で前記目標モータ仕事率Wを漸減させることを特徴とする請求項1に記載の電動車両用モータの制御方法。
- 路面の傾斜角度を考慮して前記目標モータ仕事率Wを定める、請求項1に記載の電動車両用モータの制御方法。
- ユーザによって操作可能な入力を考慮して前記目標モータ仕事率Wを定める、請求項1に記載の電動車両用モータの制御方法。
- 前記モータ回転数Mが所定の下限値ML未満の時に、前記モータ回転数Mによらずに前記目標モータトルクtを所定値t1に設定する、請求項1から4のいずれか一項に記載の電動車両用モータの制御方法。
- 前記モータ回転数Mが所定の上限値MH以上の時に、前記モータ回転数Mによらずに前記目標モータトルクtを0に設定する、請求項1から5のいずれか一項に記載の電動車両用モータの制御方法。
- 前記モータ回転数Mから前記電動モータの回転加速度Aを求め、
前記回転加速度Aが上限値AH以上のときは、前記目標モータ仕事率Wを0に設定する、請求項1から6のいずれか一項に記載の電動車両用モータの制御方法。 - 車両に設けられた入力手段からの入力に応じて目標モータ仕事率Wを決定する、請求項1から7のいずれか一項に記載の電動車両用モータの制御方法。
- 電動モータの出力が変速機を介して車輪に伝達される電動車両のパワーユニットであって、
前記電動モータと、
前記電動モータのモータ回転数Mを取得する回転数取得部と、
前記電動モータから出力させたい前記電動モータの目標モータ仕事率Wを、前記変速機の変速比によらずに、前記電動車両の車輪速または車速Vに応じて決定する目標モータ仕事率決定部と、
前記目標モータ仕事率Wを前記モータ回転数Mで除して得られる目標モータトルクtを求める目標モータトルク算出部と、
前記電動モータを前記目標モータトルクtで駆動するモータ制御部と、を備えた電動車両のパワーユニット。 - 電動モータと、
電動モータの駆動力が伝達される変速機と、
前記電動モータの駆動力が前記変速機を介して伝達される車輪と、
前記電動モータのモータ回転数Mを取得する回転数取得部と、を備え
前記電動モータから出力させたい前記電動モータの目標モータ仕事率Wを、前記変速機の変速比によらずに、前記電動車両の車輪速または車速Vに応じて決定する目標モータ仕事率決定部と、
前記目標モータ仕事率Wを前記モータ回転数Mで除して目標モータトルクtを求める目標モータトルク算出部と、
前記電動モータを前記目標モータトルクtで駆動するモータ制御部と、を備えた電動車両。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012184613A JP6000020B2 (ja) | 2012-08-23 | 2012-08-23 | 鞍乗型電動車両、パワーユニットおよびパワーユニットの制御方法 |
ES13181387.5T ES2689803T3 (es) | 2012-08-23 | 2013-08-22 | Vehículo eléctrico de tipo montar a horcajadas, unidad de alimentación y método para controlar la unidad de alimentación |
EP13181387.5A EP2705973B1 (en) | 2012-08-23 | 2013-08-22 | Straddle-type electric vehicle, power unit, and method for controlling power unit |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012184613A JP6000020B2 (ja) | 2012-08-23 | 2012-08-23 | 鞍乗型電動車両、パワーユニットおよびパワーユニットの制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014042434A JP2014042434A (ja) | 2014-03-06 |
JP6000020B2 true JP6000020B2 (ja) | 2016-09-28 |
Family
ID=49080666
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012184613A Active JP6000020B2 (ja) | 2012-08-23 | 2012-08-23 | 鞍乗型電動車両、パワーユニットおよびパワーユニットの制御方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP2705973B1 (ja) |
JP (1) | JP6000020B2 (ja) |
ES (1) | ES2689803T3 (ja) |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CA2943454C (en) | 2014-04-04 | 2022-08-23 | Superpedestrian, Inc. | Systems, methods and devices for the operation of electrically motorized vehicles |
JP6226825B2 (ja) * | 2014-06-20 | 2017-11-08 | ヤマハ発動機株式会社 | 電動補助自転車 |
EP3224056A4 (en) * | 2014-11-24 | 2018-08-22 | Superpedestrian, Inc. | Devices and methods of a motorized wheel |
JP6933885B2 (ja) * | 2016-06-21 | 2021-09-08 | ヤマハ発動機株式会社 | 電動補助車両および補助出力制御システム |
JP7343266B2 (ja) * | 2017-10-27 | 2023-09-12 | 株式会社シマノ | 人力駆動車両用制御装置 |
JP7045238B2 (ja) * | 2018-03-29 | 2022-03-31 | 株式会社シマノ | 人力駆動車用制御装置 |
CN110341474A (zh) * | 2019-08-05 | 2019-10-18 | 江苏吉麦新能源车业有限公司 | 一种电动车限速控制*** |
JP7349639B2 (ja) * | 2019-12-10 | 2023-09-25 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 電動自転車及び電動自転車の制御装置 |
JP7039545B2 (ja) | 2019-12-27 | 2022-03-22 | ヤマハ発動機株式会社 | 電動補助自転車、その駆動システム、及び制御方法 |
CN112477629B (zh) * | 2020-12-04 | 2022-07-22 | 晟盟(芦台)电机制造有限公司 | 一种电动自行车起步调速方法 |
DE102021202501A1 (de) * | 2021-03-15 | 2022-09-15 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Schiebehilfe eines Elektrofahrrads |
CN113859416B (zh) * | 2021-09-06 | 2024-01-02 | 天津爱玛车业科技有限公司 | 电动车及其控制方法 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3138795B2 (ja) * | 1994-09-12 | 2001-02-26 | 本田技研工業株式会社 | 自転車用アシストモータの制御方法 |
TW451881U (en) * | 1995-08-30 | 2001-08-21 | Sanyo Electric Co | Electric vehicle |
JPH09263290A (ja) * | 1996-03-27 | 1997-10-07 | Seiko Epson Corp | 電動自転車 |
JPH09277978A (ja) * | 1996-04-12 | 1997-10-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電気自転車 |
DE69734900T2 (de) * | 1996-12-16 | 2006-07-13 | Honda Giken Kogyo K.K. | Hilfsantrieb für Fahrräder |
JPH1159557A (ja) * | 1997-08-26 | 1999-03-02 | Suzuki Motor Corp | 電動補助自転車 |
JP3368816B2 (ja) * | 1997-12-05 | 2003-01-20 | 日産自動車株式会社 | ハイブリッド車の制御装置 |
JPH11334677A (ja) * | 1998-05-27 | 1999-12-07 | Sony Corp | 補助動力源を備えた移動装置及びその制御方法 |
JP2000118477A (ja) * | 1998-10-12 | 2000-04-25 | Sony Corp | 助力機能付き自転車 |
DE19955863A1 (de) * | 1999-11-20 | 2001-05-23 | Heinzmann Gmbh Co Kg Fritz | Fahrzeug mit Elektrohilfsantrieb |
JP2002095113A (ja) * | 2000-09-13 | 2002-03-29 | Nippon Yusoki Co Ltd | フォークリフトの制御装置 |
JP3862175B2 (ja) * | 2003-07-29 | 2006-12-27 | 株式会社デンソー | 車両用変速装置 |
US8738255B2 (en) * | 2007-02-01 | 2014-05-27 | Fallbrook Intellectual Property Company Llc | Systems and methods for control of transmission and/or prime mover |
-
2012
- 2012-08-23 JP JP2012184613A patent/JP6000020B2/ja active Active
-
2013
- 2013-08-22 EP EP13181387.5A patent/EP2705973B1/en active Active
- 2013-08-22 ES ES13181387.5T patent/ES2689803T3/es active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2014042434A (ja) | 2014-03-06 |
EP2705973A2 (en) | 2014-03-12 |
EP2705973B1 (en) | 2018-07-04 |
EP2705973A3 (en) | 2016-11-16 |
ES2689803T3 (es) | 2018-11-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6000020B2 (ja) | 鞍乗型電動車両、パワーユニットおよびパワーユニットの制御方法 | |
EP2711285B1 (en) | Electric bicycle and control method thereof | |
EP2476605B1 (en) | Two-wheel vehicle, attitude stabilizing apparatus, and attitude stabilizing method | |
US10421519B2 (en) | Bicycle controller | |
JP6307695B2 (ja) | 車両 | |
JP6034874B2 (ja) | 電動車両の回生ブレーキ制御システム | |
JP5842105B2 (ja) | 電動アシスト自転車 | |
JP2017013524A (ja) | 電動補助自転車 | |
JP7143087B2 (ja) | 電動アシスト自転車のアシスト力の算出方法、電動アシスト自転車用制御装置、電動アシスト自転車用パワーユニットおよび電動アシスト自転車 | |
JP2017100540A (ja) | 電動補助自転車 | |
EP2783970B1 (en) | Controller for electric bicycle, power unit for electric bicycle, and electric bicycle | |
TW201924965A (zh) | 車輛 | |
JP2017154564A (ja) | 電動アシスト自転車 | |
JP2018196166A (ja) | 電動車両 | |
JP4921990B2 (ja) | 車両のヨーモーメント制御装置 | |
JP2012076472A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP2007191114A (ja) | 補助動力付き車両 | |
US20220204128A1 (en) | Human-powered vehicle control device | |
JP2023054237A (ja) | 人力駆動車用制御装置 | |
US11807336B2 (en) | Human-powered vehicle control device | |
JP7344673B2 (ja) | 制御装置および変速システム | |
WO2016143471A1 (ja) | 車両 | |
JP2020048261A (ja) | 電動車両 | |
JPH06312666A (ja) | 動力操舵装置 | |
JP2008168839A (ja) | 車両のヨーモーメント制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150311 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20151210 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20151215 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160120 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160308 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20160425 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160705 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160823 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160830 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6000020 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |