JP5995589B2 - 補正値導出装置、変位量導出装置、制御装置、および補正値導出方法 - Google Patents
補正値導出装置、変位量導出装置、制御装置、および補正値導出方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5995589B2 JP5995589B2 JP2012168847A JP2012168847A JP5995589B2 JP 5995589 B2 JP5995589 B2 JP 5995589B2 JP 2012168847 A JP2012168847 A JP 2012168847A JP 2012168847 A JP2012168847 A JP 2012168847A JP 5995589 B2 JP5995589 B2 JP 5995589B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- deriving
- displacement amount
- displacement
- correction value
- detected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
- G01D5/24471—Error correction
- G01D5/24476—Signal processing
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
- G01D5/24471—Error correction
- G01D5/24495—Error correction using previous values
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
- G01D5/247—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains using time shifts of pulses
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Description
本発明に係る信号処理装置の第1実施形態として、モータ制御装置に実装される変位検出部103を例に挙げて以下に説明する。
図7は、モータ制御装置の概略図である。図7(a)はモータ制御装置700の全体図を、図7(b)はエンコーダスケール702の概略平面図を示している。また、モータ制御装置700は、回転モータ701のモータ軸の回転角(変位量)を検出するための光学式のエンコーダを含んでいる。
図5は、補正値生成部の構成を示す図である。入力される検出変位速度Vdは、一定の検出変位量間隔で検出速度記憶部501に保存される。検出速度記憶部501には、少なくとも、検出変位量Xdの変動一周期分のデータが保存される。
ここでは、真の変位量Xr(t)、検出変位量Xd(t)、真の変位速度Vr(t)、検出変位速度Vd(t)、検出誤差Xe(Xr(t))の関係と、算出誤差Xec(Xd(t))の導出方法を述べる。また、それぞれの値がどの値を変数とする関数であるかを明確にするため、変数も明記する。
図12は、可動部の真の変位量Xr及び真の変位速度Vrの時間依存性を例示的に示す図である。具体的には、初速を18000[deg/s]とし、加速度が36000[deg/s2]で減速している場合を示している。以下の説明においては、図12に示されるように、可動部102(回転モータ)の真の変位速度Vrが一定ではない状況を想定して説明する。
第2実施形態では、変位検出部103の他の構成について説明する。具体的には、内挿処理部内で補正処理を行う点が第1実施形態と異なる。以降の説明では、第1実施形態と異なる点について主に説明する。
図8は、第2実施形態に係る変位検出部の構成の一例を示す図である。ここでは、変位検出部103は可動部の真の変位量Xrを検出し検出変位量Xdを出力する。可動部102に連動したエンコーダ201は、真の変位量Xrに応じて、図27に示すようなエンコーダ信号を生成し、補正付内挿処理部801へ出力する。
以下では、逆正接LUT1002による変位検出の補正を具体的な例を示しながら説明する。なお、検出誤差Xeの算出については第1実施形態と同様であるため説明を省略する。
なお、上述のモータ制御装置をネットワークカメラや製造装置のステージなどの雲台に利用し、雲台の動作の滑らかさを向上させることができる。ネットワークカメラは、CPU、ROM、RAM、撮像部、雲台、ネットワークインターフェースを備える。
Claims (8)
- 被測定体である可動部の位置の変化を示すエンコーダ信号に基づき導出される変位量の補正に用いる補正値を導出する補正値導出装置であって、
エンコーダ信号に基づいて前記可動部の検出変位量を導出する変位量導出手段と、
前記変位量導出手段で導出された検出変位量に基づいて検出変位速度を導出する変位速度導出手段と、
前記変位速度導出手段で導出された検出変位速度に対し所定の変位範囲にわたる平均を算出し平均変位速度を算出する平均変位速度算出手段と、
前記検出変位速度を前記平均変位速度で除することにより得られる値に基づく変動率を積分演算することによって前記補正値を導出する補正値導出手段と、
を含むことを特徴とする補正値導出装置。 - 前記変位速度導出手段は、前記変位量導出手段で導出された検出変位量を微分演算することにより前記検出変位速度を導出することを特徴とする請求項1に記載の補正値導出装置。
- 前記所定の変位範囲は、前記エンコーダ信号が示す変位速度の変化の一周期の1/2N(Nは正整数)であることを特徴とする請求項1又は2に記載の補正値導出装置。
- 前記変位量導出手段は、
前記エンコーダ信号として入力される2相のアナログ信号を2相のデジタル信号に変換するアナログデジタル変換手段と、
前記2相のデジタル信号に基づいて前記可動部の位相範囲を判定する判定手段と、
前記2相のデジタル信号の比の逆正接値に基づき、前記判定された位相範囲における相対角度値を導出する相対角度値導出手段と、
前記判定手段により判定された位相範囲と前記相対角度値導出手段により導出された相対角度値とに基づいて絶対角度値を前記変位量として導出する角度値導出手段と、
を含むことを特徴とする請求項1乃至3の何れか一項に記載の補正値導出装置。 - 請求項1乃至4の何れか一項に記載の補正値導出装置と、
前記変位量導出手段により導出された検出変位量を前記補正値導出装置により導出された補正値で補正する補正手段と、
を含むことを特徴とする変位量導出装置。 - 請求項5に記載の変位量導出装置と、
前記可動部の位置を変化させる駆動手段と、
前記変位量導出装置により導出された変位量に基づいて前記駆動手段を制御する制御手段と、
を含むことを特徴とする制御装置。 - 被測定体である可動部の位置の変化を示すエンコーダ信号に基づき導出される変位量の補正に用いる補正値を導出する補正値導出方法であって、
エンコーダ信号に基づいて前記可動部の検出変位量を導出する変位量導出工程と、
前記変位量導出工程で導出された検出変位量に基づいて検出変位速度を導出する変位速度導出工程と、
前記変位速度導出工程で導出された検出変位速度に対し所定の変位範囲にわたる平均を算出し平均変位速度を算出する平均変位速度算出工程と、
前記検出変位速度を前記平均変位速度で除することにより得られる値に基づく変動率を積分演算することによって前記補正値を導出する補正値導出工程と、
を含むことを特徴とする補正値導出方法。 - 被測定体である可動部の位置の変化を示すエンコーダ信号に基づき導出される変位量の補正に用いる補正値を導出するため、コンピュータを、
エンコーダ信号に基づいて前記可動部の検出変位量を導出する変位量導出手段、
前記変位量導出手段で導出された検出変位量に基づいて検出変位速度を導出する変位速度導出手段、
前記変位速度導出手段で導出された検出変位速度に対し所定の変位範囲にわたる平均を算出し平均変位速度を算出する平均変位速度算出手段、
前記検出変位速度を前記平均変位速度で除することにより得られる値に基づく変動率を積分演算することによって前記補正値を導出する補正値導出手段、
として機能させるためのプログラム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012168847A JP5995589B2 (ja) | 2012-07-30 | 2012-07-30 | 補正値導出装置、変位量導出装置、制御装置、および補正値導出方法 |
US13/925,631 US8912929B2 (en) | 2012-07-30 | 2013-06-24 | Correction value derivation apparatus, displacement amount derivation apparatus, control apparatus, and correction value derivation method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012168847A JP5995589B2 (ja) | 2012-07-30 | 2012-07-30 | 補正値導出装置、変位量導出装置、制御装置、および補正値導出方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014025900A JP2014025900A (ja) | 2014-02-06 |
JP5995589B2 true JP5995589B2 (ja) | 2016-09-21 |
Family
ID=49994336
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012168847A Expired - Fee Related JP5995589B2 (ja) | 2012-07-30 | 2012-07-30 | 補正値導出装置、変位量導出装置、制御装置、および補正値導出方法 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8912929B2 (ja) |
JP (1) | JP5995589B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015052548A (ja) * | 2013-09-09 | 2015-03-19 | 富士重工業株式会社 | 車外環境認識装置 |
JP7042620B2 (ja) * | 2015-04-29 | 2022-03-28 | レニショウ パブリック リミテッド カンパニー | サブディビジョナルエラーを決定する方法 |
US10312837B2 (en) * | 2016-05-02 | 2019-06-04 | Canon Kabushiki Kaisha | Information processing apparatus, and recording medium storing computer program |
JP6750857B2 (ja) * | 2016-06-14 | 2020-09-02 | キヤノン株式会社 | 座標データ回転演算装置及び座標データ回転演算方法 |
EP3255385B1 (en) * | 2016-06-09 | 2019-01-30 | ams AG | A controller to reduce integral non-linearity errors of a magnetic rotary encoder |
US10410996B2 (en) * | 2016-12-02 | 2019-09-10 | Dialog Semiconductor (Uk) Limited | Integrated circuit package for assembling various dice in a single IC package |
CN113753523B (zh) * | 2021-09-22 | 2023-02-28 | 宁夏天地西北煤机有限公司 | 多履带输送机协同自移控制方法及*** |
EP4174444A1 (en) * | 2021-10-28 | 2023-05-03 | Renesas Electronics America Inc. | Method for dynamic error compensation of a position sensor and position sensor with dynamic error compensation |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02138819A (ja) | 1988-11-18 | 1990-05-28 | Canon Inc | 信号内挿回路 |
JPH0658769A (ja) | 1992-08-06 | 1994-03-04 | Canon Inc | 信号処理方法及びそれを用いた変位検出装置 |
US6332060B1 (en) * | 1994-02-04 | 2001-12-18 | Nikon Corporation | Camera with vibration compensation device varying the compensating action in accordance with the focal length of a lens and the distance to the subject |
JP4737804B2 (ja) * | 2000-07-25 | 2011-08-03 | ソニー株式会社 | 音声信号処理装置及び信号処理装置 |
JP4768248B2 (ja) | 2004-10-13 | 2011-09-07 | 株式会社ミツトヨ | エンコーダ出力信号補正装置及び方法 |
WO2006043403A1 (ja) * | 2004-10-20 | 2006-04-27 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | エンコーダ信号処理装置およびその信号処理方法 |
JP2007256308A (ja) * | 2006-03-20 | 2007-10-04 | Ricoh Co Ltd | 回転装置、回転制御方法及び画像形成装置 |
JP5111031B2 (ja) * | 2007-09-14 | 2012-12-26 | キヤノン株式会社 | 変位検出方法及びモータ制御装置 |
JP5288859B2 (ja) * | 2008-03-31 | 2013-09-11 | 三菱電機株式会社 | 位置検出誤差補正装置および位置検出誤差補正方法 |
JP2009303358A (ja) | 2008-06-12 | 2009-12-24 | Canon Inc | 変位検出方法、補正テーブル作成方法、モータ制御装置及び工作機械装置 |
JP2012042411A (ja) * | 2010-08-23 | 2012-03-01 | Renesas Electronics Corp | センサ誤差補正装置、センサ誤差補正方法、及びセンサ誤差補正用プログラム |
-
2012
- 2012-07-30 JP JP2012168847A patent/JP5995589B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2013
- 2013-06-24 US US13/925,631 patent/US8912929B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2014025900A (ja) | 2014-02-06 |
US20140028478A1 (en) | 2014-01-30 |
US8912929B2 (en) | 2014-12-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5995589B2 (ja) | 補正値導出装置、変位量導出装置、制御装置、および補正値導出方法 | |
US9329062B2 (en) | Method for calibrating a rotary encoder | |
TWI468649B (zh) | 位置檢測器 | |
JP4301913B2 (ja) | モータ制御装置 | |
US6556153B1 (en) | System and method for improving encoder resolution | |
EP3239661B1 (en) | Resolver device | |
JP5088313B2 (ja) | リニアエンコーダ信号処理装置および信号処理方法 | |
JP5469053B2 (ja) | 位置速度制御装置 | |
JP6071196B2 (ja) | エンコーダ | |
JP5395835B2 (ja) | サーボモータを制御するためのフィードバック装置及びフィードバック方法 | |
JP5857347B2 (ja) | エンコーダ | |
JP2011075404A (ja) | デジタルスケールの検出信号補正方法及び検出信号補正装置 | |
JP2013238431A (ja) | レゾルバ装置 | |
JP4979988B2 (ja) | デジタルスケールの出力信号補正装置及び出力信号補正方法 | |
JP7203584B2 (ja) | アブソリュートロータリエンコーダ | |
JP7319178B2 (ja) | サーボモータの制御装置 | |
JP2010139405A (ja) | エンコーダ信号処理方法、エンコーダ装置及びサーボモータ | |
JP6716334B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、およびコンピュータプログラム。 | |
JP2005127761A (ja) | エンコーダ信号処理装置 | |
JP6716335B2 (ja) | 情報処理装置および情報処理方法 | |
JP5877323B2 (ja) | 光学式アブソリュートエンコーダ及び装置 | |
JP5709646B2 (ja) | 回転角度計測方法およびエンジンバルブ制御方法 | |
WO2014010063A1 (ja) | モータ制御装置 | |
JP2016173287A (ja) | 検出装置 | |
JP2012242293A (ja) | レゾルバ |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150727 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160425 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160427 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160622 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160725 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160823 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5995589 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |